Servomecanismos Guia

GUIA SERVOMECANISMOS.
INTEGRANTES: Fernando Madera
Sheerlay Vera
Fausto Ortega
Cristian Baez
1.- Programación PLC Siemens S7 -1200
1.1 Introducción.
La funcionalidad de movimiento de la CPU S7-1200 del TIA Portal, junto

con la funcionalidad “motion control " de la CPU S7-1200, nos permite el
control de motores paso a paso y servomotores con interfaz de pulso
mediante la configuración del objeto de tecnología “AXIS " en el TIA
Portal. En donde se configura los datos de la impulsión mecánica, la
interfaz de la impulsión, los parámetros dinámicos, y otras propiedades
de la impulsión. El CPU S7-1200 controla el pulso y las salidas de
dirección de la CPU para controlar la unidad. En el programa de usuario
se controla el eje con las instrucciones de control de movimiento e iniciar
las tareas de movimiento. [1]
1.2 Programación en TIA PORTAL
El TIA Portal, junto con la funcionalidad de "Control de movimiento" de la

CPU S7-1200, lo asiste en el control de motores paso a paso y
servomotores con interfaz de pulso:
● Configure el objeto de tecnología "Eje" en el TIA Portal. Allí, usted
configura los datos de la unidad mecánica, la interfaz de la unidad, los
parámetros dinámicos y otras propiedades de la unidad.
● La CPU S7-1200 controla las salidas de pulso y dirección de la CPU
para controlar la unidad.
● En el programa de usuario, usted controla el eje con instrucciones de
control de movimiento e inicia las tareas de movimiento.
Figura 1. Panel Frontal
1.3 Motion Control
La funcionalidad de control de movimiento asume el control y la

monitorización de las unidades. Para agregar un objeto de tecnología
“AXIS " en el árbol del proyecto se debe seguir los siguientes pasos:
1. Abra la carpeta CPU en el árbol del proyecto.

2. Abra la carpeta de objetos tecnológicos.
3. Haga doble clic en "Agregar nuevo objeto". El cuadro de diálogo
“Agregar nuevo objeto " se abre.
4. Introduzca un nombre individual para el objeto de tecnología “AXIS "
en el campo de entrada “nombre ".
5. Haga clic en "AXIS ". El tipo requerido “TO_AXIS_PTO " ya está
seleccionado.
6. Seleccione la opción "manual " Si desea cambiar el número de
bloque de datos propuesto.
7. Haga clic en "más información " Si desea complementar la
información del usuario para el objeto de tecnología.
8. Haga clic en "aceptar " para agregar el objeto de tecnología. Haga
clic en "CANCEL " para descartar sus entradas.
El nuevo objeto de tecnología se crea y se guarda en la carpeta “objetos

tecnológicos " en el árbol del proyecto.
Figura 2. Panel Agregar Objeto tecnológico
Tareas de control de ejes:
● Posición del eje absoluta

● Posición del eje relativa
● Mover el eje con consigna de velocidad
● Mueva el eje en modo Jog.
● Eje de parada
● Eje de inicio; establecer punto de referencia
●Error de acuse de recibo utilice los parámetros de entrada de las

instrucciones de control de movimiento y la configuración del eje para
definir los parámetros de la tarea. Los parámetros de salida de la
instrucción proporcionan información actualizada sobre el estado y sobre
cualquier error de tarea. Antes de iniciar una tarea para el eje, debe
habilitar el eje con la instrucción de control de movimiento “MC_Power ".
[2]
1.4 Ejercicios
1.4.1 ROBOT CARTESIANO XY
1. Tema:
Control de posición de un robot cartesiano XY
2. Objetivos:
2.1. Objetivo General:
• Controlar la posición de un robot cartesiano XY accionado con

motores a pasos en el PLC Siemens S/ 1200.
2.2. Objetivos Específicos:
• Investigar las características, dimensionamiento y componentes

del robot cartesiano.
• Realizar el control de posicionamiento mediante el software TIA

PORTAL.
• Determinar los ángulos de desplazamiento por paso.

3. Materiales y Equipos:
Software:
• TIA PORTAL
Hardware:
• Motor a pasos
• Computador
• Driver L293D
4. Marco teórico.
• Robot cartesiano
El robot cartesiano está formado por dos ejes (X, Y). Los motores
utilizados para el movimiento del robot son del tipo paso a paso,
para la alimentación de los motores paso a paso, se han utilizado
los drivers vln2803a y L293d. El programa de control del robot
cartesiano se ha implementado en S7-1200 de Siemens.
• SIEMENS S7-1200
Fig. 1. SIEMENS S7 - 1200
Sus salidas por transistor pueden proporcionar los trenes de pulso

necesarios para el movimiento de los motores paso a paso.
Permite programar y establecer comunicación con el protocolo
TCP/IP (Transmission Control Protocol / Internet Protocol). El PLC
que procesa la información proveniente de los módulos de
Entradas y Salidas se programan utilizando el software TIA Portal
de la familia Siemens.
• TIA PORTAL
Fig. 2 . TIA PORTAL

El software optimiza todos sus procedimientos de
procesamiento, operación de máquinas y planificación. Con su
intuitiva interfaz de usuario, la sencillez de sus funciones y la
completa transparencia de datos es increíblemente fácil de
utilizar. Los datos y proyectos preexistentes pueden integrarse
sin ningún esfuerzo, lo cual asegura su inversión a largo plazo.
• Driver L293D
Fig. 3. SIEMENS S7-1200
Es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de

salida de hasta 600mA por canal y puede soportar picos de hasta
1.2 A. Cada canal es controlado por señales TTL y cada pareja
de canales dispone de una señal de habilitación para conectar o
desconecta las salidas de los mismos.
• Motores paso a paso
Fig. 4. Motor paso a paso
Para generar el movimiento en los ejes X e Y del prototipo, se

hizo la adquisición de un motor paso a paso el mismo que se
deberá colocar de modo tal que permita realizar los movimientos
lineales deseados. El motor utilizado en el prototipo es un motor
paso a paso que puede trabajar tanto bipolar como unipolar.
5. Desarrollo de la Práctica
5.1. Descripción del Proceso
El programa presentado a continuación realizará movimientos en

el eje de las ordenas y las abscisas, en la cual deberá ir
graficando cada uno de las posiciones ilustradas en la imagen,
este dispositivo tendrá sensores para detectar la existencia de la
herramienta en las posiciones deseadas, esto se realizará
mediante un mecanismo en el cual se debe programar en el
software TIA PORTAL.
Figura 5. Problema planteado
Se presionará el botón start para iniciar el programa,

posteriormente debe dirigirse a HOME, estando en este punto la
herramienta deberá trasladarse a la posición deseada hasta
llegar a la posición final, se deberá comprobar que se encuentra
en la posición final, si ha finalizado se deberá regresar a HOME y
termina el programa (stop).
Al seleccionar el PLC S7 1200 se debe trabajar con el software

TIA PORTALV12, que es fácil de utilizar, el uso de un PLC S7
1200 es una elección adecuada ya que este cuenta con una
configuración de 16 entradas y salidas, lo cual es idóneo para el
robot ya que contamos con una gran cantidad de las mismas y
otros PLC´s no abastecen las necesidades requeridas.
6.3. Configuración del Objeto Tecnológico para el eje X y eje Y
6.4. Tabla de Entradas y salidas
6.5. Programación Ladder
7. Conclusiones
• Es muy importante previo a la programación en el TIA

PORTAL ser realizar una tabla de variables tomando en
cuenta sensores, actuadores y elementos de control como
son el inicio, paro de esta manera será más fácil realizar
los segmentos del programa.
• El resultado obtenido fue satisfactorio, esto debido

principalmente a la buena funcionalidad del software.
8. Recomendaciones
• Al seleccionar el PLC es recomendable analizar las

necesidades del sistema y que este cuente con todas las
características necesarias para el correcto funcionamiento
del mismo.
• Realizar simulaciones para comprobar su funcionamiento y
dimensionar los actuadores que intervienen en el
mecanismo.
• Familiarizarse con el entorno del programa TIA Portal, y
con ello realizar las configuraciones y utilización de los
elementos correctos y necesarios para el fin deseado, ya
que ofrece un sin número de herramientas que son útiles al
momento de trabajar en programación Ladder para PLCs y
de esta forma obtener los resultados deseados.
1.4.2 EJERCICIO DE LÍNEA Y CURVA DE PLC SIEMENS
1. Tema:
PLC Recta y Curva
2. Objetivos:
• Realizar una recta y una curva con un robot

cartesiano XY.
• Realizar una recta y una curva con un robot cartesiano

XY con programación Ladder en el software TIA
PORTAL (PLC Siemens S/ 1200).
• Investigar la forma o procedimiento para graficar una

curva aplicando conocimientos matemáticos y
programación Ladder.
• TIA PORTAL
• Computador
El programa presentado a continuación realizará movimientos para

realizar una recta y una curva con un robot cartesiano XY, esto se
realizará mediante un mecanismo el cual se debe programar en el
software TIA PORTAL. El uso de un PLC S7 1200 es una elección
adecuada ya que este cuenta con una configuración de 16 entradas y
salidas, lo cual es idóneo para el robot ya que contamos con una
gran cantidad de las mismas y otros PLC´s no abastecen las
necesidades requeridas. Al seleccionar el PLC S7 1200 se debe
trabajar con el software TIA PORTALV12, que es fácil de utilizar.
4.1.1 Descripción del proceso para realizar la RECTA
• Se colocará un start y un paro de emergencia, se

presionará el botón start para iniciar el programa y
energizar el sistema.
• Posteriormente debe dirigirse a HOME tanto para X y

