Colección de problemas de exámenes resueltos

de

TEORÍA DE MÁQUINAS

por

FRANCISCO JAVIER MARTÍNEZ REINA

DANIEL GARCÍA VALLEJO

ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE

INGENIEROS

UNIVERSIDAD DE SEVILLA

ISBN: 978-84-88783-88-2

Segundo Curso de Ingenierı́a Industrial

Sevilla, Enero de 2008

Índice general

1. Cinemática de Mecanismos Planos 1

1.1. Examen septiembre de 2001 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Velocidad angular del disco 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2. Aceleración angular del disco 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Velocidad de la corredera 6 cuando 2 es la barra de entrada . . . . . . . . . . 5
1.2. Examen enero 2002 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1. Velocidad relativa vC53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2. Aceleración relativa aC53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Examen enero de 2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1. La velocidad y aceleración de la barra 4. Caso 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2. La velocidad y aceleración de la barra 4. Caso 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Examen junio de 2005 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.1. Cinema de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.2. Cinema de aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5. Examen junio de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.1. Cinema de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5.2. Cinema de aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6. Examen 28 de Junio de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6.1. Número de grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.2. Velocidad angular ω71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.3. Aceleración angular α61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7. Examen 11 de Septiembre de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.1. Número de grados de libertad del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

I
II ÍNDICE GENERAL

1.7.2. Cálculo de la velocidad angular del disco 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.7.3. Cálculo de la aceleración angular del disco 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.8. Examen 18 de Diciembre de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.8.1. Número de grados de libertad del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8.2. Velocidad vB41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.8.3. Aceleración angular, α61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.9. Examen 3 de Febrero de 2007 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.9.1. Número de grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.9.2. Velocidad angular ω21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.9.3. Aceleración de la barra 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.10. Examen 27 de Junio de 2007 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.10.1. Número de grados de libertad del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.10.2. Centros instantáneos de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.10.3. Cálculo de la velocidad angular del disco 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.10.4. Cálculo de la aceleración angular del disco 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.10.5. Otras formas de calcular la aceleración del centro del disco . . . . . . . . . . 38

2. Dinámica de Mecanismos Planos 41

2.1. Examen julio 2001 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.1.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2. Problema de dinámica junio 2002 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3. Examen julio de 2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.3.1. Par mı́nimo necesario para desplegar el cañón . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.3.2. Velocidad final del cañón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4. Examen septiembre de 2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.4.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5. Examen julio de 2005 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.5.1. Ángulo de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.5.2. Par M2 para retener al mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.5.3. Aceleración de la barra 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.6. Examen 7 de Junio de 2006 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.1. Valor máximo de la fuerza F . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Capı́tulo 1

Cinemática de Mecanismos Planos

1.1. Examen septiembre de 2001

Tiempo: 1 hora 15 min

El mecanismo de la figura está compuesto por los siguientes eslabones: Los discos 2 y 4 de radios R2
y R4 que ruedan sin deslizar sobre un plano horizontal. La barra ternaria 3, articulada al disco 2 en su
centro O2 ; al disco 4 en el punto B y a la biela 5 en el punto A. Por último, esta biela 5 está articulada a
la corredera 6 en el punto C. Se sabe que la velocidad de la barra 6 es v61 = 10 j cm/s y su aceleración
a61 = 100 j cm/s2 . Se pide determinar:
1) La velocidad angular del disco 4.
2) La aceleración angular del disco 4.
3) La velocidad de la corredera 6 si la velocidad angular del disco 2 es ω 21 = 10 krad/s.

1
2 Cinemática de Mecanismos Planos

Longitudes:

R2 = 10 cm R4 = 20 cm O4 B = 15 cm

O2 B = 40 cm AB = 20 cm AC = 20 cm

6 C

B
5
45◦
3 O4 4
A
O2
2 31◦

Y P2 P4

X
1.1 Examen septiembre de 2001 3

1.1.1. Velocidad angular del disco 4

Si se plantean las ecuaciones del lazo formado por las barras 6, 5, 3, 4 y la barra fija, yendo desde
C hasta P4 se observa que aparecen tres incógnitas, las velocidades angulares de las barras 5, 3 y 4.
Por tanto, el sistema de ecuaciones que resulta de ese lazo no se puede resolver. Antes es necesario
plantear el lazo formado por las barras 6, 5, 3 y 2, desde C hasta P2 . Los dos lazos forman un sistema
de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas: ω 21 , ω 31 , ω 41 y ω 51 .
Empezando por el lazo mencionado en último lugar, se tiene:

vO P2 O2
21 = v21 + ω 21 × P2 O2 = ω 21 × P2 O2 = v31
2
(1.1)

vA31 = vO
31 + ω 31 × O2 A = v51
2 A
(1.2)

vC51 = vA51 + ω 51 × AC = vC61 = 10jcm/s (1.3)

Y finalmente, para ese lazo:

ω 21 × P2 O2 + ω 31 × O2 A + ω 51 × AC = vC61 = 10jcm/s (1.4)

que al proyectar en los ejes de referencia queda:

−0.1 ω21 − 0.103 ω31 − 0.2 ω51 = 0

(1.5)
0.171 ω31 = 0.1

de la que resulta directamente ω31 = 0.583 rad/s.

Para el segundo lazo

vB41 = vP414 + ω 41 × P4 B = ω 41 × P4 B = vB31 (1.6)

vA31 = vB31 + ω 31 × BA = vA51 (1.7)

que junto con la ecuación (1.3) proporciona la ecuación:

ω 41 × P4 B + ω 31 × BA + ω 51 × AC = vC61 = 10jcm/s (1.8)

que al proyectar en los ejes de referencia y sustituyendo el valor de ω 31 obtenido antes, queda:
4 Cinemática de Mecanismos Planos

0.306 ω41 + 0.2 ω51 = 0.06

(1.9)
0.106 ω41 = −0.2
de la que se despeja primero ω41 = −1.89 rad/s y después ω51 = 3.18 rad/s. Sustituyendo este
último valor en (1.5) se obtiene ω21 = −6.97 rad/s quedando resuelto el problema de velocidades.
En el primer apartado sólo se pedı́a ω41 , pero se han calculado todas las velocidades angulares,
porque van a usarse en el problema de aceleraciones.

