Modelamiento de Componentes para Estudios de Estabilidad

Estabilidad de los Sistemas de Potencia:
Modelamiento de Componentes para

Estudios de Estabilidad
Material elaborado por el Ph.D. Manuel S. Alvarez-Alvarado

Presentado por:
Ph.D. Manuel S. Alvarez-Alvarado
Copyright © 2021
1
3. Modelamiento de Componentes para Estudios
de Estabilidad: Objetivos de aprendizaje
✓Comprender el esquema de control general de la máquina
sincrónica.

✓Modelar en un ámbito de sistemas de control el generador
síncrono, carga eléctrica, primo motor, gobernador y
controlador de frecuencia de carga.
✓Calcular la variación de velocidad y frecuencia en estado
estable en presencia de varios reguladores de velocidad.
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✓Aplicar el criterio de Routh-Hurtwiz, para determinar los
limites de la constante que definen la velocidad del regulador.
✓Utilizar MATLAB para obtener la respuesta del sistema de 2
control ante cambios repentinos de carga.
3. Modelamiento de Componentes para

3.1 Esquema de control general de la máquina
sincrónica
3.2 Modelo del generador síncrono
3.3 Modelo de la carga eléctrica
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3.4 Modelo del primo motor
3.5 Modelo del gobernador y control de frecuencia de
carga (LFC) 3
Máquina Sincrónica :Sistema de Control
• La Figura 3.1 muestra un diagrama esquemático del sistema de control de una
máquina síncrona.

Excitatriz AVR
Campo Sensor de
generador voltaje
Gobernador Primo motor
Δ𝑃𝑉 Δ𝑃𝑚
× Turbina G
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Generador
Δ𝑃𝑟𝑒𝑓 Δ𝑃𝐿 , Δ𝑄𝐿
Válvula AGC Sensor de
de control frecuencia Carga
Δ𝑃𝐺 Sensor de
LFC 4
frecuencia
Figura 3.1 Diagrama esquemático del sistema de control de un generador síncrono.

Importancia del LFC, AGC y AVR
• Los cambios bruscos en la potencia real afectan principalmente a la frecuencia del
sistema, mientras que la potencia reactiva es menos sensible a los cambios en la

frecuencia y depende principalmente de los cambios en la magnitud del voltaje. Por
tanto, las potencias reales y reactivas se controlan por separado.
• El lazo de control de frecuencia de carga (Load Frequency Control-LFC) controla la

potencia real y por ende la frecuencia del sistema.
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• A medida que la carga del sistema cambia, la generación se ajusta automáticamente
para restaurar la frecuencia al valor nominal. Para esta función, el control automático
de generación (Automatic Generation Control-AGC) es el encargado.
5
• El lazo del regulador automático de voltaje (Automatic Voltage Regulator-AVR) regula
la potencia reactiva y por ende la magnitud del voltaje.

sincrónica
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carga (LFC) 6
Diagrama de Bloque: Generador
𝜔
𝑑Δ 𝜔
• Utilizando la 2𝐻 𝑑 Δ𝛿2
= Δ𝑃𝑚 − Δ𝑃𝑒 → 𝑠
=
Δ𝑃𝑚 − Δ𝑃𝑒
→
𝑑Δ𝜔
=
Δ𝑃𝑚 − Δ𝑃𝑒
ecuación de oscilación: 𝜔𝑠 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2𝐻 𝑑𝑡 2𝐻

1
• Transformada de Laplace: Δ𝜔 𝑠 = Δ𝑃𝑚 𝑠 − Δ𝑃𝑒 𝑠 3.1
2𝐻𝑠
• Luego, el diagrama de bloques que representa a (3.1), es como se presenta en la

Figura 3.2.
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1
Δ𝑃𝑚 𝑠 Δ𝜔 𝑠
2𝐻𝑠
−
7
Δ𝑃𝑒 𝑠
Figura 3.2 Diagrama de bloque del generador


sincrónica
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carga (LFC) 8
Diagrama de Bloque: Carga
• El modelo de una carga compuesta con característica de velocidad-carga viene
determinado en términos de el cambio de carga no sensible a la frecuencia Δ𝑃𝐿 y el
cambio de carga sensible a la frecuencia 𝐷Δ𝜔. 𝐷 se expresa como el cambio porcentual

en la carga dividido por el cambio porcentual en la frecuencia. Esto es como sigue:
Δ𝑃𝑒 𝑠 = Δ𝑃𝐿 𝑠 + 𝐷Δ𝜔 𝑠 3.2

