6.1 Transformaciones 2018

Transformaciones de Clarke y Park
aplicadas al análisis y control de

aerogeneradores
Generación Eólica
Contenido
1. Objetivo.
2. Interacción sistemas de control.
3. Limitaciones del análisis en régimen.
4. Transformación de Clarke.
5. Potencia activa y reactiva instantáneas.
6. Transformación de Park.
7. Sincronización: PLL
8. Aplicación 1: Inductor en referencia dq.
9. Aplicación 2: Control de corriente en inductor.
Objetivo
1. Comprender la teoría que rige el principio de

funcionamiento de los generadores de
velocidad variable, a partir del estudio
particular del DFIG.
• Aplicación de la transformación de Clarke y

Park para la descripción de la dinámica de la
máquina de inducción y su control.
Objetivo
2. Establecer los fundamentos teóricos necesarios para

posteriormente comprender:
• La naturaleza asíncrona de la interconexión y

las consecuencias de la misma sobre la red de
potencia.
• Estudio del comportamiento de la máquina en

régimen cuasi-estático.
• Comportamiento del aerogenerador frente a

perturbaciones severas. Diferentes modos de
operación. Protecciones propias.
Objetivo
¿Por qué basar los estudios en el DFIG?

• Actualmente, el DFIG es el aerogenerador de
velocidad variable predominante en el mercado.
• Conceptualmente, es un generador más

complejo de comprender que el FC.
• Comparte con el FC el sistema de control de

turbina y la estrategia de control del convertidor de
red, presentando únicamente diferencias en el
control del convertidor de máquina.
Contenido
1. Objetivo.
Interacción control máquina-turbina
bref
Control de
ángulo de paso
b Tt
Velocidad
Turbina Eólica de viento
Pt = ½ rpR2Cp(l,b) v3
wt Sistema de control
Tt aerodinámico
Ecuación de
movimiento
Te
wg wg_ref
Ue Sistema de
Generador SW control
Eléctrico
generador
PWM
Sistema de control
Impuesta
por la red ws
P wr
ωg  ωs  ωr
2
Impuesta por RSC

para cumplir con el
control de la turbina
wg
Debe ajustarse a lo solicitado

por el control de la turbina wgre
f
Variación de velocidad del generador
• Estrictamente no es correcto definir puntos de

operación de régimen permanente para
aerogeneradores, la potencia primaria varía en forma
continua.
• El concepto clásico de potencia eléctrica y la

representación fasorial para sistemas trifásicos está
asociado a un régimen de tensión sinusoidal de
amplitud y frecuencia constante.
P
ωg  ωs  ωr
2
Contenido
1. Objetivo.
Fasores en sistemas trifásicos
+ Van Ia Z
a
n + Vbn Ib Z N
b
+ Vcn Ic Z
c
In = 0
Importante: En estas condiciones, es posible descomponer el

sistema como tres circuitos monofásicos desfasados 120° uno
respecto a otro. Solamente es necesario analizar una fase para
comprender globalmente el comportamiento del circuito.
Fasores en sistemas trifásicos
+ Van Ia Z
a
In = 0
n N
Van V  jθ Vbn V  jθ120  Vcn V  jθ120 

Ia   e Ib   e Ic   e
Z Z Z Z Z Z
Un sistema trifásico equilibrado y perfecto alimentando una carga

trifásica con la misma impedancia por fase, se puede asimilar al
comportamiento de tres circuitos monofásicos independientes e
idénticos, con un defasaje de 120° uno respecto a otro.
Concepto de Fasor
Sistemas trifásicos
• Régimen sinusoidal w fija.
vt   Vmcos ωt  φ 



v(t)   Vm e
j  ωt φ 


V  Vm e
jφ

V  Vmφ
Concepto de Fasor
Sistemas trifásicos
• Limitaciones del concepto de fasor.
Solamente aplicable a sistemas trifásicos

equilibrados y perfectos.
Supone la descomposición del sistema trifásico en

tres sistemas monofásicos idénticos desfasados
120°.
La frecuencia eléctrica es constante.
No es posible estudiar fenómenos de naturaleza