1.1.2. Aceleración angular del disco 4

Para las aceleraciones se va a seguir un procedimiento similar. En el lazo formado por las barras
2, 3, 4, 5, 6 y la barra fija se desconocen las aceleraciones angulares de las barras 2, 3, 4 y 5; se
conoce la aceleración de la barra 6 y la dirección de la aceleración absoluta del punto O2 , ası́ como
la relación existente entre esta aceleración y la aceleración angular del disco 2, de la condición de
rodadura sin deslizamiento. Ası́, si α 21 = α21 k entonces aO O2
21 = −α21 R2 i = a31 y con éste
2

aA31 = aO
31 − ω31 O2 A + α 31 × O2 A = a51
2 2 A
(1.10)

aC51 = aA51 − ω51

2
AC + α 51 × AC = aC61 = 100jcm/s2 (1.11)

quedando la ecuación de lazo finalmente

aO
21 − ω31 O2 A + α 31 × O2 A − ω51 AC + α 51 × AC = a61 = 100jcm/s
2 2 2 C 2
(1.12)

que al proyectar en los ejes de la figura queda

−0.1 α21 − 0.103 α31 − 0.2 α51 = 0.058

(1.13)
0.171 α31 = 3.055

de la que se despeja α31 = 17.87 rad/s2 . En el lazo formado por las barras 4, 3, 5, 6 y la fija se
procede de igual manera, sabiendo en primer lugar que aO
41 = −α41 R4 i
4

aB41 = aO
41 − ω41 O4 B + α 41 × O4 B = a31
4 2 B
(1.14)

aA31 = aB31 − ω31

2
BA + α 31 × BA = aA51 (1.15)

y junto a la ecuación (1.11) el lazo queda finalmente:

aO
41 − ω41 O4 B+ α 41 ×O4 B− ω31 BA+ α 31 ×BA− ω51 AC+ α 51 ×AC = a61 = 100jcm/s (1.16)
4 2 2 2 C 2
1.1 Examen septiembre de 2001 5

que al proyectarse en ejes XY queda:

−0.2 α41 − 0.106 α41 + 0.103 α31 − 0.2α51 = −0.437

(1.17)
−0.106 α41 − 0.171 α31 = 3.364

Al sustituir α31 en la segunda ecuación se tiene el resultado buscado

α 41 = −60.56 rad/s2 k (1.18)

Aunque no se pedı́a, también se dan los valores del resto de aceleraciones angulares

α 51 = 104 rad/s2 k
(1.19)
α 21 = −227 rad/s2 k

1.1.3. Velocidad de la corredera 6 cuando 2 es la barra de entrada

Para este apartado se tendrá en cuenta que el problema de velocidad es lineal. En mecanismos de
un grado de libertad todas las velocidades son proporcionales a la velocidad de la barra de entrada.
Dicho de otra forma, si en una determinada posición la velocidad de la barra de entrada se multiplica
por una constante, las velocidades de todas las barras queda multiplicada por dicha constante. Y
también:


vC61 
ω21
= (1.20)
vC61 ω21
si las variables con y sin prima representan las soluciones de dos problemas de velocidad distintos
para una misma posición pero con dos velocidades distintas de la barra de entrada. De la anterior
ecuación se deduce, aprovechando la solución del primer apartado:



ω21 
vC61 = vC ⇒ vC61 = −14.35 cm/s (1.21)
ω21 61
6 Cinemática de Mecanismos Planos

1.2. Examen enero 2002

Tiempo: 1 hora

En el mecanismo de la figura, el disco 2 rueda sin deslizar sobre el suelo y está articulada a la barra
3 en su centro. Determine el módulo de la velocidad y aceleración relativa de la barra 5 respecto de
la 3 en la posición representada, si ésta se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de
1m/s.
Datos:

Radio de la rueda 2: 0.4 m

Longitud de la barra 4: 0.5 m ⎡ ⎤
0.2
En la posición representada la barra 4 forma 45◦ con la horizontal y AB = ⎣ ⎦m
0.15

A 4 5
C
3
2
Y 1

X
1.2 Examen enero 2002 7

1.2.1. Velocidad relativa vC53

La velocidad del centro del disco viene dada imponiendo la condición de rodadura sin desliza-
miento en el punto de contacto, que se denominará P. Esta condición es vP21 = 0 y junto al dato
vA21 = 1 i m/s conduce a:

vA21 = vP21 + ω 21 × PA = −ω21 R2 i = 1 i ⇒ ω21 = −2.5 rad/s (1.22)

El par de rotación B entre el disco y la barra 4 establece:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 0.15 1.375
vB41 = vB21 vA21 + ω 21 × AB = ⎣ ⎦ + 2.5 ⎣ ⎦=⎣ ⎦ (1.23)
0 −0.2 −0.5

Por otro lado, la velocidad absoluta de la barra 5 se puede expresar como

vC51 = vC41 = vB41 + ω 41 × BC (1.24)

y dado que sólo tiene componente horizontal:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ √
vC51 1.375 sen 45◦ ω41 = 2 rad/s
⎣ ⎦=⎣ ⎦ + ω41 0.5 ⎣ ⎦ ⇒ (1.25)
0 −0.5 cos 45◦ vC51 = 1.875 m/s

Una vez conocida la velocidad absoluta de la barra 5, su velocidad relativa a la barra 3 es

vC53 = vC51 − vC31 ⇒ 53 = 0.875 i m/s

vC (1.26)

donde se ha utilizado que vC31 = vA31 por ser el movimiento de la barra 3 una traslación y vA31 = vA21 =
i m/s por estar la barra 3 articulada al disco 2 en su centro, A.

