Universidad de Matanzas

Carrera de Ingeniería Mecánica

Vibraciones Mecánicas

Profesor: Dr.C. Ramón Quiza Sardiñas,

<ramon.quiza@umcc.cu>

Matanzas, 2021
 Vibraciones
Mecánicas Conferencia No. 3
Conferencia No. 3
2/50 Objectivo
R. Quiza • Describir las técnicas de solución de problemas de
vibraciones forzadas en sistemas de un grado de
Introducción.
libertad.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas Contenido
amortiguados..
Representación
• Introducción a las vibraciones forzadas.
compleja. • Sistemas no amortiguados bajo vibraciones forzadas.
• Sistemas amortiguados bajo vibraciones forzadas.
Movimiento
armónico de la

• Representación compleja de las vibraciones forzadas,

base.
V.F. con amortig.
de Coulomb. • Respuesta bajo el movimiento armónico de la base.
• Vibrac. forzadas bajo amortiguamiento de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación. • Vibrac. forzadas con amortiguamiento por histéresis.
Excitación
periódica. • Autoexitación.
Excitación
general.
• Respuesta bajo una excitación periódica.
• Respuesta bajo una excitación general.
UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Definición de una vibración forzada
Conferencia No. 3
3/50
Se dice que un sistema mecánico está sometido a una
R. Quiza
vibración forzada siempre que se suministra energía
Introducción. mecánica al sistema, durante el movimiento.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas Energía suministrada
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
Fuerza aplicada Desplazamiento impuesto
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis. Armónica Aleatoria
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación Periódica no
general. No periódica
armónica

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Ecuación gobernante
Conferencia No. 3
4/50
Considérese un sistema masa-resorte, bajo la acción de
una fuerza de excitación F(t) = Fmcoswt:
R. Quiza

Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja. Aplicando la segunda ley de Newton, se obtiene la
Movimiento ecuación gobernante:
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb. mx  kx  F (t )
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación. la cual es una ecuación diferencial ordinaria no
Excitación
periódica.
homogénea.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Solución de la ecuación gobernante
Conferencia No. 3
5/50
La solución general de la ecuación gobernante toma la
R. Quiza forma:
Fm
Introducción.
x(t )  C1 cos wn t  C2 sin wn t  cos wt
V.F. en sistemas
no amortiguados.
k  mw 2

V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación donde:
compleja.
Movimiento
armónico de la
wn  k / m es la frecuencia natural del sistema;
base.
V.F. con amortig.
y C1, C2 son constantes que se determinan a partir de
de Coulomb. .
V.F. con amortig. las condiciones iniciales x0, x0:
por histéresis.
Autoexitación.
Fm x0
Excitación C1  x0  C2 
periódica. k  mw 2 wn
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Factor de amplificación
Conferencia No. 3
6/50
El factor de amplificación, M, representa la razón
R. Quiza
entre las amplitudes dinámicas, xm, y estáticas,
Introducción. dst = Fm/k, del movimiento:
V.F. en sistemas
no amortiguados.
xm 1 1
V.F. en sistemas M  
amortiguados..
Representación
d st 1  (w / wn ) 1  r 2
2

compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Respuesta de fase
Conferencia No. 3

0 < w/wn < 1 w/wn > 1

7/50
R. Quiza
(w < wn) (w > wn)
Introducción.
V.F. en sistemas La respuesta armónica La respuesta armónica esta
no amortiguados.
V.F. en sistemas está en fase con la en contrafase (180° de
amortiguados..
Representación
fuerza externa. diferencia) con la fuerza
compleja. externa.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Resonancia
Conferencia No. 3

