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Hidarulica Prorocional
Hidarulica Prorocional
Hidráulica Proporcional
01094404 E
Hidráulica Proporcional
Libro de texto
DIDACTIC
FESTO DIDACTIC
Hidráulica Proporcional
Libro de texto.
Seminario H-711.
Contenido.
Pag
.
Aplicaciones 1
Flujo de señales y componentes 1
Ventajas de la hidráulica proporcional 2
2. Válvulas proporcionales
Solenoide proporcional 4
Válvulas para presión y caudal 6
Control posicional de la armadura 7
Válvulas limitadoras de presión proporcionales 8
Válvulas reguladoras de presión proporcionales 9
Válvulas restrictoras de caudal proporcionales 10
Válvulas distribuidoras proporcionales 11
Válvulas reguladoras de caudal proporcionales 13
4. Amplificadores proporcionales
Control de la velocidad 31
Cálculo del movimiento para cilindros hidráulicos 31
Parámetros de un accionamiento hidráulico 33
Cálculos para diferentes tipos de cilindros y cargas 34
Efecto de la fuerza en la aceleración y desaceleración 59
Fuerzas durante la fase de aceleración 59
Duración del proceso de aceleración y distancia recorrida 59
Fuerzas durante la fase de desaceleración 61
Duración del proceso de desaceleración y distancia recorrida 61
? Una tensión eléctrica (típicamente entre -10V y +10V) actúa sobre un amplificador
eléctrico.
? El amplificador convierte la tensión en una corriente.
? La corriente actúa sobre el solenoide proporcional.
? El solenoide actúa sobre la válvula.
? La válvula controla el flujo energético del actuador hidráuli co.
? El actuador convierte la energía hidráulica en energía cinética.
Se debe tener en cuenta que los sistemas hidráulicos proporcionales trabajan bajo
una regulación en lazo abierto.
2. VÁLVULAS PROPORCIONALES.
Solenoide proporcional.
Con el diseño correcto de las piezas de baja magnetización y del cono de control, se
obtienen las siguientes características:
En una válvula proporcional, el solenoide actúa contra un muelle, el cual crea la fuerza
de reposición. La característica del muelle ha sido introducida en los dos campos
característicos del solenoide proporcional. Cuanto mas lejos se desplaza la
armadura hacia la derecha, mayor es la fuerza del muelle.
Una válvula limitadora de presión pilotada consiste en una etapa previa con una
válvula de asiento y una etapa principal con una corredera de control. La presión en
la conexión P actúa sobre el cono de control del pilotaje a través del agujero en la
corredera de control. El solenoide proporcional ejerce una contrafuerza regulable
eléctricamente.
Si la fuerza ejercida por la presión sobrepasa la fuerza de cierre del cono del pilotaje
de control, este se abre. Un pequeño caudal regresa al depósito desde la conexión P
a través de Y. Este caudal provoca una caida de presión a través de la corredera de
control, por lo cual la presión en la parte superior de la corredera de control queda
por debajo de la presión en la parte inferior. La presión diferencial produce una
fuerza resultante. La corredera de control se desplaza hacia arriba hasta que el
muelle antagonista compense esta fuerza. El borde de control de la etapa principal
se abre de forma que P y T quedan conectados. La presión del fluido se descarga al
depósito.
Una válvula restrictora de caudal proporcional tiene una forma constructiva similar a
la de una válvula conmutadora de 2/2 vías o a la de una válvula conmutadora de 4/2
vías.
Con una corriente reducida a través del solenoide proporcional, ambos bordes de
control están cerrados. Cuanto mayor es la corriente eléctrica a través del solenoide
proporcional, mayor es la fuerza de la corredera. La corredera se desplaza hacia la
derecha y abre los bordes de control.
Si entra una tensión negativa, la corriente fluye a través del solenoide de la derecha.
La corredera se desplaza hacia la izquierda. Se unen las conexiones P y B asi como
A y T. La corriente a través del solenoide y la desviación de la corredera son
proporcionales.