Y, estando en este punto la herramienta deberá
trasladarse a la posición deseada hasta llegar a la
posición final, se deberá comprobar que se encuentra
en la posición final.
• Se debe verificar la velocidad.
• Las posiciones se realizarán en coordenadas absolutas

para ambos ejes.
• Una vez finalizado se deberá regresar a HOME y

termina el programa (stop).
4.1.2 Descripción del proceso para realizar la CURVA
• Ingresar un pulsador (Start) el cual nos activa la marca

AUX1.
• Una vez activada la marca AUX 1 se mandará a Home.
• Cuando llega a home se activarán las marcas AUX2 y

AUX3.
• Ponemos en marcha para que el sistema quede

retroalimentado.
• Activamos el contador, cuando llegue el conteo a 1 se
activará la bobina AUX contador y también la bobina de
enable.
• Se activará el bloque calculate.
• Insertamos la ecuación IN1+IN2, donde las variables

son conteo y conteo2 respectivamente, la salida de
este bloque nos debe dar la suma de IN1 y IN2, la
suma se ira ejecutando por cada vez que se inicie el
contador.
• Un reset para el contador, para que el conteo comience

en cero.
• Cuando energizamos el contador por primera vez en el

bloque calculate ubicamos la ecuación de la
circunferencia.
• El conteo debe tener incrementos de 1.
• Los movimientos se realizarán en coordenadas

absolutas.
5. Programación
• Recta
• Curva
7. Conclusiones
• Es muy importante previo a la programación en el TIA

PORTAL realizar una tabla de variables tomando en cuenta
sensores, actuadores y elementos de control como son el
inicio, paro de emergencia, de esta manera será más fácil
realizar los segmentos del programa.

principalmente a la buena funcionalidad del software y a los
conocimientos adquiridos en clase aplicados en el ejercicio.
8. Recomendaciones
• Al seleccionar el PLC es recomendable analizar las

necesidades del sistema y que este cuente con todas las
características necesarias para el correcto funcionamiento del
mismo.
• Realizar simulaciones para comprobar o validar la
programación realizada y garantizar el funcionamiento del
ejercicio requerido.
• Familiarizarse con el entorno del programa TIA Portal, y con
ello realizar las configuraciones necesarias, además para
utilizar los elementos correctos para el fin deseado, ya que
ofrece un sin número de herramientas que son útiles al
momento de trabajar en programación Ladder para PLCs y de
esta forma obtener los resultados deseados.
2. Servomecanismos.
2.1 Introducción.
Un servomecanismo es un sistema formado de partes mecánicas y

electrónicas que en ocasiones son usadas en robots, con parte móvil o
fija. Puede estar formado también de partes neumáticas, hidráulicas y
controlado con precisión. Ejemplos: brazo robot, mecanismo de frenos
automotor, etc. Ya desde la segunda mitad del siglo XIX los ingenieros
inventaron máquinas capaces de regular su actividad por sí mismas;
llamamos servomecanismos a estas máquinas. Se trata de dispositivos
capaces de captar información del medio y de modificar sus estados en
función de las circunstancias y regular su actividad de cara a la
consecución de una meta. A partir de 1948, Wiener, el fundador de
la cibernética, mostró que las categorías mecanicistas tradicionales y, en
particular, la causalidad lineal, no servían para entender el
comportamiento de estos sistemas. Los servomecanismos muestran un
comportamiento teleológico y una estructura causal circular, como en el
caso del sistema formado por un termostato y una fuente de calor. Un
error típico es confundir un servomecanismo con un servomotor, aunque
las partes que forman un servomotor son mecanismos. En otras
palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha añadido un
sistema de control (tarjeta electrónica), un potenciómetro y un conjunto
de engranajes, que no permiten que el motor gire 360 grados, solo
aproximadamente 180. Los servomotores son comúnmente usados en
modelismo como aviones, barcos, helicópteros y trenes para controlar de
manera eficaz los sistemas motores y los de dirección. [3]
2.2 Características.
Mando: es el circuito responsable de mantener al servomecanismo en

donde nosotros queremos que este. Los hay de varios tipos:
Referencia: es la señal que deseas mantener. Es decir, si en tu sistema

hay una variación es el nivel al que el controlador debe regresar.
Detector de error: en los circuitos de control son los dispositivos

encargados de comparar el valor de referencia con el valor medio de la
variable de salida a través del transductor de realimentación. El
resultado de esta comparación será el error de funcionamiento o la
desviación del valor de la salida del circuito respecto al valor que estaba
previsto.
Amplificador: es una etapa dentro del sistema de control que se encarga

decolocar a la señal de retroalimentación en un nivel adecuado para
poder manejarlo.
Correctores de error: se refieren a los errores de transmisión en las
líneas se deben a mucho a diversos factores, como el ruido térmico,
ruido impulsivo y ruido de inter modulación. Dependiendo del medio de
transmisión y del tipo decodificación empleado, se pueden presentar
otros tipos de anomalías como ruido de redondeo y atenuación, así
como cruce de líneas y eco.
Unidad controlada: Su función es buscar las instrucciones en la memoria

principal, decodificarlas (interpretación) y ejecutarlas, empleando para
ello la unidad de proceso.
Perturbación: es una señal externa al sistema que hace que este último
salga del nivel de referencia deseado. El controlador debe aplicar la
corrección adecuada para contrarrestar los efectos de esta perturbación
Unidad de retroalimentación: es la parte del sistema que trae información

referente a la salida y que es reutilizada como entrada. [4]
2.3 Control lazo abierto y lazo cerrado.
Los servomecanismos tienen internamente una serie de componentes

que en conjunto caracterizan su funcionamiento. Estos son: circuito de
control, potenciómetro interno y el tope mecánico en el eje de salida.
Según se modifiquen, se pueden obtener diferentes comportamientos.
Con Control: El circuito de control se encarga de recibir la modulación

tipo pulsos y ordenar al motor situarse en una posición relacionada con
la anchura del pulso recibido. Para ello es necesario que esté el
potenciómetro. Si éste no se encuentra, el circuito de control sólo puede
mover el eje del motor hacia la izquierda o hacia la derecha. Esta
característica se puede emplear para evitar usar etapas de potencia para
mover el motor, el inconveniente es que se manejan señales de control
más complicadas.
Con potenciómetro: Establece un tipo de tope mecánico. Con él se

pueden realizar bucles cerrados de control. Cuando se tiene el circuito
de control el bucle se cerrará internamente. Esto es muy útil en
aeromodelismo, ya que, por control remoto indicamos la posición que
debe tomar el eje y el propio servomotor se encarga de buscarla y
posicionar su eje en ella. De esa forma, no hay que transmitir datos
desde el avión hasta el mando de control remoto. Si no hay circuito de
control el bucle se tendrá que cerrar externamente.
Sin potenciómetro: Se elimina el primer tope mecánico y la posibilidad de

cerrar el bucle. Si se mantiene el circuito de control se puede realizar un
control izquierdo derecha en bucle abierto por medio de los pulsos,
evitando poner un circuito de potencia externo. [5]
2.4 Control PID.
El componente proporcional depende solo de la diferencia entre el punto

de ajuste y la variable de proceso. Esta diferencia se conoce como el
término de error. La ganancia proporcional (Kc) determina la relación
entre la respuesta de salida y la señal de error. Por ejemplo, si el término
de error tiene una magnitud de 10, una ganancia proporcional de 5
produciría una respuesta proporcional de 50. En general, aumentar la
ganancia proporcional aumentará la velocidad de la respuesta del
sistema de control. Sin embargo, si la ganancia proporcional es
demasiado grande, la variable del proceso comenzará a oscilar. Si Kc
aumenta aún más, las oscilaciones se harán más grandes y el sistema
se volverá inestable e incluso puede oscilar fuera de control. [6]
Figura 3. Diagrama de bloques básico de un algoritmo de control PID.
2.5 Tipos de motores
2.5.1 Motores a pasos
Los motores paso a paso se pueden ver como motores eléctricos sin
escobillas. Es típico que todos los bobinados del motor sean parte del
estator, y el rotor puede ser un imán permanente o, en el caso de los
motores de reluctancia variable (que luego describiremos mejor), un
cilindro sólido con un mecanizado en forma de dientes (similar a un
engranaje), construido con un material magnéticamente "blando" (como
el hierro dulce).
La conmutación se debe manejar de manera externa con un controlador

