Tema 1 - Proteccion-PLC Solo Gemma

● Definición de diálogo hombre-máquina.
● Interface hombre-máquina.
● Pulsadores y visualizadores.
Diálogo ● Balizas y columnas luminosas.
● Manipuladores.
hombre-
● Interfaces avanzadas.
máquina
UTN | FACULTAD REGIONAL SANTA FE | DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ING LOPEZ DIEGO
● Definición de detección
● Funciones de la detección
● Controlar la presencia, ausencia o posición de objetos.
● Controlar el movimiento, flujo u obstrucción de objetos.

Detección. ● Contar
Definición, ●
Detectar nivel o presencia de gases o fluidos.
funciones y ●
Determinar formas
tecnologías ●
Leer/escribir datos
● Tecnologías de detección
● Mecánicas (presión, fuerza)
●
Electromagnéticas (campo y fuerzas magnéticas y
eléctricas).
● Ópticas.
●
Acústicas.
●
De fluido.
● De posición
● La detección se realiza a través
del contacto físico del sensor con

el objeto.
Detección. Tipos ● De proximidad

de detectores (I) ● Inductivos.
● Funcionan con objetos
metálicos.
● Se basan en la creación de un
campo magnético y la detección

de su deformación en presencia
del objeto.
● De proximidad
● Capacitivos.
● Funcionan con objetos de todo tipo.
●
Se basan en la creación de un campo eléctrico y la
detección de su deformación en presencia del objeto.
Detección. Tipos de
detectores (II)
●
Fotoeléctricos.
● Funcionan con objetos de todo tipo.
●
Se basan en un emisor de luz y un receptor que detectan
la presencia entre ellos del objeto.
●
Los hay de barrera o reflectivos.
● De proximidad
● Ultrasonidos.
● Se basan en la reflexión de los ultrasonidos en el objeto a
detectar.
Detección. Tipos de
● Identificación por radiofrecuencia (RFID).
detectores (III) ● Permite el seguimiento de objetos o personas.
● Consta de una etiqueta situada en el objeto y que
transmite la información de detección; y de un lector.
● Visión electrónica
● Mediante una cámara.
● De posición
● Encóder óptico.
● Permite determinar la posición angular de un objeto que
gira.
Detección. ● Consta de un emisor y un receptor de luz (estáticos), y un
Tipos de disco con zonas transparentes y opacas (móvil con el

detectores (IV) objeto).
●
La rotación del disco produce impulsos eléctricos al cortar
la comunicación entre emisor y receptor.
●
Los hay:
● Incrementales. Detectan la posición y su desplazamiento
relativo.
●
Absolutos. Detectan la posición angular absoluta del
objeto.
● De posición
● Encóder óptico.
● Incremental
Detección.
Tipos de
detectores (V) ● Absoluto
● De velocidad
● Sensores de velocidad digitales

● Encoders con tratamiento de la señal de salida.
Detección. Tipos de ● Sensores de velocidad analógicos

● Alternador tacométrico.
detectores (VI) ● Pequeño alternador de polos de imanes permanentes.
● La amplitud y frecuencia está relacionada con la velocidad.
● Dínamo tacométrica.
● Pequeña máquina de corriente continua de polos de
imanes permanentes.
● La tensión de salida depende de la velocidad.Encóder
óptico.
Detección. Tipos de detectores (VII)
● De presión
● Se basan en la deformación que se produce sobre un
diafragma, fuelle o pistón por la presión.

● Se suele utilizar un dispositivo sensible a esa deformación:
Galgas extensométricas, células cerámicas piezo-resistivas,

dispositivos efecto Hall.
Automatismos programable. Estructura
Conceptos de
automatismo
eléctrico
programable
Automatismo
cableado.
Arranque
estrella-
triángulo
2
Conceptos de
automatismo
eléctrico
programable
Automatismo
programado.
Arrancador
estrella-triángulo
Automatismos cableados vs. programados
Automatismos
cableados vs.
programados
Automatismos
programados.
Entorno
Automatismos
programados.
Entorno
Automatismos programados. Configuraciones
Compactos
Modulares
Automatismos programados. Ejemplo real
PLC del laboratorio de Máquinas Eléctricas. Modicon M221
Vista real
Unidad base: TM221CE24R
Unidad ampliación: TM3AM6 Vista esquemática
de la unidad base
Automatismos programados. Ejemplo real
PLC del laboratorio. Modicon M221. Sistema modular
Unidad base
Automatismos
programados.
Arquitectura
interna
Automatismos programados.
Memoria interna
Automatismos programados. Interfaces de entradas (I)
● Definición: Parte del automatismo por el que recibe información
del estado del sistema a través de sensores y/o transductores.
● Entradas binarias: Una entrada binaria, o digital, se refiere a