Con una tensión positiva, la corriente fluye a través del solenoide de la izquierda. La
corredera se desplaza hacia la derecha. Se unen las conexiones P y A asi como B y
T. También en este estado de funcionamiento, la corriente eléctrica y la desviación
de la corredera son proporcionales entre si.
En una válvula distribuidora proporcional pilotada, para el control del pilotaje se utiliza
una válvula proporcional de 4/3 vías. Esta válvula se utiliza para variar la presión en
las superficies frontales de la corredera de control, con lo que la corredera de control
de la etapa principal se desplaza y los bordes de control abren.
En lugar de la válvula de 4/3 vías, pueden utilizarse para el pilotaje dos reguladores
de presión de 3 vías. Cada regulador de presión controla la presión de una de las
superficies frontales de la corredera de control de la etapa principal.
Para asegurar que el caudal esté afectado solamente por la señal de control, la caída
de presión a través del borde de control debe mantenerse constante. Esto se
consigue por medio de un equilibrio de presión adicional.
Umbral de respuesta.
Margen de inversión.
Histéresis.
Figura 21. Función presión / señal de una válvula limitadora de presión pilotada.
Solapamiento.
Bordes de control.
El borde de control con forma triangular se utiliza con mucha frecuencia. Sus ventajas
pueden aclararse sobre una válvula distribuidora accionada manualmente.
Si la leva se desplaza hasta el tope, se obtiene una gran apertura de válvula, con lo
que el actuador hidráulico conectado alcanzará una elevada velocidad.
? Tiempo de manipulación.
? Frecuencia crítica.
Tiempo de manipulación.
Para medir la respuesta en frecuencia, la válvula se acciona por medio de una señal
de control sinusoidal. La variable de corrección y la posición de la corredera se
representan gráficamente utilizando un osciloscopio. La corredera de la válvula
oscila a la misma frecuencia que la señal de control.
4. AMPLIFICADORES PROPORCIONALES.
En los ampli ficadores para válvulas proporcionales, debe distinguirse entre dos
ejecuciones: el amplificador se halla montado en la válvula o está diseñado en forma
de módulo o tarjeta independiente.
Una tensión eléctrica pequeña, tal como una señal de entrada, crea pequeños
pulsos. La corriente promedio del solenoide es pequeña.
Efecto Dither.
Ajuste de un amplificador.
Como resultado del solapamiento, las válvulas tienen una marcada zona muerta. Si
se combina una válvula y un amplificador con característica lineal, se mantiene la
zona muerta. Si se combina una válvula con un amplificador con característica lineal
especial, puede compersarse la zona muerta.
En una válvula proporcional se necesita una tensión eléctrica como señal de control.
La tensión puede variar en general entre 0V y 10V o entre –10V y 10V. La variable
de corrección puede ser generada de diferentes formas.
Control de la velocidad.
q ? ?p
A B A B
y1 y2 y1 y2
P T P T
tG ? t B ? t K ? tV
XG ? X B ? X K ? XV
? Se utilizará una válvula proporcional 4/3 vías con cuatro bordes de control iguales y
una función caudal / señal lineal.
? El sistema tendrá una presión de alimentación constante (p0), además que puede
suministrar el caudal requerido incluso a la máxima velocidad del actuador.
? La presión en el depósito se toma con un valor cero. pT = 0.
y ?p
q = qN ? ?
y max ? pN
qA qB
pA pB
A B
? pA ? pB
y1 y2
P T
p0 pT
qP
p A ? p0 ? ? p A (1)
pT ? pB ? ? pB
pT ? 0
entonces,
? p B = pB (2)
Para la cámara A: FA ? p A ? AR
Para la cámara B: FB ? p B ? AR
F A ? FB
Según transmisión de fuerzas: p A ? A R ? p B ? AR
p A ? pB (3)
qA A ?v
Por lo tanto, tenemos: ? R ?1
qB A R ?v
qA ? pA
Según la relación caudal / caída de presión: ? ?1
qB ? pB
Despejando, tenemos: ? p A ? ? pB
? ? ?? ?
