Unidad 3: Fase 4 – Ejecutar un plan para solucionar el problema planteado

ROBOTICA
CÓDIGO: 299011

Presentado a:
Juan Manuel González
Tutor

Entregado por:
Alberth Fabián Pérez Mendivelso - Cód: 80.873.882
Sandra Milena Castro – Cód: 1070944263
Sandra Paola Molina - Cód: 52.913.263
Eduardo Antonio Vergara - Cód:
Jesus Elkin Gregorio – Cod:

Grupo: 250550_1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS
FEBRERO DE 2020
BOGOTA
 Tabla de Contenido
1. Mapa conceptual ......................................................................................................................... 3
2. Software de programación de robots .......................................................................................... 5
3. Plan para solucionar el problema planteado mediante un sistema robótico. ............................ 12
4. Simulación del sistema robótico ............................................................................................... 15
5. Bibliografía ............................................................................................................................... 16
 ACTIVIDAD INDIVIDUAL

1. Mapa conceptual

El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 3, y realizar un mapa

conceptual con sus principales características.
Estudiar la temática Programación de robots, seleccionar UNO de los siguientes lenguajes de
programación y realizar un mapa conceptual con sus principales características.

LENGUAJE DE
PROGRAMACION
RAPID

Desarrollado por Características: El programa escrito Consiste en Existen tres rutinas o subprogramas posibles:

Utilización de Instrucciones que El programa se Procedimiento: se Rutina TRAP: son Función: Se usa
ABB
funciones y describen el trabajo desarrolla a través usa como rutinas que se como expresión y
procedimientos del robot del entorno joystick instrucción y rutina asocian a es una rutina que
no devuelve ningún interrupciones y se devuelve un dato
para valor.
Cada instrucción tiene
Nueva generación Uso de rutinas una serie de
de robot parametrizadas parámetros para
definir la acción a Subrutinas:
comerciales
realizar

Constantes (CONS): Variables (VAR) son Persistentes (PERS):

Estructuras datos de un valor datos con un valor Cuando se le cambia el
modular del fijo
Las instrucciones que se puede ir valor a la variable en la
programa o
pueden ser valores asignando durante ejecución del
Declaración de
numéricos, referencia la ejecución del programa, de una vez
rutinas y datos
de datos, expresiones programa. se cambia el valor de
como locales o
de datos, llamadas a su inicialización.
globales
unas funciones y
cadena de caracteres.
 Desarrollado por Adept Technology en 1989

Es un leguaje de programacion textual de alto nivel

Se utiliza en los robots Adept y en algunos robots de

la firma Staubli

Durante la década de los setenta los robots se

En la actualidad, la utilización de los robots para la
utilizaron de forma satisfactoria en tareas como
realización de tareas cada vez más complejas
soldadura o pintura

Los lenguajes de programación de alto nivel, y en

V+ concreto V, proporciona una mayor

Los lenguajes de programación de alto nivel, y en

concreto V, proporciona una mayor interacción
entre el hombre y el robot

Claridad: Se puede realizar una buena Fiabilidad: Sobre todo en sistemas que Adaptabilidad: Los programas permiten Transportabilidad: Los programas se
Ventajas documentación, así como un diseño deban responder a situaciones modificaciones, mejoras y ampliaciones pueden desarrollar en una computadora
ordenado y coherente del programa. imprevistas. con, relativamente, poco esfuerzo. (un PC, por ejemplo)

Programas de control del robot

Programas que
se pueden Programas de comandos del
realizar con el monitor
sistema
Programas de control de
propósito general
2. Software de programación de robots

Investigar las generalidades de tres de los siguientes software de programación de robots:

Robocell, Robowork, VREP, Robot studio, RoboDK, Kuka Sim pro, Cosimir, y realice una

comparación de los mismos diligenciando la siguiente tabla.

Modelos de
Link de descarga
Entorno de robots que
Software Características de una versión
programación puede
demo
programar
Robocell SCORBASE es SCORBASE SCORBOT-ER http://www
un paquete de 4u
software de intelitekdownload
control de SCORBOT-ER s com/Software
robótica, que 9PRO
proporciona una
herramienta, de
sencillo uso, para
la programación y
manejo de los
robots.

