1.

10 Movimiento armónico 59

Frecuencia de oscilación. La cantidad de ciclos por unidad de tiempo se llama frecuencia de os-
cilación o simplemente frecuencia y está indicada por f. Por lo tanto
1 v
f = = (1.60)
t 2p

Aquí a v se le llama frecuencia circular para distinguirla de la frecuencia lineal f 5 v/2p. La varia-
ble v simboliza la velocidad angular del movimiento cíclico; f se mide en ciclos por segundo (hertz)
en tanto que v se mide en radianes por segundo.

Ángulo de fase. Consideremos dos movimientos vibratorios indicados por f

x1 = A 1 sen vt (1.61)
x2 = A 2 sen(vt + f) (1.62)

Los dos movimientos armónicos dados por las ecuaciones (1.61) y (1.62) se llaman sincrónicos
porque tienen la misma frecuencia o velocidad angular, v. No es necesario que dos oscilaciones
sincrónicas tengan la misma amplitud, ni que alcancen sus valores máximos al mismo tiempo. Los
movimientos dados por las ecuaciones (1.61) y (1.62) se representan gráficamente como se muestra
¡
en la figura 1.52. En esta figura, el segundo vector OP2 se adelanta un ángulo f, conocido como án-
¡
gulo de fase, al primero OP1. Esto significa que el máximo del segundo vector ocurriría f radianes
antes que el primero. Observemos que en lugar de los máximos, pueden considerarse cualesquier
otros puntos para hallar el ángulo de fase. En las ecuaciones (1.61) y (1.62) o en la figura 1.52, se
dice que los dos vectores tienen una diferencia de fase de f.

Frecuencia natural. Si se deja que un sistema vibre por sí mismo después de una perturbación
inicial, la frecuencia con la cual oscila sin la acción de fuerzas externas se conoce como frecuencia
natural. Como se verá más adelante, por lo común, un sistema vibratorio que tiene n grados de
libertad, tendrá n frecuencias naturales de vibración distintas.

Pulsaciones. Cuando se suman dos movimientos armónicos con frecuencias próximas entre sí, el
movimiento resultante muestra un fenómeno conocido como pulsaciones. Por ejemplo, si

x1(t) = X cos vt (1.63)

x2(t) = X cos(v + d)t (1.64)

P1 x1
v
x1 ⫽ A1 sen vt
u2 ⫽ vt ⫹ f x2 A1
f u1 ⫽ vt A2
u ⫽ vt
O
P2 v x2 ⫽ A2 sen
(vt ⫹ f) f

Figura 1.52 Diferencia de fase entre dos vectores.

60 Capítulo 1 Fundamentos de vibración

x(t)

Periodo de pulsación,
2p dt
2X cos 2
tb ⫽
2X d
x(t)

0 t

2X
⫺2X

Figura 1.53 Fenómeno de pulsaciones.

donde d es una cantidad pequeña, la suma de estos movimientos resulta

x(t) = x1(t) + x2(t) = X[cos vt + cos(v + d)t] (1.65)

Utilizando la relación

A + B A - B
cos A + cos B = 2 cos ¢ ≤ cos ¢ ≤ (1.66)
2 2

la ecuación (1.65) se reescribe como

dt d
x(t) = 2X cos ¢cos v + ≤ t (1.67)
2 2

Esta ecuación se muestra gráficamente en la figura 1.53. Se ve que el movimiento resultante, x(t),
representa una onda coseno con frecuencia v 1 d/2, la cual es aproximadamente igual a v, con
una amplitud variable de 2X cos dt/2. Siempre que la amplitud alcanza un máximo, se llama pul-
sación. La frecuencia (d) a la cual la amplitud de incrementa y reduce entre 0 y 2X se conoce como
frecuencia de pulsación. El fenómeno de pulsación se observa a menudo en máquinas, estructuras y
plantas eléctricas. Por ejemplo, en máquinas y estructuras, el fenómeno de pulsación ocurre cuando
la frecuencia forzada se acerca a la frecuencia natural del sistema (vea la sección 3.3.2).

Octava. Cuando el valor máximo de un rango de frecuencia es dos veces su valor mínimo, se co-
noce como banda de octava. Por ejemplo, cada uno de los rangos 75-150 Hz, 150-300 Hz y 300-600
Hz pueden llamarse banda de octava. En cada caso se dice que los valores máximo y mínimo de
frecuencia, los cuales tienen una relación de 2:1, difieren por una octava.