1.2.2. Aceleración relativa aC53

La aceleración del centro del disco, como éste rueda sin deslizar, se puede expresar:

aA21 = −α21 R2 i (1.27)

El enunciado dice que la velocidad de la barra 3 es constante, eso quiere decir que a31 = 0 = aA31 .
El par de rotación en A establece aA31 = aA21 = 0 y por tanto, de la ecuación (1.27) se deduce que
α21 = 0. La aceleración del punto B se puede expresar:
⎡ ⎤
−1.25
aB21 = aA21 − ω21
2
AB + α 21 × AB = −ω21
2
AB = ⎣ ⎦ m/s2 (1.28)
−0.9375
8 Cinemática de Mecanismos Planos

La condición que establece el par de rotación B es aB21 = aB41 , que se puede sustituir en la siguiente
ecuación:
aC41 = aB41 − ω41
2
BC + α 41 × BC = aB21 − ω41
2
BC + α 41 × BC (1.29)

El par de rotación C impone que aC41 = aC51 , aceleración que sólo tiene componente horizontal por
ser el movimiento 51 una traslación rectilı́nea. Ası́, sustituyendo los datos del problema y realizando
cálculos la ecuación (1.29) queda:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
aC51 −1.25 sen 45◦ sen 45◦ α41 = 0.65 rad/s2
⎣ ⎦=⎣ ⎦ −2·0.5 ⎣ ⎦ +0.5 α41 ⎣ ⎦ ⇒
0 −0.9375 −cos 45◦ cos 45◦ aC51 = −1.727 m/s2
(1.30)
Una vez conocida la aceleración absoluta de la barra 5, para conocer su aceleración relativa a la barra
3 se hace uso del teorema de Coriolis.

aC53 = aC51 + aC13 + 2 ω 13 × vC51 (1.31)

Dado que ω 13 = 0, por ser el movimiento 31 una traslación, y que aC13 = 0 igualmente, ya que dicha
traslación es rectilı́nea y de velocidad constante, la aceleración relativa es:

53 = −1.727i m/s
aC 2
1.3 Examen enero de 2004 9

1.3. Examen enero de 2004

Tiempo: 1 hora 15 min

En el mecanismo de un grado de libertad de la figura, la rueda 2 se mueve con velocidad angular

constante, ω 21 = k rad/s. La posición de la figura queda determinada con las siguientes distancias:

|aA| = 20cm |AB| = 40cm |aB| = 50cm Re = 25cm

donde Re representa el radio del axoide del engranaje de la barra 3. En esa posición se pide:

1. La velocidad y aceleración de la barra 4 (8 puntos).

2. La velocidad y aceleración de la barra 4 cuando la barra 2 gira en sentido contrario y a doble

velocidad (2 puntos).
10 Cinemática de Mecanismos Planos

1.3.1. La velocidad y aceleración de la barra 4. Caso 1

Se resolverá en primer lugar el lazo formado por las barras 2 y 3, para el que se utiliza el siguiente
mecanismo equivalente:

2 a
5
A γ
α

P
β 3

En él se ha sustituido el par de leva que une las barras 2 y 3 por una barra adicional 5, articulada a
la barra 2 en el punto a y unida a la barra 3 mediante un par prismático. Los ángulos α , β y γ se
pueden calcular resolviendo el triángulo AaB, por ejemplo, aplicando el teorema del coseno.

|aB|2 = |aA|2 + |AB|2 − 2 |aA| · |AB| cos α

(1.32)
|aA|2 + |AB|2 − |aB|2
α = arcos = 108.21◦
2 |aA| · |AB|
|aB|2 + |AB|2 − |aA|2
β = arcos = 22.33◦ (1.33)
2 |aB| · |AB|

|aB|2 + |aA|2 − |AB|2

γ = arcos = 49.46◦ (1.34)
2 |aB| · |aA|
Ahora, la velocidad absoluta de punto a es
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
−sen( α − π /2) −6.25
va21 = ω 21 × Aa = 20 ⎣ ⎦ cm/s = ⎣ ⎦ cm/s = va51 (1.35)
cos(α − π /2) 19

y por otro lado

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
cos(π /2 − β ) −sen(π /2 − β )
va51 = va53 + va31 = va53 + ω 31 × Ba = va53 ⎣ ⎦ + 50 ω31 ⎣ ⎦ (1.36)
sen(π /2 − β ) cos(π /2 − β )
1.3 Examen enero de 2004 11

Igualando las dos últimas expresiones resulta el siguiente sistema de ecuaciones:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
−6.25 0.38 −46.25 va53 = 15.2 cm/s
⎣ ⎦=⎣ ⎦ va53 + ⎣ ⎦ ω31 ⇒ (1.37)
19 0.925 19 ω31 = 0.26 rad/s

Una vez conocida la velocidad angular de la barra 3 es inmediato calcular la velocidad lineal de la
barra 4. Si se denomina P al punto de contacto entre la rueda y la cremallera

vP31 = ω 31 × BP = ω31 Re i = 6.5 i cm/s = vP41 = v41 (1.38)

Para calcular la aceleración se sigue el mismo procedimiento, que con las velocidades, resolvien-
do el mecanismo equivalente de la figura 1.3.1. Puesto que el disco 2 gira a velocidad constante,
α 21 = 0 y por tanto, la aceleración absoluta del punto a es, por un lado
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
cos(α − π /2) −19
aa21 = −ω31
2
Aa = −20 ⎣ ⎦=⎣ ⎦ cm/s2 = aa51 (1.39)
sen(α − π /2) −6.25
y por otro

aa51 = aa53 + aa31 + 2 ω 31 × va53 = aa53 + α 31 × Ba − ω31

2 Ba + 2 ω × va
31 53
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
0.38 −46.25 0.38 −0.925
aa51 = ⎣ ⎦ aa + ⎣
53
⎦ α31 − 50 · 0.262 ⎣ ⎦ + 2 · 0.26 · 15.2 ⎣ ⎦
0.925 19 0.925 0.38
(1.40)
Igualando las ecuaciones (1.39) y (1.40) queda el sistema de ecuaciones

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
0.38 −46.25 −10.4 aa53 = −9.6 cm/s2
⎣ ⎦ aa53 + ⎣ ⎦ α31 = ⎣ ⎦ ⇒ (1.41)
0.925 19 −6.1 α31 = 0.146 rad/s2

Finalmente, la aceleración de la barra 4 es

aP41 = a41 = α31 Re i = 3.65 i cm/s2 (1.42)

1.3.2. La velocidad y aceleración de la barra 4. Caso 2

En este apartado la velocidad se resolverá aplicando proporcionalidad y utilizando la solución de

velocidades del primer apartado. En un mecanismo de un grado de libertad las velocidades de todas
las barras (ωi ) son proporcionales a la velocidad de la barra de entrada (ωe ). Ası́:
12 Cinemática de Mecanismos Planos

ωi = ci ωe (1.43)

donde ci es un parámetro que depende de las dimensiones del mecanismo y de la posición exclusi-
vamente, es decir, no depende de la velocidad de la barra de entrada. Esto quiere decir que para la
misma posición, dos campos de velocidad distintos cumplen la siguiente relación:

ωi ω
= i (1.44)
ωe ωe
Esto se cumple tanto para velocidades angulares como para velocidades lineales en barras que sólo
se trasladen. Para el caso que nos ocupa la relación serı́a:

v41 v
= 41  (1.45)
ω21 ω21
Utilizando la solución del primer apartado

6.5 v41 
= ⇒ vP41 = −13 cm/s i (1.46)
1 −2
Para las aceleraciones existe una relación con la velocidad y la aceleración de la barra dde entrada
como sigue:

αi = ci αe + di ωe2 (1.47)

donde ci es la misma constante que en la ecuación (1.43), es decir, la relación entre las velocidades
de la barra i y de la barra de entrada, mientras que di es otra constante, que nuevamente depende de
las dimensiones del mecanismo y de la posición. Para el caso que nos ocupa

v41
a41 = α21 + d4 ω21
2
(1.48)
ω21
Sustituyendo la solución del primer apartado se puede calcular la constante d4 correspondiente a esta
posición.

6.5
3.65 = · 0 + d4 · 1 ⇒ d4 = 3.65 cm (1.49)
1
que se utiliza en una expresión como la (1.48) para el problema prima.

v41   −13 
a41 =  α21 +d4 ω212 = ·0+3.65·(−2)2 = 14.6 cm/s2 ⇒ a41 = 14.6 i cm/s2 (1.50)
ω21 −2
1.4 Examen junio de 2005 13

1.4. Examen junio de 2005

Tiempo: 1 hora 15 min

En el mecanismo de la figura, la palanca 2 gira alrededor del punto fijo O y se ha hecho solidaria a
la rueda 2 por medio del bulón E. Rueda y palanca están articuladas a la biela 3 en el punto A. Dicha
biela está articulada en el punto C a la rueda 6, que engrana con la rueda 2 y con la 5. Finalmente, la
barra 4, que se mueve sobre la mesa representada, está articulada a 3 y a 5 en el punto B.
En la posición de la figura, la palanca 2 forma 45◦ con OB (horizontal). Las longitudes de las barras
se dan abajo. La velocidad de la barra 4 es v41 = −i m/s constante. Se pide determinar la aceleración
absoluta del punto del disco 5 que está en contacto con el disco 6 en esa posición.

|OA| = 20cm |AB| = 40cm

R2 = 12cm R6 = 9cm R5 = 10cm
14 Cinemática de Mecanismos Planos

1.4.1. Cinema de velocidades

Se puede observar que las barras 2, 3 y 4 forman un mecanismo de biela manivela. En primer lugar
se resuelve este mecanismo, lo que permite conocer las velocidades de las barras 2 y 3 a partir del
dato de velocidades de la barra 4. Posteriormente se plantean las ecuaciones de rodadura en los
engranajes 2, 5 y 6 lo que permite conocer las velocidades angulares de 5 y 6. El mismo proceso se
repite para las aceleraciones y una vez que se conocen las velocidades y aceleraciones de todas las
barras se calcula lo que se pide en el enunciado, aP51 , siendo P el punto de contacto entre las ruedas
5 y 6.
Aplicando el método de velocidades relativas al mecanismo de biela-manivela 234, se obtiene
una ecuación de lazo en velocidades:

vB41 = ω 21 × OA + ω 31 × AB (1.51)

Si se proyecta esa ecuación en ejes verticales y horizontales:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
−1 −sen 45◦ sen β
⎣ ⎦ = 0.2 ω21 ⎣ ⎦ + 0.4 ω31 ⎣ ⎦ (1.52)
0 cos 45◦ cos β

donde β es el ángulo que forma la barra 3 con la horizontal, que se determina de forma inmediata
en el triángulo OAB
|OA| |AB|
= ⇒ β = 20.7◦ (1.53)
sen β sen 45◦
Sustituyendo este valor de β y resolviendo el anterior sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas
se llega a la siguiente solución:
ω21 = 5.13 rad/s
ω31 = −1.94 rad/s

Las ecuaciones auxiliares de la rodadura sin deslizamiento entre 2 y 5 y entre 5 y 6 son:

ω23 R2 = −ω63 R6
(1.54)
ω63 R6 = −ω53 R5 ,

de la que se deduce la relación entre las velocidades angulares de 2 y 5:

R2 R2 0.12
ω53 = ω23 = (ω21 − ω31 ) = 7.07 = 8.5rad/s (1.55)
R5 R5 0.1

De esta ecuación se obtiene directamente ω51 = ω53 + ω31 = 6.54 rad/s.

1.4 Examen junio de 2005 15

1.4.2. Cinema de aceleraciones

Ya se conoce la velocidad angular de la barra 5, que se necesitará en el cálculo de la aceleración

pedida. A continuación se repite el mismo procedimiento para el cálculo de la aceleración angular
de la barra 5. Se plantea en primer lugar la ecuaciones de lazo en aceleraciones del mecanismo
biela-manivela 234, mediante el método de las aceleraciones relativas:

−ω21
2
OA + α 21 × OA − ω31
2
AB + α 31 × AB = aB41 , (1.56)

que proyectadas en dirección horizontal y vertical quedan:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
sen 45 ◦ −sen 45 ◦
− 0.2 · 5.132 ⎣ ⎦ + 0.2α21 ⎣ ⎦
cos 45◦ cos 45◦
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ (1.57)
cos β sen β 0
− 0.4 · 1.942 ⎣ ⎦ + 0.4 α31 ⎣ ⎦=⎣ ⎦
−sen β cos β 0

Donde se ha tenido en cuenta que aB41 = 0 ya que en el apartado se dice que la velocidad de la barra
4 es constante. La solución del sistema de ecuaciones anterior es:

α21 = −20.14 rad/s2

α31 = 16.14 rad/s2

Las ecuaciones auxiliares de la rodadura (1.54) son válidas en cualquier posición y por tanto se
pueden derivar con respecto al tiempo.

