Capítulo 2

Motor de Corriente Continua

2.1. Introducción
En este capítulo, se describe el principio de funcionamiento del motor eléctrico de CC,
la fuerza contraelectromotriz (FCEM), el circuito equivalente, la potencia y par mecánico,
la característica del torque y el control del motor.

2.2. Denición
El motor eléctrico transforma la energía eléctrica en energía mecánica. Tiene un movimien-
to de rotación. El motor de CC transforma la energía eléctrica de CC en energía mecánica.

2.3. Características Constructivas

En general toda máquina eléctrica es reversible. Las características constructivas del
motor de CC es la misma del generador de CC, por tanto el generador de CC puede trabajar
como motor de CC o viceversa.
En el caso del motor de CC, es necesario alimentar con energía eléctrica de CC y en su
eje se tiene energía mecánica.

2.4. Principio de Funcionamiento

Un motor de CC convierte la potencia eléctrica de CC en potencia mecánica. Esta op-e-
eración esta basada sobre el principio que cuando circula una corriente por un conductor
dentro de un campo magnético, el conductor experimenta una fuerza. La dirección de esta
fuerza está dado por la regla de la mano derecha de Fleming y la magnitud está dado por:

F = BIl Newton

21
22 CAPÍTULO 2. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

2.5. Fuerza Contraelectromotriz Inducida, FCEM

Las ecuaciones que determinan la FCEM, en un motor de CC, están dados por:

Vt = E + Ia Ra voltios

Vt − Ia Ra Vt − Ia Ra
n = = rpm
k1 φ kIf

φ = kf If

ZP
k1 =
60a

k = k1 kf

2.6. Circuito Equivalente del Motor

En la Fig. (2.1), se muestra el circuito equivalente para el motor de CC. Este modelo
permite hallar la función de transferencia para realizar el control del motor de CC.

Figura 2.1: Circuito equivalente del motor de CC

2.7. PAR DESARROLLADO POR UN MOTOR 23

Figura 2.2: Par - motor de un motor de CC [9]

2.7. Par Desarrollado por un Motor , Te

Potencia EIa = Te ωm vatios

2πn
ωm =
60
ZP
Par o torque Te =
2πa
φIa = ka φIa Nm

ZP
ka =
2πa

2.8. Potencia Mecánica

La potencia desarrollada por el motor de CC esta dado por las siguientes expresiones:

Pa = Ia2 Ra
Pm = V Ia − Pa = V Ia − Ia2 Ra = (V − Ia Ra )Ia = EIa W

2.9. Tipos de Motor

2.9.1. Motor en Derivación
En un motor de CC en derivación, el torque es proporcional a la corriente de armadura:

T = kIa
24 CAPÍTULO 2. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

La velocidad está dada por:

V − Ia Ra rpm
n=k
φ
Ejemplo 2.1 Un motor de CC de 120 V en derivación tiene una resistencia de armadura
Ra = 0,2Ω y una caída de tensión en escobillas de 2V . La corriente nominal de armadura a
plena carga es 75A. Calcular: a) la corriente en el instante del arranque y b) el porcentaje
respecto a la corriente nominal.
Solución 2.1 a)
V = E + Ia Ra + CE
V − (E + CE)
Ia = Ra en el arranque E = 0
Ia = V −
R
CE = 120 − 2 = 590A
0,2
a

b)
590
100 % = 786 %
75

2.9.2. Motor Serie

En un motor de CC serie, el torque es proporcional a la corriente de armadura en forma
cuadrática:
T = k1 Ia2
La velocidad está dada por:
V − Ia (Ra + Rs )
n = k1
φ
Ejemplo 2.2 Un motor de CC tipo serie de 20Hp, 240V y 600rpm, su resistencia de ar-
madura es de 0,16 Ωy la de campo es de 0,04Ω. Con la máquina trabajando como generador
de excitación independiente en vacío se ha registrado los siguientes valores (a 600rpm):

