Cleanerbot - Proyecto FINAL

“AÑO DEL BUEN SERVICIO AL CIUDADANO”
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA

MECATRÒNICA, ELECTRICA Y AMBIENTAL
ROBOT MULTIFUNCIONAL APLICADO A LA

LIMPIEZA Y EL REGADO AUTONÓMO EN LA
UNIVERSIDAD CONTINENTAL
ASIGNATURA:
ADMINISTRACION PROYECTOS
ALUMNOS:
BENITO PEREZ, THALIA JHANINA
CASTRO PORTOCARRERO, LUIS ENRIQUE
CARLOS GÓMEZ, JHON FREDY
GALLO TORRES, DANTE JIM RANDAL
DOCENTE:
JORGE ALFREDO GUEVARA
Huancayo - Perú
2018
AGRADECIMIENTO
Agradecemos al docente por
su enseñanza e infinita
paciencia en el presente
curso y al patrocinador por
su apoyo que nos permitió
ejecutar este proyecto.
2
DEDICATORIA
Este proyecto va dedicado a
nuestros padres quienes
nos han apoyado para
poder llegar a esta instancia
de nuestros estudios.
3
ÍNDICE
LISTA DE TABLAS...................................................................................................................6
LISTA DE ILUSTRACIÓN........................................................................................................7
LISTA DE FIGURAS.................................................................................................................8
CERTIFICADO DE REVISIÓN DE ESTILO Y REDACCIÓN............................................10
DECLARACIÓN GRUPAL DE NO PLAGIO........................................................................11
RESUMEN EJECUTIVO........................................................................................................12
ABSTRACT..............................................................................................................................13
CAPÍTULO I.............................................................................................................................14
INTRODUCCIÓN.....................................................................................................................14
1.1. Planteamiento y justificación del tema..................................................................14
1.1.1. Situación actual................................................................................................14
1.1.2. Problemas.........................................................................................................14
1.1.3. Justificación......................................................................................................14
1.2. Objetivos de la investigación..................................................................................14
1.2.1. Objetivo general...............................................................................................14
1.2.2. Objetivo especifico...........................................................................................15
1.3. Metodología de la investigación............................................................................15
1.3.1. Pasos de elaboración de Proyecto................................................................15
1.3.2. Limitaciones......................................................................................................15
1.3.3. Alcance de la investigación............................................................................15
CAPITULO II............................................................................................................................16
MARCO TEÓRICO Y CONCEPTUAL.................................................................................16
MARCO TEORICO Y CONCEPTUAL..........................................................................................16
2.1. ¿Qué es un proyecto?.................................................................................................16
2.2. Ciclo de vida.................................................................................................................17
2.3. Grupos de Proceso......................................................................................................17
2.4. Áreas de conocimiento de la dirección de proyectos..............................................17
2.5. Habilidades Interpersonales.......................................................................................18
2.6. Antecedentes del producto.........................................................................................18
CAPITULO III...........................................................................................................................24
INGENIERÍA DEL PRODUCTO O DE DESARROLLO DE LA INVESTIGACIÓN........24
3.1. Etapa de inicio..............................................................................................................24
3.1.1. Acta de constitución del proyecto.......................................................................24
4
3.2. Etapa de planificación.................................................................................................32
3.2.1. Área de gestión del alcance del proyecto...........................................................32
3.2.2. Área de conocimiento de gestión del tiempo.....................................................38
3.2.3. Área de conocimiento de gestión del costo........................................................41
3.2.4. Área de conocimiento de gestión de calidad......................................................44
3.2.5. Área de conocimiento de gestión de RRHH........................................................48
3.2.6. Área de conocimiento de gestión de comunicaciones........................................50
3.2.7. Área de conocimiento de gestión de riesgos......................................................51
3.2.8. Área de conocimiento de gestión de adquisiciones............................................58
3.2.9. Área de conocimiento de gestión de interesados...............................................59
3.3. Etapa de ejecución.....................................................................................................63
3.4. Etapa de seguimiento y control..................................................................................71
3.4.1. Informe de desempeño 1...................................................................................71
3.5. Etapa de cierre:..........................................................................................................86
3.5.1. Informe de cierre del proyecto...........................................................................86
CAPITULO IV..........................................................................................................................90
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES......................................................................90
REFERENCIAS.......................................................................................................................91
ÍNDICE DE ABREVIATURAS Y SIGLAS............................................................................92
GLOSARIO..............................................................................................................................93
APENDICES (ANEXOS)........................................................................................................95
5
LISTA DE TABLAS
Tabla 1 Recursos que el equipo del proyecto proveerá.............................................................26
Tabla 2 Resumen del cronograma de Hitos................................................................................28
Tabla 3 Presupuesto...................................................................................................................28
Tabla 4 Documentación de requerimientos...............................................................................33
Tabla 5 Matriz de trazabilidad de requisitos..............................................................................34
Tabla 6 Diccionario de la EDT.....................................................................................................36
Tabla 7 presupuesto...................................................................................................................44
Tabla 8 Área de conocimiento de Gestión de Calidad................................................................45
Tabla 9 Hoja de verificación de producto...................................................................................46
Tabla 10 Hoja de verificación de proyecto.................................................................................46
Tabla 11 Hoja de verificación del proceso completado..............................................................47
Tabla 12 Matriz RAM..................................................................................................................48
Tabla 13 Matriz RACI..................................................................................................................49