electrónico y, típicamente, los motores y sus controladores se diseñan
de manera que el motor se pueda mantener en una posición fija y
también para que se lo pueda hacer girar en un sentido y en el otro.
La mayoría de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer
avanzar a frecuencias de audio, lo que les permite girar muy velozmente.
Con un controlador apropiado, se los puede hacer arrancar y detenerse
en un instante en posiciones controladas. [7]
Figura 4. Motores paso a paso
2.5.2 Servomotores
Se podría decir que un servomotor es un motor, pero con varias

características especiales. La principal propiedad es que cuenta con un
sistema de realimentación (encoder), el cual le indica al servo drive
(controlador del servomotor) la posición en la que se encuentra el eje del
servomotor y le corrija la posición, en caso que no fuese la correcta. De
este modo, puede enmendar (en tiempo real) los errores de posición, y
obtener una muy alta precisión. Para tener una referencia del nivel de
precisión que se puede conseguir, los servomotores de Micro pueden
alcanzar una resolución de un millón doscientos ochenta mil (1.280.000)
pulsos por vuelta. [8]
Figura 5. Servomotor
2.5.3 Motor DC
Tanto los motores como los generadores tienen dos unidades básicas: el
campo magnético, que es el electroimán con sus bobinas, y la armadura,
que es la estructura que sostiene los conductores que cortan el campo
magnético y transporta la corriente inducida en un generador, o la
corriente de excitación en el caso del motor. La armadura es por lo
general un núcleo de hierro dulce laminado, alrededor del cual se
enrollan en bobinas los cables conductores. Una dinamo o generador dc
es una máquina eléctrica que produce energía eléctrica en forma de
corriente continua aprovechando el fenómeno de inducción
electromagnética. Los motores son máquinas eléctricas rotativas que
transforman la energía eléctrica en mecánica. Para ello están dotadas de
un armazón fijo (estator) encargado de crear el campo magnético en
cuya interior gira un cilindro (rotor) donde se crearán las fuerzas
electromotrices inducidas. [9]
Figura 6. Motor DC
2.5.4 Motor AC
Como toda máquina eléctrica, los motores asíncronos constan de dos

partes fundamentales y distintas:
 El estator. - Es la parte fija del motor. Está constituido por una carcasa
en la que está fijada una corona de chapas de acero al silicio provistas
de unas ranuras. Los bobinados de sección apropiada están dispuestos
en dichas ranuras formando las bobinas que se dispondrán en tantos
circuitos como fases tenga la red a la que se conectará la máquina.
 El rotor. - Es la parte móvil del motor. Este situado en el interior del
estator y consiste en un núcleo de chapas de acero al silicio apiladas
que forman un cilindro, en el interior del cual se dispone un bobinado
eléctrico. Los tipos más utilizados son o Rotor de jaula de ardilla o Rotor
bobinado. A este tipo de motores se les denomina motores de inducción
debido a que su funcionamiento se basa en la interacción de campos
magnéticos producidos por corrientes eléctricas. En el caso de los
motores a los que hace referencia estas notas, las corrientes que
circulan por el rotor son producidas por el fenómeno de inducción
electromagnética, conocido comúnmente como ley de Faraday, que
establece que si una espira es atravesada por un campo magnético
variable en el tiempo se establece entre sus extremos una diferencia de
potencial. [10]
Figura 7. Motor de AC.

2.6 Drivers
TABLA DE MOTORES A PASOS INDUSTRIALES
NOMBRE IMAGEN FABRICANTE CARACTERISTICAS
AUTONICS  Torque Máximo: 15Kgf/cm
A15K-S545W-G7.2  Corriente: 0.75 A / Fase
Motor paso a paso  Número de Fases: 5
15KgF/cm - con  Eje Motor: Doble
engranes  Relation de Transmision: 7.2
 Peso: 2,8 Kg
 Motor paso a paso bifásico
 Torque= 0.07 N.m
 Eje Ø5 mm , L = 26mm, sin freno ,
BRS2361A070 0.75A
SCHNEIDER
Motores Paso a Paso  máximo velocidad mecánica =
ELECTRIC
2700 rpm
 Lím de alimentación= 12...48 V DC
 T.A funcionamiento=-25...40 °C
 Inercia del rotor=0.012 kg.cm²
 Diámetro del eje: 6.35mm
 Longitud del motor: 76 mm
JKM NEMA23 57 mm  Dimensión del límite: 57 * 57 mm
motor paso a paso  Tamaño: 57 mm x 57 mm x 76 mm
JKM
híbrido bifásico 0,9  Par de retención: 18Kg.cm
grados 76 mm 2,8 A  Alcance: Impresoras 3D, Equipos
de Monitoreo, Maquinaria Médica,
etc.
 Corriente=2.10ª
 Torque(Ncm)=177
HS200-2231-0210-AX04
Ametek-MAE  Peso(lb)=2.2
 Voltage(V)=75
 Angulo de paso=1.8°
DRIVER PARA MOTOR A PASOS
NOMBRE IMAGEN CARACTERÍSTICAS
 Corriente de entrada: 0 a 5A
 Salida de corriente: 0.5 a 4A
(ajustable)
 Señales de control: 3.3 a 24V
 Potencia máxima: 160W
Controlador de motores paso a  Micro Step: 1, 2/A, 2/B, 4, 8,
paso 3.5A (TB6600) 16, 32
 Temperatura de
funcionamiento: -10 a 45℃
 Humedad: Sin condensación
 Dimensiones: 96x56x33 mm
 Peso: 200 gramos
 Corriente: 2,8A / Fase
 No. Fases: 5
 Alimentación: 100-220VAC
50/60Hz
MD5-HF28
 Modo: Bipolar, Corriente
Driver para motor paso a paso
Constante
2.8A/fase
 Paso: Micro Paso
0,0028º~0,72º
 Frecuencia de Pulso: 500 Kpps
 Origen: Korea
 Chip A3967 configurado para 8

micropasos
 Compatible con motores
bipolares de 4, 6, y 8 cables
Controlador EasyDriver para
 Control de corriente ajustable
motores paso a paso
de 150mA/fase a 750mA/fase
 Tensión de alimentación de 7V
to 30V. A más voltaje, más
torque.
DRIVER PARA MOTOR A PASOS NEMA

NOMBRE IMAGEN CARACTERISTICAS
TB6560  Rango de voltaje de trabajo:
Controlador Motor 10VDC a 35VDC.
a Pasos NEMA 17  Voltaje de trabajo
HS8401. recomendado: 24VDC .
 Etapa de acoplamiento:
Optoacoplador 6N137 de alta
velocidad.
 Controlador: Toshiba
TB6560AHQ.
 Potencia máxima: 3.5A (3A
recomendada).
 Compatible con motores de 2
o 4 fases.
 Compatible con motores de 4
y 6 cables.
 Puede realizar paso
completo, medio paso, 1/8 de
paso, 1/16 de paso.
 Ajuste de nivel de corriente.
 Dimensiones: 50 x 75 x 35
mm
 La Tensión de control puede
variar entre 3 y 5.5 voltios
( como los controladores de
Arduino)
 Tensión de potencia : Puede
variar entre 8 y 35 voltios
 Bobinas de motor : Se
conectan en los pines 2B y
2A (1º bobina) 1A y 1B (2º
bobina)
 Sentido de giro del motor : en
función de poner el pin en
HIGH o LOW .
 Distancia que recorre el
DRIVER A4988 +
motor : Recoge los pulsos el
NEMA 17
2º pin de abajo a la izquierda
(ver abajo la configuración de
micropasos)
 Dejar el servo en Standby :
Esta función la recoge el pin
de Sleep.
 Reinicio de laa funcion : Esta
función la recoge el pin de
Reset.
 Configuración de los
micropasos : (ver abajo)
 Habilitar el driver : Es una
habilitación externa que la
recoge el pin Enable.
A4988 O DRV8825
 ELIJA EL MOTOR Y DRIVER PARA UN ROBOT CARTESIANO XY
QUE SE DESPLAZA USANDO VARILLAS ROSCADAS DE 1/2" Y
NECESITA UN TORQUE DE 30NCM JUSTIFIQUE RESPUESTA
RESPUESTA:
Se elige el DRIVER A4988 +el motor a pasos NEMA 17 (17HS4401)
Figura 8. Nema 17 & Driver A4988
JUSTIFICACIÓN
 Porque el motor ideal para un plano cartesiano XY es un motor a pasos.
 Este motor paso a paso NEMA 17 es bipolar, tiene un ángulo de paso de
1.8º (200 pasos por vuelta) y cada bobinado es de 1.7A a 12V,
 El motor NEMA 17 es capaz de cargar con 4Kg/cm, entonces, es mayor
al torque planteado porque en N/cm serían:
4 kg 9.8 N N
= =39.2
cm 1 kg cm
 El motor NEMA 17 no tiene varilla roscada, pero se puede acoplar.
 El driver A4988, es totalmente compatible para el motor NEMA 17, como
lo demuestra la siguiente figura:
Figura 9. Driver A4988
2.7 Aplicaciones
• Sistemas de navegación automáticos.
• Control de armas.
• Modelos radio-controlados
• Control de crucero de automóvil.
• Control de velocidad (gobernador)
• Aviones de maniobra (hélice)
• Motores de turbina de gas.
• Equipo de navegación del Fuego-control (posición)
• Antenas de localización por satélite.
• Aviones de control remoto
3.- Control de Posición.
3.1 Introducción.
Control de posición de un Motor DC, es un circuito capaz de controlar la