If 12 17 25 34 50 70 80 A
E 70 100 130 160 200 227 235 V

Las pérdidas rotacionales son 800W que son aproximadamente constantes en el rango de
600 rpm ±10 %. a) Calcular la corriente absorbida en condiciones nominales y la ecien-
cia, b) Respecto a las condiciones anteriores se reduce la carga mecánica y se observa una
corriente de 55A. Calcular la velocidad y el toque mecánico de la carga. [23]
Solución 2.2 a)
EIL = V IL − (Ra + Rs )IL2 = ∆Prot + Peje
240IL − (0,16 + 0,04)IL2 = 800 + 20 · 746
2.9. TIPOS DE MOTOR 25

0,2IL2 − 240IL + 15720 = 0

Es una ecuación de 2o grado, las dos soluciones, son:

IL1 = 69,52851160A
IL2 = 1130,471488A

Hp · 746 20 · 746
Un cálculo aproximado de la corriente absorbida, es: IL ≈ = =
V 240
62,16666666, entonces se tiene que IL = 69,52851160A

b) IL = 55A, entonces T =? y ωm =?
0

Se sabe que E = kφωm = V − (Ra + Rs )IL de donde:

V − (Ra + Rs )IL
kφ =
ωm

240 − (0,16 + 0,04)69,52851160

kφ = = 3,598402508
2π
· 600
60
Como : V = E 0 + (Ra + Rs )IL
0

240 = 0,2 · 55 + E 0

Se tiene: E 0 = 229 Voltios.

E 0 = kφω 0

de donde:
E0 229
ω0 = = = 63,63935093 rad/seg
kφ 3,598402508
60 60
n0 = ω = 63,63935093 = 607,7110365 rpm
2π 2π
Por otra parte:

Peje = E 0 IL − ∆Prot = 229 · 55 − 800 = 11795 W

0 0

Pero: Peje = T ω 0 , entonces:

0

0
Peje 11795
T = 0 = = 185,3412994N · m
ω 63,63935093
26 CAPÍTULO 2. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

2.9.3. Motor Compound Acumulado

En un motor de CC compound acumulado, el torque está dado por:
T = k(φd + φs )Ia
La velocidad está dado por:
V − Ia (Ra + Rs )
n = k1
φd + φs
Ejemplo 2.3 Un motor compuesto acumulado de 230V , 10hp y 1250rpm, tiene una re-
sistencia de armadura Ra = 0,25Ω y una caída de tensión en escobillas de 5V , una resisten-
cia combinada de compensación y de interpolos de 0,25Ω, la resistencia de la resistencia
excitación
serie de Rs = 0,25Ω y la del campo en derivación es de Rd = 230Ω. Cuando el motor se
conecta en derivación, la corriente nominal de la línea a plena carga es 55A y la corriente de
la línea sin carga es 4A. La velocidad sin carga es 1810rpm. Sin tomar en cuenta la reacción
de armadura a la tensión nominal, calcular a) la velocidad a la carga nominal b) la potencia
interna que se desarrolla, en vatios y en caballos. de fuerza.
Solución 2.3 a)

IL = Ia + Id
If = = Id = RV = 230V = 1A
d 230Ω
Ia = IL − Id = 4 − 1 = 3A
E = a + CE) sin carga
V − (Ia Ra+s
E = 230 − (3 · 0,50 + 5) = 223,5 a 1810 rpm
E = a + CE) a plena carga
V − (Ia Ra+s
IL = IN = Ia + Id
Ia = IN − Id = 55 − 1 = 54A
E = V − (Ia Ra+s
a + CE) = 230 − (54 · 0,5 + 5) = 198V
E1 = kn1
EN kn
n E 198 1810 = 1603rpm
= E n1 = 223,5
1

b)
P = EIa = 198 · 54 = 10700W
P = 10700W = 14,3Hp
hp
746W/Hp

2.9.4. Motor Compound Diferencial

En un motor de CC compound diferencial, el torque está dado por:
T = k(φd − φs )Ia
La velocidad está dado por:
V − Ia (Ra + Rs )
n = k1
φd − φs
2.10. CARACTERÍSTICAS DEL TORQUE 27

2.10. Características del Torque

La característica del torque versus la velocidad, el motor serie tiene un torque elevado
en baja velocidad. En la Fig. (2.3), se muestra las características del motor serie, motor en
derivación y motor compuesto acumulado.