Tabla 14 Tabla de roles y responsabilidades..............................................................................50
Tabla 15 Tabla de gestión de comunicaciones...........................................................................50
Tabla 16 Área de conocimiento de gestión de riesgos 2............................................................54
Tabla 17 Identificación de riesgos.............................................................................................55
Tabla 18 Priorización de riesgo..................................................................................................56
Tabla 19 Plan de respuesta........................................................................................................57
Tabla 20 Matriz de adquisiciones mecánicas.............................................................................58
Tabla 21 Matriz de adquisiciones electrónicas...........................................................................58
Tabla 22 Matriz de interesado/poder/intereses........................................................................59
Tabla 23 Matriz de poder- interés.............................................................................................60
Tabla 24 Verificación 1.........................................................................................................82
Tabla 25 Verificación 2...............................................................................................................83
Tabla 28 Datos en la etapa de Cierre..........................................................................................86
Tabla 29 Pruebas y ajustes.........................................................................................................87
Tabla 30 Aceptación de los productos o entregables.................................................................88
6
LISTA DE ILUSTRACIÓN
Ilustración 1 iRobot Roomba 980..............................................................................................20
Ilustración 2 Tyson 360 Elle.......................................................................................................21
Ilustración 3 LG Hobo Square Turbo Series 12+........................................................................22
Ilustración 4 ECOVACS OZMO 610.............................................................................................23
Ilustración 5 Philips Smart Pro Active FC8832...........................................................................23
Ilustración 6 Acta de constitución firmada y sellada..................................................................31
Ilustración 7 Estructura del EDT.................................................................................................35
Ilustración 8 Cronograma de Gantt............................................................................................38
Ilustración 9 cronograma de Gantt.............................................................................................38
Ilustración 10 Diagrama de Red.................................................................................................39
Ilustración 11 Diagrama de Red.................................................................................................39
Ilustración 12 Ruta Crítica..........................................................................................................40
Ilustración 13 flujo de caja.........................................................................................................41
Ilustración 14 Información general de costos............................................................................42
Ilustración 15 valor acumulado..................................................................................................42
Ilustración 16 Información general costos.................................................................................43
Ilustración 17 riesgos 1...............................................................................................................52
Ilustración 18 Plano mecánico....................................................................................................63
Ilustración 19 Chasis del Prototipo.............................................................................................64
Ilustración 20 vista lateral de cubierta del prototipo................................................................64
Ilustración 21 vista superior de cubierta del prototipo..............................................................65
Ilustración 22 vista frontal de cubierta del prototipo.................................................................65
Ilustración 23 Placa de control...................................................................................................66
Ilustración 24 Ensamble de placa...............................................................................................66
Ilustración 25 placa de control implementada en el prototipo..................................................67
Ilustración 26 Primer seguimiento y control..............................................................................71
Ilustración 27 Indicadores de control.........................................................................................72
Ilustración 28 Segundo Seguimiento y control...........................................................................73
Ilustración 29 indicadores de segundo control..........................................................................73
Ilustración 30 tercer seguimiento y control...............................................................................74
Ilustración 31 indicadores de tercer control..............................................................................74
Ilustración 32 cuarto seguimiento y control...............................................................................75
Ilustración 33 indicadores de cuarto control..............................................................................75
Ilustración 34 quinto seguimiento y control...............................................................................76
Ilustración 35 sexto seguimiento y control................................................................................77
Ilustración 36 séptimo seguimiento y control............................................................................79
Ilustración 37 Certificado de redacción......................................................................................95
Ilustración 38 Declaración de no plagio.....................................................................................96
Ilustración 39 Poster del Proyecto...........................................................................................100
Ilustración 40 Acta de cierre firmada.......................................................................................101
Ilustración 41 Reunión de equipo.............................................................................................102
Ilustración 42 Programación y prueba.....................................................................................102
Ilustración 43 Ensamblaje........................................................................................................103
Ilustración 44 Ensamblaje 2......................................................................................................103
7
Ilustración 47 Ensamblaje grupal 1...........................................................................................105
Ilustración 48 Ensamblaje grupal 2...........................................................................................105
Ilustración 49 Ensamblaje final de circuito...............................................................................106
Ilustración 50 Robot por la parte interna.................................................................................106
Ilustración 51 Firma del acta de cierre con el asesor................................................................107
LISTA DE FIGURAS
Figura 1Prototipo.....................................................................................................................97
Figura 2 Desarrollo del EDT...................................................................................................97
Figura 3 Foto con el asesor...................................................................................................98
Figura 4 Firma del Patrocinador............................................................................................99
8
CERTIFICADO DE REVISIÓN DE ESTILO Y REDACCIÓN
9
DECLARACIÓN GRUPAL DE NO PLAGIO
10
RESUMEN EJECUTIVO
A diario en la universidad continental los alumnos se desplazan de un salón a otro,