Figura 3.3.
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Δ𝑃𝐿 𝑠 Δ𝑃𝑒 𝑠
+
𝐷 Δ𝜔 𝑠 9
Figura 3.3 Diagrama de bloque de la carga

Diagrama de Bloque: Generador-Carga
• El modelo compuesto del generador y carga viene representado por:

Δ𝑃𝑒 𝑠 = Δ𝑃𝐿 𝑠 + 𝐷Δ𝜔 𝑠 1
1 Δ𝜔 𝑠 = Δ𝑃𝑚 𝑠 − Δ𝑃𝐿 𝑠 3.3
2𝐻𝑆 + 𝐷
Δ𝜔 𝑠 = Δ𝑃𝑚 𝑠 − Δ𝑃𝑒 𝑠
𝐻𝑠

Figura 3.4.
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Δ𝑃𝑎 𝑠 1
Δ𝑃𝑚 𝑠 Δ𝜔 𝑠
2𝐻𝑠 + 𝐷
−
Δ𝑃𝐿 𝑠 10
Figura 3.4 Diagrama de bloque del generador-carga


sincrónica
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carga (LFC) 11
Diagrama de Bloque: Primo motor (turbina)
• La fuente de energía mecánica, se atribuye al primo motor, mismo que esta asociado
con la turbina del sistema. El modelo relaciona los cambios en la salida de potencia

mecánica Δ𝑃𝑚 con los cambios en la posición de la válvula de la fuente que produce el
trabajo Δ𝑃𝑉 . El modelo del primo motor más simple se puede aproximar usando una
constante de tiempo 𝜏𝑡 , lo que da como resultado la función de transferencia mostrada
en 3.4 . Luego, el diagrama de bloques que representa del primo motor es como se
presenta en la Figura 3.5.
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1 1
Δ𝑃𝑉 𝑠 Δ𝑃𝑚 𝑠
Δ𝑃𝑚 𝑠 = Δ𝑃𝑉 𝑠 3.4 𝜏𝑇 𝑠 + 1
𝜏𝑇 𝑠 + 1
Figura 3.5 Diagrama de bloque del primo motor 12

sincrónica
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carga (LFC) 13
Operabilidad y Funcionalidad del Gobernador Watt
• Cuando la carga eléctrica aumenta repentinamente, la potencia eléctrica excede la entrada de
potencia mecánica. Esta deficiencia de potencia es suplida por la energía cinética almacenada
en el sistema rotatorio. La reducción de la energía cinética provoca una caída de la velocidad

de la turbina y, en consecuencia, de la frecuencia del generador. El cambio de velocidad es
detectado por el un sistema denominado gobernador, el cual actúa para ajustar la válvula de
entrada de la turbina y cambiar potencia mecánica de salida para llevar la velocidad a un
nuevo estado estable. Los primeros gobernadores fueron los gobernadores Watt, cuya
mecánica se presenta en la Figura 3.6. (https://www.youtube.com/watch?v=zrRlRhdjMNY)
Mecanismo de enlace Δ𝑃𝑉
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Regulador de
velocidad
14
LFC
𝛥𝑃𝑟𝑒𝑓
Figura 3.6 Gobernador Watt
Componentes Principales del Gobernador Watt
• Regulador de velocidad: : se conforma por esferas de vuelo centrífugas impulsadas
directamente o mediante engranajes por el eje de la turbina. El mecanismo proporciona
movimientos verticales ascendentes y descendentes proporcionales al cambio de velocidad.

• Mecanismo de enlace: son enlaces para transformar el movimiento de las esferas de vuelo en
la válvula de la turbina a través de un amplificador hidráulico y proporcionar una
retroalimentación del movimiento de la válvula de la turbina.
• Amplificador hidráulico: se encarga de regular la fuerzas mecánicas para operar la válvula

de vapor. Por lo tanto, los movimientos del regulador se transforman en fuerzas de alta
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potencia a través de varias etapas usando amplificadores hidráulicos.
• Variador de velocidad: consta de un servomotor que se puede operar manual o

automáticamente para programar la carga a la frecuencia nominal. 15
• Control de frecuencia de carga (LFC): controla la frecuencia angular del sistema.