Cuando w = wn, la respuesta crece indefinidamente

8/50
R. Quiza
según la expresión:
Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
wn t
Representación
compleja. x(t )  sin wn t
Movimiento 2
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis. Se dice que el sistema está en resonancia.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Resonancia
Conferencia No. 3
9/50 En los sistemas mecánicos, la resonancia es
R. Quiza usualmente un fenómeno muy perjudicial, que causa
altos niveles de deformaciones y tensiones.
Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Respuesta total
Conferencia No. 3
10/50 La respuesta total del sistema puede expresarse
R. Quiza como:
d st
x(t )  A cos(wn t   )  cos wt
1  (w / wn )
Introducción. 2
V.F. en sistemas
no amortiguados. donde A y  son determinadas como en el caso de las
V.F. en sistemas
amortiguados.. vibraciones libres no amortiguadas (movimiento
Representación
compleja.
armónico).
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
(w < wn) (w > wn)
 Vibraciones
Mecánicas Total response
Conferencia No. 3
11/50 Si w  wn (pero w  wn) la amplitud crece y disminuye
R. Quiza según un patrón regular. Este fenómeno se conoce
como pulsación.
Introducción. F /m
V.F. en sistemas x(t )  m sin wt
no amortiguados. 2w
V.F. en sistemas
amortiguados.. donde: wn  w
Representación
compleja.

Movimiento
2
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Ecuación gobernante
Conferencia No. 3
12/50 Para un sistema masa-resorte-amortiguador, bajo una
R. Quiza fuerza armónica F(t) = Fmcoswt,
Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja. la ecuación gobernante está dada por:
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb. mx  cx  kx  F (t )
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Solución de la ecuación gobernante
Conferencia No. 3
13/50 La solución particular de la ecuación gobernante toma
R. Quiza la forma:
Introducción. xp (t )  xm cos(wt   )
V.F. en sistemas
no amortiguados.
donde:
 cw 
V.F. en sistemas
Fm
xm 
amortiguados..
  arctan  2 
[(k  mw 2 ) 2  (cw ) 2 ]1/ 2  w
Representación
compleja.  k m 
Movimiento
armónico de la
base.
Haciendo:
V.F. con amortig.
c Fm w
de Coulomb.
wn  k / m   d st  r
V.F. con amortig.
por histéresis. 2 km k wn
Autoexitación.
Excitación
se obtiene:
periódica. d st  2 r 
xm    arctan  2 
[(1  r 2 ) 2  (2 r ) 2 ]1/ 2
Excitación
general.
 1 r 
UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Factor de amplificación
Conferencia No. 3
14/50
R. Quiza

Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Características de factor de amplificación
Conferencia No. 3
15/50
• ( = 0)  (r  1)  M   (resonancia).
R. Quiza
• r, M/ < 0.
Introducción.
• (r = 0)  M = 1 (fuerza constante).
V.F. en sistemas
no amortiguados. • , r    M  0.
V.F. en sistemas
amortiguados..
• Para 0 <  < 1/21/2:
Representación
1
r M M max  1  2 
compleja. 2 max
M
2 1   2
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
• Para   1/21/2,  r: M = Mmax.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Respuesta de fase
Conferencia No. 3
16/50
R. Quiza

Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Característica de la respuesta de fase
Conferencia No. 3

( = 0)  (0 < r < 1)   = 0
17/50
•
R. Quiza
• ( = 0)  (r > 1)   = p/2.
Introducción.
• ( > 0)  (0 < r < 1)  0 <  < p/2.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
• ( > 0)  (r > 1)  p/2 <  < p.
V.F. en sistemas
amortiguados..
• ( > 0)  (r = 1)   = p/2.
Representación
compleja. • ( > 0)  (r  )    p.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Respuesta total
Conferencia No. 3
18/50
La solución general (respuesta toral) de la ecuación
R. Quiza
gobernante toma la forma:
Introducción. x(t )  xe wnt cos(wd t   )  xm cos(wt   )
V.F. en sistemas
no amortiguados. donde:
xm,  son calculadas por la expresiones dadas, y
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja. x', ' son calculadas a partir de la condiciones iniciales,
Movimiento según las expresiones:
x0  x cos    xm cos  
armónico de la
base.