dinámica, orientado a la descripción de sistemas en
régimen.
Transformaciones
• El concepto de fasor no permite una correcta
descripción de la operación de los generadores de
velocidad variable, donde la frecuencia eléctrica del rotor
varía en función de los cambios de velocidad del viento.
• Las transformaciones de Clarke y Park definen los

conceptos de potencia activa y reactiva
instantáneas, dejando de lado las restricciones sobre el
comportamiento de las tensiones y corrientes del
sistema eléctrico, permitiendo el análisis dinámico.
Se dejan de lado los fasores y se comienzan a

utilizar los vectores espaciales
Contenido
1. Objetivo.
Transformación de Clarke
• Transformación lineal, proyecta tres magnitudes
instantáneas de un sistema trifásico abc sobre un
eje de referencia espacial estático de dos
dimensiones ab.
• Se deja de lado el concepto y las restricciones del

fasor y el trabajo en el dominio de la frecuencia.
• Transforma una máquina trifásica simétrica en

una máquina bifásica, conservando magnitudes
como par, potencia y velocidad.
b • Sean ia(t), ib(t), ic(t) tres
c corrientes defasadas
espacialmente 120°que
ic representan un sistema
trifásico.
0 a
a • La transformación de Clarke
ia está compuesta por las
ib proyecciones de los tres
vectores sobre los ejes
b estacionarios a y b.
i a t  i α t  • La componente del eje 0 es

    
i abc   i b t   i αβ0  iβ t   la componente de secuencia
i c t  i 0 t  cero no será de utilidad.
Transformación de Clarke. Sistemas 3F
c
b iαβ0   Tαβ0  i abc 
ic
 1 1
0 a
a 1   
2 2
2  3 
ia
Tαβ0   3 0 
3
ib  2 2 
b 1 1 1 
2 2 
i a t  i α t   2
    
i abc   i b t   i αβ0  iβ t  
i c t  i 0 t 
• Aplicación concreta:
– Estator de una máquina de inducción.

– Sistema trifásico equilibrado y perfecto.
i a  2Icosωt  T 
αβ0 i α  2Icosωt 


i β  2Isinωt 
i b  2Icosωt  2π / 3 
 i 0  0
i c  2Icosωt  2π / 3
Sistema trifásico i a  2Icosωt 
b equilibrado y perfecto 
c representado en i b  2Icosωt  2π / 3

i c  2Icosωt  2π / 3
marco de referencia
ic espacial-estacionario.
0 a
a i α  2Icosωt 
ia 
ib i β  2Isinωt 

b i 0  0
i a t  i α t  I αβ  i α  ji β  2Ie jω t
    
i abc   i b t   i αβ0  iβ t  
Corrientes en el estator de una
i c t  i 0 t  máquina de inducción…
I α  2Icosθ(t)
b 
Iβ  2Isinθ(t)

ic Iab I 0  0
q(t)
ia

θ(t)  ω(t).dt
a I αβ  i α  j iβ  2Ie jθ (t)
0
OBSERVACION: El vector espacial Iab representa un
sistema trifásico de frecuencia angular wt, no
ib necesariamente constante…
Este caso general corresponde a un rotor…
i a  2Icosωt  I α  2Icosθ(t)
 
i b  2Icosωt  2π / 3 Iβ  2Isinθ(t)
 
i c  2Icosωt  2π / 3 I 0  0
Transformación de Clarke.
ia ia
abc
ib ib
ic ab0 i0
1. No se hacen restricciones en cuanto a la variación
temporal de la terna original iabc.
2. La terna iab0 representa a la terna original.
3. Las componentes dependen del tiempo…
En el caso de un sistema trifásico equilibrado con

frecuencia fija, la representación en vectores
espaciales recuerda a la representación fasorial.
Vector espacial. Sistemas trifásicos
- Fasor: Solamente aplicable a sistemas trifásicos equilibrados y
perfectos.
 Vector espacial: No existe restricción respecto al sistema.
- Fasor: Supone la descomposición del sistema trifásico en tres

sistemas monofásicos idénticos desfasados 120°.
 Vector espacial: Representación del sistema trifásico
mediante un vector espacial sin utilizar equivalente
monofásico.
x Fasor: La frecuencia eléctrica es constante.