Diagrama de Bloque: Gobernador (LFC)
• Para un funcionamiento estable, el gobernador está diseñado para permitir que la velocidad
disminuya a medida que aumenta la carga, mismo que se logra por medio del control de
frecuencia de carga (LFC). Las características de operación en estado estacionario del
gobernador (grafica velocidad vs potencia activa) se muestran en la Figura 3.7.

• El variador de velocidad del gobernador controlado por el LFC actúa como un comparador,
cuya salida Δ𝑃𝑔 es la diferencia entre la potencia establecida de referencia Δ𝑃𝑟𝑒𝑓 y la potencia
Δ𝜔/𝑅 dada a partir de las características de velocidad del regulador, misma que se describe en
el domino de la frecuencia, como se muestra en (3.6). Entonces, el diagrama de bloque del
gobernador es como se muestra en la Figura 3.8.
𝑅 = Δ𝜔/𝑃 3.5
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1
Δ𝑃𝑔 𝑠 = Δ𝑃𝑟𝑒𝑓 𝑠 − Δ𝜔 𝑠 3.6
𝑅
Δ𝑃𝑟𝑒𝑓 𝑠 Δ𝑃𝑔 𝑠
− 16
1/𝑅 Δ𝜔 𝑠
Figura 3.7 Diagrama de bloque del generador-carga Figura 3.8 Diagrama de bloque del LFC
Diagrama de Bloque: Gobernador (válvulas)
• Se debe considerar que Δ𝑃𝑔 se transforma a través del amplificador
hidráulico en el comando de posición de la válvula de la fuente que

efectúa trabajo (i.e. vapor) Δ𝑃𝑉 . Suponiendo una relación lineal y
considerando una constante de tiempo simple 𝜏𝑔 , se puede describir la
relación Δ𝑃𝑉 en función de Δ𝑃𝑔 , como se muestra en (3.7). Entonces, el
diagrama de bloque del gobernador es como se muestra en la Figura 3.9.
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1 1
Δ𝑃𝑉 𝑠 = Δ𝑃𝑔 𝑠 3.7 Δ𝑃𝑔 𝑠 Δ𝑃𝑉 𝑠
𝜏𝑔 𝑠 + 1 𝜏𝑔 𝑠 + 1
17
Figura 3.9 Diagrama de bloque del gobernador (válvulas)
Diagrama de Bloque: Maquina síncrona
(no incluye AVR, ni AGC)

• La combinación de los diagramas de bloques de las Figuras 3.4, 3.5, 3.8, y 3.9 da
como resultado el diagrama de bloques de control de la maquina síncrona con LFC de
una central eléctrica aislada (ver Figura 3.10).
Δ𝑃𝐿 𝑠
Gobernador Primo motor Carga acoplada
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0 −
Δ𝑃𝑔 𝑠 1 Δ𝑃𝑣 𝑠 1 Δ𝑃𝑚 𝑠 Δ𝑃𝑎 𝑠 1
Δ𝑃𝑟𝑒𝑓 𝑠 Δ𝜔 𝑠
𝜏𝑔 𝑠 + 1 𝜏𝑇 𝑠 + 1 2𝐻𝑠 + 𝐷
−
LFC
1/𝑅
18
Figura 3.10
Diagrama de bloque de la maquina síncrona (no AVR, ni AGC)
Diagrama de Bloque Simplificado:
Maquina síncrona (no incluye AVR, ni AGC)

• La Figura 3.10 puede ser simplificada, como se muestra en la Figura 3.11. Esto se
debe a que sobre la entrada Δ𝑃𝑟𝑒𝑓 𝑠 no se producirán perturbaciones (es un valor
fijo).
Δ𝑃𝑎 𝑠 1
−Δ𝑃𝐿 𝑠 Δ𝜔 𝑠
2𝐻𝑠 + 𝐷
−
Δ𝑃𝑚 𝑠
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1
𝑅 𝜏𝑔 𝑠 + 1 𝜏𝑇 𝑠 + 1
Figura 3.11
Diagrama de bloque simplificado de la maquina síncrona (no AVR, ni AGC)
19
Variación de Velocidad angular en estado estable con
varios reguladores de velocidad