x0  wn x cos    wd x sin    w xm sin  
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Impedancia mecánica
Conferencia No. 3
19/50
Sea la excitación armónica representada en forma
R. Quiza
compleja:
Introducción.
V.F. en sistemas
F (t )  Fm e jwt
no amortiguados.
V.F. en sistemas Entonces, la ecuación gobernante toma la forma:
amortiguados..
Representación
compleja.
(mw 2  jwc  k ) x  F (t )
Movimiento
armónico de la
base.
donde:
V.F. con amortig.
de Coulomb.
z  (mw 2  jwc  k )
V.F. con amortig.
por histéresis. es llamada la impedancia mecánica del sistema.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Solución compleja
Conferencia No. 3
20/50
Para la representación compleja, la solución particular
R. Quiza
toma la forma:
F (t ) Fm jw t
Introducción.
xp (t )   e
V.F. en sistemas
no amortiguados.
z (k  mw 2 )  jcw
V.F. en sistemas
amortiguados.. y, consecuentemente:
Representación
compleja.
Fm  cw 
Movimiento xm    arctan  2 
armónico de la
base.
[(k  mw 2 ) 2 +(cw ) 2 ]1/2  k  mw 
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Finalmente, la solución estacionaria resulta:
Autoexitación.
Fm j(wt  )
Excitación
xp (t )  e
periódica.
Excitación
[(k  mw 2 ) 2  (cw ) 2 ]1/ 2
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Representación gráfica
Conferencia No. 3
21/50
R. Quiza

Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Ecuación gobernante
Conferencia No. 3
22/50
R. Quiza
Considérese un sistema masa-resorte-
amortiguador, el cual está conectado a
Introducción. una base sujeta a movimiento armónico
y = ymsinwt.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados.. La ecuación gobernante resulta:
Representación
compleja.
Movimiento mx  c( x  y )  k ( x  y )  0
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis. y puede transformarse en:
mx  cx  kx  A sin(wt   )
Autoexitación.
Excitación
periódica.
donde:
 cw 
Excitación
general.
A  ym k  (cw )
2 2
  arctan   
 k 
UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Solución particular
Conferencia No. 3
23/50
El movimiento armónico de la base puede considerarse
R. Quiza
equivalente a aplicar una fuerza armónica de amplitud
A, a la masa.
Introducción.
V.F. en sistemas La solución particular toma la forma:
no amortiguados.
ym k 2  (cw ) 2
xp (t )  sin(wt     )
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación (k  mw )  (cw )
2 2 2
compleja.
donde:
 cw 
Movimiento
armónico de la
  arctan  2 
 k  mw 
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis. Esta solución puede expresarse como:
Autoexitación.
Excitación
xp (t )  xm sin(wt   )
periódica.

 2 r 3 
1/ 2
Excitación
 1  (2 r ) 2

general.
xm  ym  2
  arctan  2
 (1  r 2 2
)  (2 r )   1  (4 2
 1) r 
UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Transmisibilidad de desplazamiento
Conferencia No. 3
24/50
La razón Td = xm/ym es conocida como transmisibilidad
R. Quiza
de desplazamiento.
1/ 2
xm  1  (2 r ) 2

Td  
ym  (1  r 2 ) 2  (2 r ) 2 
Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Características de Td
Conferencia No. 3
25/50
• r = 0  Td = 1 (desplazamiento constante).
R. Quiza
• ( = 0)  (r = 1)  Td   (resonancia).
Introducción.
• , r < 21/2  Td > 1.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
• , r > 21/2  Td < 1.
V.F. en sistemas
amortiguados..
• r < 21/2  Td/ > 0.
Representación
compleja. • r > 21/2  Td/ < 0.
Movimiento
armónico de la
base.
• Para 0 <  < 1:
1/ 2
1 
V.F. con amortig.
r M M max  1  8  1
2

2  
de Coulomb.
V.F. con amortig. 1/ 2
por histéresis.  
Autoexitación.
 