trasladando material articulado, generando trabajos de limpieza por cada salón en
cada respectiva hora de cambio. Analizando la necesidad de mantener las aulas
limpias se formula la propuesta tecnológica de un robot multifuncional autónomo con
una duración aproximada de 3 horas cuya primera tarea es aspirar el polvo
impregnado en las superficies, otra de las funciones con las que cuenta, es un
sistema de regado para plantas o áreas verdes. El proceso de producción es de
calidad y de costos accesibles.
11
ABSTRACT
On a daily basis at the continental university, students move from one classroom to
another, transferring particulate material, generating cleaning work for each
classroom at each respective time of change. Analyzing the need to keep the
classrooms clean, the technological proposal of a self-contained multifunctional robot
with a duration of approximately 3 hours is formulated. The first task is to suck
impregnated powder onto the surfaces, another of the functions it has is a system of
irrigated for plants or green areas. The production process is of quality and affordable
costs.
12
CAPÍTULO I
INTRODUCCIÓN
1.1. Planteamiento y justificación del tema
1.1.1. Situación actual
Actualmente en la universidad no existe un sistema autónomo y eficiente para
la limpieza en los diferentes ambientes de la universidad, así como un regador
inteligente en las áreas verdes de la universidad, además de que un sistema de
este tipo es un aporte tecnológico en la universidad.
1.1.2. Problemas
El polvo es el principal causante de la gran mayoría de problemas respiratorios,
por no hablar de la enorme cantidad de alergias y enfermedades que puede
llegar a causar en el ser humano, por ello, deberemos de prevenir en la medida
de lo posible una acumulación de este en el hogar, lo cual este robot inteligente
limpiara.
1.1.3. Justificación
El propósito del producto es lograr un limpiado eficiente en los distintos
ambientes de la universidad, y conservar las áreas verdes. Este robot luchara
contra el polvo acumulado en la vivienda u oficina ya que el polvo es
tremendamente perjudicial para tu salud.
1.2. Objetivos de la investigación