• Asumiendo un cambio de carga del tipo escalón, es decir, Δ𝑃𝐿 𝑠 = Δ𝑃𝐿 /𝑠 y
utilizando el teorema del valor final, se determina que el valor de estado estable de
Δ𝜔 cuando se tienen varios reguladores de voltaje viene dado por (3.8).
−Δ𝑃𝐿
Δ𝜔𝑠𝑠 = lim 𝑠 Δ𝜔 𝑠 = 3.8
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𝑠→0 1 1 1
𝐷 + 𝑅 + 𝑅 + ⋯+ 𝑅
1 2 𝑛
20
Problema 3.1
Se tienen de dos unidades generadoras de 600 MVA y 500 MVA con porcentaje de
regulación de velocidad 6% 𝑦 4% , respectivamente. Las unidades funcionan en

paralelo, para alimentar una carga de 900 MW a frecuencia nominal. La unidad 1
suministra 500 MW y la unidad 2 suministra 400 MW a 60 Hz. La carga se incrementa
en 90 MW. Suponga que no hay carga dependiente de la frecuencia, es decir, 𝐷 = 0.
Encuentre la variación de frecuencia de estado estable y la nueva generación en cada
unidad. Considere que no existe variaciones en la entrada de referencia de potencia es
decir Δ𝑃𝑟𝑒𝑓 = 0. Si desea trabajar en por unidad considere una base común de 1000
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MVA.
21
Problema 3.1: Solución
Datos: Δ𝜔1 𝑝𝑢 = 6%; Δ𝜔2 𝑝𝑢 = 4%; 𝑃1 = 600 𝑀𝑊; 𝑃2 = 500 𝑀𝑊; Δ𝑃𝐿 = 90𝑀𝑊; 𝐷 = 0; 𝑓 = 60 𝐻𝑧; Δ𝑠𝑠 𝑓 =? ; Δ𝑃1 =? 𝑦 Δ𝑃2 =?
Se conoce:

Δ𝜔1 0.06 2𝜋 60 Δ𝜔2 0.04 2𝜋 60
𝑅1 = = = 3.77 × 10−2 1/𝑀𝑊𝑠 𝑅2 = = = 3.016 × 10−2 1/𝑀𝑊𝑠
𝑃1 600 𝑃2 500
−Δ𝑃𝐿 −90
Δ𝜔𝑠𝑠 = = → Δ𝜔𝑠𝑠 = −1.508 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1 1 1 1
𝐷+𝑅 +𝑅 0+ +
1 2 3.77 × 10−2 3.016 × 10−2
Δ𝜔𝑠𝑠 −1.508
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Δ𝑓𝑠𝑠 = = → Δ𝑓𝑠𝑠 = −0.24 𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋
Δ𝜔𝑠𝑠 −1.508
Δ𝑃1 = − =− → Δ𝑃1 = −40 𝑀𝑊
𝑅1 3.77 × 10−2
Δ𝜔𝑠𝑠 −1.508 22
Δ𝑃2 = − =− → Δ𝑃2 = −50 𝑀𝑊
𝑅2 3.016 × 10−2
Problema 3.2
Una central eléctrica aislada tiene los siguientes parámetros:
• Constante de tiempo de la turbina: 𝜏 𝑇 = 0.5 𝑠
• Constante de tiempo del gobernador: 𝜏𝑔 = 0.2 𝑠