aquella en la que la señal eléctrica externa solo posee dos
posibles estados, referidos como 0 (off) y 1 (on). Puede ser las
asociadas a interruptores, pulsadores, contactos asociados a
sensores, etc.
● Entrada analógica: Una entrada analógica es aquella en la que la señal eléctrica
externa puede variar de manera continua dentro de un rango de valores. Pueden
ser la señal enviada por termómetros, presostatos, etc. Los valores estándar de
variación son: 0 – 10 V;
0 – 20 mA;
4 – 20 mA.
Estructura básica interna
Automatismos
programados. Funciones: Filtrado, separación galvánica, información de activación.
Interfaces de
entradas (II)
Automatismos programados. Interfaces de entradas (III)
Conexionado de las entradas digitales
Corriente continua
Corriente alterna
Automatismos programados. Interfaces de entradas (III)
Conexionado de las entradas digitales del M221
Automatismos programados. Interfaces de salidas (I)
● Definición: Parte del automatismo por

la que actúa sobre el sistema a través
de actuadores.
● Salidas binarias: Una salida en la que la señal

eléctrica asociada solo posee
dos estados, 0 y 1. Pueden ser solenoides, bobinas de contactores, lámparas,
etc.
● Salidas analógicas: Una salida en la que la señal eléctrica asociada puede

variar de manera continua entre un rango de valores.
Automatismos programados. Interfaces de salidas (II)
Estructura básica interna
Funciones: Filtrado, separación galvánica, información de activación.

Tipos de conmutación: por relé, triac, transistor.
Salidas digitales. Tipos y agrupaciones
Relés individuales
Automatismos
programados.
Interfaces de salidas (III) Relés agrupadas
Transistor agrupadas
Automatismos programados. Interfaces de salidas (III)
Conexionado de las salidas digitales
Conexionado de las salidas digitales del M221
Automatismos
programados.
Interfaces de
salidas (III)
Automatismos programados. Funcionamiento
Ciclo de funcionamiento
Automatismos
programados.
Funcionamiento
Automatismos
programados.
Funcionamiento
Automatismos
programados.
Funcionamiento
Automatismos
programados.
Funcionamiento
Automatismos
programados.
Funcionamiento
Automatismos
programados.
Funcionamiento
Automatismos
programados.
Funcionamiento
Automatismos
programados.
Redes de PLC
Los PLCs almacenan la información interna y externa en zonas de
memoria.
Cada zona de memoria se representa con una letra, las más

comunes son:
Zona de Memoria Identificad Procesan
Zonas de or
Entradas I Entradas físicas
memoria de un
Salidas Q Salidas físicas
PLC Marcas o relés M Variables de procesamiento interno
internos
Temporizadores T Valores de tiempo
Contadores C Valores de cómputo
Variables del sistema S Operaciones propias del sistema
Direccionamiento: Es la forma de indicar a una variable específica

del controlador. La forma usual de direccionar es mediante un
número de orden que acompaña al identificador: %I02; %Q01
El lenguaje de programación es el encargado de manejar los
juegos de instrucciones del PLC para realizar las funciones lógicas y
de cálculo de la CPU.
La norma UNE-EN 611141-3 (correspondiente con IEC 1131-3)

Lenguajes de desarrolla la programación de los PLCs.
programación
La norma distingue cuatro tipos de lenguajes de programación:
Lenguajes gráficos
● De contactos (LD) (KOP)

● De funciones lógicas (FBD) (FUP)
● Lenguaje estructural de Funciones (SFC)
Lenguajes textuales
● Por lista de instrucciones (IL) (AWL)
● Estructurado (ST)
Lenguajes gráfico de contactos (LD) (KOP)
Utiliza símbolos similares a los de los esquemas eléctricos de la norma NEMA.
Operadores
especiales
Símbolos básicos
Lenguajes gráfico de funciones lógicas (FBD) (FUP)
Utiliza símbolos similares a los utilizados en electrónica digital.
Lenguaje secuencial de funciones (SFC)
Utiliza una representación gráfica de los estados y secuencias
Lenguajes textuales.
Por lista de instrucciones (IL) (AWL)
También denominado booleano.