 Vector espacial: No existe restricción respecto a la
frecuencia.
x Fasor: No es posible estudiar fenómenos de naturaleza

dinámica, orientado a la descripción de sistemas en régimen.
 Vector espacial: Posibilidad de estudiar transitorios???
Contenido
1. Objetivo.
Potencia en circuitos trifásicos
3
S   Vi Îi  Van Îa  Vbn Î b  VcnÎc
i 1
Van V  jφ
Van  V Ia   e  Ie  jφ
Z Z
Vbn V  jφ120 
Vbn  Ve  j120
Ib   e  Ie  jφ120 
Z Z
Vcn V  jφ120 
Vcn  Ve  j120
Ic   e  Ie  jφ120 
Z Z
S  3VIe  3VIcosφ   j3VIsin φ 

jφ
Definición de potencia instantánea
p  Va i a  Vbi b  Vci c  Vabc   i abc 

T
   
1
Vabc  Tαβ0  Vαβ0
 T   I 
1
I abc αβ0 αβ0
      T   i 
1
p  Tαβ0  vαβ0
T
αβ0
1
αβ0
      T   i 
1
p  Tαβ0  vαβ0
T
αβ0
1
αβ0
 A B   B  A

T T T
      Tαβ0 1  iαβ0 

p  Vαβ0  Tαβ0
T 1 T
      Tαβ0 1  iαβ0 

p  Vαβ0  Tαβ0
T 1 T
3/2 0 0
T    T 
αβ0
1 T
αβ0
1  
  0 3 / 2 0
 0 0 3
p  Vαi α  Vβiβ 
3
2
Vα  2Vcosωt  i α  2Icosωt   
 
Vβ  2Vsin ωt  i β  2Isinωt   
 
V0  0 i 0  0
p  Vαi α  Vβiβ  
3
2
 2VIcosωt cosωt     2VIsin ωt sin ωt   
3
2
p  3VIcos 
Transformación de Clarke. Sistemas 3F.
Potencia aparente instantánea.
V  Vα  jVβ 3
s  v  i*
i  i α  jiβ 2
3
   
3 3
 
s  Vα  jVβ  i α  jiβ  Vα i α  Vβ iβ  j Vβ i α  Vα iβ
2 2 2

3

p  Vα i α  Vβ i β
2
 p  3VIcos 
3

q  Vβ i α  Vα i β
2
 q  3VIsin  
Vector espacial. Sistemas trifásicos
- Fasor: Solamente aplicable a sistemas trifásicos equilibrados y
perfectos.
 Vector espacial: No existe restricción respecto al sistema.
- Fasor: Supone la descomposición del sistema trifásico en tres

sistemas monofásicos idénticos desfasados 120°.
 Vector espacial: Representación del sistema trifásico
mediante vector espacial sin utilizar equivalente
monofásico.
x Fasor: La frecuencia eléctrica es constante.

 Vector espacial: No existe restricción respecto a la
frecuencia.
x Fasor: No es posible estudiar fenómenos de naturaleza

dinámica, orientado a la descripción de sistemas en régimen.
 Vector espacial: Orientado a estudios dinámicos y
régimen. Definición de potencia reactiva instantánea.
ia ia
abc
ib ib I αβ  i α  j iβ  2Ie jθ (t)
ic ab0 i0
DESVENTAJA:
No es posible eliminar la dependencia temporal de las
componentes ab. Esto es consecuencia que los ejes elegidos
para la transformación son estáticos, sin posibilidad de
elegirlos.
¿Podría simplificarse aun más el análisis si se elige el

eje de coordenadas en forma arbitraria?
Contenido
1. Objetivo.
Transformación de Park
b
c Iαβ (t)
ic
q(t)
a
a
ia
ib
b Iαβ (t)  iα  jiβ  2Ie jθ (t)
¿Qué pasaría si ahora se elige un sistema de

referencia alineado al vector espacial definido por la
transformación de Clarke?
• En el estudio de máquinas es útil trabajar sobre un
marco de referencia que gire a una velocidad w(t)
respecto el eje a.
• Park define un marco de referencia dinámico.
b d θ(t)  ωt 
i d   cos θ(t) sin θ(t) i α  dt
    
i q   sin θ(t) cos θ(t) i β 
d
q
qt)
- q
Idq = Iabe j
a
0
Transformación de Park. Sistemas 3F
• Composición de transformaciones:
i d   cos θ(t) sin θ(t) i α 

     ab  dq
i q   sin θ(t) cos θ(t) iβ 
 1 1  i (t)
a 
 1   
i α  2 2 2 i (t)
i     
 b
 abc  ab
 β 3 0 3