• Constante de inercia del generador: 𝐻 = 5 𝑀𝐽/𝑀𝑉𝐴
• Regulación de velocidad del gobernador: R por unidad
• La carga varía en un 0.8 por ciento para un cambio de 1 por ciento en la frecuencia, es decir, 𝐷 = 0.8.
(a) Utilice el arreglo de Routh-Hurwitz para encontrar el rango de R para mantener estable el sistema.
(b) Utilice MATLAB para obtener la gráfica del lugar de las raíces.
(c) La regulación de velocidad del gobernador del se establece en R = 0.05 por unidad. La potencia
nominal de la turbina es de 250 MW a una frecuencia nominal de 60 Hz. Se produce un cambio de
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carga repentino de 50 MW (Δ𝑃𝐿 = 0.2 por unidad). En base a esto: (i) Encuentre la variación de
velocidad de estado estable en Hz. (ii) Utilice MATLAB para obtener la respuesta en el dominio del
tiempo a la variación de velocidad ante una respuesta escalón Δ𝑃𝐿 = 0.2.
(d) Construya el diagrama de bloques SIMULINK y obtenga la respuesta de variación de frecuencia para
la condición en el inciso (c). 23
Problema 3.2: Solución Datos: 𝜏 𝑇 = 0.5 𝑠; 𝜏𝑔 = 0.5 𝑠; 𝐻 = 5 𝑀𝐽/𝑀𝑉𝐴; 𝐷 = 0.8 𝑝𝑢
(a) Routh-Hurwitz R=?
Δ𝜔 𝑠 1 1
𝑇𝐹 𝑠 = =
−Δ𝑃𝐿 𝑠 10𝑠 + 0.8 1 1
1+
𝑅 0.2𝑠 + 1 0.5𝑠 + 1 10𝑠 + 0.8

1 𝑅 0.2𝑠 + 1 0.5𝑠 + 1 10𝑠 + 0.8
𝑇𝐹 𝑠 =
10𝑠 + 0.8 𝑅 0.2𝑠 + 1 0.5𝑠 + 1 10𝑠 + 0.8 + 1
𝑅 0.2𝑠 + 1 0.5𝑠 + 1 0.10𝑠 2 + 0.7𝑠 + 1

𝑇𝐹 𝑠 = =
𝑅 𝑠 3 + 7.08𝑠 2 + 10.56𝑠 + 0.8 + 1 𝑠 3 + 7.08𝑠 2 + 10.56𝑠 + 0.8 + 1
𝑅
𝑎0 𝑎1 𝑎2 𝑎3
𝑠3 𝑎0 𝑎2 𝑎4 𝑘
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𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 7.08 10.56 − 1 0.8 + 𝑘
𝑠2 𝑎1 𝑎3 𝑎5 𝑏1 = = = 10.45 − 0.1412𝑘 Criterio de Routh-Hurwitz
𝑎1 7.08
𝑠1 𝑏1 𝑏2 𝑏3 Sistema estable si 𝑎0 , 𝑎1 , 𝑏1 , 𝑐1 > 0, luego:
𝑠0 𝑐1 𝑐2 𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5 0 − 0
𝑏2 = = =0 1
𝑎1 7.08 10.45 − 0.1412 > 0 → 𝑅 > 0.0135
𝑅
1
𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2 10.46 − 0.1282𝑘 0.8 + 𝑘 − 7.08 0 0.8 + > 0 → 𝑅 > −1.25
𝑠3 1 10.56 0 𝑐1 = = = 0.8 + 𝑘 𝑅 24
𝑠2 7.08 0.8 + 𝑘 0 𝑏1 10.46 − 0.1282𝑘
𝑠1 𝑏1 𝑏2 0 𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3 0−0
𝑠0 𝑐1 𝑐2 𝑐2 = = =0 𝑅 > 0.0135
𝑏1 0.8 + 𝑘
(b) Matlab lugar de las raíces=? (c) 𝑹 = 𝟎. 𝟎𝟓; 𝚫𝐏𝐋 = 𝟎. 𝟐 𝐩. 𝐮. 𝐞𝐬𝐜𝐚𝐥ó𝐧 ; 𝚫𝝎𝒔𝒔 =? ; 𝚫𝝎 𝒕 =?
num = 1; −Δ𝑃𝐿 −0.2

Δ𝜔𝑠𝑠 = = → Δ𝜔𝑠𝑠 = −9.61 × 10−3 pu
den = [1 7.08 10.56 .8]; 1 1
𝐷+𝑅 0.8 +

figure (1), rlocus(num, den) 1 0.05
PL = 0.2;
numc = [0.10 0.7 1]; denc = [1 7.08 10.56 20.8];
t = 0:.02:10; c = -PL*step(numc, denc, t);
figure(2), plot(t, c), grid
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25
(d) Simulink=? 𝑹 = 𝟎. 𝟎𝟓; 𝚫𝐏𝐋 = 𝟎. 𝟐 𝐩. 𝐮. 𝐞𝐬𝐜𝐚𝐥ó𝐧 ;