Basado en comandos nemotécnicos cercanos al lenguaje máquina.
Se escribe en modo texto usando caracteres alfanuméricos.
Ejemplo:
LD I1
O Q1
AN I2
= Q1
Lenguajes textual estructurado (ST)
Tiene su origen en los lenguajes de alto nivel (Basic, C, Pascal),

siendo su programación similar a estos.
Lenguajes de contactos (LD). Ampliación
Contactos y bobinas
Contactos
Salidas
Lenguajes de contactos (LD). Ampliación Contactos y bobinas (y II).
Activación
de salidas
“normales”
Activación
de salidas
set-reset
Temporizadores y contadores.
Temporizadores Contadores
Lenguajes de contactos (LD). Ampliación Funciones lógicas (I)
Función lógica serie, Y, AND:
Q1 = I1 · I2
Función lógica paralelo, O, OR:
Q1 = I1 + I2
Lenguajes de contactos (LD). Ampliación Funciones lógicas (y II)
Función lógica negación, NO, NOT :
Q1 = I1
Funciones lógicas negadas: NAND y NOR:
Q1 = I1 · I2
Q1 = I1 + I2
Lenguajes de contactos (LD). Ampliación Agrupaciones de contactos
Agrupación AND :
Q1 = (I1+I2) · (I3+I4)
Agrupación OR:
Q1 = (I1 · I3) + (I2 · I4)
Operaciones con marcas, (bits) o relés internos
Q1 = M10 = I1
Q1 = M20 = I2
Q3 = M10 · M20
= I1 · I2
Gestión de flancos
Flanco positivo
Q1 = I1↑
Flanco negativo
Q1 = I1↓
Función memoria
Por contacto de realimentación
Marcha Parada
I2 I1
Lenguajes de
contactos (LD).
Ampliación Q1 = (I2 · Q1) + I1
Por uso de salidas SET-RESET
Q1S = I2
Q2S = I1
Transcripción de esquemas eléctricos
¡¡Usar con precaución!!
Programación en GRAFCET
Definición
GRAfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones
●
Sistema gráfico de representación de control simplificado, desarrollado
a partir de las Redes de Petri.
● Orientado al diseño de sistemas secuenciales.
● Se crea en Francia en el año 1977 por AFCET y ADEPA.
● Se normaliza por IEC 848
● Es la base de la normalización del lenguaje SFC (IEC 1131-3)
Programación GRAFCET
Definiciones
•
Estado: De un elemento o sistema es una de las maneras o formas en que nos lo
podemos encontrar.
•
Sistema combinacional: Aquel que para cada combinación de estados de los elementos de
entrada hay solo una posible combinación de estados de los elementos de salida.
•
Sistema secuencial: Aquel que para combinación de estados de los elementos de entrada
hay más de una combinación posible de estados de los elementos de salida, determinando
la evolución anterior del sistema qué combinación de las posibles es la que se verifica.
● Etapas: Representan los estados del
automatismo. Se numeran para su
identificación. Pueden ser de varios tipos.
● Líneas de enlace: También llamadas de

dirección. Establecen la secuencia de
evolución del sistema uniendo las etapas
correspondientes.
● Transición: Aparecen sobre las lineas de
enlace y establece dónde se ha de verificar la
condición que se ha de dar para que el
sistema evoluciones en su funcionamiento. La
condición recibe el nombre de receptividad.
● Acción asociada: Aparecen al lado de las

etapas e indican qué ha de ocurrir en esa
etapa.
Ejemplo
● Las etapas representan los estados estables del
sistema.
● Las etapas del GRAFCET se representan

Programación mediante un cuadrado numerado.
GRAFCET ●Las etapas deben estar numeradas; aunque no
Elementos necesariamente de forma correlativa.
básicos.
● No puede haber dos etapas con el mismo número.
Etapas
Las etapas pueden estar activas o inactivas. Al representar el estado del
●
GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa está

activa, con un punto de color (etapa 4).
● En las etapas, puede o no haber acciones

asociadas.
Elementos básicos. Etapas iniciales
● Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.
● Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.
● Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento que las otras etapas.
● Un sistema debe tener como mínimo una etapa inicial.
Elementos básicos. Acciones asociadas
La acción a realizar en una o más de las acciones asociadas a