2 2
? pA ? pB
Elevando al cuadrado:
? p A = ? p B (4)
p A ? p0 ? ? p A (1)
? p B ? p B (2)
p A ? pB (3)
? p A ? ? pB (4)
p A ? p A ? p0
Simplificando: 2 p A ? p0
p
p A ? 0 (7)
2
p0
Reemplazamos (7) en (3): p B ? (8)
2
p0
Reemplazamos (8) en (2): ? p B ? (9)
2
p0
Reemplazamos (9) en (4): ? p A ? (10)
2
qA
Velocidad de avance: v?
AR
p0
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (1) ? q A max ? q N ?
2 ?? p N
qA qB
pA pB
A B
? pA ? pB
y1 y2
P T
p0 pT
qP
p B ? p0 ? ? pB (1)
pT ? p A ? ? p A
pT ? 0
entonces,
? p A = p A (2)
Para la cámara A: FA ? p A ? AR
Para la cámara B: FB ? p B ? AR
F A ? FB
Según transmisión de fuerzas: p A ? A R ? p B ? AR
p A ? pB (3)
qA A R ?v
Como las áreas son iguales, tenemos: ? ? 1
qB A R ?v
qA ? pA
Según la relación caudal / caída de presión: ? ?1
qB ? pB
Despejando, tenemos: ? pA ? ? pB
p B ? p0 ? ? pB (1)
? p A ? p A (2)
p A ? pB (3)
? p A ? ? pB (4)
p B ? p B ? p0
Simplificando: 2 pB ? p0
p
p B ? 0 (7)
2
p0
Reemplazamos (7) en (3): p A ? (8)
2
p0
Reemplazamos (8) en (2): ? p A ? (9)
2
p0
Reemplazamos (9) en (4): ? p B ? (10)
2
qB
Velocidad de retroceso: v?
AR
p0
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (2 ) ? q B max ? q N ?
2 ?? p N
qA qB
pA pB
A B
? pA y1 y2 ? pB
P T
p0 pT
qP
p A ? p0 ? ? p A (1)
pT ? pB ? ? pB
pT ? 0
entonces,
? p B = pB (2)
Para la cámara A: FA ? p A ? AK
Para la cámara B: FB ? p B ? AR
F A ? FB
Según la transmisión de fuerzas: p A ? AK ? pB ?A R
A
pA ? K ? pB
AR
AK
Según la relación de áreas: ? K
AR
Tenemos: K ?p A ? pB (3)
qA
Caudal para la cámara A: q A ? A K ?v ? v ?
AK
qB
Caudal para la cámara B: q B ? A R ?v ? v ?
AR
qA q
? B
AK AR
qA A
Igualando velocidad, tenemos: ? K
qB AR
qA
? K
qB
qA ? pA
Según la relación caudal / caída de presión: ? ?K
qB ? pB
Despejando, tenemos: ? pA ? K ? ? pB
pA ? p0 ? ? p A (1)
? p B ? pB (2)
K ?p A ? pB (3)
? p A ? K 2 ?? p B (4)
Simplificando: pA ??1 ? K ? ? p
3
0
? 1 ?
pA ? ? ? ? p (7)
?1 ? K 3 ? 0
? K ?
Reemplazamos (7) en (3): p B ? ? ? ? p (8)
?1? K 3 ? 0
? K ?
Reemplazamos (8) en (2): ? p B ? ? ? ?p (9)
?1 ? K 3 ? 0
? K3 ?
Reemplazamos (9) en (4): ? p A ? ? 3?
? p0 (10)
?1 ? K ?
qA
Velocidad de avance: v?
AK
K 3 ? p0
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (1) ? q A max ? q N ?