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26
Anexos

27
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Anexos 1: Arreglo de Routh
Los coeficientes del polinomio deben ordenarse en filas y columnas, según
el siguiente arreglo:

𝑌 𝑠
𝐻 𝑠 = 𝑎1 𝑏3 − 𝑏1 𝑎5
𝑋 𝑠 𝑎1 𝑏2 − 𝑏1 𝑎3 𝑐2 = −
𝑐1 = − 𝑏1
𝑏1
𝑋 𝑠 = 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛1 + 𝑎2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠1 + 𝑎𝑛 𝑠 0 ; 𝑎𝑖 > 0
𝑠𝑛 𝑎0 𝑎2 𝑎4 𝑎6 ⋯ 𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2
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𝑏1 = 𝑐1 = ⋯
𝑠 𝑛−1 𝑎1 𝑎3 𝑎5 𝑎7 ⋯ 𝑎1 𝑏1
𝑠 𝑛−2 𝑏1 𝑏2 𝑏3 𝑏4 ⋯
𝑠 𝑛−3 𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐4 ⋯ 𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5 𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3
𝑏2 = 𝑐2 = ⋯
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ 𝑎1 𝑏1
𝑠2 𝑑1 𝑑2 𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7 28
𝑏1 𝑎7 − 𝑎1 𝑏4
𝑠1 𝑒1 𝑏3 = 𝑐3 = ⋯
𝑎1 𝑏1
𝑠0 𝑓1
⋮ ⋮ ⋮
Anexos 2: Criterio de Routh - Hurwitz
• Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, entonces existe al menos
una raíz imaginaria o con parte real positiva. El criterio de Routh-Hurwitz

establece que el número de raíces con parte real positiva (semiplano
derecho) es igual al número de cambios de signo en la primera columna
de la tabla.
• Condición necesaria y suficiente de estabilidad de Routh: Un sistema será
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estable si y sólo si todos los elementos de la primera columna del Arreglo
de Routh son positivos.
• Limitación: el criterio de Routh no puede aplicarse en sistemas que 29

presentan retardos puros.
Anexo 3: Teorema del valor final
Se procede con el siguiente arreglo matemático:
∞ ∞ ∞ 𝑡
𝑑𝑓 −𝑠𝑡 𝑑𝑓
lim න 𝑒 𝑑𝑡 = න 𝑑𝑡 = න 𝑑𝑓 𝑡 = lim න 𝑑𝑓 𝑡 = lim 𝑓 𝑡 − 𝑓 0

𝑠→0 0 𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0 𝑡→∞ 0 𝑡→∞
Luego, haciendo un llamado a la propiedad de la derivada:

∞
𝑑𝑓 −𝑠𝑡
න 𝑒 𝑑𝑡 = 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0
0 𝑑𝑡
∞
𝑑𝑓 −𝑠𝑡
lim න 𝑒 𝑑𝑡 = lim 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0
𝑠→0 0 𝑑𝑡 𝑠→0
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lim 𝑓 𝑡 − 𝑓 0 = lim 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓 0
𝑡→∞ 𝑠→0
lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0 30
Anexo 4: Propiedades de los Diagramas de Bloques
𝐴 𝐴𝐺1 𝐴𝐺1 𝐺2 𝐴 𝐴𝐺1 𝐺2
Propiedad 1 𝐺1 𝐺2 𝐺1 𝐺2
𝐴 𝐵 𝐴 𝐺1 𝐵