●
una etapa, puede estar condicionada a una función booleana

adicional.
En esté caso el motor girara a la derecha mientras esté activa la

●
etapa 3 y además la puerta no haya llegado ya a la derecha.
En el rectángulo donde se representa la acción asociada, hay

●
una entrada para las condiciones.
●La norma IEC-848 propone las representaciones

siguientes para las acciones asociadas condicionadas.
Elementos básicos. Acciones asociadas. Ejemplos
Acciones condicionadas:
En el ejemplo, la acción A(asociada a la etapa 10) solo se
verificará si:
● La etapa 10 está activa.
● Y la condición a se esté cumpliendo.
Acciones retardadas:
En el ejemplo, la acción A (asociada a la etapa 10) solo se

verificará durante 10 segundos, una vez que la etapa 10 se
haya activado
Hay que especificar si se trata de retardo (R), o limitación en

el tiempo (L)
Elementos básicos. Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para
●
poder pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar una transición, el sistema deja de
estar en una etapa y inmediatamente va a la siguiente.
Validar la transición implica un cambio en las etapas activas del GRAFCET.

●
●Las transiciones se representan con un pequeño segmento horizontal que corta la

línea de enlace entre dos etapas.
●Son etapas de entrada a una transición, todas las etapas que conducen a una
transición.
●Son etapas de salida a una transición, las etapas a las que se accede desde la
transición.
Elementos básicos. Receptividades
●La condición o condiciones que se deben superar para poder pasar una
transición, reciben el nombre de receptividad.
● Una receptividad puede ser:
● Una condición simple (Por ejemplo: Pm)
●
Una función booleana (Por ejemplo: [Pm+Pk]*Pp')
●
La señal de un temporizador o contador (Por ejemplo: T03)
●En este caso, es habitual que el temporizador se haya activado a

contar en la acción asociada de la etapa de entrada.
Programación GRAFCET Elementos básicos. Desarrollo.
El diagrama se dibuja con una sucesión alternada de etapas y transiciones.

●
No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones seguidas

●
Programación GRAFCET Elementos básicos. Evolución
Para que el sistema pueda evolucionar es necesario validar la transición.
Esto se consigue:
1. Activando todas las etapas de entrada a la transición.
2.Que sea cierta la receptividad asociada a la transición.
Elementos básicos. Estructuras (I)
Un GRAFCET será de secuencia

única, cuando en el diagrama solo
hay una sola rama; el conjunto de
etapas se irán activando una tras la
otra, después de validarse las
recepciones asociadas a las
transiciones.
Programación GRAFCET Elementos básicos. Estructuras (II)
Bifurcación en O
Habrá una selección de secuencias, cuando al llegar a

un punto encontremos una bifurcación en O.
En el será necesario escoger cual, de las distintas

sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir.
No es necesario que los diferentes caminos tengan el

mismo número de etapas; pero sí conviene que las
receptividades asociadas a las transiciones, sean
excluyentes entre si.
Programación GRAFCET Elementos básicos. Estructuras (III)
Bifurcación en Y
Habrá una bifurcación en Y, cuando a partir de un

punto, debe evolucionar de forma simultánea por
todas las ramas.
Al final de estas, encontraremos unas etapas de

espera. (108, 132, 155)
El sistema continuara su evolución, cuando cada

una de las ramas haya llegado a su etapa de
espera.
El número de etapas de las diferentes ramas puede
ser distinto de una a la otra.
Programación GRAFCET Elementos básicos. Estructuras (IV)
Salto de etapas
En un punto, puede haber una bifurcación que provoque un

salto sobre un conjunto de etapas. Que se siga o no la
secuencia completa o bien el salto, esta determinado por el
estado de la condición a la transición (H).
Hemos de tener presente que las condiciones de entrada o

no, deben ser excluyen tes. (H y H')
También puede realizarse el salto en sentido ascendente (en

este caso lo indicaremos en las líneas de enlace) como
pasa en los "bucles"
Programación GRAFCET Elementos básicos. Estructuras (V)
Bucles
Habrá un "bucle" cuando una, o un conjunto

de etapas se repitan, varias veces,
(controladas por un temporizador, un contador,
o hasta que es cumpla una condición
determinada).
Programación GRAFCET Elementos básicos. Estructuras (VI)
Subrutinas
Una subrutina es una parte de un programa que