Decibel. Las diversas cantidades encontradas en el campo de la vibración y el sonido (despla-

zamiento, velocidad, aceleración, presión y potencia) suelen representarse utilizando la notación de
decibel. Un decibel (dB) se define originalmente como una relación de potencias eléctricas:

P
dB = 10 log ¢ ≤ (1.68)
P0
 1.11 Análisis armónico 61

donde P0 es algún valor de potencia de referencia. Dado que la potencia eléctrica es proporcional al
cuadrado del voltaje (X), el decibel también se expresa como

X 2 X
dB = 10 log ¢ ≤ = 20 log ¢ ≤ (1.69)
X0 X0

donde X0 es un voltaje de referencia especificado. En la práctica, la ecuación (1.69) también se

utiliza para expresar las relaciones de otras cantidades como desplazamientos, velocidades, acele-
raciones y presiones. Los valores de referencia de X0 en la ecuación (1.6) suelen considerarse como
2 3 1025 N/m2 para presión, y 1 mg 5 9.81 3 1026 m/s2 para aceleración.

1.11 Análisis armónico5

Aunque el movimiento armónico es más simple de manejar, el movimiento de muchos sistemas
vibratorios es no armónico. Sin embargo, en muchos casos las vibraciones son periódicas, por
ejemplo el tipo que se muestra en la figura 1.54(a). Por suerte, cualquier función de tiempo pe-
riódica puede ser representada por la serie de Fourier como una suma infinita de términos seno y
coseno [1.36].

1.11.1 Si x(t) es una función periódica con periodo t, su representación como serie de Fourier está dada por

Expansión a0
de la serie de x(t) = + a1 cos vt + a2 cos 2 vt + Á
Fourier 2
+ b1 sen vt + b2 sen 2 vt + Á

+ a (an cos nvt + bn sen nvt)

q
a0
= (1.70)
2 n=1

donde v 5 2p/t es la frecuencia fundamental y a0, a1, a2, ..., b1, b2, ... son coeficientes constan-
tes. Para determinar los coeficientes an y bn, multiplicamos la ecuación (1.70) por cos nvt y sen
nvt, respectivamente, e integramos a lo largo de un periodo t 5 2p/v, por ejemplo, de 0 a 2p/v.

Aproximación de un término
Aproximación de dos términos
x(t) x(t) Aproximación de tres términos
Función real
A A
A
2

0 0
t 2t 3t t t 2t 3t t

(a) (b)

Figura 1.54 Una función periódica.

5El análisis armónico constituye la base de la sección 4.2.

62 Capítulo 1 Fundamentos de vibración

Entonces notamos que todos los términos excepto uno en el lado derecho de la ecuación serán cero,
y obtenemos
2p/v t

p L0 t L0
v 2
a0 = x(t) dt = x(t) dt (1.71)

2p/v t

p L0 t L0
v 2
an = x(t) cos nvt dt = x(t) cos nvt dt (1.72)

2p/v t

p L0 t L0
v 2
bn = x(t) sen nvt dt = x(t) sen nvt dt (1.73)

La interpretación física de la ecuación (1.70) es que cualquier función periódica puede repre-
sentarse como una suma de funciones armónicas. Aunque la serie en la ecuación (1.70) es una suma
infinita, podemos aproximar la mayoría de las funciones periódicas con la ayuda de sólo algunas
funciones armónicas. Por ejemplo, la onda triangular de la figura 1.54(a) se representa a detalle con
sólo agregar tres funciones armónicas, como se muestra en la figura 1.54(b).
La serie de Fourier también puede representarse por medio de la suma de sólo términos seno o
coseno. Por ejemplo, la serie de sólo términos coseno se expresa como
x(t) = d0 + d1 cos(vt - f1) + d2 cos(2vt - f2) + Á (1.74)

donde
d0 = a0/2 (1.75)
dn = (a2n + b2n)1/2 (1.76)

y
bn
fn = tan -1 (1.77)
an

Fenómeno de Gibbs. Cuando una función periódica se representa con una serie de Fourier se ob-
serva un comportamiento anómalo. Por ejemplo, la figura 1.55 muestra una onda triangular y su re-
presentación de serie de Fourier con un número diferente de términos. Al aumentar los términos (n)

x(t)

n⫽8
Error
n⫽6

n⫽4

t
P Figura 1.55 Fenómeno de Gibbs.
 1.11 Análisis armónico 63

se ve que la aproximación mejora en otras partes excepto cerca de la discontinuidad (punto P en la

figura 1.55). Aquí la desviación con respecto a la forma de onda verdadera se reduce pero sin que
su amplitud sea más pequeña. Se ha observado que el error en la amplitud permanece a aproximada-
mente 9 por ciento aun cuando k : q . Este comportamiento se conoce como fenómeno de Gibbs,
en honor a su descubridor.