3
i c (t)
 2 
2 
 1 1  i a (t)
i d   cosθ sinθ  2  1   
2 2   i (t)
i      
 q   sinθ cosθ 3  0 3  
b
3
 i c (t) 
 2 
2 
• Composición de transformaciones: Clarke  Park
 1 1  i a (t)
i d   cosθ sinθ  2  1   
2 2   i (t)
i      
 q   sinθ cosθ 3  0 3  
b
3
 i c (t) 
 2 2 
  2π   2π  
 cosθ(t) cos θ(t)  3  cos θ(t)  3  
id        ia (t)
  2  2π   2π   
i 
 q 3   sin θ(t)   sin θ(t)    sin θ(t)    i (t) 
 3  3  b
i    ic (t) 
 0 1 1 1
 
 2 2 2 
• Sistema trifásico perfecto
Va  2Vcosωt  i a  2Icosωt   

 

Vb  2Vcosωt  2π /3 i b  2Icosωt    2π /3
 

Vc  2Vcos ωt  2π /3
  
i c  2Icos ωt    2π /3
 
 

Vβ  2Vsin ωt 

i β  2Isinωt   
b
 
V0  0 i0  0
 
d
q
 d   cos θ(t) sin θ(t)  α 
v v
v       qt)
 q   sin θ(t) cos θ(t)  vβ  a
0

 

 
V0  0 i0  0
 
vd   cos θ(t) sin θ(t) vα 

θ  ωt
v       b
 q   sin θ(t) cos θ(t)  vβ 
d
Vd  2Vcosωt  cosθ   2Vsin ωt  sin θ  q

Vq   2Vcosωt  sin θ   2Vsin ωt  cosθ  qt)

V0  0 a
0

 

 
V0  0 i0  0
 
• Si se alinea el eje d, al vector espacial θ  ωt
de tensión: b
Vαβ  vα  jvβ  2Ve jω t Vd
d
Vd  2V i d  2Icos  q
 
i q   2Isin 
qt)
Vq  0
  a
V0  0 i 0  0 0
Conclusión importante:
Con la transformación de Park, estableciendo:

1. Un sistema de coordenadas dq de referencia.
2. Un ángulo relativo adecuadamente elegido.
se puede analizar cualquier sistema trifásico.
En el caso particular de un sistema equilibrado y

perfecto, el mismo se puede representar como
un sistema de corriente continua en un marco de
referencia dq adecuado.
V  Vd  jVq 3
s  v  i*
i  i d  jiq 2
Desarrollando de la misma forma que para Clarke.
3

p  Vd i d  Vq i q
2
 Definición de
potencia activa y
3

q  Vq i d  Vd i q
2
 reactiva instantánea
3

p  Vd i d  Vq i q
2
 3

q  Vq i d  Vd i q
2

Potencia para sistema trifásico equilibrado y perfecto…
Vd  2V i d  2Icos 
 

Vq  0 i q   2Isin 
 
V0  0 i 0
0
 v d i d  2VIcos   3VIcos 
3 3
p
2 2
q    v d i q  2VIsin   3VIsin 
3 3
2 2
ia ia
abc id
ib ib -j qt
ic ab0 i0 e iq
Vd  2V vai d  2Icos 