posición de cualquier motor DC con el simple movimiento de
un potenciómetro que hace las veces de posicionado, y lo
hace mediante un control proporcional. En el presente documento
veremos el paso a paso para el modelado del sistema, diagrama de
bloque y función de transferencia del control de posición de motor DC.
Provee movimiento rotatorio directamente y, junto con las ruedas o
tambores y cables, puede proporcionar un movimiento de traslación. [11]
3.2 Control de posición motor a pasos.
3.2.1 Motor a pasos unipolar.
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo

de su conexión interna (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por
ser más simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un
ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso
unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es un arreglo de
8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta
500mA. Las entradas de activación (Activa A, B, C y D) pueden
ser directamente activadas por un microcontrolador.
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las

cuales se detallan a continuación. Todas las secuencias
comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso
final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se
deben ejecutar las secuencias en modo inverso.
Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que

generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el
motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al
menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y
de retención.
Figura 10. Secuencia normal para motor a pasos unipolar.
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo

una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un
funcionamiento más suave. Pero al estar solo una bobina
activada, el torque de paso y retención es menor.
Figura 11. Secuencia Wave drive para motor a pasos unipolar.
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las

bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del
paso real. Para ello se activan primero 2bobinas y luego solo 1 y
así sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
Figura 12. Secuencia Medio paso para motor a pasos unipolar.
3.2.2 Motor a pasos bipolar
estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en

sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversión de la
polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido
de giro está determinado por la secuencia seguida. A
continuación, se puede ver la tabla con la secuencia necesaria
para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:
Figura 13. Secuencia para motor a pasos bipolar.
cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son
dispositivos mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias,
el tiempo de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es
un punto muy importante a tener en cuenta. [12]
3.2.3 Ejercicio control de posición lazo abierto con motor a
pasos y Arduino.
1. Tema:
CONTROL DE POSICIÓN LAZO ABIERTO CON EL MOTOR A

PASOS.
2. Objetivos:
Realizar un control de posición en lazo abierto del motor a

pasos que permita controlar el ángulo de giro de un
mecanismo de engranajes.

• Recopilar y analizar la información necesaria que ayude en
el control de posición mediante la utilización de métodos y
técnicas de investigación para obtener resultados factibles
y precisos al finalizar la práctica.
• Calcular la relación de transmisión del mecanismo y el

mínimo desplazamiento del mecanismo con el motor.
• Comprobar el correcto funcionamiento del mecanismo una

vez realizado los cálculos y programación respectiva
• Software (Arduino)
• Laptop
• Motor a pasos (conexión unipolar)
• Engranes
• Protoboard
• Cables de conexión
• Arduino
• Estructura de la maqueta  Driver uln2803a
5. Marco teórico.
• Arduino
Fig.1. Arduino
Arduino es una plataforma de electrónica de código abierto
basada en hardware y software fácil de usar. Las placas Arduino,
como se muestra en la figura 1, pueden leer entradas y
convertirlo en una salida, activar un motor, encender un LED y
publicar algo en línea. Puede decirle a su tablero qué hacer
enviando un conjunto de instrucciones al microcontrolador en el
tablero. Para hacerlo, utiliza el lenguaje de programación Arduino
y el software Arduino, basado en el procesamiento .
• Driver uln2803a
Fig.2. ULN2803A
El dispositivo ULN2803A es una matriz de transistores Darlington
de 50 V y 500 mA. El dispositivo consta de ocho pares NPN
Darlington que cuentan con salidas de alto voltaje con diodos de
sujeción de cátodo común para conmutar cargas inductivas. La
clasificación de corriente de colector de cada par Darlington es de
500 mA. Los pares de Darlington pueden conectarse en paralelo
para una capacidad de corriente superior. El dispositivo
ULN2803A tiene un resistor base de la serie de 2.7 kΩ para cada
par Darlington para operar directamente con dispositivos TTL o
dispositivos CMOS de 5 V.
• Motor a pasos
Fig.3. Motor a pasos

Para generar el control de giro del mecanismo, se hizo la
adquisición de un motor paso a paso, el mismo que se deberá
colocar de modo tal que permita realizar los giros deseados. El
motor utilizado en el prototipo es un motor paso a paso
configurado para trabajar como unipolar.
• Sistema De Engranajes
Fig.4. Sistema De Engranajes

Permite transmitir un movimiento giratorio de un eje a otro,
pudiendo modificar las características de velocidad y sentido de
giro. Estos ejes pueden ser paralelos, coincidentes o cruzados.
El sistema de engranajes es similar al de ruedas de fricción. La
diferencia estriba en que la transmisión simple de engranajes
consta de una rueda motriz con dientes en su periferia exterior,
que engrana sobre otra similar, lo que evita el deslizamiento entre
las ruedas
Fig.5. Diseño e implementación del mecanismo

Descripción del proceso:
 Realizar la relación de transmisión.

 Determinar el ángulo mínimo: 1.8grados.
 Ponemos el número de pasos que necesita para dar una
vuelta, en nuestro caso será 200 pasos.
 Ponemos nombre al motor, el número de pasos y los pines
de control.
 Velocidad del motor en RPM
 Agregamos un delay (500), para controlar la velocidad de
los pasos.
• Diagrama de flujo
Inicio
Lista de variables
ángulo =0
estado1=0
paso=0
var=0
Var = ángulo
ángulo =angulo-estado1
paso =ángulo/2.62
ángulo! =0
estado1=var
ángulo =0
var =0
paso! =0 Paso =paso*(-1)
Paso
• Cálculos
Datos:
• Pasos del Motor: 200 pasos/rev

• Angulo: 1.8° por paso
• 1# 52 dientes 𝑑 = 42.5𝑚𝑚
• 2# 49 dientes 𝑑 = 39𝑚𝑚  3# 35 dientes 𝑑 = 28𝑚𝑚
200
• = 360°
𝑟𝑒𝑣
Cálculos:
# De pasos piñón de solido:
200 𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = = 3846
52 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 3846 × 35 = 1346 𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = 360°
𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑒
𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 = 2.68°
• Simulación y programación
Fig 6. Programación
Fig.7. Simulación – software y mecanismo

7. Conclusiones:

principalmente a la buena funcionalidad del software y la
buena estructura de la maqueta y su acoplamiento entre
todos los elementos, es decir mecanismo, motos, placa de
Arduino.
• Después de revisar la teoría sobre engranes, queda claro

que han sido fundamentales para el desarrollo de la
industria. El gran desarrollo que este tipo de mecanismos
ha tenido demuestra que sus aplicaciones son muy
variadas.
• Los engranes nos sirven de mucho porque gracias a ellos

tenemos el mecanismo o engranaje en la maquinas,
equipos, herramientas mecánicas; es elemento utilizado
para el control de todas las máquinas que lleven engranes
o mecanismos. Y es muy bueno hacer estos trabajos por el
alumno va aprendiendo más sobre la carrera porque los
engranes los vamos a utilizar mucho en nuestra carrera.
8. Recomendaciones:
• Es recomendable hacer una buena maqueta, un buen

mecanismo, que tanto los engranes como sus ejes estén
centrados y con ello todo el sistema cumpla la funcionalidad
requerida para la práctica, en este caso el un control de
posición.
• Realizar simulaciones y/o pruebas respectivas para

comprobar su funcionamiento y corregir cualquier falla o
cambiar algún elemento que intervienen en el mecanismo.
• Familiarizarse con el entorno y código de programación del

software ARDUINO, y con ello realizar las configuraciones y
utilización de los elementos correctos y necesarios para el fin
deseado, ya que ofrece un sin número de herramientas que
son útiles y de esta forma obtener los resultados deseados.
3.3 Control de posición servomotores.
El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posición se

debe situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la
duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. Cada servo tiene
sus márgenes de operación, que se corresponden con el ancho del
pulso máximo y mínimo que el servo entiende. Los valores más
generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura,
que dejarían al motor en ambos extremos (0º y 180º). El valor 1.5 ms
indicaría la posición central o neutra (90º), mientras que otros valores del
pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los
recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1
ms o mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos mayores de 180°.
Si se sobrepasan los límites de movimiento del servo, éste comenzará a
emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso.
El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos
constructivos. [13]
3.3.1 Ejercicio control de posición lazo abierto.