1.2.1. Objetivo general
El presente es un proyecto de emprendimiento e innovación tecnológica, el
cual busca resolver los problemas de limpieza en áreas de oficina y conservar
en buen estado las áreas verdes de la UC, dicho propósito va acorde con la
visión que tiene la universidad Continental para el año 2021.
13
1.2.2. Objetivo especifico
 Limpiar eficientemente áreas llenas de polvo ya que son perjudiciales para
las personas.
 Preservar el medio ambiente con el riego de plantas (áreas verdes que
posee la Universidad).
 Innovar de forma tecnológica creando un robot de limpieza y riego en un
mismo circuito.
1.3. Metodología de la investigación
1.3.1. Pasos de elaboración de Proyecto
 Selección del entorno de desarrollo.
Universidad Continental.
 Selección de los servicios adicionales que usara el proyecto
Software Proteus, Arduino.
 Realización del diseño del circuito.
 Simulación en el Software Proteus.
 Lenguaje de programación.
 Implementación del prototipo.
 Validación para el ingreso al sistema.
 Implementación del todo al sistema.
 Pruebas de funcionamiento.
1.3.2. Limitaciones
El presupuesto del proyecto no debe exceder lo presentado en inicio del

proyecto.
Los entregables de la aplicación móvil deben ser entregados mínimo un día
antes de cumplir la semana de trabajo.
Si en el equipo de proyecto solicita un cambio el director del proyecto debe
realizar una evaluación si es factible o no realizar el cambio, y solicitar un
cambio de fecha.
 Poca disponibilidad de materiales para la implementación.

 Información no abundante para la creación del plano con el circuito.
 Tiempo de prueba de las simulaciones posibles a realizar.
1.3.3. Alcance de la investigación
El Proyecto consistirá en desarrollar e implementar un robot que realice las

funciones de limpieza y riego de áreas verdes en las instalaciones de la
Universidad y que promueva la preservación del medio ambiente.
Proceso de funcionamiento del prototipo.
Procesos de implementación.
 Uso de Arduino.
 Uso de lenguaje de programación.
 Diseño del robot (prototipo).
 Funcionamiento en las instalaciones de la Universidad Continental.
14
CAPITULO II
MARCO TEÓRICO Y CONCEPTUAL
MARCO TEORICO Y CONCEPTUAL
2.1. ¿Qué es un proyecto?
¨Un proyecto es un esfuerzo temporal que se lleva a cabo para crear un producto,
servicio o resultado único. La naturaleza temporal de los proyectos implica que un
proyecto tiene un principio y un final definidos. El final se alcanza cuando se logran
los objetivos del proyecto, cuando se termina el proyecto porque sus objetivos no se
cumplirán o no pueden ser cumplidos, o cuando ya no existe la necesidad que dio
origen al proyecto. Asimismo, se puede poner fin a un proyecto si el cliente (cliente,
patrocinador o líder) desea terminar el proyecto. Que sea temporal no significa
necesariamente que la duración del proyecto haya de ser corta. Se refiere a los
compromisos del proyecto y a su longevidad. En general, esta cualidad de
temporalidad no se aplica al producto, servicio o resultado creado por el proyecto; la
mayor parte de los proyectos se emprenden para crear un resultado duradero. Por
ejemplo, un proyecto para construir un monumento nacional creará un resultado que
se espera perdure durante siglos. Por otra parte, los proyectos pueden tener
impactos sociales, económicos y ambientales susceptibles de perdurar mucho más
que los propios proyectos.
Cada proyecto genera un producto, servicio o resultado único. El resultado del
proyecto puede ser tangible o intangible. Aunque puede haber elementos repetitivos
en algunos entregables y actividades del proyecto, esta repetición no altera las
características fundamentales y únicas del trabajo del proyecto. Por ejemplo, los
edificios de oficinas se pueden construir con materiales idénticos o similares, y por el
mismo equipo o por equipos diferentes. Sin embargo, cada proyecto de construcción
es único, posee una localización diferente, un diseño diferente, circunstancias y
situaciones diferentes, diferentes interesados, etc.¨ Según (PMBOK® 2013)
15
2.2. Ciclo de vida
Para el desarrollo del proyecto se tendrá en cuenta:

1. Inicio del proyecto
2. Organización y preparación
3. Ejecución del trabajo
4. Cierre del proyecto
2.3. Grupos de Proceso
- Proceso de iniciación: Aquellos procesos realizados para definir un nuevo

proyecto o una nueva fase de un proyecto ya existente, mediante la
obtención de la autorización para comenzar dicho proyecto o fase.
- Proceso de planificación: Aquellos procesos requeridos para establecer el
alcance del proyecto, refinar los objetivos y definir el curso de acción
necesario para alcanzar los objetivos para cuyo logro se emprendió el
proyecto.
- Proceso de ejecución: Aquellos procesos realizados para completar el
trabajo definido en el plan para la dirección del proyecto a fin de cumplir con
las especificaciones del mismo.
- Proceso de seguimiento y control: Aquellos procesos requeridos para dar
seguimiento, analizar y regular el progreso y el desempeño del proyecto,
para identificar áreas en las que el plan requiera cambios y para iniciar los
cambios correspondientes.
- Proceso de cierre: Aquellos procesos realizados para finalizar todas las
actividades a través de todos los grupos de procesos, a fin de cerrar
formalmente el proyecto o una fase del mismo.(PMBOK® 2013)
2.4. Áreas de conocimiento de la dirección de proyectos
- Gestión de la integración: Implica tomar decisiones referidas a la asignación

de recursos, balancear objetivos y manejar las interdependencias entre las
áreas de conocimiento.
- Gestión del alcance: Incluye aquellos procesos requeridos para garantizar
que el proyecto cuente con todo el trabajo necesario para completarlo
exitosamente. Su objetivo principal es definir y controlar qué se incluye y qué
no es incluye en el proyecto.
- Gestión del tiempo: Incorpora los procesos necesarios para administrar la
finalización del proyecto a tiempo. Estos procesos son: definición de las
actividades, establecer las secuencias de las actividades, estimar los recursos
de las actividades, programar la duración de las actividades, y desarrollar y
controlar el cronograma.
- Gestión de los costos: Contiene los procesos relacionados con estimar,
presupuestar y controlar los costos de tal manera que el proyecto se ejecute
con el presupuesto aprobado.
16
- Gestión de la calidad: Procesos y actividades que determinan
responsabilidades, objetivos y políticas de calidad para que el proyecto sea
ejecutado satisfactoriamente.
- Gestión de los recursos: Procesos relacionados con la organización, gestión y
conducción del equipo del proyecto. Este equipo es conformado por las
personas a quienes se les asigna roles y responsabilidades para completar el
proyecto.
- Gestión de las comunicaciones: Implementa los procesos necesarios
mediante los cuales se busca que la generación, recopilación, distribución,
almacenamiento, recuperación y disposición final de la información del
proyecto sean adecuados y oportunos.
- Gestión de los riesgos: Procesos relacionados con la planificación de la
gestión, la identificación, el análisis, la planificación de respuesta a los
riesgos, así como su monitoreo, control y minimización en un proyecto.
- Gestión de las adquisiciones: Abarca los procesos de compra o adquisición
de los insumos, bienes y servicios que se requiere para hacer realidad el
proyecto.
- Gestión de los interesados: Desarrolla los procesos que hacen posible la
identificación de las personas, grupos u organizaciones que pueden afectar o
ser afectados por el proyecto. Se busca conocer y evaluar las expectativas de
los interesados y su impacto en el proyecto. (PMBOK® 2013)
2.5. Habilidades Interpersonales