Excitación
 (1  8 )2 1/ 2

periódica.
M max   2 
  (1  8 )  1  
Excitación 2 1/ 2
general.
 1    (1  8 2 1/ 2
)  1 
  4  2
 
UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Respuesta de fase
Conferencia No. 3
26/50
R. Quiza

Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Fuerza transmitida
Conferencia No. 3
27/50
La fuerza transmitida por la base a la masa, por medio
R. Quiza
de las reacciones del resorte y el amortiguador es:
Introducción.
F  mw 2 xm sin(wt   )  FT sin(wt   )
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
donde FT = mw2xm es la amplitud de la fuerza
amortiguados.. transmitida.
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
La razón FT/(kym) es conocida como la transmisibilidad
V.F. con amortig. de fuerza:
de Coulomb. 1/ 2
V.F. con amortig. FT 2  1  (2 r ) 2

por histéresis. r  2
Autoexitación. kym  (1  r 2 2
)  (2 r ) 
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Transmisibilidad de fuerza
Conferencia No. 3
28/50
R. Quiza

Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Movimiento relativo
Conferencia No. 3
29/50
Si z = x – y denota el movimiento de la masa con
R. Quiza
relación a la base, la solución estacionaria está dada
Introducción. por:
V.F. en sistemas mw 2 ym
no amortiguados.
z (t )  sin(wt   )  zm sin(wt   )
V.F. en sistemas
amortiguados..
[(k  mw )  (cw ) ]
2 2 2 1/ 2

Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
donde la amplitud zm, y la fase 1 pueden expresarse
base. como:
V.F. con amortig.
r2  2 r 
de Coulomb.
z m  ym   arctan  2 
V.F. con amortig.
por histéresis.
[(1  r )  (2 r ) ]
2 2 2 1/ 2
 1  r 
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Razón zm/ym
Conferencia No. 3
30/50
R. Quiza

Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Ecuación gobernante
Conferencia No. 3
31/50
Para un sistema masa-resorte como
R. Quiza
amortiguamiento de Coulomb,
Introducción. sometido a una fuerza armónica
V.F. en sistemas
no amortiguados.
F(t) = Fmsinwt, la ecuación
V.F. en sistemas gobernante está dada por:
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.

mx  kx   N  Fm sin wt
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis. donde la fuerza de fricción N es positiva (negativa)
Autoexitación.
Excitación
cuando la masa se mueve hacia la derecha (izquierda).
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Solución estacionaria
Conferencia No. 3
32/50 Puede obtenerse una solución aproximada, considerando
R. Quiza una constante de amortiguamiento viscoso equivalente:
4 N
Introducción. ceq 
V.F. en sistemas
no amortiguados.
πw xm
V.F. en sistemas
amortiguados.. Entonces, la respuesta estacionaria queda dada por:
Representación
compleja.
x(t )  xm sin(wt   )
Movimiento
armónico de la
base.
donde:
1/ 2
  4 N  
V.F. con amortig. 2
de Coulomb.  4 N 
V.F. con amortig. 1      πkx 
Fm   πFm     arctan  
por histéresis.
xm  m

k   w 2 2   w
Autoexitación.

2

 1    1 w2
Excitación

  wn2 
periódica.
Excitación   n 
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas Solución estacionaria
Conferencia No. 3
33/50 Cuando w = wn, la amplitud de las oscilaciones crece
R. Quiza indefinidamente (resonancia) independientemente de la
cantidad de amortiguamiento.
Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

UM 2021
 Vibraciones
Mecánicas
Ecuación gobernante y solución estacionaria
Conferencia No. 3
34/50
Para un sistema masa-resorte
R. Quiza
con amortiguamiento por
Introducción. histéresis, sujeto a una fuerza
V.F. en sistemas
no amortiguados.
armónica F(t) = Fmsinwt, la
V.F. en sistemas ecuación gobernante está dada
amortiguados..
Representación
por:
compleja.
k
Movimiento mx  x  kx  Fm sin wt
armónico de la
base.
w
V.F. con amortig.
de Coulomb. La solución estacionaria de esta ecuación es:
V.F. con amortig.
por histéresis. x(t )  xm sin(wt   )
Autoexitación.
Fm   
Excitación xm    arctan  2 
periódica.
 w  2
2

1/ 2
 1  w 2
/ w n 
k  1  2    
Excitación 2

 wn 
general.