1. Tema:
CONTROL DE POSICIÓN DE UN SERVOMOTOR
2. Objetivos:

• Realizar el control de posición de un servomotor
utilizando los dos softwares establecidos para la
práctica.
• Investigar la forma o procedimiento para controlar la

posición de un servomotor.
• Realizar el control de posición de un servomotor utilizando
los programas LabVIEW y Arduino.
• Software (Arduino y LabVIEW)

• Laptop
• Servomotor
• Engranes
• Protoboard
• Arduino
• Mecanismo
• Driver uln2803a
4. Marco teórico.
• Arduino
Fig.1. Arduino

como se muestra en la figura 1, pueden leer entradas y convertirlo
en una salida, activar un motor, encender un LED y publicar algo
en línea. Puede decirle a su tablero qué hacer enviando un
conjunto de instrucciones al microcontrolador en el tablero. Para
hacerlo, utiliza el lenguaje de programación Arduino y el software
Arduino, basado en el procesamiento .
• Driver uln2803a
Fig.2. ULN2803A
El dispositivo ULN2803A es una matriz de transistores Darlington

de 50 V y 500 mA. El dispositivo consta de ocho pares NPN
Darlington que cuentan con salidas de alto voltaje con diodos de
sujeción de cátodo común para conmutar cargas inductivas. La
clasificación de corriente de colector de cada par Darlington es de
500 mA. Los pares de Darlington pueden conectarse en paralelo
para una capacidad de corriente superior. El dispositivo
ULN2803A tiene un resistor base de la serie de 2.7 kΩ para cada
par Darlington para operar directamente con dispositivos TTL o
dispositivos CMOS de 5 V.
• Servomotor
Fig.3. Servomotor
Un servomotor es un tipo especial de motor que permite

controlar la posición del eje en un momento dado. Está
diseñado para moverse determinada cantidad de grados y
luego mantenerse fijo en una posición. Los servomotores son
dispositivos electromecánicos que consisten en un motor
eléctrico, un juego de engranes y una tarjeta de control, todo
confinado dentro de una carcasa de plástico.
Fig. 4 . Sistema De Engranajes

giro. Estos ejes pueden ser paralelos, coincidentes o cruzados. El
sistema de engranajes es similar al de ruedas de fricción. La
las ruedas.
• LabVIEW
Fig. 5 . LabVIEW
LabVIEW es un software de ingeniería de sistemas que requiere

pruebas, medidas y control con acceso rápido a hardware e
información de datos. LabVIEW ofrece un enfoque de
programación gráfica que le ayuda a visualizar cada aspecto de
su aplicación, incluyendo configuración de hardware, datos de
medidas y depuración. Esta visualización hace que sea más fácil
integrar hardware de medidas de cualquier proveedor, representar
una lógica compleja en el diagrama, desarrollar algoritmos de
análisis de datos y diseñar interfaces de usuario personalizadas.
• Primeramente, verificamos que estén instaladas

todas las herramientas y requisitos para tener
enlazado LabVIEW con Arduino.
• En la Interfaz ubicaremos un control de 0 a 270
grados que es lo que se moverá el servomotor.
• Insertar un botón de inicio de Arduino, este debe
tener configurado el puerto COM en el que se utiliza
el Arduino y el tipo de Arduino que se está usando.
• Seleccionamos el servomotor y configuramos el
número de servos que vamos a utilizar.
• Para configurar el servomotor se selecciona la
posición la cual siempre debe ir en cero, y configurar
el pin que se utilizará.
• Ingresar un whileloop para que se cumpla la
condición que se desea.
• Dentro del whileloop tendremos el lector de ángulos
ya que este nos ayuda para controlar la posición del
servomotor.
• También debemos configurar o seleccionar el
número del servomotor que realizara el movimiento.
• Por último, poner un botón de stop para finalizar el
ciclo whileloop.
6.2. Programación en labview + arduino
Fig. 6. Panel frontal LabVIEW
Fig. 7. Programación – diagrama de

bloques
Fig. 8 . P rogramac ión LabVI EW
Fig. 9. Enlace Lab VIEW – Arduino 1

Fig 10. Enlace Labview – Arduino 3
Fig. 11. Programación en Arduino
7. Conclusiones
• La plataforma NI LabVIEW es una herramienta sencilla e
intuitiva, la cual permite llevar a cabo la integración con
plataformas como lo es Arduino. A raíz de este tipo de
integraciones virtuales, se logró desarrollar la práctica
requerida y llevar a cabo validación y simulación virtual,
logrando así que este tipo de procesos se vuelvan más
efectivos y a su vez obteniendo el resultado deseado.

principalmente a la buena compatibilidad entre ambos
softwares.
8. Recomendaciones

posición.
• Realizar simulaciones necesarias para comprobar o validar

la programación realizada y garantizar el funcionamiento del
ejercicio requerido.
• Familiarizarse con el entorno entre Arduino y LabVIEW, y

con ello realizar las configuraciones y utilización de los
elementos correctos y necesarios para el fin deseado, ya
que ofrece un sin número de herramientas que son útiles al
momento de trabajar y realizar control de posición en este
caso de un servomotor y de esta forma obtener los
resultados deseados.
3.3.2 Ejercicio control de posición lazo cerrado.
1. Tema:
CONTROL DE POSICIÓN DE LAZO CERRADO CON UN

SERVOMOTOR
2. Objetivos:
Realizar el control de posición de un mecanismo con tres

engranes utilizando un servomotor.
• Investigar la forma o procedimiento para controlar la

posición de un servomotor.
• Realizar el control de posición de un servomotor utilizando

un potenciómetro como sensor y usando métodos de
sintonización o la herramienta IDENT de matlab.
• Software
• Laptop
• Servomotor
• Engranes
• Protoboard
• Arduino
• Mecanismo
• Potenciómetro
4. Marco teórico.
• Arduino
Fig. 1. Arduino

como se muestra en la figura 1, pueden leer entradas y convertirlo
en una salida, activar un motor, encender un LED y publicar algo
en línea. Puede decirle a su tablero qué hacer enviando un
conjunto de instrucciones al microcontrolador en el tablero. Para
hacerlo, utiliza el lenguaje de programación Arduino y el software
Arduino, basado en el procesamiento .
Servomotor
Fig. 2. Servomotor
Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar

la posición del eje en un momento dado. Está diseñado para
moverse determinada cantidad de grados y luego mantenerse fijo
en una posición. Los servomotores son dispositivos
electromecánicos que consisten en un motor eléctrico, un juego
de engranes y una tarjeta de control, todo confinado dentro de
una carcasa de plástico.
Fig. 3 . Sistema De Engranajes

giro. Estos ejes pueden ser paralelos, coincidentes o cruzados. El
sistema de engranajes es similar al de ruedas de fricción. La
las ruedas.
• Control del servomotor
Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duración y

frecuencia específicos. Todos los servos disponen de tres cables,
dos para alimentación Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y un tercero para
aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el circuito de
control diferencial interno ponga el servo en la posición indicada,
dependiendo del ancho del pulso. En la Figura 05 es posible
apreciar ejemplos del posicionamiento del eje del servomotor
dependiendo del ancho del pulso, donde se logra 0º, 90º y 180º
con anchos de pulso de 0.5, 1.5 y 2.5 [ms] respectivamente.
Fig. 4. Posicionamiento del eje del
servomotor.
El programa presentado a continuación realizará un circuito

en lazo cerrado el cual consiste en un controlador que
configurara la posición del servomotor el cual a su vez
realizara el movimiento del mecanismo en donde el tercer
engranaje estará conectado al potenciómetro ya que este
funcionara como sensor para estabilizar el ángulo requerido,
esto se realizará mediante un mecanismo el cual se ha
procedido a programar en el software Arduino.
• El uso de arduino es factible ya que podemos descargar

las librerías necesarias para realizar correctamente la
programación, lo cual es idóneo ya que nos permite
realizar las necesidades requeridas.
• Se realizará la descarga de las librerías necesarias para la

ejecución del programa.
• Se configurará los pines de conexión entre el servomotor y

arduino.
• De igual manera se debe seleccionar el pin de lectura del

valor del potenciómetro.
• Debido a que el servo ira de 1 a 180° y el potenciómetro

varía de 0 a 5 V, se deberá calcular la relación entre los
dos.
5.2. Implementación
Fig. 5. Mecanismo de engranajes Fig. 6. Implementación