¨Los directores del proyecto llevan a cabo el trabajo con el equipo del proyecto y
otros interesados. Los directores del proyecto eficaces adquieren un equilibrio de
habilidades técnicas interpersonales y conceptuales que los ayudan a analizar
situaciones y a interactuar, de manera apropiada. Este anexo describe habilidades
interpersonales importantes¨ según («Habilidades inter personales» 2017), tales
como:
- Liderazgo
- Desarrollo del espíritu de equipo
- Motivación
- Comunicación
- Influencia
- Toma de decisiones
- Conocimientos políticos y culturales
- Negociación
2.6. Antecedentes del producto
El estudio de los antecedentes de productos ya existentes similares a lo planteado

nos ayudó para conocer el alcance del proyecto y los problemas en productos
similares, para así poder superar dichos inconvenientes y obtener un producto
eficiente en su totalidad.
17
Caso 1: iRobot Roomba 980
Roomba es un robot de limpieza, la marca por excelencia a la hora de hablar de

aspiradores robot en muchos mercados. El modelo Roomba 980 es uno de los más
potentes del catálogo, este robot es de los mejores en cuanto a eficiencia, calidad de
construcción y diseño notable y palpable. La aspiradora es capaz de enfrentarse a
todo tipo de suelos (detecta incluso alfombras) y es hasta 10 veces más potente que
sus hermanos inferiores. El robot cuenta con sensores de detección de pendientes
para evitar desniveles, se puede decir que este último es lo que los diferencia a los
otros robots aspiradoras.
Como el diseño es bastante compacto (tiene nueve centímetros de altura), cabe

bastante bien debajo de los muebles. Sin embargo, un problema ocasional que han
destacado sus usuarios es atascarse cuando intenta pasar por debajo de algún
mueble demasiado bajo, a este error la solución que se le dio a Roomba 980 fue
colocar alguna de las dos barreras virtuales que se incluyen en el pack pensadas
para evitar que pase por ciertas zonas. Los aspectos menos positivos del robot es su
alto ruido. Al ser un robot de gama alta su precio está alrededor de los 1000 euros.
(López 2018)
Ficha Técnica:
Filtros: dos de tipo HEPA
Navegación: con cámara
Cepillos: dos laterales
Sensores: acústicos y ópticos para detectar la suciedad
Batería: 120 minutos; tiempo de carga 90 minutos
Tamaño: 35,9x35, 3x9, 2 milímetros
Otros: depósito de 0,6 litros, dos paredes Virtual Wall Dual, filtro adicional, cepillo
lateral adicional, tecnología Aero Forcé Generación 3 Motor, cuatro modos de
limpieza, programación a través de la App.
18
Ilustración 1 iRobot Roomba 980
Caso 2: Dyson 360 Eye
Dyson es una empresa experta en la fabricación y comercialización de robots de

limpieza, el lanzamiento de Dyson 360 Eye fue uno de los eventos más importantes
de la organización, ya que su diseño no es convencional, la potencia del robot es
muy alta, además de que cuenta con un filtrador avanzado de aire, la cámara es una
Live Visión de 360°.
Para desplazarse por las distintas habitaciones cuenta con un sistema de visión
inteligente que toma hasta 30 fotogramas por segundo, de tal manera que siempre
sabe dónde está, dónde ha estado y qué le queda por limpiar. Además, se conecta al
teléfono móvil para programar las limpiezas, explorar las que ya ha realizado o elegir
entre un modo de limpieza a máxima potencia (el que mejor limpia) y otro silencioso.
Este último es el recomendado para superficies de más de 50 metros cuadrados, ya
que extiende sustancialmente la autonomía, que es sin duda alguna su punto más
flojo: 45 minutos en el primer modo y hasta 75 en el segundo.
Al igual que el robot Roomba los aspectos negativos de este robot son su alto ruido y
su precio que bordea los 1000 euros. Según («≫ Dyson 360 Eye análisis | 15
características detalladas» 2016)
19
Ilustración 2 Tyson 360 Elle
Case 3: LG Hobo Square Turbo Series 12+
Incluye un conjunto de cámaras que se combinan para conseguir distintos objetivos.