realiza una tarea concreta, a la que se puede
invocar una o varias veces por parte del
programa principal. Un vez realizadas las
acciones de la subrutina el programa continua en
el punto donde estaba.
Diagrama principal (etapas 0-5)
Diagrama secundario (etapas 10- 14)
Programación GRAFCET Elementos básicos. Estructuras (y VII)
Macroetapas
Una macro-etapa es la representación

mediante una única etapa, de un conjunto de
etapas, transiciones y acciones asociadas, a las
que llamamos expansión de la macro-etapa.
La expansión de la macro-etapa, es en realidad

una parte del diagrama del Grafcet, con sus
etapas, transiciones y normas de evolución, pero
que en un diseño descendiente hemos englobado
en una macro-etapa.
Ejemplo resuelto Descripción en lenguaje natural
Secuencia de estados y transiciones
1. Estado de espera arriba.

2. Pulsador de marcha (S1)
3. Giro de broca y bajada.
4. Llegada a final inferior (S4)
5. Subida.
6. Llegada a final superior
7. Parada.
La broca se mantiene girando durante todo el proceso.
Ejemplo resuelto: GRAFCET de Primer Nivel o Descriptivo
Describe la evolución del proceso utilizando el GRAFCET
Ejemplo resuelto: GRAFCET de Segundo Nivel o Tecnológico
Describe la evolución del proceso utilizando el GRAFCET
Ejemplo resuelto: Paso de GRAFCET a Lenguaje de contactos
●
Primero hay que asociar marcas o relés internos a etapas.
●
Las etapas se pueden representar con X o con E.
Ejemplo resuelto: Partes del GRAFCET
En todo GRAFCET se distinguen

tres zonas:
●
Zona preliminar. Se definen en
ella elementos previos.
●
Zona secuencial. Se define en ella
la secuencia de funcionamiento.
●
Zona de acciones. Se define en
ella todas las acciones asociadas
a las etapas.
Ejemplo resuelto: Paso de GRAFCET a Lenguaje de contactos.
Zona preliminar: Activar la etapa inicial
Una forma sencilla de hacerlo es la de activar la marca asociada a la etapa inicial con
una agrupación AND de contactos negados asociados a todas las etapas (excepto la
primera).
Otra forma de hacerlo es utilizando marcas o relés internos de inicio. Este procedimiento
se hará en prácticas.
Zona secuencial: Activar las etapas según secuencia.
La estrategia a seguir para cada etapa, utilizando marcas S-R, sería según se indica más abajo.
Se corresponde a dos etapas genéricas 1 y 2.
Zona secuencial: Activar las etapas según secuencia.
Zona acciones: Activar las salidas en función de las etapas activas.
Uso de temporizadores y contadores. Para estos elementos la activación del elemento se