α23 R2 = −α63 R6
(1.58)
α63 R6 = −α53 R5 ,

Igualando ambas ecuaciones se llega a

R2 R2 12
α53 = α23 = (α21 − α31 ) = −36.3 = −43.5rad/s2 (1.59)
R5 R5 10

Y finalmente α51 = α53 + α31 = −27.4 rad/s2

Una vez resuelto el problema de aceleraciones y conocidas la velocidad y aceleración de todas las
barras se puede determinar la aceleración de cualquier punto del mecanismo. En concreto, la del
punto P del disco 5 en contacto con el disco 6 será:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
−cos β −sen β 4.97
aP51 = aB51 − ω51
2
BP+ α 51 ×BP = −0.1·6.542 ⎣ ⎦ −0.1·27.4 ⎣ ⎦=⎣ ⎦m
2
sen β −cos β 1.05 s
(1.60)
16 Cinemática de Mecanismos Planos

1.5. Examen junio de 2006

Tiempo: 1 hora 15 min

En el mecanismo de la figura, la rueda 2 gira a una velocidad constante de 1 rad/s en sentido an-
tihorario y engrana con la rueda 3. El giro de ésta se transmite a la rueda 5 a través de la biela 4,
articulada a dichas ruedas en D y E. La rueda 5, además se articula en A al triángulo rectángulo 6 y
éste en B a la barra 7, que gira alrededor del punto fijo O7 . Por último, el triángulo tiene en el vértice
C un bulón, que se mueve por la ranura del disco 8, disco que rueda sin deslizar por el suelo. En la
posición de la figura, la barra 7 está vertical y la ranura del disco 8 forma con la horizontal 45◦ , lo
mismo que AB y AO4 . Para esta posición, determine la aceleración angular del disco 8.

D 4 E 5
O3 O4
3 A

O2
2
o 6
45 45
o

B 8
C G8
7

O7
Longitudes de las barras:

R2 = 8 cm R3 = 10 cm O3 O4 = DE O3 D = O4 E

O4 A = 8 cm AC = BC = 20 cm O7 B = 15 cm

G8C = 12 cm R8 = 15 cm
1.5 Examen junio de 2006 17

1.5.1. Cinema de velocidades

En los engranajes 2 y 3 se cumple la siguiente relación entre los módulos de las velocidades y
las aceleraciones angulares

ω21 R2 = ω31 R3
(1.61)
α21 R2 = α31 R3
siendo contrarios los sentidos tanto de velocidades como de aceleraciones. De lo anterior se deduce
que ω 31 = −0.8 k rad/s y si ω21 es constante, igualmente lo será ω31 .
El mecanismo formado por las barras 3, 4, 5 y la barra fija es un paralelogramo articulado, en el que
el acoplador 4 no gira y las manivelas 3 y 5 giran a la misma velocidad. Por tanto, se puede comenzar
el problema a partir de la barra 5, sabiendo que ω 51 = −0.8 k rad/s y α 51 = 0.
Antes de pasar a las aceleraciones es necesario resolver el problema de velocidad. En primer lugar se
resolverá el mecanismo 5-6-7, que es un mecanismo de cuatro barras, y una vez conocida la veloci-
dad angular de 6, se calculará la velocidad absoluta del bulón C, que permite calcular la velocidad
angular de 8.
En el mecanismo de cuatro barras 5-6-7 la manivela de entrada está alineada con el acoplador, lo
que permite situar fácilmente el centro instantáneo de rotación 61. Éste coincide con el punto B y
por tanto, vB61 = 0, lo que quiere decir que en esa posición la barra 7 tiene velocidad nula (ω 71 = 0).
P P P
Imponiendo que v6565 = 0 (o equivalentemente v6165 = v5165 ) y sabiendo que P65 coincide con el punto
A, se tiene:

ω51 O4 A = ω61 BA =⇒ ω 61 = 0.2263krad/s (1.62)

Conocida ω 61 se calcula la velocidad absoluta del bulón C, sabiendo que la velocidad absoluta de B
es nula, como ya se ha dicho antes. Ası́:

vC61 = ω 61 × BC = 4.53jcm/s (1.63)

Para conocer la velocidad angular del disco 8 planteamos el lazo que recorre las barras 7-6-8:

vC61 = vC68 + vC81 (1.64)

Imponiendo que la velocidad absoluta del punto de contacto entre el disco y el suelo, P, es nula:
⎛ ⎞
−15 ω 81
vC81 = vP81 + ω 81 × PC = ω 81 × PC = ⎝ ⎠ cm/s (1.65)
−12 ω81
18 Cinemática de Mecanismos Planos

Sustituyendo este resultado en la ecuación (1.64) queda un sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas en el que se impone además que vC68 tiene la dirección de la ranura:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 cos45 ◦ −15 ω ω81 = 1.51 rad/s
⎝ ⎠ = vC68 ⎝ ⎠+⎝ 81
⎠ =⇒ (1.66)
4.53 sen45◦ −12 ω81 vC68 = 32.03 cm/s

1.5.2. Cinema de aceleraciones

Una vez resuelto el problema de velocidades se puede abordar el problema de aceleraciones. Se

plantea el lazo que discurre entre los puntos fijos O4 y O7 , por el mecanismo de cuatro barras 5-6-7:

−ω51
2
O4 A + α 51 × O4 A = −ω71
2
O7 B + α 71 × O7 B − ω61
2
BA + α 61 × BA (1.67)

Anteriormente se dedujo que α 51 = 0 y que ω 71 = 0. Teniendo eso cuenta se llega a la siguiente

ecuación:

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
cos45◦ −15α71 cos45◦ cos45◦
5.12 ⎝ ⎠ =⎝ ⎠ − 1.45 ⎝ ⎠ + 28.3α61 ⎝ ⎠
sen45◦ 0 sen45◦ sen45◦
(1.68)
α61 = 0.232 rad/s2
=⇒
α71 = −0.62 rad/s2

Una vez conocidas α 61 y α 71 se calcula la aceleración absoluta del punto C.