El módulo de
display grafico
permite la
simulación 3D del
robot y otros
elementos de la
célula de trabajo
virtual.

Configuración de
Célula, permite
crear y modificar
células robóticas
nuevas o ya
creadas.
ROBOT Es un software RobotWare IRB 52 https://new.abb.co
STUDIO creado por ABB (RAPID) IRB 580 m/products/roboti
para robot URB 5350 cs/es/robotstudio/
industriales que IRB5400 descargas
cuenta con IRB 5500-22
múltiples IRB 5500-25
características: IRB 5500-27
 Como es la IRB 14000
creación YUMI
automática de IRB 14050
cualquier tipo de Single-arm
estación, YuMi
importación de IRB 360
geometrias y IRB 91OSC
modelos 3D de SCARA
cualquier formato, IRB 910INV
programación y IRB 1410
simulación IRB 120
cinemática, IRB 1200
facilidad de IRB 140
diseño y creación IRB 1520ID
de celular IRB 1600
robóticas, permite IRB 1660ID
exportar los IRB 2400
resultados IRB 260
obtenidos de las IRB 2600
simulaciones que IRB 2600ID
se realizan IRB 4400
IRB 460
IRB 4600
IRB 660
IRB 6620
IRB 6620LX
IRB 6640
IRB 66505
IRB 6660
IRB 6660FX
IRB 6700
IRB 6790
IRB 7600
IRB 8700
IRB 1100
IRB 760
ROBODK Es un software RoboDK RoboDK tiene https://robodk.co
de programación también puede una biblioteca de m/es/download
y programar y más de 300
simulación fuera simular robots robots de más de
de línea para usando 30 fabricantes
robots Python. Python diferentes [3], in
industriales. [1] El es un lenguaje cluidos ABB , Fan
software de de uc , Kuka , Moto
simulación se programación man , Hwashi
puede utilizar para que permite Robots
 muchos proyectos trabajar más y Universal
de fabricación, rápido e Robots
incluidos fresado , integrar sus
soldadura , sistemas de
selección y manera más
colocación, envas efectiva.
ado y Python permite
etiquetado , paleti expresar
zado , conceptos en
pintura, calibració menos líneas
n de robots y más. de código en
comparación
con otros
lenguajes, por
lo que es
amigable y
fácil de
aprender.

Modelos de
Entorno de robots que Link de descarga de
Software Características
programación puede una versión demo
programar
Robocell Está integrado por Hoja de Scorbot ER- Funciona como demo
cuatro componentes, programación 4U y con licencia.
scorbase que controla Imagen 3D Scorbot 9pro http://www.intelitek.c
todas las funciones, un Movimientos om/robots/robotic-
módulo que gráfica y manuales software/
proporciona la Enseñar posiciones
simulación 3D,
cellsetuo que permite
crear una nueva célula
y #D que es la
simulación demo.
RoboCell es un
paquete de software
que integra cuatro
componentes:
• SCORBASE, un
control de todas las
funciones robótica
paquete de software,
que proporciona una
herramienta fácil de
usar para la
programación del
robot y su
funcionamiento.
• Un módulo de
visualización gráfica
que proporciona
simulación 3D del
robot y otros artefactos
en una célula de
trabajo robotizada
virtual donde se puede
definir(enseñar)
posiciones del robot y
ejecutar programas de
robot.
• Cell Setup, que
permite a un usuario
para crear una nueva
célula de trabajo
robotizada virtual, o
modificar una célula
de trabajo existentes.
• 3D Software de
Simulación Demo de
demostrar las
capacidades de
RoboCell.
RoboCell
representación de
robot y los dispositivos
se basa en las
dimensiones reales y
las funciones de los
equipos SCORBOT.
Por lo tanto, de
funcionamiento y
programación del
robot en RoboCell se
puede utilizar con una
instalación robótica
real. Características
Pantalla gráfica y las
operaciones
automáticas, tales
como la célula de
Reset y Robot Enviar
comandos, permiten
 una programación
rápida y precisa.
RoboCell interfaz de
usuario y los menús
son similares a los de
SCORBASE.SCORB
ASE operaciones,
menús y comandos se
describen en el Manual
de Usuario
SCORBASE
Roboworks Es una herramienta Se puede usar Robots https://es.downloadato
para modelar en 3D animación vía el industriales z.com/robo-
Desarrollo de modelo teclado, por un works/com.svenfrese.r
extremadamente fichero de datos, o w/
intuitivo Gráficos 3D por la fuente
interactivos de alta abierta RoboTalk
calidad Ligeros que es la interfaz
archivos que programa. Lo
conservan el espacio probé y vale la
en disco Animación pena trabajar con
completa, incluso el. La versión
mientras construyes tu gratuita no permite
modelo Interfaz con guardar los trabajos
paquetes de software realizados no
populares obstante se pueden
intervenir los
archivos .dat que
traen los ejemplos
y que son los que
mueven las
simulaciones.
Robot RobotStudio Es similar a Robot ABB http://new.abb.com/pr
studio proporciona las lenguajes de oducts/robotics/es/rob
herramientas para programación de otstudio/descargas
incrementar la propósito general
rentabilidad de su de alto nivel (basic,
sistema robotizado pascal, c).
mediante tareas como
formación, Estructurado a dos
programación y niveles módulos y
optimización, sin rutinas.
afectar la producción,
lo que proporciona
numerosas ventajas,
como reducción de
 riesgos, arranque más
rápido, transición más
corta e incremento de
la productividad.