(1 ? K 3 ) ?? p N
qA qB
pA pB
A B
? pA y1 y2 ? pB
P T
p0 pT
qP
p B ? p0 ? ? pB (1)
pT ? p A ? ? p A
pT ? 0
entonces,
? p A = p A (2)
Para la cámara A: F A ? p A ? AK
Para la cámara B: FB ? p B ? AR
F A ? FB
Según la transmisión de fuerzas: p A ? AK ? pB ?A R
A
pA ? K ? pB
AR
AK
Según la relación de áreas: ? K
AR
Tenemos: K ?p A ? p B (3)
qA
Caudal para la cámara A: q A ? A K ?v ? v ?
AK
qB
Caudal para la cámara B: q B ? A R ?v ? v ?
AR
qA q
? B
AK AR
qA A
Igualando velocidad, tenemos: ? K
qB AR
qA
? K
qB
qA ? pA
Según la relación caudal / caída de presión: ? ?K
qB ? pB
Despejando, tenemos: ? pA ? K ? ? pB
p B ? p0 ? ? p B (1)
? p A ? p A (2)
K ? p A ? p B (3)
? p A ? K 2 ?? pB (4)
? 1 ?
Reemplazamos (4) en (1): p B ? p0 ? ? 2 ?? p A ? (5)
?K ?
? 1 ?
Reemplazamos (2) en (5): p B ? p0 ? ? 2 ? p A ? (6)
?K ?
? 1 1 ?
Reemplazamos (3) en (6): p B ? p0 ? ? 2 ? ? pB ?
?K K ?
? 1 ?
p B ? p0 ? ? 3 ? pB ?
?K ?
? 1 ?
p B ? ? 3 ? pB ? ? p0
?K ?
? 1 ?
Simplificando: p B ??1 ? 3 ? ? p0
? K ?
?1 ? K 3 ?
p B ?? ? ? p0
? K3 ?
? K3 ?
p B ? p0 ?? ? (7)
?1 ? K 3 ?
? K2 ?
?
Reemplazamos (7) en (3): A ?
p ? ? p0 (8)
?1 ? K 3 ?
? K2 ?
Reemplazamos (8) en (2): ? p A ? ? ? ? p0 (9)
?1 ? K 3 ?
? 1 ?
Reemplazamos (9) en (4): ? p B ? ? ? ? p (10)
?1 ? K 3 ? 0
qB
Velocidad de retroceso: v?
AR
p0
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (2 ) ? q B max ? q N ?
(1 ? K 3 ) ?? p N
F=FR+FL
qA qB
pA pB
A B
? pA ? pB
y1 y2
P T
p0 pT
qP
p A ? p0 ? ? p A (1)
pT ? pB ? ? pB
pT ? 0
entonces,
? p B = pB (2)
Para la cámara A: F A ? p A ? AR
Para la cámara B: FB ? p B ? AR
F ? FL ? FR
Para la carga y el rozamiento:
F ? p L ? AR
FA ? FB ? F
p A ?A R ? p B ?A R ? p L ?A R
Según la transmisión de fuerzas:
pA ? p B + p L
pB ? p A - p L (3)
qA
Como las áreas son iguales, tenemos: ?1
qB
qA ? pA
Según la relación caudal / caída de presión: ? ?1
qB ? pB
Despejando, tenemos: ? pA ? ? pB
p A ? p0 ? ? p A (1)
? p B ? p B (2)
p B ? p A ? pL (3)
? p A ? ? pB (4)
pA ? p 0 ? pA ? pL
pA ? pA ? p0 ? pL
Simplificando: 2 p A ? p0 ? p L
p0 ? p L
pA ? (7)
2
? p ? pL ?
pB ? ? 0 ? ? pL
? 2 ?
Reemplazamos (7) en (3):
p0 ? pL
pB ? (8)
2
p0 ? p L
Reemplazamos (8) en (2): ? p B ? (9)
2
p0 ? p L
Reemplazamos (9) en (4): ? p A ? (10)
2
qA
Velocidad de avance: v?
AR
p0 ? p L
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (1) ? q A max ? q N ?