Así, una situada en la parte superior escanea la superficie del techo y toma 30
imágenes por segundo para trazar los mapas y saber cómo se va a desplazar; otra
en la parte inferior detecta las distancias y reconoce las diferencias en el suelo; y una
tercera ubicada en el frontal capta imágenes panorámicas de todo lo que ocurre en el
hogar. De hecho, este aspirador puede utilizarse también como sistema de video
vigilancia doméstica, ya que permite ver en tiempo real qué ocurre, guiar al robot
como si fuera un coche teledirigido por las diferentes habitaciones para comprobar
que todo esté correcto o activar un modo que envía un aviso al teléfono móvil cuando
detecta cualquier movimiento en casa.
Para ello es esencial utilizar la aplicación LG Smart Tinca —la misma que usan todos
los electrodomésticos inteligentes de la firma—, que resulta muy fácil de utilizar.
En cuanto a la limpieza, es posible elegir entre un modo ideal para hogares con
mascotas (ofrece un 30% más de potencia), otro que se activa de forma automática
cuando detecta alfombras y moquetas, y una tercera opción que permite delimitar
una zona concreta de limpieza. Ha partir de ahí, se selecciona entre diferentes
patrones de trabajo: en espirales para limpiar mejor zonas pequeñas y diáfanas, en
zigzag para superficies grandes con pocos obstáculos o celda por celda para
superficies con muchos de ellos. La limpieza es excelente, sobre todo cuando se le
coloca un mapa, incluida en el pack, y que garantiza la eliminación de las partículas
más pequeñas.
Este modelo a diferencias de los anteriores ya mostrados es que no es tan ruidoso
sin embargo su autonomía no es muy ideal. («LG VSR9640PS - Hombot Turbo Serie
20
12. Robot aspirador, video vigilancia avanzada, color plata metalizado: Amazon.es:
Hogar» 2016)
Ilustración 3 LG Hobo Square Turbo Series 12+
Caso 4: ECOVACS OZMO 610
Aunque otros modelos de la compañía incorporan un mapa para acabar con las
partículas más pequeñas durante la limpieza, es el único que lo hace en mojado. Lo
consigue gracias a la presencia de un depósito de agua que va humedeciendo
constantemente un mapa situada en su parte inferior y que ayuda a eliminar las
manchas además del polvo; algo que se percibe de forma positiva una vez concluido
el proceso. Es importante decir que esta función se puede activar o desactivar en
función de las necesidades de cada ocasión, así que también permite realizar una
aspiración directa clásica.
Además, desde la App, es posible elegir entre cuatro modos diferentes: el automático
para limpieza general; el de esquinas para limpiar bordes específicos; otro de
manchas para cuando sea necesaria una limpieza localizada intensiva; y una opción
de aspiración máxima ideal cuando hay mucho polvo acumulado. El resultado es
bastante positivo, no se puede que el mapa húmedo se nota, es muy silencioso y
evita bastante bien los obstáculos puesto que frena siempre antes de chocarse. En
cuanto a mejoras este modelo tiende a enredarse mucho con cables. El aspecto más
positivo del robot es su sistema de mapeo, muchos expertos consideran que su
mapeo es perfecto, además que hace muy poco ruido, sin embargo, su lado negativo
es su conexión, ya que a veces su conexión se cae. («DEEBOT OZMO 610 |
Vacuum Cleaning Robot - ECOVACS» 2017)
21
Ilustración 4 ECOVACS OZMO 610
Caso 5: Philips Smart Pro Active FC8832
Apuesta por la máxima personalización, ya que permite elegir el tamaño de la

habitación, la intensidad de la limpieza o el patrón que seguirá el robot. En concreto,
se puede seleccionar un modo en zigzag cuando se enfrenta a un espacio amplio;
uno de rebote que lo dirige en línea recta y lo envía en otra dirección al azar cuando
toca algún objeto; otro con el que realiza un movimiento circular aumentando el radio
de manera gradual; y, por último, el de seguimiento de las paredes, que hace que
limpie siempre cerca de ellas. El modo de aspiración es, por lo demás, muy similar a
la mayoría de modelos de la competencia: los dos cepillos laterales barren el polvo y
la suciedad y la desplazan hacia el centro del aparato, donde se localiza un cepillo
más grande de lo habitual capaz de absorber mayor suciedad en menos tiempo. De
ahí que sea un poco más rápida que el resto.
Gracias a su sistema de detección inteligente, se adapta a cualquier entorno y