– maqueta
Fig. 8 . Programación
Fig . 9 . Simulación
6. Conclusiones
• Los servomotores presentan características para cada

serie, por lo general se identifican por su número de
grados que puede girar (por lo general ángulos de 120 a
180 grados), su torque y velocidad.

principalmente a la buena compatibilidad entre ambos
softwares.
7. Recomendaciones

posición.
• Realizar simulaciones necesarias para comprobar y/o

validar la programación realizada y garantizar el
funcionamiento del ejercicio requerido.
4.- Control velocidad.
4.1 Introducción.
Maqueta didáctica MV-541.- Consta de una maqueta que incorpora

un eje de rotación accionado por un motor de c.c., incluyendo los
captadores, los cuales están dispuestos de forma accesible para
facilitar su comprensión por parte del alumno.
 En el eje asociado al motor, se dispone de:

 Una tacodinamo para la captación de velocidad
 Un encoder absoluto y uno incremental para la captación de

desplazamiento angular.
 Un reductor de velocidad con indicación del ángulo de giro de

su eje reducido
 Un captador potenciométrico de posición angular.
En el panel frontal de la maqueta están situadas las bornas de

conexión (serigrafiadas) entre los distintos captadores y el motor, con
los módulos de acondicionamiento y control. [14]
4.2 Encoder Incremental.
El encoder es un transductor rotativo, que mediante una señal

eléctrica ( normalmente un pulso o una señal senoidal ) nos indica
el ángulo girado. Si este sensor rotatorio lo conectáramos
mecánicamente con una rueda o un husillo, también nos permitiría
medir distancias lineales. Una clasificación de los encoder según
el tipo de información sobre la posición que generan sería:
• Encoder incremental: La señal de salida se transmite por un hilo

en el que se transmite un pulso por cada ángulo girado, de tal
forma que si tenemos un encoder de 1000 ppr, tendremos un
pulso por cada 360º/1000= 0,360º. El inconveniente es que no
disponemos de una referencia absoluta de la posición en la que
se encuentra el eje.
Encoders incrementales ópticos.
Las características básicas de un encoder incrementales ópticos

son:
• Tensión de alimentación: Nos indica a que tensión puede

trabajar el encoder. A veces es fija ( 5v, 12v, etc...), pero lo
habitual es que sea un rango de tensiones.
• Resolución: Es el número de pulsos que da por revolución (ppr).
• Tipo de salida: Las salidas de los canales pueden ser de varios

tipos; TTL, colector abierto, tótem-pole, etc.…, por lo que habrá
que utilizar el circuito adecuado para adaptar estas salidas. •
Número de canales: Suelen ser 1 o 2, más un canal adicional de
index (I) que de un pulso por vuelta. Con los encoders de un solo
canal podemos saber el ángulo girado, pero no la dirección de
giro, por lo que la mayoría de los encoders llevan dos canales que
generan señales cuadradas desplazadas 90º. Este desfase, como
veremos más adelante, es el que nos permite determinar la
dirección de giro. [15]
4.3 Tacómetro.
Ejercicio MAQUETA MV – 541
1. Tema:
ESTUDIO DEL ENCODER INCREMENTAL
2. Objetivos:
Estudiar las señales suministradas por el encoder, determinando la resolución

del mismo y posibles errores en el alineamiento de las parejas fotodiodo –
fototransistor.
• Recopilar y analizar la información necesaria que ayude en el desarrollo de la

práctica y en el cuestionario final para obtener resultados factibles y
precisos al finalizar la práctica.
• Osciloscopio
• Maqueta MV – 541
• Guía de prácticas
5. Marco teórico.
Fig. 1. Maqueta MV – 541, Panel frontal Fig. 2. Maqueta MV - 541
La maqueta incorpora un eje de rotación accionado por un motor de c.c.,

incluyendo los captadores, los cuales están dispuestos de forma accesible para
• En el eje asociado al motor, se dispone de:
• Una tacodinamo para la captación de velocidad
• Un encoder absoluto y uno incremental para la captación de

• Un reductor de velocidad con indicación del ángulo de giro de su eje

reducido
• Un captador potenciométrico de posición angular.
En el panel frontal de la maqueta están situadas las bornas de conexión

(serigrafiadas) entre los distintos captadores y el motor, con los módulos de
acondicionamiento y control.
• Encoder Incremental
Fig. 3. Encoder incremental
El principio de funcionamiento manifiesta que se pueden medir

desplazamientos tanto lineales como angulares, por métodos que generan una
salida digital. Este tipo de transductores son conocidos como codificadores
(lineales, angulares), encoders (angulares) o reglas (lineales).
El método transductor más utilizado es el óptico, aunque, este también, puede

ser tipo magnético y, excepcionalmente, de tipo escobilla.
En su forma más elemental, el codificador incremental consta de tres

elementos, una fuente de luz (fotodiodo), un disco o regla fraccionados en
segmentos opacos y transparentes y sensor de luz (fototransistor).
Como se puede apreciar en la figura 3, el disco está divido en 16 segmentos (8

opacos y 8 transparentes).
Con el encoder incremental se puede determinar el ángulo de desplazamiento
de su eje con una precisión función de la resolución del encoder. Otra
aplicación es medir la velocidad angular de su eje, ya que la frecuencia de la
señal de salida en función de la velocidad de giro.
Fig. 4. Encoder incremental en la maqueta MV - 541
Como se puede apreciar en la figura 4, el disco del encoder incremental está

fraccionado en 100 segmentos (50 opacos y 50 transparentes), por lo que la
salida del paso (A, B) proporciona 50 impulsos por vuelta.
• Realización
1. Realizar el montaje mostrado en la figura

Fig. 5. Figura para el montaje
Fig. 6. Montaje
2. Colocar la escala del canal de osciloscopio a 1 V/Div, la base de tiempos a

1ms/div y el conmutador de sincronismo en EXT.
3. Accionar el interruptor luminoso del módulo ALI – 700; en este punto todo el
equipo queda alimentado. Colocar a máxima amplitud la señal de consigna,
con lo cual el motor girará a máxima velocidad.
4. Girar el osciloscopio V/DIV del módulo MUX – 547 en sentido horario (+)
hasta su tope. La ganancia para los distintos canales de entrada al módulo
MUX – 547 estará al máximo. Modificar los mandos de posición de los
distintos canales. Situar las trazas de forma espaciada en la pantalla del
osciloscopio. Como ejemplo, en la figura 7 se muestra la visualización
obtenida en el osciloscopio con las condiciones detalladas anteriormente.
Fig. 7. Señal ejemplo
5. Dibujar en una gráfica las señales obtenidas en la pantalla de osciloscopio.
Fig. 8. Señal obtenida en el osciloscopio
6. Modificar la posición del conmutador de signo de la señal de consigna del

módulo CONSIGNA 547. Dibujar en una gráfica las señales obtenidas en la
pantalla de osciloscopio.
Fig. 9. Señal obtenida en el osciloscopio
7. ¿Qué diferencia existe entre ambas gráficas?
La principal diferencia es que en la figura 8 la señal A (azul) va adelantada

respecto a B (verde), mientras que en la figura 9 A va retrasada respecto a B,
indicando que el sentido de giro es contrario.
8. Deducir para ambas gráficas la velocidad de giro del encoder
En la primera imagen, pasan 11,5 divisiones entre un pulso y otro, lo cual

quiere decir que, si está en una escala de 1ms/div, tarda 11,5 ms en dar una
vuelta.
1 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎
𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 = 5217𝑟𝑝𝑚
Según vemos en la segunda imagen, pasan 11 divisiones entre un pulso y otro,
lo cual quiere decir que, si está en una escala de 1ms/div, tarda 11 ms en dar
una vuelta.
1 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎
𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 = 5454𝑟𝑝𝑚
9. Determinar la resolución obtenida con una y con las dos señales del
encoder. ¿Qué error se comete por errores de alimentos de las parejas
fotodiodo – fototransistores?, ¿Es acumulativo?
La precisión se ve afectada por diversos factores tanto mecánicos como