2 ?? p N
F=FR+FL
qA qB
pA pB
A B
? pA ? pB
y1 y2
P T
p0 pT
qP
p B ? p0 ? ? pB (1)
pT ? p A ? ? p A
pT ? 0
entonces,
? p A = p A (2)
Para la cámara A: FA ? p A ? AR
Para la cámara B: FB ? p B ? AR
F ? FL ? FR
Para la carga y el rozamiento:
F ? p L ? AR
FB ? FA ? F
p B ?A R ? p A ?A R ? p L ?A R
Según la transmisión de fuerzas:
pB ? p A + p L
pA ? p B - p L (3)
qA
Como las áreas son iguales, tenemos: ?1
qB
qA ? pA
Según la relación caudal / caída de presión: ? ?1
qB ? pB
Despejando, tenemos: ? pA ? ? pB
p B ? p0 ? ? p B (1)
? p A ? p A (2)
p A ? pB ? p L (3)
? p A ? ? p B (4)
pB ? p0 ? pB ? p L
pB ? p B ? p0 ? p L
Simplificando: 2 pB ? p0 ? pL
p0 ? pL
pB ? (7)
2
p0 ? p L
Reemplazamos (7) en (3): p A ? (8)
2
p0 ? p L
Reemplazamos (8) en (2): ? p A ? (9)
2
p0 ? p L
Reemplazamos (9) en (4): ? p B ? (10)
2
qB
Velocidad de retroceso: v?
AR
p0 ? p L
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P ( 2 ) ? q B max ? qN ?
2 ?? p N
F=FL+FR
qA qB
pA pB
A B
? pA ? pB
y1 y2
P T
p0 pT
qP
p A ? p0 ? ? p A (1)
pT ? pB ? ? pB
pT ? 0
entonces,
? p B = pB (2)
Para la cámara A: F A ? p A ? AK
Para la cámara B: FB ? p B ? AR
F ? FL ? FR
Para la carga y el rozamiento:
F ? p L ? AK
F A ? FB ? F
p A ? AK ? pB ? AR ? p L ? A K
Según la transmisión de fuerzas: ? p A ? p L ? ?A K ? p B ? AR
AK
?p A ? p L ?? ? pB
AR
AK
Según la relación de áreas: ? K
AR
Tenemos: K ?? p A ? p L ? ? pB (3)
qA
Caudal para la cámara A: q A ? A K ?v ? v ?
AK
qB
Caudal para la cámara B: q B ? A R ?v ? v ?
AR
qA q
? B
AK AR
qA A
Igualando velocidad, tenemos: ? K
qB AR
qA
? K
qB
qA ? pA
Según la relación caudal / caída de presión: ? ?K
qB ? pB
Despejando, tenemos: ? pA ? K ? ? pB
p A ? p0 ? ? p A (1)
? pB ? pB (2)
p B ? K ?? p A ? p L ? (3)
? p A ? K 2 ?? p B (4)
?
Reemplazamos (3) en (6): pA ? p 0 ? K 2 ? K ??p A ? pL ? ?
pA ? p0 ? K 3 ??p A ? pL ?
pA ? p0 ? K 3 ? p A ? K 3 ? pL
Simplificando: pA ? K 3 ? pA ? p 0 ? K 3 ? pL
pA ?(1 ? K 3 ) ? p0 ? K 3 ? pL
p 0 ? K 3 ?p L
pA ? (7)
1 ? K3
? p ? K 3 ? pL ?
pB ? K ?? 0 ? pL ?
? 1? K 3
?
? p ? K 3 ? pL ? p L ? K 3 ? p L ?
Reemplazamos (7) en (3): pB ? K ?? 0 ?
? 1? K 3 ?
p0 ? pL
pB ? K ? (8)
1 ? K3
p0 ? p L
Reemplazamos (8) en (2): ? pB ? K ? (9)
1? K 3
p0 ? p L
Reemplazamos (9) en (4): ? p A ? K 3 ? (10)
1? K3
qA
Velocidad de avance: v?