hace en la zona de acciones y el uso de sus contactos asociados en la zona secuencial.
Secuencias opcionales: Divergencia y convergencia en O
Secuencias opcionales: Divergencia y convergencia en Y
Programación GRAFCET EJERCICIOS
Ejercicio 1:
Un carrito de transporte funciona de la siguiente manera: estando en reposo en el extremo izquierdo, se pone en marcha
con un pulsador hacia la derecha. Cuando toca el final de carrera B, invierte su marcha hacia la izquierda. Cuando toca el
final de carrera A, se para esperando una nueva orden de marcha.
Ejercicio 2:
En base al ejercicio anterior, se deberá implementar un
programa que controle el funcionamiento de dos carritos que
funcionan igual que el anterior con la diferencia de que deben
esperarse mutuamente en el extremo derecho para poder
invertir el sentido de giro. Además, deben esperarse en el
extremo izquierdo para realizar un nuevo ciclo, debiéndose dar
nuevamente la orden de marcha con el pulsador.
Ejercicio 3:
PROCESO DE ELECTRÓLISIS:
Para realizar el siguiente proceso, se contará con:
•Dos motores de doble sentido de rotación, uno para el movimiento vertical de la grúa y otro para el transversal.
•Seis finales de carrera ( F2, F3, F4, F5, F6, F7 ).
•Un pulsador de marcha.
El proceso de electrólisis sirve para tratar superficies, con el fin de hacerlas resistentes a la oxidación. Consta de tres
baños:
•Desengrasado de las piezas.
•Aclarado de las piezas.
•Baño electrolítico.
La grúa introducirá la jaula portadora de las piezas a tratar en cada uno de los baños, comenzando por el de
desengrasado; a continuación, en el de aclarado; y, por último, les dará el baño electrolítico. En este último, la grúa debe
permanecer un tiempo de 3 s para conseguir una uniformidad en la superficie de las piezas tratadas.
Ejercicio 4:
Implementar el Grafcet de una máquina de taladrado que funciona
de la siguiente forma.
Una vez colocada la pieza en la máquina, el operario da al pulsador
de marcha. En ese momento, el cilindro 1 se desplaza hacia la
derecha. Una vez el presostato P detecta que la pieza está
suficientemente presionada, el cilindro 2 se desplaza hacia abajo y el
taladro empieza a girar. Cuando el taladro toca el final de carrera C2I,
indica que la pieza ha sido ya taladrada y el cilindro 2 debe efectuar el
retorno hacia arriba, hasta tocar el final de carrera C2S y el taladro
debe pararse. A continuación, el cilindro 1 inicia el retorno hacia la
izquierda hasta tocar el final de carrera C1D.
Ejercicio 5:
Máquina herramienta:
Tal como se observa en la imagen de la máquina
herramienta, se dispone de los siguientes elementos
para controlar dicha máquina:
•Actuadores: dos motores de corriente continua.
•Captadores: tres finales de carrera. Dos situados en el
recorrido de la taladradora ( E4 y E5 ) y otro, situado
para detectar la posición de las piezas ( E3 ).
Se realizará un programa que controle el
funcionamiento de la máquina herramienta, de manera
que al dar una orden de marcha, se realice el taladrado
de cuatro piezas.
Ejercicio 5:
Clasificador de piezas:
Tal como se observa en la imagen, se disponen de los
siguientes elementos:
•Actuador: un motor de corriente continua.
•Captadores: cinco finales de carrera. Tres situados en el
recorrido del clasificador ( E3, E4 y E5 ) y otros dos,
situados en el recorrido de la pieza a clasificar ( E1 y E2 ).
El clasificador se encuentra en reposo, en la posición E4.
Entonces, cae una pieza a la orden de marcha y el
clasificador avanza en dirección E3. La pieza será
clasificada en grande ó pequeña por medio de las señales
que proporcionan los captadores E1 y E2. Una pieza grande
puede activar los dos captadores a la vez, en cambio, una
pieza pequeña no puede. Las piezas pequeñas serán llevadas
hacia el contenedor izquierdo y las piezas grandes al
contenedor derecho. A continuación, el clasificador deberá
regresar a su posición inicial ( E4 )
Programación GEMMA
Programación GEMMA
Introducción a GEMMA
• En la automatización de una máquina o de un proceso industrial es necesario prever todos
los estados posibles:
–Funcionamiento manual
–Funcionamiento semiautomático
–Situaciones de fallo
–Paradas de emergencia
–Puestas en marcha
• Prioridad máxima de una automatización: SEGURIDAD
–Ante una situación de fallo o una parada de emergencia, el sistema debe evolucionar hacia un
estado seguro
• Guía GEMMA:
–Guía para un estudio sistemático de todos los modos o estados en que se puede encontrar un
proceso de producción automatizado.
–Cubre también el estudio de los saltos o transiciones entre modos.
Modos fundamentales según GEMMA
• Proceso en Funcionamiento
• Proceso en Parada o Puesta en Marcha
• Proceso en Defecto
Proceso en funcionamiento (estados posibles) I
• Puesta en servicio y funcionamiento normal
• F1: Producción normal
–Estado en que la máquina produce normalmente. En él se realizan las tareas para las cuales ha
sido construida la máquina.
–Estado más importante
• F2: Marcha de preparación
–Son las acciones necesarias para que la máquina entre en producción.
–Ejemplo: precalentamiento, preparación de componentes, etc.
• F3: Marcha de cierre
–Acciones a realizar antes de la parada.
–Ejemplo: vaciado o limpieza antes de parar la máquina (planta) o de cambio de las
características del producto a fabricar.
Proceso en funcionamiento (estados posibles)
Ensayos y verificaciones
• F4: Marchas de verificación sin orden
–La máquina bajo control del operario realiza cualquier movimiento o determinados movimientos
preestablecidos.
–Se suele asimilar al control manual.
–Ejemplo: funciones de mantenimiento y verificación.
• F5: Marchas de verificación con orden
–La máquina (planta o sistema) realiza un ciclo completo de funcionamiento en orden pero al
ritmo fijado por el operador.
–Se asimila al llamado control semiautomático.
–Ejemplo: labores de mantenimiento y verificación.
• F6: Marchas de test
–Realizar operaciones de ajuste y mantenimiento predictivo
–Ejemplo: comprobar la activación de los sensores en un tiempo máximo, curvas de
comportamiento de algunos actuadores, comprobación de las comunicaciones, etc.
Proceso en parada o puesta en marcha (I)
• A1: Parada en el estado inicial
–Estado de reposo de la máquina.
–La máquina normalmente se representa en este estado en los planos de construcción y en los
esquemas eléctricos.
• A2: Parada solicitada al final de ciclo
–Es un estado transitorio en que la máquina, que estaba produciendo normalmente hasta el
momento, termina el ciclo y pasa a estar parada en el estado inicial.
• A3: Parada solicitada en un estado determinado
–Estado transitorio hasta que la máquina para en un determinado estado que no coincide con el
final de ciclo.
–Es un estado transitorio de evolución al A4.
• A4: Parada obtenida
–Es un estado de reposo de la máquina distinto al estado inicial.
Proceso en parada o puesta en marcha (II)
• A5: Preparación para la puesta en marcha después de un defecto
–Se realizan las operaciones necesarias para la puesta en funcionamiento de la máquina
después de un defecto.
–Ejemplo: operaciones de vaciado, limpieza, reposición de un determinado producto, etc.
• A6: Puesta del sistema en el estado inicial
–Operaciones necesarias para llevar al sistema al estado inicial desde situaciones diferentes a la de
producción: control manual o semiautomático, parada de emergencia, etc.
–El resultado final es el estado A1.
• A7: Puesta del sistema en un estado determinado
–Operaciones necesarias para llevar al sistema, que no está en producción, a un estado distinto
del inicial para su puesta en marcha.
–Resultado final: estado A4.
Proceso en defecto (estados posibles)
• D1: Parada de emergencia
–Estado al que evoluciona un sistema después de una parada de emergencia.
–Deben de tenerse en cuenta tanto las paradas como los procedimientos y precauciones
necesarias para evitar o limitar las consecuencias debidas a defectos.
–Legislación sobre seguridad.
• D2: Diagnóstico y/o tratamiento de fallos
–Estado que permite el examen de una máquina después de un defecto para determinar los
motivos del fallo.
–Puede operar con o sin ayuda del operador.
• D3: Producción a pesar de los defectos
–Estado correspondiente a casos donde se debe continuar produciendo a pesar de los
defectos.
–Ejemplo: cadenas de producción, sustituir transitoriamente parte del trabajo de la cadena por
el de un operario.
Guía para aplicar GEMMA a una automatización (I)
• Paso 1: Determinar los aspectos generales del proceso y generar el Grafcet de producción
normal.
–Grafcet funcional del estado de producción normal.
• Paso 2: Determinar los captadores (sensores) y actuadores (accionamientos) adecuados.
• Paso 3: Grafcet tecnológico del estado de producción normal.
• Paso 4: Estudiar qué estados de Gemma son necesarios en la automatización
–Estados típicos que aparecen en cualquier sistema: Parada, Parada de emergencia, Producción
o funcionamiento normal, etc.
• Paso 5: Definir las condiciones de evolución entre los diferentes estados
Guía para aplicar GEMMA a una automatización (II)
• Paso 6: Definir el pupitre de control (operador)
–Pulsadores con el rótulo de las acciones asociadas, pilotos.
• Paso 7: Preparar el grafcet final (o grafcets)
–Enriquecimiento del grafcet inicial: casos sencillos
–Organización en varios grafcets coordinados entre sí, donde tarea es recogida en
un grafcet independiente.
• Paso 8: Escoger la tecnología de control: número de autómatas
programables, tipo de entrada y salidas, reguladores industriales, bus de
comunicación.
• Paso 9: Programación
• Paso 10: Pruebas antes de la instalación
• Paso 11: Instalación, puesta a punto y pruebas
Caso funcionamiento semiautomático simple
• A demanda del operador la