eléctricos: errores de conversión, alineamiento entre otros por lo que tendrán
mejor resolución y no precisión. El desfasaje entre canales, nominalmente de
90° también tiene un error.
• Cuestionario
1. ¿Necesita el encoder incremental de la maqueta una tensión para su

correcto funcionamiento?
Si, necesita ser alimentado el motor con 10 v y el encoder incremental con 5v.
2. ¿Puede medirse velocidades instantáneas con el encoder

incremental?
No, mide velocidades por vuelta, o como mucho, entre impulso e impulso.
7. Conclusiones:
• El encoder incremental suministra información de la variación de posición
angular experimentada por su eje, en forma de una señal digital.
• Con el objetivo de determinar el sentido de giro, incorpora una salida cuya

señal es reflejada a la primera, pero con la particularidad de ir desfasada en
90° en adelante o retraso según el sentido de giro.
• Con el fin de tener una posición de referencia dentro de los 360° de giro del
encoder, incorpora una tercera salida, la cual es activa en uno de los “n”
impulsos suministrados por las salidas de paso durante la evolución de una
vuelta.
8. Recomendaciones:
• Familiarizarse con la maqueta, es decir conocer cada una de sus partes y su

funcionamiento, y por ende también realizar correctamente las conexiones
en base a la guía de prácticas con la utilización de los elementos necesarios
para el fin deseado, y de esta forma obtener los resultados anhelados.
1. Tema:
APLICACIONES DEL ENCODER INCREMENTAL
2. Objetivos:
Estudiar el circuito accionador (contador) del encoder incremental y sus

posibles aplicaciones.

 Recopilar y analizar la información necesaria que ayude en el desarrollo de la
práctica y en el cuestionario final para obtener resultados factibles y
precisos al finalizar la práctica.
• Cables de conexión  Guía de prácticas
5. Marco teórico.
 Maqueta MV – 541



reducido  Un captador potenciométrico de posición angular.






Las aplicaciones del encoder incremental son innumerables determinación de

la posición y velocidad de los carros en máquina herramienta (visualizadores
de cotas y CNC), determinación de la posición del motor de arrastre en
unidades de disco para almacenamiento de información, radares, robótica, etc.
Del mismo modo, el encoder incremental tiene cabida en la medida de
magnitudes físicas transducidle a un desplazamiento angular (nivel de líquidos,
caudal, etc.)
En la mayor parte de las aplicaciones, el encoder tiene como misión determinar

desplazamientos angulares referenciales a una posición. El circuito accionador
del encoder incremental para estas aplicaciones contará básicamente, de un
circuito lógico, con/sin detección de flancos, y/o determinación del sentido de
giro, y un contador (descontador). Estos elementos se han integrado en el
módulo ENCODER – 547 acompañándolos un visualizador digital para
determinar en todo momento el valor de contaje.
Fig. 5. Circuito accionador
 Realización
1. Realizar el montaje mostrado en la figura 6.

Fig. 7. Montaje
2. Al accionar el interruptor luminoso de la fuente de alimentación, se realiza

automáticamente el borrado (Reset) del contador, por lo cual, el valor
visualizado es (000 00).
Familiarizarse con su funcionamiento girando el eje motriz de la maqueta.

Contestar las siguientes cuestiones:
a) ¿Cuál es el ángulo más pequeño medible en el eje motriz? El ángulo

más pequeño medible es de 3,6° ¿Y en el eje reductor?
El ángulo más pequeño medible es de 0,12°
b) ¿Cuál es el mayor ángulo medible con el contador?
El ángulo es 359996,4°
c) Con el encoder incremental implementado en la maqueta, ¿es

posible determinar ángulos inferiores al determinado en el punto
“a”? Si, en el reductor (0,12°), y se podría apreciar con la ayuda de un
osciloscopio.
d) ¿Qué ángulo como máximo necesita el circuito accionador para

determinar el cambio de sentido de giro del disco del encoder?
El ángulo que necesita es de 1,8°
e) ¿Qué diferencias existe entre reset asíncrono y el reset

sincronizado? El reset síncrono no necesita pulsos para empezar a
contar, en cambio, el asíncrono se disminuye la resolución por no
conectar la señal del canal B del encoder.
3. Realizar el montaje mostrado en la figura 8. Describir las diferencias de

funcionamiento respecto al montaje anterior.
Fig. 9. Montaje
4. ¿Qué aplicaciones tiene este montaje?
medir las revoluciones del motor con una resolución de 100 pulsos por
revolución.
5. En la figura 10 se muestra la transmisión de un carro de una máquina

accionado por un motor. Para un mismo encoder incremental, ¿en cuál de
los tres casos (A, B o C), se obtiene una mayor resolución del movimiento
del carro, teniendo en cuenta que el precio del encoder es función de
resolución del movimiento del carro?
Fig. 10. Transmisión de un carro en una máquina herramienta se
obtiene una mayor (mejor) resolución en el que tiene más dientes.
6.1. Cuestionario
1. Si en el punto 2 de la práctica se intercambian las señales 𝑰𝑨 e 𝑰𝑩, ¿qué

efecto se produce sobre la salida del contador?
No sucede nada porque los contadores tienen la misma relación, entonces

la medición no se altera.
2. ¿Qué sucede si no se alimenta el encoder?
Si no se alimenta el encoder no puede contar los pulsos correspondientes al

giro del motor.
3. ¿Cómo se realizaría la puesta a cero (posición de referencia) en el
supuesto de la figura 10?
colocando un potenciómetro en cualquiera de los engranes, realizar un

circuito divisor de voltaje y ver cuánto voltaje cae en el potenciómetro
cuando el mecanismo se encuentra en 0 grados
4. ¿Qué aplicaciones puede tener el encoder incremental? Describa

alguna de ellas.
Gracias al gran número de variantes, los encoders incrementales se pueden

adaptar de forma óptima a las aplicaciones de la automatización industrial,
logística y de procesos. Los encoders incrementales ofrecen información
sobre el sentido de la marcha y la velocidad de los sistemas de transporte
sin conductor. Para ello, estos encoders pueden montarse directamente en
el motor, en un eje o en una rueda rotativa.
Los encoders pueden utilizarse en cualquier aplicación que requiera

controlar la dirección, la aceleración, la velocidad y el grado de rotación.
Estos sensores pueden utilizarse en numerosas aplicaciones de ingeniería
mecánica, industria del transporte, manipulación de materiales e industria
del embalaje.
En la automatización, los encoders se utilizan como sensores de ángulo,

posición, velocidad y aceleración. También puede medirse el movimiento
lineal empleando husillos, cremalleras, ruedas de medición o cables
extensibles.
7. Conclusiones:
• Los encoders tienes rápida respuesta en tiempo real gracias a su
comunicación.
• Los encoders ayudan a corregir y resolver los problemas de revolución.
• Los encoders convierten una entrada mecánica en señales eléctricas, que

pueden procesarse mediante contadores, tacómetros, controladores lógicos
programables y ordenadores industriales.
8. Recomendaciones:
 Familiarizarse con la maqueta, es decir conocer cada una de sus partes y su

1 Tema:
PARÁMETROS CARACTERÍSTICOS DEL CAPTADOR DE VELOCIDAD.
3. Objetivos:
Determinar y cuantificar los parámetros característicos del generador

tacométrico tales como linealidad, sensibilidad, histéresis, repetitividad,
precisión, etc.

práctica, para obtener resultados factibles y precisos al finalizar la práctica.
• Osciloscopio
5. Marco teórico.
Maqueta MV – 541
•

• Unencoder absoluto y uno incremental para la captación

de desplazamiento angular.
• Unreductor de velocidad con indicación del ángulo de giro

de su eje reducido







 Tacodinamo.
Los tacodinamos DC son adecuados para la detección del sentido de giro con
señal de velocidad analógica, el rotor del tacodinamo está montado
directamente en el eje del motor.
• Realización
 Realizar el montaje mostrado en la figura

Fig. 6. Montaje
1. Colocar el conmutador de signo de la consigna en la

posición ¨+¨.
2. Girar el potenciómetro de amplitud de la tensión de

consigna hasta que la amplitud de la señal suministrada por
la tacodinamo sea de 7.5 voltios.
3. Medir la velocidad de giro del eje, utilizando para ello

el método expuesto en la descripción de la práctica. Apuntar
la velocidad de giro en la tabla1.
4. Girar el potenciómetro de amplitud de la tensión de
consigne hasta que la amplitud de la señal de la tacodinamo
sea la exigida en la tabla. Apuntar la velocidad de giro.
Fig 7. Obtención de datos.
Fig 8. Obtención de datos.
5. Realizar la operación indicada en el punto anterior

hasta complementar la tabla 1.
Señal Velocidad real Velocidad real Velocidad real
Tacodinamo (V) (rpm) (rpm) (rpm)
7.5 1.295 1.320 1.290
7 1.380 1.295 1.950
6.5 1.490 1.510 1.495
6 1.612 1.715 1.760
5.5 1.758 1.755 1.760
5 1.945 1.940 1.945
4.5 2.130 2.225 2.120
4 2.443 2.501 2.120
3.5 2.803 2.808 2.804
3 3.257 3.305 3.206
0 0 0 0
-3 3.200 3.145 3190
-3.5 2.800 2.705 2.850
-4 2.360 2.308 2.400
-4.5 2.175 2.175 2.195
-5 1.925 1.920 1.930
-5.5 1.748 1732 1.705

-6 1.615 1.605 1.905
-6.5 1.492 1.502 1.592
-7 1.393 1.393 1924
-7.5 1.285 1.290 1.305
Tabla1
Trasladar los datos obtenidos a una gráfica ¨señal de salida-velocidad de giro¨.
“Señal de salida - velocidad de giro”.