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 Vibraciones
Mecánicas
Factor de amplificación
Conferencia No. 3
35/50
R. Quiza

Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

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 Vibraciones
Mecánicas
Respuesta de fase
Conferencia No. 3
36/50
R. Quiza

Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

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 Vibraciones
Mecánicas Autoexcitación
Conferencia No. 3
37/50 Cuando la fuerza excitatriz es función de los parámetros
R. Quiza del movimiento (desplazamiento, velocidad y aceleración)
se dice que el sistema es auto excitado.
Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
Un sistema es dinámicamente estable si el movimiento
V.F. en sistemas converge o permanece estable con el tiempo. Esto tiene
amortiguados..
Representación lugar cuando la ecuación característica:
compleja.
c k
Movimiento
armónico de la s2  s 0
base. m m
V.F. con amortig.
de Coulomb. no tiene raíces reales y positivas, es decir, cuando:
V.F. con amortig.
por histéresis. k > 0 (estabilidad estática);
Autoexitación.
Excitación c > 0 (estabilidad dinámica).
periódica.
Excitación
general.

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 Vibraciones
Mecánicas Respuesta bajo una fuerza periódica
Conferencia No. 3
38/50 Una fuerza excitatriz periódica, con período t = 2p/w,
R. Quiza puede expresarse como una serie de Fourier:
a0 
Introducción.
F (t )    (an cos nwt  bn sin nwt )
V.F. en sistemas
no amortiguados.
2 n1
V.F. en sistemas
amortiguados.. Consecuentemente, la ecuación de movimiento del
Representación
compleja.
sistema puede escribirse como:
a0 
mx  cx  kx    (an cos nwt  bn sin nwt )
Movimiento
armónico de la
base. 2 n 1
V.F. con amortig.
de Coulomb. la cual es equivalente al sistema:
V.F. con amortig.

mx  cx  kx  a0 / 2
por histéresis.


Autoexitación.
Excitación
periódica. mx  cx  kx  an cos nwt , n  1...
mx  cx  kx  b sin nwt , n  1...
Excitación
general.  n

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 Vibraciones
Mecánicas Respuesta bajo una fuerza periódica
Conferencia No. 3
39/50 La solución estacionaria completa de este sistema esta
R. Quiza dada por:
a0 
Introducción.
xp (t )    [ An cos(nwt  n )  Bn sin( nwt  n )]
V.F. en sistemas
no amortiguados.
2k n 1
V.F. en sistemas
amortiguados.. donde:
Representación
( an / k )
compleja.
An 
Movimiento
armónico de la (1  n 2 r 2 ) 2  (2nr ) 2
base.
(bn / k )
V.F. con amortig.
Bn 
(1  n 2 r 2 ) 2  (2nr ) 2
de Coulomb.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
 2nr 
n  tan 1
2 2
1  n r 
Excitación
periódica.
Excitación
general.

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 Vibraciones
Mecánicas Impulso de una fuerza
Conferencia No. 3
40/50 El impulso, L, de una fuerza se define como:
R. Quiza t  t
L F (t )dt
t
Introducción.
V.F. en sistemas y puede ser calculada como el cambio en la cantidad de
no amortiguados.
V.F. en sistemas movimiento lineal:
amortiguados..
Representación L  mx 2 mx 1
compleja.
Movimiento
armónico de la Entonces, un impulso unitario, l0, se define como:
base.
t  t
l  lim 
V.F. con amortig.
de Coulomb.
0
F (t )dt  Fdt  1
V.F. con amortig. t 0 t
por histéresis.
Autoexitación. Aunque el impulso unitario no tiene un significado físico
Excitación
periódica.
concreto, es importante en el análisis de la respuesta de un
Excitación sistema bajo una fuerza excitatriz general.
general.