Entorno Modelos de
Softwar Característi de robots que
link de recarga de una versión demo
e cas programa puede
ción programar
* Modelo En el Los https://descargar.freedownloadmanager.
jerárquico entorno se modelos se org/Windows-PC/RoboWorks/GRATIS-
usando nodos puede generan 3.0.html
de diferentes simular gráficament
tipos * movimient e, y se
Multiples o desde un controla su
vistas en 3D programa simulación
con de control por medio
propiedades de archivos
individuales de datos,
* Primitivas con el
en 3D * teclado, con
Graficas en la interfaz
Open GL * con
Robowo
Compativles LabView,
rks
con Windows Matlab o
95/NT (32 Visual
bits) * Basic; ocon
Animación * Robotalk
Interfaz con
archivo y red
* Interfaz
con C++,
Laview,
Matlab,
TCP/IP *
Interfaz con
archivos de
texto (ASCII)
 * Modelo Este Cada objeto https://www.malavida.com/en/soft/v-
jerárquico software de modelo rep/
usando nodos lleva un se puede
de diferentes entorno de controlar
tipos desarrollo individualm
* Multiples integrado ente de seis
vistas en 3D que esta maneras de
con basado en programaci
propiedades una ón distintas:
individuales arquitectur scripts
* Primitivas a de embebidos,
en 3D control plugins,
* distribuida. API remota
Compatibles de cliente,
con Windows complemen
95/NT (32 tos, nodo
Vrep
bits) ROS y
* Graficas en cliente/servi
Open GL dor
* Animación presonaliza
* Interfaz do.
con archivo y
red
* Interfaz
con C++,
Labview,
Matolab,
TCP/IP
* Interfaz
con archivos
de texto
(ASCII)
Importacione La Este https://www.kuka.com/en-
s CAD programaci software de/products/robot-
integradas e ón gráfica esta systems/software/planning-project-
integrales orientada desarrollad engineering-service-safety/kuka_sim
CATIA V5, al futuro o por la
JT, STEP, en un compañía
Kuka etc. entorno Kuka
Sim pro Aplicación virtual Industrial
de 64 bits mantiene Robots para
para el más su sistema simular y
alto nivel de disponible programar
rendimiento para la fuera de
CAD tarea en sí. línea el
Funciones de Puede usar funcionami
 exportación el software ento de los
de video AVI KUKA.Si autómatas
HD y PDF m para fabricados
3D determinar por ellos
Interfaz OPC los tiempos mismos. Se
UA PLC para de ciclo en trata de un
Beckhoff un entorno entorno 3D
TwinCat, virtual por de
CODESYS o adelantado programaci
SIEMENS sin tener ón por
PLCSIM que aprendizaje,
Advanced construir la en el que
(TIA Portal) celda de podemos
KUKA.Offic producción encontrar
eLite real. una amplia
biblioteca
de robots,
herramienta
s,
accesorios y
demás
elementos
necesarios
para
simular el
entorno de
trabajo.