1.11.2 La serie de Fourier también puede expresarse en función de números complejos. Observando, por
las ecuaciones (1.41) y (1.42), que
Serie de
eivt = cos vt + i sen vt (1.78)
Fourier
compleja
y
e -ivt = cos vt - i sen vt (1.79)

cos vt y sen vt se expresan como

eivt + e -ivt
cos vt = (1.80)
2

y
eivt - e -ivt
sen vt = (1.81)
2i

Por lo tanto, la ecuación (1.70) se escribe como

+ a b an ¢
q
a0 einvt + e -invt einvt - e -invt
x(t) = ≤ + bn ¢ ≤r
2 n=1 2 2i

a0 ib0
= ei(0)vt ¢ - ≤
2 2

+ a b einvt ¢
q
an ibn an ibn
- ≤ + e -invt ¢ + ≤r (1.82)
n=1 2 2 2 2

donde b0 5 0. Si definimos los coeficientes de la serie de Fourier compleja cn y c2n como

an - ibn
cn = (1.83)
2

y
an + ibn
c-n = (1.84)
2

La ecuación (1.82) se expresa como

aq cne
q
invt
x(t) = (1.85)
n=-
64 Capítulo 1 Fundamentos de vibración

Los coeficientes de Fourier cn se determinan aplicando las ecuaciones (1.71) a (1.75), como

t
an - ibn
tL
1
cn = = x(t)[cos nvt - i sen nvt]dt
2
0
t

tL
1
= x(t)e -invtdt (1.86)
0

1.11.3 Las funciones armónicas an cos nvt o bn sen nvt en la ecuación (1.70) se llaman armónicos de
orden n de la función periódica x(t). El armónico de orden n tiene un periodo t/n. Estos armónicos
Espectro de se trazan como líneas verticales en un diagrama de amplitud (an y bn o dn y fn) contra la frecuencia
frecuencia (nv), llamada espectro de frecuencia o diagrama espectral. La figura 1.56 muestra un espectro de
frecuencia típico.

dn fn

0 0
v 2v 3v 4v 5v 6v 7v 8v 9v Frecuencia (nv) v 2 v 3v 4v 5 v 6v 7v 8v 9v Frecuencia (nv)

Figura 1.56 Espectro de frecuencia de una función de tiempo periódica típica.

x(t) x(v)
A sen (vt ⫹ f0)
A
A
x0
0 t 0 v
v
⫺A

(a) (b)

an (coeficientes de los términos coseno en la

ecuación (1.70))
a1
a0
a2
x(t) a3 a4
0 vn
v1 ⫽ v v2 ⫽ 2v v3 ⫽ 3v v4 ⫽ 4v
A

bn (coeficientes de los términos seno en la

x0 ecuación (1.70))
0 t b1
b2
b3 b4
(c)
0 vn
v1 ⫽ v v2 ⫽ 2v v3 ⫽ 3v v4 ⫽ 4v

(d)
Figura 1.57 Representación de una función en los dominios del tiempo y la frecuencia.
 1.11 Análisis armónico 65

1.11.4 La expansión de la serie de Fourier permite describir cualquier función periódica utilizando tanto
una representación en el dominio del tiempo como una representación en el dominio de la frecuen-
Representa- cia. Por ejemplo, una función armónica dada por x(t) 5 A sen vt en el dominio del tiempo (vea la
ciones en el figura 1.57(a)) puede ser representada por la amplitud y la frecuencia v en el dominio de la frecuen-
dominio cia (vea la figura 1.57(b)). Asimismo, una función periódica, como una onda triangular, puede ser
del tiempo representada en el dominio del tiempo, como se muestra en la figura 1.57(c), o en el dominio de la
y la frecuencia frecuencia, como se indica en la figura 1.57(d). Observemos que las amplitudes dn y los ángulos
de fase fn correspondientes a las frecuencias vn pueden utilizarse en lugar de las amplitudes an y
bn para la representación en el dominio de la frecuencia. Utilizar una integral de Fourier (vea la
sección 14.9, en inglés, en el sitio Web) permite representar incluso funciones no periódicas o en
un dominio del tiempo o un dominio de la frecuencia. La figura 1.57 muestra que la representación
en el dominio de la frecuencia no proporciona las condiciones iniciales. Sin embargo, en muchas
aplicaciones prácticas a menudo se consideran innecesarias y sólo las condiciones de estado estable
son de interés primordial.