máquina sólo realiza un ciclo
(ejemplo: producir una pieza)
• En el pupitre de control hay un
pulsador con la leyenda INICIO
CICLO
ARRANCADA PARADA
INICIO CICLO
Significado de los colores: Pulsadores
• Pulsador BLANCO:
–Puesta en marcha/puesta en tensión.
–En el caso de máquinas antiguas es aceptable el color VERDE.
• Pulsador NEGRO:
–Parada/puesta fuera de tensión:
–En el caso de máquinas antiguas es aceptable el color ROJO.
• Pulsador ROJO sobre fondo AMARILLO:
–Parada de emergencia o iniciación de una función de emergencia
• Pulsador AMARILLO:
–Supresión de condiciones anormales o restablecimiento de un ciclo automático interrumpido:
• Pulsador AZUL.
–Rearme
Rótulo típicos
• ENGANCHE • SUBIDA
• ABRIR • IZQUIERDA
• PARADA • ENERGIZADO
• PARADA GENERAL • START
• CIERRE • STOP
• DERECHA • STOP-RESET
• BAJADA • DEPRISA
• DESCONECTADO • AUTO-MAN
• EMERGENCIA • MAN-O-AUTO
• FUERA DE SERVICIO • OFF-ON
• ATRÁS • AUTO-O-MAN
• EN SERVICIO • PARADA-MARCHA
• MARCHA • STOP-START
• RESET