3. Plan para solucionar el problema planteado mediante un sistema robótico.

De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores y con la idea solución seleccionada en la

fase anterior (Fase 3), diseñar un plan para solucionar el problema planteado mediante un sistema

robótico. Incluir actividades como capacitación de personal, compra de equipos, adecuación de

infraestructura, y cronograma de ejecución.

En la Fase 3 escogimos el brazo articulado, con este queremos dar solución al problema planteado

ya que es de fácil montaje de herramientas, pinzas, sensores, etc, tiene varios ejes para el brazo,

con un alcance de 500 mm y es completamente cerrado, la neumática y el cableado pasan por el

brazo.
 Capacitación del personal

El personal de la empresa necesita una capacitación para que tenga claridad cómo funciona el

robot que les colaborara en las tareas rutinarias del día.

Se realizaran tres capacitaciones divididas en grupos pequeños de máximo cinco personas con

el fin que cada trabajador pueda exponer sus dudas y estas le sean solucionadas, además podrá

interactuar con el robot para que se familiarizarse con los componentes, los cuidados y la

manipulación hacia este. Es importante que tengan claridad sobre lo peligroso que puede ser

de manera que deben mantener una distancia prudente siempre respetando su espacio.

El mantenimiento del robot se hará por profesionales pero cada uno de los empleados deben

estar en la capacidad de conocer el funcionamiento básico por si se presenta algún

inconveniente puedan llamar a la empresa encargada y brindar la información adecuada para

que estos le ayuden por teléfono o para que cuando llegue el profesional este enterado de las

condiciones básicas por las cuales el robot dejo de funcionar.

Las capacitaciones se harán en la empresa 4 veces al año donde se les explicara las novedades

físicas y de software que se le implementen al robot.

Se explicara al detalle a los empleados el mantenimiento diario básico que se le debe realizar

al robot para que este funcione siempre de forma adecuada.

 Compra de Equipos

Se realizara una licitación para la compra de los equipos y después se citara a cada una de las

empresas para que exponga sus robots con el fin de escoger el brazo articulado que mejor se

adapte a los requerimientos de la empresa.

 Se debe prestar mucha atención en la capacidad de la empresa para la compra del robot con el

fin que escoja el mejor de acuerdo a su capacidad de pago para que no se endeude y después

presente problemas por el sobreendeudamiento.

La adquisición que se obtiene es:

3 brazos robóticos que aumenta la capacidad de residuos clasificados

1 variador de velocidad para el motor de la cinta transportadora, para que ahora su velocidad

no sea fija.

1 tablero de control, con su PLC para el control del Robot.

Equipo de cómputo

 Adecuación de infraestructura

Cerca de la banda que ya se tiene preparada para la separación de los materiales se adecuara el

espacio para brazo articulado, prestando mucha atención para que este quede instalado en el

sitio exacto donde prestara mejor su servicio, alrededor del brazo se pondrá un cubículo para

que al momento de estar trabajando este aislado de los empleados para que no se presente

ningún accidente. Se debe tener en cuenta la distancia que alcanza el brazo para que cubra toda

la banda transportadora para que sus sensores puedan detectar y no dejar pasar ningún material

sin ser clasificado.

Se reutilizara también los contenedores de acuerdo a la clasificación de los residuos.

 Cronograma de Ejecución

el cronograma de ejecución se realizará de la siguiente manera:

F EB R ER O M A R ZO
19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
LIC IT A C IÓ N
M E J O R O P C IÓ N
C OM P R A R OB OT
A D E C UA C IÓ N
IN S T A LA C IÓ N
C A P A C IT A C IÓ N
4. Simulación del sistema robótico

Realizar la simulación del sistema robótico en un software de programación de robots

especializado, en donde se observe al sistema robótico dando solución al problema planteado.

Grabar un video y anexar la URL en el documento a entregar.

https://www.youtube.com/watch?v=YTAGtWaczUI
https://youtu.be/BYGWjYoqJHE
 5. Bibliografía

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