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 Vibraciones
Mecánicas Respuesta a un impulso unitario
Conferencia No. 3
41/50 Para un sistema masa-resorte-amortiguador, sujeto a un
R. Quiza impulso unitario, l0 = 1, la solución de la ecuación
gobernante será:
x  w n x0
x(t )  e wnt ( x0 cos wd t  0 sin wd t )
Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados. wd
V.F. en sistemas
amortiguados.. Si la masa está en reposo antes de que se aplique el
Representación
compleja. impulso unitario:
Movimiento x0  0, x0  1 / m
armónico de la
base. y la solución deviene en:
V.F. con amortig.
de Coulomb.
e wnt
V.F. con amortig. x(t )  sin wd t
por histéresis. mwd
Autoexitación.
Excitación
periódica.
La cual es conocida como la función de respuesta al
Excitación impulso unitario, y se denota como g(t).
general.

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 Vibraciones
Mecánicas Respuesta a un impulso no unitario
Conferencia No. 3
42/50 Si la magnitud del impulso es L en lugar de 1, la respuesta
R. Quiza del sistema será:
Le wnt
Introducción. x(t )  sin wd t  Lg (t )
V.F. en sistemas mwd
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados.. Si el impulso, L, se
Representación
compleja. aplica luego de
Movimiento
armónico de la
cierto tiempo inicial,
base.
T, se obtiene:
V.F. con amortig.
de Coulomb.
V.F. con amortig. x(t )  Lg (t  T )
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

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 Vibraciones
Mecánicas Integral de Duhamel
Conferencia No. 3
43/50 Para considerar la respuesta del sistema bajo una fuerza
R. Quiza excitatriz arbitraria F(t), ésta puede considerarse como
una serie de impulsos de magnitud variable.
Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
Representación
compleja.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig. Entonces, la respuesta toma la forma:
de Coulomb.
t
1

V.F. con amortig.
wn ( t T )
por histéresis. x(t )  F (T ) e sin[wd (t  T )]dT
Autoexitación. mwd 0
Excitación
periódica.
La cual es conocida como integral de Duhamel.
Excitación
general.

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 Vibraciones
Mecánicas Transformada de Laplace
Conferencia No. 3
44/50 El método de la transformada de Laplace puede ser usado
R. Quiza para determinar la respuesta del sistema bajo cualquier
tipo de excitación, incluyendo los tipos armónico y
Introducción.
periódico.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
Este método permite la conversión de las ecuaciones
amortiguados.. diferenciales en algebraicas, las cuales son más fáciles de
Representación
compleja. resolver.
Movimiento
armónico de la
base. La transformada de Laplace de una función x(t), denotada
V.F. con amortig.
de Coulomb. simbólicamente como x ( s)  x(t ), se define como:
V.F. con amortig. 
x (s)  x(t )   e  st x(t )dt
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación 0
periódica.
Excitación
donde s es, en general, una magnitud compleja llamada
general.
variable subsidiaria.
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 Vibraciones
Mecánicas Transformada de Laplace
Conferencia No. 3
45/50 Pasos para resolver un problema de vibraciones usando la
R. Quiza transformada de Laplace:

Introducción. • Escribir la ecuación gobernante del sistema.

• Transformar cada término de la ecuación gobernante,
V.F. en sistemas
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados..
usando las condiciones iniciales.
Representación
compleja.
• Resolver la ecuación para obtener la respuesta
Movimiento transformada del sistema.
armónico de la
base. • Obtener la solución deseada (respuesta) usando la
V.F. con amortig.
de Coulomb. transformación inversa de Laplace.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

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 Vibraciones
Mecánicas Transformada de Laplace
Conferencia No. 3
46/50 Una ecuación gobernante general:
R. Quiza
mx(t )  cx(t )  kx(t )  F (t )
Introducción.
V.F. en sistemas Puede transformarse como:
no amortiguados.
V.F. en sistemas
amortiguados.. (ms 2  cs  k ) x ( s)  F ( s)  mx(0)  (ms  c) x(0)
Representación
compleja.
Movimiento donde el miembro derecho de la ecuación puede ser
armónico de la
base. considerado como una excitación generalizada
V.F. con amortig.
de Coulomb.
transformada.
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación
periódica.
Excitación
general.