Tema 1 - Proteccion-PLC Solo Gemma

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● Definición de diálogo hombre-máquina.

Diálogo ● Balizas y columnas luminosas.

● Controlar el movimiento, flujo u obstrucción de objetos.

del contacto físico del sensor con

Detección. Tipos ● De proximidad

● Funcionan con objetos

campo magnético y la detección

● Funcionan con objetos de todo tipo.

● Consta de una etiqueta situada en el objeto y que

transmite la información de detección; y de un lector.

Tipos de disco con zonas transparentes y opacas (móvil con el

● Sensores de velocidad digitales

Detección. Tipos de ● Sensores de velocidad analógicos

● La amplitud y frecuencia está relacionada con la velocidad.

● Pequeña máquina de corriente continua de polos de

diafragma, fuelle o pistón por la presión.

Galgas extensométricas, células cerámicas piezo-resistivas,

● Entradas binarias: Una entrada binaria, o digital, se refiere a

Conexionado de las entradas digitales

● Definición: Parte del automatismo por

● Salidas binarias: Una salida en la que la señal

● Salidas analógicas: Una salida en la que la señal eléctrica asociada puede

Funciones: Filtrado, separación galvánica, información de activación.

Cada zona de memoria se representa con una letra, las más

Direccionamiento: Es la forma de indicar a una variable específica

La norma UNE-EN 611141-3 (correspondiente con IEC 1131-3)

● De contactos (LD) (KOP)

Utiliza símbolos similares a los de los esquemas eléctricos de la norma NEMA.

Utiliza símbolos similares a los utilizados en electrónica digital.

También denominado booleano.

Lenguajes textual estructurado (ST)

Tiene su origen en los lenguajes de alto nivel (Basic, C, Pascal),

Función lógica serie, Y, AND:

Función lógica paralelo, O, OR:

Funciones lógicas negadas: NAND y NOR:

Q1 = (I1 · I3) + (I2 · I4)

Por uso de salidas SET-RESET

GRAfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

● Se crea en Francia en el año 1977 por AFCET y ADEPA.

● Se normaliza por IEC 848

● Es la base de la normalización del lenguaje SFC (IEC 1131-3)

● Líneas de enlace: También llamadas de

● Acción asociada: Aparecen al lado de las

● Las etapas del GRAFCET se representan

GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa está

● En las etapas, puede o no haber acciones

● Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.

● Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.

● Un sistema debe tener como mínimo una etapa inicial.

La acción a realizar en una o más de las acciones asociadas a

una etapa, puede estar condicionada a una función booleana

En esté caso el motor girara a la derecha mientras esté activa la

etapa 3 y además la puerta no haya llegado ya a la derecha.

En el rectángulo donde se representa la acción asociada, hay

una entrada para las condiciones.

●La norma IEC-848 propone las representaciones

● Y la condición a se esté cumpliendo.

En el ejemplo, la acción A (asociada a la etapa 10) solo se

Hay que especificar si se trata de retardo (R), o limitación en

Validar la transición implica un cambio en las etapas activas del GRAFCET.

●Las transiciones se representan con un pequeño segmento horizontal que corta la

● Una receptividad puede ser:

● Una condición simple (Por ejemplo: Pm)