1.11.5 Una función par satisface la relación

x(- t) = x(t) (1.87)
Funciones par
e impar En este caso, la expansión de la serie de Fourier de x(t) contiene sólo términos coseno:

+ a an cos nvt
q
a0
x(t) = (1.88)
2 n=1

donde las ecuaciones (1.71) y (1.72) dan a0 y an, respectivamente. Una función impar satisface la
relación
x(- t) = - x(t) (1.89)

En este caso, la expansión de la serie de Fourier de x(t) contiene sólo términos seno:

x(t) = a bn sen nvt

q
(1.90)
n=1

donde la ecuación (1.73) da bn. En algunos casos, una función dada puede considerarse como par o
impar dependiendo de la ubicación de los ejes de coordenadas. Por ejemplo, el desplazamiento del
eje vertical de (a) a (b) o (c) en la figura 1.58(i) producirá una función impar o par. Esto significa
que sólo tenemos que calcular los coeficientes bn o an. Asimismo, un desplazamiento en el eje
del tiempo de (d) a (e) equivale a agregar una constante igual a la cantidad de desplazamiento. En
el caso de la figura 1.58(ii), cuando se considera que la función es función impar, la expansión de
la serie de Fourier se vuelve (vea el problema 1.107):

a
q 2p(2n - 1)t
4A 1
x1(t) = sen (1.91)
p n = 1 (2n - 1) t

En cambio, si la función se considera una función par, como se muestra en la figura 1.50(iii), su
expansión de la serie de Fourier se vuelve (vea el problema 1.107):

a
q (- 1)n + 1 2p(2n - 1)t
4A
x2(t) = cos (1.92)
p n = 1 (2n - 1) t
66 Capítulo 1 Fundamentos de vibración

x(t)
(a) (b) (c)

A
(d) t
A
(e)
O t t
2
(i)

x1(t)
A
t t t
O
⫺A 2
(ii) Función impar

x2(t)

A
t
O t
⫺A
t
2
(iii) Función par Figura 1.58 Funciones par e impar.

Como las funciones x1(t) y x2(t) representan la misma onda, excepto por la ubicación del origen,
existe también una relación entre su expansión de la serie de Fourier. Si observamos que

t
x1 ¢ t + ≤ = x2(t) (1.93)
4

de la ecuación (1.91) encontramos que

a
q 2p(2n - 1)
t 4A 1 t
x1 ¢ t + ≤ = sen ¢t + ≤
4 p n = 1 (2n - 1) t 4

a
q 2p(2n - 1)t 2p(2n - 1)
4A 1
= sen b + r (1.94)
p n = 1 (2n - 1) t 4

Utilizando la relación sen(A 1 B) 5 sen A cos B 1 cos A sen B, la ecuación (1.94) se expresa como

a
q 2p(2n - 1)t 2p(2n - 1)
t 4A 1
x1 ¢ t + ≤ = b sen cos
4 p n = 1 (2n - 1) t 4

2p(2n - 1)t 2p(2n - 1)

+ cos sen r (1.95)
t 4
 1.11 Análisis armónico 67

Como cos [2p(2n 2 1)/4] 5 0 para n 5 1, 2, 3, ..., y sen[2p(2n 2 1)/4] 5 ( 2 1)n11 para n 5 1, 2,
3, ..., la ecuación (1.95) se reduce a

a
q (- 1)n + 1 2p(2n - 1)t
t 4A
x1 ¢ t + ≤ = cos (1.96)
4 p n = 1 (2n - 1) t

la cual puede identificarse como la ecuación (1.92).

1.11.6 En algunas aplicaciones prácticas, la función x(t) se define sólo en el intervalo de 0 a t como se
muestra en la figura 1.59(a). En tal caso no hay condición alguna de periodicidad de la función, ya
Expansiones que la función no está definida fuera del intervalo 0 a t. Sin embargo, podemos ampliar arbitraria-
de medio mente la función para incluir el intervalo 2 t a 0 como se muestra en la figura 1.59(b) o en la figura
rango 1.59(c). La extensión de la función indicada en la figura 1.59(b) produce una función impar x1(t),
mientras que la extensión de la función que se muestra en la figura 1.59(c) produce una función
par, x2(t). Por lo tanto, la expansión de la serie de Fourier de x1(t) produce sólo términos seno y la
de x2(t) implica sólo términos coseno. Estas expansiones de la serie de Fourier de x1(t) y x2(t) se
conocen como expansiones de medio rango [1.37]. Cualquiera de estas expansiones de medio rango
puede utilizarse para determinar x(t) en el intervalo de 0 a t.

x(t)

t t
0

(a) Función original

x1(t)

t t
⫺t 0

(b) Extensión como función impar

x2(t)

t
⫺t 0 t

(c) Extensión como función par

Figura 1.59 Extensión de una
función para expansiones de
medio rango.