AK
K 3 ??p0 ? p L ?
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P (1) ? qA max ? q N ?
(1 ? K 3 ) ?? pN
F=FL+FR
qA qB
pA pB
A B
? pA y1 y2 ? pB
P T
p0 pT
qP
p B ? p0 ? ? pB (1)
pT ? p A ? ? p A
pT ? 0
entonces,
p A = ? p A (2)
Para la cámara A: F A ? p A ? AK
Para la cámara B: FB ? p B ? AR
F ? FL ? FR
Para la carga y el rozamiento:
F ? p L ? AR
FB ? FA ? F
p B ? AR ? p A ? A K ? p L ?A R
Según la transmisión de fuerzas: ? p B ? p L ? ?A R ? p A ? AK
AK
?p B ? p L ? ? ?pA
AR
AK
Según la relación de áreas: ? K
AR
Tenemos: K ? p A ? p B ? p L (3)
qA
Caudal para la cámara A: q A ? A K ?v ? v ?
AK
qB
Caudal para la cámara B: q B ? A R ?v ? v ?
AR
qA q
? B
AK AR
A
Igualando velocidad, tenemos: q A ? K ?q B
AR
q A ? K ?q B
qA ? pA
Según la relación caudal / caída de presión: ? ? K
qB ? pB
Despejando, tenemos: ? pA ? K ? ? pB
p B ? p0 ? ? p B (1)
? p A ? p A (2)
K ?p A ? pB ? p L (3)
? p A ? K 2 ?? pB (4)
1
Reemplazamos (4) en (1): p B ? p0 ? ?? p A (5)
K2
1
Reemplazamos (2) en (5): p B ? p0 ? ? p A (6)
K2
1 1
Reemplazamos (3) en (6): pB ? p0 ? ? ??p B ? pL ?
K2 K
1
pB ? p0 ? ?? pB ? pL ?
K3
1 1
p B ? 3 ?p B ? p 0 ? 3 ?p L
K K
? 1 ? 1
pB ??1 ? 3 ? ? p0 ? 3 ? pL
? K ? K
Simplificando: ?1 ? K 3 ? 1
pB ?? 3 ?
? p0 ? 3 ? pL
? K ? K
K 3 ??? p0 ? 3 ? pL ??
1
? K ?
pB ?
1? K 3
K ? p0 ? p L
3
pB ? (7)
1 ? K3
1 ? K 3 ? p0 ? p L ?
pA ? ?? ? pL ?
K ? 1? K 3
?
1 ? K 3 ? p 0 ? p L ? p L ? K 3 ?p L ?
Reemplazamos (7) en (3): pA ? ?? ?
K ? 1? K 3 ?
K 2 ??p0 ? p L ?
pA ? (8)
1 ? K3
K 2 ??p0 ? p L ?
Reemplazamos (8) en (2): ? p A ? (9)
1? K3
1 K ??p0 ? p L ?
2
?? pB ?
K2 1 ? K3
Reemplazamos (9) en (4):
?p ? p L ? (10)
? pB ? 0
1 ? K3
qB
Velocidad de retroceso: v?
AR
p0 ? p L
Caudal de la bomba, con y = ymax: q P( 2) ? q A max ? q N ?
(1 ? K 3 ) ?? p N
F ? FB ? FR ? FL
FB max F ? FR ? FL
a max ? ? max
m m
v
Duración del movimiento: t B ?
a
1
Distancia recorrida en aceleración: XB ? ?t B ?v
2
F ? FV ? FR ? FL
AK ? p0
Para un cilindro de áreas diferentes: en avance: Fmax ?
K3
K3 ? K2 ? ?1
en retroceso: Fmax ? A K ? p0 ?
K3
FV max Fmax ? FR ? FL
a max ? ?
m m
v
Duración del movimiento: t V ?
a
1
Distancia recorrida en aceleración: XV ? ?tV ?v
2