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 Vibraciones
Mecánicas Transformada de Laplace
Conferencia No. 3 .
47/50 Si x(0) = 0 y x(0) = 0 (o sea, ignorando la solución
R. Quiza homogénea):
F ( s)
Introducción. x ( s) 
V.F. en sistemas
Z (s)
no amortiguados.
donde:
V.F. en sistemas
amortiguados..
Z ( s)  ms 2  cs  k
Representación
compleja. es llamada la impedancia generalizada del sistema.
Movimiento
armónico de la
base.
V.F. con amortig.
de Coulomb.
Si x(0) = x0 y x(0)
. = x0 .(es decir, considerando la solución
V.F. con amortig. homogénea):
por histéresis.
F ( s) s  2wn
x (s)   2 x  ...
Autoexitación.

m( s  2wn s  wn ) s  2wn s  wn
2 0
Excitación 2 2
periódica.
Excitación
1
... 
general.
x0
s  2wn s  w
2 2
n
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 Vibraciones
Mecánicas Conclusiones
Conferencia No. 3
48/50
• ¿Cómo se puede clasificar la excitación de un
R. Quiza
sistema vibratorio?
Introducción. • ¿De qué depende la amplitud de las oscilaciones
V.F. en sistemas
no amortiguados. estacionarias en un sistema no amortiguado bajo
V.F. en sistemas
amortiguados..
excitación armónica?
Representación • ¿Qué es la resonancia? ¿Cuándo tiene lugar?
compleja.
Movimiento • ¿De qué depende la amplitud de las oscilaciones
armónico de la
base. estacionarias en un sistema amortiguado bajo
V.F. con amortig.
de Coulomb.
excitación armónica?
V.F. con amortig.
por histéresis.
• ¿Cómo se analiza un problema de vibración forzada
Autoexitación. con fuerza excitatriz periódica no armónica?
Excitación
periódica. • ¿Qué métodos existen para analizar la respuesta de
Excitación
general.
un sistema vibratorio ante una fuerza excitatriz de
forma arbitraria?
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 Vibraciones
Mecánicas Vocabulario en idioma inglés
Conferencia No. 3
49/50
R. Quiza Excitation force Fuerza excitatriz
Magnification factor Factor de amplificación
Introducción.
Phase response Respuesta de fase
V.F. en sistemas
no amortiguados. Resonance Resonancia
V.F. en sistemas
amortiguados.. Total response Respuesta total
Representación
compleja.
Beating Pulsación
Movimiento Transient solution Solución transiente
armónico de la
base. Steady-state solution Solución estacionaria
V.F. con amortig.
de Coulomb.
Mechanical impendance Impedancia mecánica
V.F. con amortig. Self-exitation Autoexcitación
por histéresis.
Autoexitación.
Periodic force Fuerza periódica
Excitación Unit impulse Impulso unitario
periódica.
Excitación
Duhamel’s integral Integral de Duhamel
general. General force Fuerza general
Laplace’s transform Tranformada de Laplace
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 Vibraciones
Mecánicas Bibliografía
Conferencia No. 3
50/50
TEXTO BÁSICO
R. Quiza
• Rao, S.S. 2009. Mechanical vibrations. Editorial Félix Varela,
La Habana (Cuba).
Introducción.
V.F. en sistemas
no amortiguados.
TEXTOS DE CONSULTA
V.F. en sistemas
amortiguados.. • Dukkipati, R.V. 2007. Solving vibration analysis problems
Representación using MATLAB, New Age, New Delhi (India).
compleja.
Movimiento • Hatch, M.R. 2001. Vibration simulation using MATLAB and
armónico de la
base. ANSYS, CRC Press, Boca Raton, FL (USA).
V.F. con amortig. • Kelly, S.G. 2000. Fundamentals of mechanical vibrations,
de Coulomb.
McGraw-Hill, Boston, MA (USA).
V.F. con amortig.
por histéresis.
Autoexitación.
Excitación Todos los libros están disponibles, en formato electrónico, en la
periódica.
Biblioteca Digital de la Facultad: http://qmlib.umcc.cu.
Excitación
general.

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