3.500
3.000
2.500
2.000
1.500
1.000
500
0 1.295
1.380
1.490
1.612
1.758 2.130
1.945 2.443
2.803
3.257 3.200
2.800
2.360
2.175
1.925
1.748
1.615
1.492
1.393
1.285
0
7.5 7 6.5 6 5.5 5 4.5 4 3.5 3 0 -3 -3.5 -4 -4.5 -5 -5.5 -6 -6.5 -7 -7.5
Velocidad real (rpm)
Fig. 9
• Cuestionario
1. ¿Qué aplicaciones industriales puede tener la tacodinamo?

Se utilizan en una gran variedad de aplicaciones para el control de la velocidad
en motores, de posición, de protección de sobrevelocidad, etc.
Ejemplos:
Posicionamiento de grúa.
Sector Eólico.
Industria Naval.
Industria Petroquímica.
Industria Papelera.
Maquinas Textiles.
Elevadores Industriales.
Conclusiones:
El tacodinamo se acopla a los motores para poder saber y controlar su

velocidad en cada momento.
Los tacodinamos son de gran importancia ya que tienen una participación

directa en el proceso de regulación con el objetivo de determinar el sentido de
giro, incorpora una salida cuya señal es reflejada a la primera, pero con la
particularidad de ir desfasada en 90° en adelante o retraso según el sentido de
giro.
Podemos observar que se obtiene un voltaje de salida proporcional a la

velocidad de giro del eje del motor.
Recomendaciones:
• Familiarizarse con la maqueta, es decir conocer cada una de sus partes y

su funcionamiento, y por ende también realizar correctamente las conexiones
1. Tema:
POSICIÓN Y VELOCIDAD CON EL ENCODER
2. Objetivos:
Determinar la posición y velocidad con el encoder

práctica y para obtener resultados factibles y precisos al finalizar la práctica.
• Arduino
5. Marco teórico.
• Arduino
Fig. 1. Arduino
Arduino es una plataforma de electrónica de código abierto basada en

hardware y software fácil de usar. Las placas Arduino, como se muestra en la
figura 1, pueden leer entradas y convertirlo en una salida, activar un motor,
encender un LED y publicar algo en línea. Puede decirle a su tablero qué hacer
enviando un conjunto de instrucciones al microcontrolador en el tablero. Para
hacerlo, utiliza el lenguaje de programación Arduino y el software Arduino,
basado en el procesamiento



reducido







Las aplicaciones del encoder incremental son innumerables determinación de

la posición y velocidad de los carros en máquina herramienta (visualizadores
de cotas y CNC), determinación de la posición del motor de arrastre en
unidades de disco para almacenamiento de información, radares, robótica, etc.
Del mismo modo, el encoder incremental tiene cabida en la medida de
magnitudes físicas transducidle a un desplazamiento angular (nivel de líquidos,
caudal, etc.)
En la mayor parte de las aplicaciones, el encoder tiene como misión determinar

desplazamientos angulares referenciales a una posición. El circuito accionador
del encoder incremental para estas aplicaciones contará básicamente, de un
circuito lógico, con/sin detección de flancos, y/o determinación del sentido de
giro, y un contador (descontador). Estos elementos se han integrado en el
módulo ENCODER – 547 acompañándolos un visualizador digital para
determinar en todo momento el valor de contaje.
Fig. 6 . Circuito accionador
• Programación
7. Conclusiones:
• Los encoders tienes rápida respuesta en tiempo real gracias a su

comunicación.
• Los encoders ayudan a corregir y resolver los problemas de revolución.
• Los encoders convierten una entrada mecánica en señales eléctricas, que

pueden procesarse mediante contadores, tacómetros, controladores lógicos
programables y ordenadores industriales.
8. Recomendaciones:
• Familiarizarse con la maqueta, es decir conocer cada una de sus partes y su

Bibliografía:
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how will you use this functions, Service & Support SIEMENS, January 2012.
[2] SIEMENS. (s.f.). Obtenido de SIEMENS:

https://w5.siemens.com/spain/web/es/industry/automatizacion/simatic/
tiaportal/pages/tiaportal.aspx
[3] D. Hernández, “Servomecanismo y sus elementos”, Centro de Bachillerato

Tecnológico Industrial y de Servicios N° 103 “Francisco Javier Mina”.
[4] J. Maloney, “Electrónica Industrial Moderna”, 5ta Edición. México. 2006

[5] L.A. Stockdale “Servomecanismos”.
[6] PID Theory Explained Publish Date: nov 19, 2018.
[7] J. Carletti, “Motores paso a paso: Características básicas” 2007.
[8] AADECA REVISTA “Servomotores: control, precisión y velocidad”, 4 Edición

Marzo-Abril 2017.
[9] M. Pernia. “Conceptos Básicos de Máquinas de corriente continua”.

Universidad Nacional Experimental del Táchira, UNET. Octubre 2011.
[10] A. VANDELVIRA “Motores de corriente alterna”, Noviembre, 2011.
[11] E. de Leon Cabrera, “Control de Posicion de Motor DC MS”.
[12] Bertomeu J. Garcia J. Gardonio S. “MOTOR PASO A PASO MAQUINAS

E INSTALACIONES ELECTRICAS”.
[13] Víctor R. González. “SERVOMOTORES”. 2002.
[14] ESTUDIO DE PROCESOS DE CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIÓN

SERIE 540
[15] NATIONAL INSTRUMENTS. (s.f.). Obtenido de NATIONAL
INSTRUMENTS: http://www.ni.com/gate/gb/GB_EVALTLKTLVARDIO/US

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INTEGRANTES: Fernando Madera

1.- Programación PLC Siemens S7 -1200

La funcionalidad de movimiento de la CPU S7-1200 del TIA Portal, junto

1.2 Programación en TIA PORTAL

El TIA Portal, junto con la funcionalidad de "Control de movimiento" de la

1.3 Motion Control

La funcionalidad de control de movimiento asume el control y la

1. Abra la carpeta CPU en el árbol del proyecto.

El nuevo objeto de tecnología se crea y se guarda en la carpeta “objetos

Figura 2. Panel Agregar Objeto tecnológico

Tareas de control de ejes:

● Posición del eje absoluta

● Mover el eje con consigna de velocidad

● Mueva el eje en modo Jog.

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1.4.1 ROBOT CARTESIANO XY

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Fig. 1. SIEMENS S7 - 1200

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Fig. 2 . TIA PORTAL

Fig. 3. SIEMENS S7-1200

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Fig. 4. Motor paso a paso

Para generar el movimiento en los ejes X e Y del prototipo, se

5.1. Descripción del Proceso

El programa presentado a continuación realizará movimientos en

Figura 5. Problema planteado

Se presionará el botón start para iniciar el programa,

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2.1. Objetivo General:

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2.2. Objetivos Específicos:

• Realizar una recta y una curva con un robot cartesiano

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4.1. Descripción del Proceso

El programa presentado a continuación realizará movimientos para

4.1.1 Descripción del proceso para realizar la RECTA

• Se colocará un start y un paro de emergencia, se

• Posteriormente debe dirigirse a HOME tanto para X y

• Se debe verificar la velocidad.

• Las posiciones se realizarán en coordenadas absolutas

• Una vez finalizado se deberá regresar a HOME y

4.1.2 Descripción del proceso para realizar la CURVA

• Ingresar un pulsador (Start) el cual nos activa la marca

• Una vez activada la marca AUX 1 se mandará a Home.

• Cuando llega a home se activarán las marcas AUX2 y

• Ponemos en marcha para que el sistema quede

• Se activará el bloque calculate.

• Insertamos la ecuación IN1+IN2, donde las variables

• Un reset para el contador, para que el conteo comience

• Cuando energizamos el contador por primera vez en el