 vbi   2Isin   qt
Vq  0
 vc
q PLL
V0  0 

i0  0
Ventajas de la transformación de Park
1. Las mismas que la transformación de Clarke.
2. Un sistema trifásico equilibrado y perfecto se
representa como un circuito DC en un marco de
referencia dq0 adecuado.
3. Permite simplificar, de la misma forma, la
representación dinámica de máquinas eléctricas.
Contenido
1. Objetivo.
• Dificultad: Cómo realizar en la práctica la
orientación vectorial para alinear el eje d al
vector espacial de tensión?
ia ia
abc id
ib ib -j qt
ic ab0 i0 e iq
va
vb qt
vc
PLL
Phase Locked Loop
PLL. PLL vqg_ref =0
vqg - + ws(t) qg(t) qg(t)
vag PI 1/s
abc
vbg
vcg dq vdg
e-jqgt
Transformación de Park. PLL.
1. t<0.2 valor qg
arbitrario.
2. En t = 0.2 empieza a
calcular.
3. En t = 0.3
estabilizado.
Contenido
1. Objetivo.
Transformación de Park. Circuito RL.
b
i abc
uabc vabc d
r L q
qt)
eabc = uabc - vabc
a
dia 0
u a  va  ea  L
dt
Primero despreciamos “r”.
dib
u b  vb  eb  L
dt Conociendo la tensión en bornes
dic del inductor trifásico, ¿cuál es la
u c  v c  ec  L corriente que circula por el mismo?
dt
• Notación matricial
e a  ia  L 0 0 
eabc   eb  iabc   ib  Labc    0 L 0 
ec  ic   0 0 L
diabc 
eabc   Labc 
dt
• Aplicación de la Transformada de Park
diabc 
T θ e 
dqo abc  Tdqo θ Labc 
dt
• Aplicación de la transformación
diabc 
T θ e 
dqo abc  Tdqo θ Labc 
dt
• Dado que:
i   T θ  i 
abc dqo
1
dqo
• Entonces:
dTdqo θ  idqo 
1
edqo   Tdqo θ Labc  dt

1
edqo  Labc  Tdqo θ dt

• Aplicación de regla de la cadena y
derivada del producto:
  
d Tdqo θ i dqo
1

  dTdqo θ
Tdqo θ  dt  dθ
1 d i dqo 1
dθ
 
  i dqo
dt dt
1

• Sustituyendo:
didqo  dTdqo θ dθ

1
edqo   Labc  dt  Labc  Tdqo θ dθ  dt  idqo 

1

• Sustituyendo:
didqo  dTdqo θ dθ

1
edqo   Labc  dt  Labc  Tdqo θ dθ  dt  idqo 

 
d Tdqo θ  1
Tdqo θ dθ
  2π   2π    
 cosθ  cos θ  3  cos θ     
    3    sen θ   cos θ  0 
 2π   2π   2π   2π 
  senθ   sen θ    sen θ     sen θ    cos θ   0
2
3
  3   3 
   3   3 

 1 1 1   sen θ  2π   cos θ  2π  0
 2 2 2    3   3  
Tdqo θ 
d Tdqo θ  1 0  1 0 

 1 0 0

dθ
0 0 0
Labc  Tdqo θ

     L  didqo 
d Tdqo θ  i dqo
1 0  1 0
   
 L abc  1 0 0  ω  i dqo
abc
dt dt
0 0 0
did
ed  L  Lω i q
dt
diq
eq  L  Lω i d
dt
dio
eo  L
dt
• Para un caso general en que el reactor tenga
resistencia “r"
did
ed  rid  L  Lω i q
dt Términos acoplados
dependientes de la
diq velocidad de rotación
eq  riq  L  Lω i d del eje de referencia
dt
dio
eo  ri0  L
dt Términos
transitorios
• No importa qué sean las tensiones, conociendo
su transformada se puede resolver el sistema.
did
ed  rid  L  Lω i q
dt
diq
eq  riq  L  Lω i d
dt
dio
eo  ri0  L
dt
Contenido
1. Objetivo.
9. Aplicación 2: Control de corriente en
inductor.
Aplicación 2
Control de corriente en un inductor
1. En el circuito RL de la figura, se desea controlar la corriente
iabc con valores de referencia que se suponen conocidos.
2. El circuito RL está conectado a la red, cuya tensión es

sinsuoidal, perfecta y equilibrada vabc.
3. La tensión en el bus DC es constante.
4. En el otro extremo se conecta a la salida de un convertidor

cuya tensión uabc se determinará en base a iabc.
iabc
DC uabc vabc diabc
AC rf Lf
u abc  r iabc  L  vabc
dt
Ej: Control de corriente en un inductor
ua ua_ref ua_ref
IGBT
ub ub_ref abc ub_ref
SPWM
uc uc_ref ab0
ia_ref ia_ref id_ref

abc ib_ref
e-jqt
ib_ref iq_ref
ic_ref ab0 i0_ref
qt
Sistema físico
ia ia
iabc abc id u
ib ib -jqt sistema de d_ref qt
ic ab0 i0 e iq
control
uq_ref e +j
uabc vabc
va
vb qt qt
vc
PLL
Ej: Control de corriente en un inductor
Resolución:
• Se calcula el ángulo q(t) en tiempo real a partir de la tensión

de red, mediante el PLL.
• Se calcula la referencia de corriente idq_ref
• Se mide la corriente que pasa por el RL y se calcula idq.
• Se determina la referencia de tensión udq_ref.
• Se aplica transformada inversa, se calcula uabc_ref y PWM.