⎛ ⎞
8.27
aC61 = α 71 × O7 B − ω61
2
BC + α 61 × BC = ⎝ ⎠ cm/s2 (1.69)
4.64
Esa misma aceleración puede descomponerse según el teorema de Coriolis de la siguiente forma:

aC61 = aC68 + aC81 + 2ω 81 × vC68 (1.70)

ecuación en la que se conoce la dirección de aC68 , la de la ranura por la que desliza el bulón, y el
último término, puesto que ya se han determinado todas las velocidades. Falta por determinar aC81 ,
que se expresa

G
aC81 = a818 − ω81
2
G8 C + α 81 × G8 C (1.71)

que junto a la ecuación (1.72) permite cerrar el lazo

G
aC61 = aC68 + a818 − ω81
2
G8 C + α 81 × G8 C + 2ω 81 × vC68 (1.72)
1.5 Examen junio de 2006 19

Sabiendo que aG
81 = −α81 R8 i, la ecuación queda finalmente:
8

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
8.27 cos45◦ −15 α81 27.36
⎝ ⎠ =aC68 ⎝ ⎠+⎝ ⎠+⎝ ⎠+
4.64 sen45◦ 0 0
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ (1.73)
0 −sen45◦
⎝ ⎠ + 96.7 ⎝ ⎠
−12 α81 cos45◦

Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior se obtiene la solución pedida.

aC68 = −729.5 cm/s2

(1.74)
α81 = −37.67 rad/s2

La solución pedida es por tanto α 81 = −37.67 k rad/s2

20 Cinemática de Mecanismos Planos

1.6. Examen 28 de Junio de 2006

Tiempo: 1 hora y 30 minutos

En el mecanismo de la figura 1.1, el disco 6 rueda sin deslizar sobre la barra fija. La barra 2 gira en
sentido antihorario con una velocidad angular, ω21 , constante e igual a 1 rad/s. Los puntos O2 , P y B
están alineados sobre una recta horizontal. El radio, R6 , del disco 6 es de 0.15 m. El extremo circular
de la barra 7 puede girar y deslizar dentro de la horquilla 2. Las barras 2 y 3 están unidas por un par
de revolución en A.

Figura 1.1: Esquema del mecanismo.

Se pide:

1. Número de grados de libertad del mecanismo de la figura 1.1.

2. Velocidad angular, ω71 , de la barra 7.

3. Aceleración angular, α61 , del disco 6.

Algunos datos de la geometrı́a del mecanismo que se necesitan son los siguientes:

O2 A = 0.100 m CD = 0.118 m

AB = 0.607 m DE = 0.911 m (1.75)

BC = 0.330 m O2 E = 0.856 m
Nota: utilizar al menos tres decimales en los cálculos.
1.6 Examen 28 de Junio de 2006 21

1.6.1. Número de grados de libertad

Para calcular el número de grados de libertad del mecanismo puede usarse la fórmula de Grue-
bler:

Ngdl = 3(NB − 1) − 2g − h (1.76)

donde Ngdl es el número de grados de libertad, NB es el número de barras, g es el número de pares

cinemáticos que restringen dos grados de libertad y h es el número de pares que restringen un grado
de libertad.
Para el mecanismo de la figura 1.1, g = 8, debido a que hay 6 pares de rotación (en B hay un par
ternario), un par prismático y un par de rodadura sin deslizamiento. Además, h = 1, debido a que el
par que conecta las barras 7 y 2 permite rotación y deslizamiento. Por tanto, el número de grados
de libertad del mecanismo es 1. Esto puede comprobarse de forma sencilla al analizar los posibles
movimientos de las barras del mecanismo.

1.6.2. Velocidad angular ω71

Dado que el mecanismo tiene un grado de libertad, conocida la velocidad angular de la barra 2
es posible conocer las velocidades del resto de las barras. Las barras 2, 3 y 4 forman un mecanismo
de biela-manivela. Ası́, la siguiente ecuación permite calcular la velocidad angular de la barra 3 y la
velocidad del bloque 4.

ω 21 × O2 A + ω 31 × AB = vB41 (1.77)

De la ecuación anterior se obtienen los siguientes valores:

⎡ ⎤
−0.0450
vB41 = ⎣ ⎦ m/s ω31 = 0.124 rad/s (1.78)
0
Una vez conocida la velocidad del punto B y haciendo uso de la condición de rodadura sin
deslizamiento (vP61 = 0), la siguiente ecuación permite calcular las velocidades angulares de las
barras 5 y 6:

vB41 + ω 51 × BC = ω 61 × (PD + DC) (1.79)

de donde se obtienen los siguientes valores:

22 Cinemática de Mecanismos Planos

ω51 = −0.0508 rad/s ω61 = 0.142 rad/s (1.80)

Finalmente, conocida la velocidad angular del disco 6 y de la barra 2, es posible calcular la

velocidad angular de la barra 7 a partir de la siguiente ecuación:

ω 61 × PD + ω 71 × DE = vE72 + ω 21 × O2 E (1.81)

En la ecuación anterior se ha hecho uso de que la dirección de la velocidad relativa vE72 es conocida.
Por tanto, de la ecuación anterior pueden obtenerse las siguientes velocidades:

⎡ ⎤
0.210 cos π /4
ω71 = 0.956 rad/s vE72 = ⎣ ⎦ m/s
0.210 sin π /4

1.6.3. Aceleración angular α61

Una vez resuelto el problema en velocidades, se va a resolver en aceleraciones. Para el mecan-

ismo de biela y manivela que forman las barras 2, 3 y 4, la ecuación siguiente permite calcular las
aceleraciones de 3 y 4:

α 21 × O2 A − ω21
2
O2 A + α 31 × AB − ω21
2
AB = aB41 (1.82)

De la ecuación anterior se obtienen los siguientes valores:

⎡ ⎤
−0.0865
aB41 = ⎣ ⎦ m/s α31 = −0.118 rad/s (1.83)
0
Para calcular la aceleración angular del disco puede utilizarse la siguiente ecuación:

aB41 + α 51 × BC − ω51
2
61 + α 61 × DC − ω61 DC
BC = aD 2
(1.84)

La aceleración del disco 6, en el caso de que éste ruede sin deslizar, puede escribirse de la siguiente
manera: ⎡ ⎤
−α61 R6
61 =
aD ⎣ ⎦ (1.85)
0
De esta forma, la ecuación (1.84) contiene sólo las incógnitas α51 y α61 , que toman los siguientes
valores:

α61 = 0.277 rad/s2 α51 = −0.104 rad/s2

1.7 Examen 11 de Septiembre de 2006 23

1.7. Examen 11 de Septiembre de 2006

Tiempo: 1 hora

En el mecanismo de la figura 1.2, los discos 4 y 6 ruedan sin deslizar sobre la barra fija. La barra 2
gira en sentido antihorario con una velocidad angular, ω21 , constante e igual a 2 rad/s. Los puntos
B y E están alineados sobre una recta horizontal. El extremo A de la barra 2 está unido mediante un
par de revolución al bloque 3, que desliza dentro del disco 4. A su vez, la tabla 5 está apoyada sobre
los dos discos de forma que ambos ruedan sin deslizar respecto a la misma.