𝐺1
Propiedad 2 − 1 + 𝐺1 𝐺2
𝐺2
𝐴 𝐴𝐺1 𝐴𝐺1 + 𝐴𝐺2 𝐴 𝐴𝐺1 + 𝐴𝐺2

𝐺1 𝐺1 + 𝐺2
Propiedad 3
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𝐴𝐺2
𝐺2
𝐴 𝐴𝐺 𝐴𝐺 − 𝐵 𝐴 𝐴𝐺 − 𝐵
Propiedad 4 𝐺 𝐺
− − 31
𝐵 1/𝐺 𝐵
Anexo 4: Propiedades de los Diagramas de Bloques (cont.)
𝐴 𝐴−𝐵 𝐴𝐺 − 𝐵𝐺 𝐴 𝐺𝐴 𝐴𝐺 − 𝐵𝐺
− −
𝐵 𝐺𝐵
𝐵 𝐺

Propiedad 6 𝐴 𝐴𝐺 𝐴 𝐴𝐺
𝐺 𝐺
𝐴𝐺
𝐴𝐺
𝐺
𝐴 𝐴𝐺 𝐴 𝐴𝐺
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𝐴 𝐴
𝐺
𝐴 𝐴−𝐵 𝐴−𝐵+𝐶 𝐴 𝐴+𝐶 𝐴−𝐵+𝐶

Propiedad 8 32
− −
𝐵 𝐶 𝐶
Anexo 5: Tipos de Señal y Constelación de Polos

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33
Figura 5.2 Tipos de señal de acuerdo a su constelación de polos

Caso de Estudio

34
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Sadaat 2ed-> P 12.1
Caso de Estudio 3.1
• Un generador de 250 MW y 60 Hz tiene una regulación de velocidad del 5%. La
frecuencia del generador disminuye de 60 Hz a un valor de estado estable de 59,7

Hz. Determine el aumento en la potencia de salida de la turbina. Considere que no
existe variaciones en la entrada de referencia de potencia, es decir Δ𝑃𝑟𝑒𝑓 = 0
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35
Respuesta: Δ𝑃𝑔 = 25 𝑀𝑊
Sadaat 2ed-> P 12.2
Caso de Estudio 3.2
• Dos unidades generadoras de 250 MW y 400 MW, posee una regulación de velocidad
de 6.0 y 6.4 por ciento, respectivamente, desde sin carga hasta carga completa,

respectivamente. Operan en paralelo y alimentan una carga de 500 MW. Suponiendo
una acción libre del gobernador, determine la carga compartida por cada unidad. Si
desea trabajar en por unidad, utilice como base 1000 MVA. Considere que no existe
variaciones en la entrada de referencia de potencia es decir Δ𝑃𝑟𝑒𝑓 = 0
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36
Respuesta: 𝑃𝑔1 = 200 𝑀𝑊; 𝑃𝑔2 = 300 𝑀𝑊

Sadaat 2ed-> P 12.3
Caso de Estudio 3.3
• En una área determinada, se tiene dos unidades generadoras de 400 y 800 MVA, con
regulación de velocidad de 4% y 5%, respectivamente. Las unidades están operando
en paralelo, alimentando una carga de 700 MW. La unidad 1 suministra 200 MW y la

unidad 2 suministra 500 MW a una frecuencia de 1,0 por unidad (60 Hz). La carga se
incrementa en 130 MW.
• (a) Suponiendo que no hay carga dependiente de la frecuencia, es decir, 𝐷 = 0.
Encuentre la variación de frecuencia de estado estable y la nueva generación en cada
unidad.
• (b) La carga varía 0.804 por ciento por cada cambio de 1 por ciento en la frecuencia,
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es decir, 𝐷 = 0.804. Encuentre la variación de frecuencia de estado estable y la
nueva generación en cada unidad.
37
Respuesta: 𝑎 𝑓 = −0.30 𝐻𝑧; 𝑃𝑔1 = 50 𝑀𝑊; 𝑃𝑔2 = 80 𝑀𝑊; 𝑏 𝑓 = −0.291 𝐻𝑧; 𝑃𝑔1 = 48.5 𝑀𝑊; 𝑃𝑔2 = 77.6 𝑀𝑊
Sadaat 2ed-> P 12.4
Caso de Estudio 3.4
• Una central eléctrica aislada tiene el sistema LFC con los siguientes parámetros:
𝜏 𝑇 = 0.5 𝑠; 𝜏𝑔 = 0.25 𝑠; 𝐻 = 8 𝑀𝐽/𝑀𝑉𝐴, 𝑅 = 0.04, 𝐷 = 1.6.