Referencias
[1] Modeling and high-performance control of electric machines.
J.Chiasson. John Wiley & Sons, 2005.
[2] Wind energy systems for electric power generation. M.Stiebler.

Springer. 2008.
[3] Vector control in AC machines. N.P. Quang, J.A. Dittrich. Springer.

2008.
[4] Wind power in power systems. T. Ackermann. John Wiley & Sons.
2005.

6.1 Transformaciones 2018

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

6.1 Transformaciones 2018

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Transformaciones de Clarke y Park

aplicadas al análisis y control de

1. Comprender la teoría que rige el principio de

• Aplicación de la transformación de Clarke y

2. Establecer los fundamentos teóricos necesarios para

• La naturaleza asíncrona de la interconexión y

• Estudio del comportamiento de la máquina en

• Comportamiento del aerogenerador frente a

¿Por qué basar los estudios en el DFIG?

• Conceptualmente, es un generador más

• Comparte con el FC el sistema de control de

Impuesta por RSC

Debe ajustarse a lo solicitado

• Estrictamente no es correcto definir puntos de

• El concepto clásico de potencia eléctrica y la

Importante: En estas condiciones, es posible descomponer el

Van V  jθ Vbn V  jθ120  Vcn V  jθ120 

Un sistema trifásico equilibrado y perfecto alimentando una carga

vt   Vmcos ωt  φ 

Solamente aplicable a sistemas trifásicos

Supone la descomposición del sistema trifásico en

La frecuencia eléctrica es constante.

No es posible estudiar fenómenos de naturaleza

• Las transformaciones de Clarke y Park definen los

Se dejan de lado los fasores y se comienzan a

• Se deja de lado el concepto y las restricciones del

• Transforma una máquina trifásica simétrica en

i a t  i α t  • La componente del eje 0 es

– Estator de una máquina de inducción.

2. La terna iab0 representa a la terna original.

3. Las componentes dependen del tiempo…

En el caso de un sistema trifásico equilibrado con

- Fasor: Supone la descomposición del sistema trifásico en tres

x Fasor: La frecuencia eléctrica es constante.

x Fasor: No es posible estudiar fenómenos de naturaleza

S  3VIe  3VIcosφ   j3VIsin φ 

p  Va i a  Vbi b  Vci c  Vabc   i abc 

 A B   B  A

      Tαβ0 1  iαβ0 

      Tαβ0 1  iαβ0 

- Fasor: Supone la descomposición del sistema trifásico en tres

x Fasor: La frecuencia eléctrica es constante.

x Fasor: No es posible estudiar fenómenos de naturaleza

¿Podría simplificarse aun más el análisis si se elige el

¿Qué pasaría si ahora se elige un sistema de

i d   cos θ(t) sin θ(t) i α 

vd   cos θ(t) sin θ(t) vα 

Con la transformación de Park, estableciendo:

se puede analizar cualquier sistema trifásico.

En el caso particular de un sistema equilibrado y

Vd  2V vai d  2Icos 

edqo   Tdqo θ Labc  dt

edqo  Labc  Tdqo θ dt

edqo  Labc  Tdqo θ dt

didqo  dTdqo θ dθ

edqo   Labc  dt  Labc  Tdqo θ dθ  dt  idqo 

edqo  Labc  Tdqo θ dt

didqo  dTdqo θ dθ

edqo   Labc  dt  Labc  Tdqo θ dθ  dt  idqo 

Labc  Tdqo θ

2. El circuito RL está conectado a la red, cuya tensión es

3. La tensión en el bus DC es constante.

4. En el otro extremo se conecta a la salida de un convertidor