Figura 1.2: Esquema del mecanismo.

Se pide:

1. Número de grados de libertad del mecanismo de la figura 1.2 (2 puntos).

2. Velocidad angular, ω61 , del disco 6 (5 puntos).

3. Aceleración angular, α41 , del disco 4 (3 puntos).

Algunos de los datos de la geometrı́a del mecanismo que se necesitan son los siguientes:

l2 = 0.250 m
CD = 0.520 m
R4 = 0.150 m (1.86)
O4 A = 0.100 m
R6 = 0.085 m
Nota: utilizar al menos tres decimales en los cálculos.
24 Cinemática de Mecanismos Planos

1.7.1. Número de grados de libertad del mecanismo

Evidentemente, el número de grados de libertad del mecanismo debe ser 1 puesto que el análisis
cinemático del mecanismo debe realizarse a partir de la velocidad de una sola barra, la barra 2. De
cualquier forma, la fórmula de Gruebler aplicada sobre este mecanismo da el siguiente resultado:

Ngdl = 3(NB − 1) − 2g − h = 3(6 − 1) − 2(2 + 1 + 4) − 0 = 1 (1.87)

siendo NB el número de barras del mecanismo incluyendo la barra fija, 2 el número de pares de
revolución, 1 el número de pares prismáticos y 4 el número de pares de contacto de rodadura sin
deslizamiento.

1.7.2. Cálculo de la velocidad angular del disco 6

El lazo formado por las barras 2, 3 y 4 permite calcular la velocidad de la barra 4, conocida la de la
barra 2. Recuérdese la condición de rodadura sin deslizamiento de 4 sobre 1 (vB41 = 0).

ω 21 × O2 A + vA43 = ω 41 × BA (1.88)

De la ecuación anterior se obtienen los siguientes valores:

⎡ ⎤
0.707
vA43 = 0.549 ⎣ ⎦ m/s ω41 = −0.628 rad/s (1.89)
0.707
Una vez conocida la velocidad de la barra 4, puede calcularse la velocidad del disco 6 a partir de
la siguiente ecuación vectorial:

ω 41 × BC = ω 61 × ED + ω 51 × DC (1.90)

de donde se obtienen los siguientes valores:

ω61 = −1.108 rad/s ω51 = 0 rad/s

1.7.3. Cálculo de la aceleración angular del disco 4

Para calcular la aceleración angular del disco puede utilizarse la siguiente ecuación:

aA43 − w221 O2 A + 2ω 31 × vA43 = aO

41 + α 41 × O4 A − ω41 O4 A
4 2
(1.91)
1.7 Examen 11 de Septiembre de 2006 25

La aceleración del centro del disco 4, cuando éste ruede sin deslizar, puede escribirse de la siguiente
manera:
⎡ ⎤
−α41 R4
aO ⎣ ⎦
41 =
4
(1.92)
0
De esta forma, la ecuación (1.91) contiene sólo las incógnitas α41 y el módulo de la aceleración
aA43 , ya que su dirección es conocida. Despejando puede obtenerse el siguiente valor para la acel-
eración angular del disco:

α41 = −8.037 rad/s2

26 Cinemática de Mecanismos Planos

1.8. Examen 18 de Diciembre de 2006

Tiempo: 1 hora

En el mecanismo de la figura 1.3, el disco 6 rueda sin deslizar sobre la barra fija. La barra 2 gira en
sentido antihorario con una velocidad angular, ω21 , constante e igual a 2 rad/s. Los puntos O2 , P y
B están alineados sobre una recta horizontal. El radio, R6 , del disco 6 es de 0.15 m.

E
6
C 3
2
30º
45º
5 D 45º
B 45º
4
P O2

Figura 1.3: Esquema del mecanismo.

Se pide:

1. Número de grados de libertad del mecanismo de la figura 1.3.

2. Velocidad, v41 , de la barra 4.

3. Aceleración angular, α61 , del disco 6.

Algunos datos de la geometrı́a del mecanismo que se necesitan son los siguientes:

BC = 0.330 m DE = 0.911 m
(1.93)
CD = 0.118 m O2 E = 0.856 m
Nota: utilizar al menos tres decimales en los cálculos.
1.8 Examen 18 de Diciembre de 2006 27

1.8.1. Número de grados de libertad del mecanismo

El número de grados de libertad del mecanismo puede obtenerse a través de la fórmula de Grue-
bler:

Ngdl = 3(NB − 1) − 2g − h (1.94)

donde Ngdl es el número de grados de libertad, NB es el número de barras, g es el número de pares

cinemáticos que restringen dos grados de libertad y h es el número de pares que restringen un grado
de libertad.
Para el mecanismo de la figura 1.3, g = 7, debido a que hay 5 pares de revolución (en B, C, D, E
y O2 ), un par prismático entre 4 y la barra fija y un par de rodadura sin deslizamiento en P. Además,
h = 0, ya que no hay ningún par que permita dos grados de libertad relativos. Por tanto, el número de
grados de libertad del mecanismo es 1, lo puede comprobarse al analizar los posibles movimientos
de las barras del mecanismo.

1.8.2. Velocidad vB41

Como se sabe, gracias a que el mecanismo tiene un solo grado de libertad, conocida la velocidad
angular de la barra 2 es posible conocer las velocidades del resto de las barras. En primer lugar puede
resolverse el lazo formado por las barras 2, 3 y 6 como sigue:

ω 21 × O2 E = ω 61 × PD + ω 31 × DE (1.95)

De la ecuación anterior se obtienen los siguientes valores:

ω31 = 1.534 rad/s ω61 = 3.411 rad/s (1.96)

Una vez conocida la velocidad angular del disco 6, puede resolverse el siguiente lazo, formado
por las barras 4, 5 y 6. La ecuación vectorial obtenida en este lazo es la siguiente:

vB41 = ω 61 × PC + ω 51 × CB (1.97)

de donde se obtienen los siguientes valores:

28 Cinemática de Mecanismos Planos

⎡ ⎤
−1.081
vB41 = ⎣ ⎦ m/s ω51 = −1.220 rad/s
0

1.8.3. Aceleración angular, α61

Para calcular la aceleración angular del disco basta con resolver en aceleraciones el lazo formado
por las barras 2, 3 y 6. La ecuación vectorial que se obtiene en tal caso es la siguiente:

α 21 × O2 E − ω21
2
61 + α 31 × DE − ω21 AB
O 2 E = aD 2
(1.98)

La aceleración angular de del punto D del disco 6 puede expresarse en función de la aceleración
angular del disco debido a que este rueda sobre una superficie horizontal de la siguiente manera:
⎡ ⎤
−α61 R6
aD
61 =⎣ ⎦ (1.99)
0
De las dos ecuaciones anteriores se obtienen las siguientes aceleraciones angulares:

α61 = 8.949 rad/s2 α31 = −1.709 rad/s2

1.9 Examen 3 de Febrero de 2007 29

1.9. Examen 3 de Febrero de 2007

Tiempo: 1 hora y 15 minutos

En el mecanismo de la figura 1.4, la barra 2 gira en sentido antihorario con una velocidad angular
ω21 . Los puntos P1 , P2 y O2 están alineados. Se sabe que las barras 5 y 6 sólo pueden rodar sin
deslizar sobre la superficie horizontal.

Figura 1.4: Esquema del mecanismo.

Se pide:

1. Calcular el número de grados de libertad del mecanismo.

2. Cual es el valor de la velocidad angular ω21 necesaria para que la barra 6 tenga una velocidad
angular de 2 rad/s en sentido antihorario.

3. Cual es la aceleración de la barra 5, si la barra 2 gira a una velocidad constante e igual al valor
de ω21 calculado en el apartado anterior.

Los parámetros geométricos del mecanismo son los siguientes:

O2 B = 0.1414 m R5 = 0.0800 m O5 D = 0.0700 m

BD = 0.1500 m R6 = 0.0900 m O6C = 0.0453 m (1.100)
BC = 0.1500 m
Utilizar en los cálculos al menos cuatro decimales.
30 Cinemática de Mecanismos Planos

1.9.1. Número de grados de libertad

Para calcular el número de grados de libertad del mecanismo puede usarse la fórmula de Grue-
bler:

Ngdl = 3(NB − 1) − 2g − h (1.101)

donde Ngdl es el número de grados de libertad, NB es el número de barras, g es el número de pares

cinemáticos que restringen dos grados de libertad y h es el número de pares que restringen un grado
de libertad.
Para el mecanismo de la figura 1.4, g = 7 y h = 0 debido a que hay 4 pares de rotación (en O2 ,
B, C y D), un par prismático (entre las barras 3 y 4) y dos pares de rodadura sin deslizamiento (en
P1 y P2 ). Por tanto, el número de grados de libertad del mecanismo es 1. Esto puede comprobarse de
forma sencilla al analizar los posibles movimientos de las barras del mecanismo.

1.9.2. Velocidad angular ω21

Dado que el mecanismo tiene un solo grado de libertad, conocida la velocidad angular de una de
las barras, es posible conocer las velocidades del resto de barras. Como puede comprobarse, se trata
de un mecanismo complejo que debe resolverse usando las ecuaciones de dos lazos del mecanismo.
El primer lazo puede obtenerse desde O2 hasta P1 :

ω 21 × O2 B = vB34 + ω 41 × CB + ω 61 × P1 C (1.102)

donde la dirección del vector velocidad vB34 es conocida:

⎡ ⎤
cos (−π /9)
vB34 = vB34 ⎣ ⎦ (1.103)
sin (−π /9)
El segundo lazo puede obtenerse relacionando las velocidades desde el punto O2 hasta el punto
P2 :

ω 21 × O2 B = vB34 + ω 41 × DB + ω 51 × P2 D (1.104)

Las cuatro ecuaciones escalares que se obtienen de las dos ecuaciones vectoriales (1.102) y
(1.104) pueden utilizarse para despejar ω41 , ω51 , ω61 y vB34 en función de ω21 . Haciendo esto, se
obtienen las siguientes relaciones:
1.9 Examen 3 de Febrero de 2007 31

ω41 = 0.7504 ω21

ω51 = 7.7477 ω21

(1.105)
ω61 = 1.8613 ω21

vB34 = 0.1255 ω21

De donde puede obtenerse el valor buscado de ω21

ω21 = 1.0745 rad/s

De esta forma, las velocidades de las barras del mecanismo quedan:

ω41 = 0.8064 rad/s

ω51 = 8.3252 rad/s

(1.106)
ω61 = 2 rad/s

vB34 = 0.1348 m/s

1.9.3. Aceleración de la barra 5

De nuevo, para obtener las aceleraciones de las barras del mecanismo se necesitan las ecuaciones
de dos lazos. Estos pueden ser los mismo que se han utilizado en el apartado anterior. Ası́, la ecuación
vectorial obtenida para el primer lazo es:

O
−ω21 2 O2 B = aB34 + a616 + α 61 × O6 C − ω61 2 O6 C
(1.107)
+ α 41 × CB − ω41 2 CB + 2ω 41 × vB34
O
donde las direcciones de las aceleraciones aB34 y a616 son conocidas:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
cos (−π /9) −α61 R6
aB34 ⎣ ⎦ =⎣ ⎦
O
aB34 = a616 (1.108)
sin (−π /9) 0
La ecuación asociada al segundo lazo es similar a la anterior:

O
−ω21 2 O2 B = aB34 + a515 + α 51 × O5 D − ω51 2 O6 D
(1.109)
+ α 41 × DB − ω41 2 DB + 2ω 41 × vB34
32 Cinemática de Mecanismos Planos

O
donde la dirección de la aceleración a515 es conocida:
⎡ ⎤
−α51 R5
=⎣ ⎦
O
a515 (1.110)
0
De nuevo, las cuatro ecuaciones escalares que se obtienen de las dos ecuaciones vectoriales
(1.107) y (1.109) pueden utilizarse para despejar α41 , α51 , α61 y aB34 . Haciendo esto, se obtiene la
aceleración de la barra 5

α51 = −141.4958 rad/s2

junto con el resto de aceleraciones:

α41 = −1.6987 rad/s2

α61 = −6.5709 rad/s2 (1.111)

aB34 = −0.7563 m/s2