Figura 2.3: Características Par-Velocidad de un motor de CC [9]

En la Fig. (2.4), se muestra las características del del par versus la corriente de armadu-
ra del motor serie, motor en derivación, motor compuesto acumulado y motor compuesto
diferencial.

Figura 2.4: Características Par-Corriente de armadura de un motor de CC [6]

28 CAPÍTULO 2. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

2.11. Pérdidas en el Motor de CC

Las pérdidas en el motor de CC, son similares a las del generador de CC ya mencionadas.
En la Fig. (2.5), se muestra las diversas pérdidas que se presentan en la operación de la
máquina de CC como motor.

Figura 2.5: Pérdidas en un motor de CC.

Ejemplo 2.4 Se dispone de un motor shunt de CC de 120 V, 1800 rpm, cuya reacción de
armadura es despreciable. La resistencia de armadura es de 0,28Ω , si es alimentado a tensión
nominal, Vn ), con If = 1,8 A y sin carga esn el eje, consume una corriente de 53 A (de la
fuente) y gira a 1800 rpm, Puede asumirse que las perdidas rotacionales son proporcionales
a la velocidad. a) Calcular las pérdidas rotacionales en vacío,; b) Sin variar el circuito de
campo, el motor es cargado hasta que la corriente de armadura es 250A. ,Calcular:
c a) la
velocidad y la potencia mecánica en el eje .y b) La velocidad y la potencia mecánica en el eje,
si el motor es cargado hasta que la corriente de armadura es 25 A, sin variar el circuito de
campo. [23]

Solución 2.4 a) Considerando que: ∆Prot ∝ velocidad.

En el funcionamiento en vacío: Peje = 0.
El balance de potencia, es:
V IL = V (Ia + If ) = V If + Ra Ia2 + EIa

Reemplazando valores, se tiene:

120(53 + 1,8) = 120 · 1,8 + 0,28 · 532 + 53E
2.12. CONTROL DE MOTOR DE CC 29

de donde, se tiene: E = 105,16

Por otra parte: E = kφω = 105,16 de donde, se tiene:
E 105,16
kφ = = = 0,5578911271
2π
w 2π
ω 1800
60 60
como: Peje = 0, ∆Prot = Dω = EIa = 105,16 · 53 = 5573,48W
b) Como: Ia = 25A

E 0 = V − Ra Ia = 120 − 0,28 · 25 = 113 Voltios

E 0 Ia = 113 · 25 = 2825W
como E 0 = kφω 0 , entonces:
E0 113
ω0 =
kφ
=
= kφ =
0,5578911271
= 202,5484803rad/s

= 1934,195511rpm
n0 ==
Por lo tanto, se tiene:
0 n0 1934,195511
∆Prot = ∆Prot = 5573,48 = 5989W
n 1800

2.12. Control de Motor de CC

Considerando el circuito equivalente del motor de CC que se muestra en la Fig. (2.1), la
forma de conexión para obtener la excitación del campo y las ecuaciones para la velocidad
del rotor, el motor podrá ser controlado por corriente de campo y por corriente de armadura.
En la Fig. (2.6), se muestra un esquema general del control de un motor de CC.

Así mismo, es posible realizar el control o regulación de velocidad, controlando la tensión o

voltaje de alimentación V al motor desde la fuente, que normalmente es un rectificador
controlado en base a tiristores.
30 CAPÍTULO 2. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Figura 2.6: Control de un motor de CC [18]