• La potencia nominal de la turbina es de 200 MW a una frecuencia nominal de 60
Hz. Se produce un cambio de carga repentino de 50 MW (Δ𝑃𝐿 = 0,25 por unidad).
(a) Encuentre la desviación de frecuencia de estado estable en Hz.(b) Obtenga la
función de transferencia de bucle cerrado y use MATLAB para obtener la respuesta
al paso de desviación de frecuencia. (c) Construya el diagrama de bloques
SIMULINK y obtenga la respuesta de desviación de frecuencia.
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38
Respuesta: 𝑎 R > 0.009678

Sadaat 2ed-> P 12.5
Caso de Estudio 3.5
• Una central eléctrica aislada tiene el sistema LFC como se muestra en la Figura
adjunta con los siguientes parámetros: 𝜏 𝑇 = 0.5 𝑠; 𝜏𝑔 = 0.25 𝑠; 𝐻 = 8 𝑀𝐽/𝑀𝑉𝐴.

• La carga varía en un 1.6% para un cambio de frecuencia del 1%, es decir, 𝐷 = 1.6
• (a) Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para encontrar el rango de la constante R
para la estabilidad del sistema de control.
• (b) Utilice MATLAB para obtener la gráfica del lugar de las raíces.
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39
Respuesta: 𝑎 R > 0.009678

Referencias
[1] J. D. Glover, T. J. Overbyw, and M. S. Sarma, Power System

Analysis and Design, 6ed. (Cengage Learning, Boston, USA, 2015)
[2] H. Sadaat, Power System Analysis, 2ed. (Saudi Arabia, 2010)
[3] J. Granger, W. D. Stevenson, Power System Analysis, 6ed.
(McGraw-Hill, New York, USA, 1994)
[4] Kundur, P. S., Balu, N. J., & Lauby, M. G. (2017). Power system
Copyright © 2021
dynamics and stability. Power System Stability and Control, 3.
40

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Estabilidad de los Sistemas de Potencia:

Modelamiento de Componentes para

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Figura 3.1 Diagrama esquemático del sistema de control de un generador síncrono.

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• El lazo de control de frecuencia de carga (Load Frequency Control-LFC) controla la

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• Luego, el diagrama de bloques que representa a (3.1), es como se presenta en la

Figura 3.2 Diagrama de bloque del generador

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Δ𝑃𝑒 𝑠 = Δ𝑃𝐿 𝑠 + 𝐷Δ𝜔 𝑠 3.2

• Luego, el diagrama de bloques que representa a (3.2), es como se presenta en la

Figura 3.3 Diagrama de bloque de la carga

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• Luego, el diagrama de bloques que representa a (3.3), es como se presenta en la

Figura 3.4 Diagrama de bloque del generador-carga

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Mecanismo de enlace Δ𝑃𝑉

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• Amplificador hidráulico: se encarga de regular la fuerzas mecánicas para operar la válvula

• Variador de velocidad: consta de un servomotor que se puede operar manual o

• Control de frecuencia de carga (LFC): controla la frecuencia angular del sistema.

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(a) Routh-Hurwitz R=?

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𝑅 0.2𝑠 + 1 0.5𝑠 + 1 0.10𝑠 2 + 0.7𝑠 + 1

num = 1; −Δ𝑃𝐿 −0.2

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(d) Simulink=? 𝑹 = 𝟎. 𝟎𝟓; 𝚫𝐏𝐋 = 𝟎. 𝟐 𝐩. 𝐮. 𝐞𝐬𝐜𝐚𝐥ó𝐧 ;

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• Condición necesaria y suficiente de estabilidad de Routh: Un sistema será

• Limitación: el criterio de Routh no puede aplicarse en sistemas que 29

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Luego, haciendo un llamado a la propiedad de la derivada:

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𝐴 𝐴𝐺1 𝐴𝐺1 + 𝐴𝐺2 𝐴 𝐴𝐺1 + 𝐴𝐺2

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𝐴 𝐴−𝐵 𝐴−𝐵+𝐶 𝐴 𝐴+𝐶 𝐴−𝐵+𝐶

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Figura 5.2 Tipos de señal de acuerdo a su constelación de polos

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