GUIA 5.

MECANISMOS 1
“ANALISIS DE VELOCIDADES POR CENTROS INSTANTANEOS DE VELOCIDAD”

ING. EDGAR TORRES BARAHONA

OSCAR LEONARDO CUEVAS BARRETO

COD. 201710824
YEIMY JOHANA MUÑOZ PUENTES
COD. 201710426

UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTROMECANICA
DUITAMA – BOYACA
2020
 MECANISMO

1. POSICION DE LOS CENTROS INSTANTANEOS DE VELOCIDAD:

luego la cantidad de CIV es:

n ( n−1 )
c=
2
n=6
6 ( 6−1 )
c= =15
2

POSIBLES COMBINACIONES
Elemento 1 Elemento 2 Elemento 3 Elemento 4 Elemento 5 Elemento 6
12 23 34 45 56  
13 24 35 46    
14 25 36      
15 26        
16          

Diagrama circular de centros de rotación:

Teniendo en cuenta las posibles combinaciones tabuladas tenemos:
 2. LA VELOCIDAD DE LOS PUNTOS C Y D, LAS VELOCIDADES ANGULARES DE
LOS ESLABONES 3, 4 Y 5 Y LA VELOCIDAD DEL ESLABÓN 6, A PARTIR DEL USO
DE LA TEORÍA DE CENTROS.

O 2´O 4= 70 𝑚𝑚, 𝑙2 = 20 𝑚𝑚, 𝑙3 = AB

´ = 50 𝑚𝑚, 𝑙4 = 60 𝑚𝑚, 𝑙5 = 100 𝑚𝑚, AC
´ = 25 𝑚𝑚,
´ = 40 𝑚𝑚 y 𝜃2 = 70°.
BC
𝑤2 = 300 𝑟𝑝m

φ
θ2 θ4
α

d= √ L22 + L12−2 L1 L2 cos θ 2

d= √20 2+70 2−2(20)(70)cos (70)

d=65,8964 mm

θ 4=180−¿ α +¿ φ ¿

L21 +ⅆ 2 −L22 702 +65,896 2−202

α =c os−1 ( 2 ⅆ L1) (
=c os−1
2(65,8964)(70) ) =16,571 °

L24 + ⅆ 2−L23 602 +65,8962−502

φ=c os−1 ( 2 ⅆ L4) (
=c os−1
2(65,8964)(60) )=46,508 °

θ 4=180−¿ 16,571+¿ 46,508 ¿ = 116,921°

 (1)
O 2´O 4 + O 4´I 1,3 cos θ 4=O 2´I 1,3 cos θ 2
O 2´I 1,3 sen θ 2=O 4´I 1,3 sen θ4 (2)

O 4´I 1,3=90,07 mm

O2´I 1,3=85 , 47 mm

A ´I 1,3=O 2´I 1,3−L2 =85,47−20=65,47 mm

rad
ω 2=300 rpm ω 2=10 π
s
V mm
A =¿ω2 L 2=( 10 π ) ( 2 0) =200 π ¿
s

VA 200 π rad
ω 3= = =3,05 π
A I 1,3 65,47
´ s

B ´I 1,3= O 4´I 1,3−¿ L4 =¿ 90,07 – 60 = 30,07 mm

V mm
B =¿ω3 B ´I 1,3= ( 3,05 π )( 30,07 ) =91,71 π ¿
s
 V B 91,71 π rad
ω 4= = =1,52 π
L4 60 s

λ
β

∅=180−β−λ

602 +502−65,896 2
β=cos−1 ( (2)(60)(50) )
=7 2,965 °

50 2+ 402−25 2
λ=cos −1
( (2)(50)(40) ) =29,68 6 °

∅=180−( 7 2,965+29,68 ) =77,35°

n2 =402 +30.072 −2 ( 40 ) (30.07 ) cos ( 71.85 )

n=41,89 mm
 mm
Vc=( w 3 ) ( n )=( 3,05 π )( 41.89 )=127.7 π
s

V c 127.7 π rad
w 5= = =1.277 π
L5 100 s

mm
V D=( w5 ) ( I 1.5 )= ( 1.277 π )( 111 )=141.747 π
s