detecta automáticamente las zonas en las que se acumula más suciedad,
permaneciendo en ellas durante unos segundos más para hacer una limpieza a
fondo. Su batería ofrece una autonomía de hasta 120 minutos.(«Comprar Philips
Robot aspirador FC8832/01 Robot aspirador» 2016)
Ilustración 5 Philips Smart Pro Active FC8832
22
CAPITULO III
INGENIERÍA DEL PRODUCTO O DE DESARROLLO DE LA
INVESTIGACIÓN
3.1. Etapa de inicio
3.1.1. Acta de constitución del proyecto
 DATOS GENERALES
Proyecto: ROBOT MULTIFUNCIONAL APLICADO A LA LIMPIEZA Y
EL REGADO AUTÓNOMO EN LA UNIVERSIDAD CONTINENTAL
Institución: Universidad Continental
Dirección: Av. San Carlos 19801, Huancayo

Nombre de contacto: Mg. Carlos Antonio, Perea Fabián
Director de proyecto asignado: Gallo Torres, Dante Ji Randal
 MISIÓN Y VISIÓN DE LA INSTITUCIÓN
Misión:
Somos una organización de educación superior dinámica que, a través
de un ecosistema educativo estimulante, experiencial y colaborativo,
formamos líderes con mentalidad emprendedora para crear impacto
social positivo en el Perú y en el mundo.
Visión:
Al 2021, ser una de las cinco mejores universidades privadas del Perú,
reconocida por formar líderes con mentalidad emprendedora.
 CASO DE NEGOCIO
El proceso principal de la empresa es la producción y comercialización
de robots móviles autónomos para la limpieza en ambientes de oficina
y el regado inteligente en áreas verdes.
Actualmente en la universidad no existe un sistema autónomo y

eficiente para la limpieza en los diferentes ambientes de la
universidad, así como un regador inteligente en las áreas verdes de la
universidad, además de que un sistema de este tipo es un aporte
tecnológico en la universidad.
23
El propósito del producto es lograr un limpiado eficiente en los distintos
ambientes de la universidad, y conservar las áreas verdes.
El beneficiario es la universidad Continental cuyo ruc es: 20319363221

y su gerente General, la señora Teresa Godoy Castilla identificada con
DNI N° 20022784, y el rector, el señor Esaú Tiberio Caro Meza
identificado con DNI N° 19803974.
 RECURSOS QUE EL EQUIPO DEL PROYECTO PROVEERÁ

Materiales mecánicos Características
Ruedas D2''
Estructura Mdf 3mm 1.20x2.40m
Deposito Bolsa de almacenamiento
Materiales eléctricos
Motor 60rpm/5v
Turbina 1600rpm/5v
Baterías 7.4v/2000mah
Cables Awg n°18 x 3m
Materiales electrónicos
Micro controlador Arduino nano
Encoder 20 segmentos
Sensor hc05 Módulo de ultrasonido
Espadines hembra 40 pines
Switch On/off
Conector 2pines
Pcb 10*10 cm
Computacional
Diseño mecánico Análisis de esfuerzo del material
Diseño electrónico Diseño placa de control y maquinado
Programación Integración de sensores y funcionamiento autónomo
Tabla 1 Recursos que el equipo del proyecto proveerá
 INTERESADOS Y REQUISITOS
24
El proyecto afectara a la universidad continental, contando con un
autómata que apoye en la limpieza de salones durante los cambios de
hora y jornadas nocturnas.
GRUPOS DE INTERÉS:
El primer grupo de interés es la Universidad Continental, que cuenta
con una gran cantidad de salones y áreas verdes, ya que en algunos
casos los trabajadores de limpieza no logran culminan su labor de
limpiar las aulas.
Como segundo grupo de interés, está compuesto por diversas
empresas que dichos ambientes sean similares a los de la universidad
Continental.
REQUISITOS:
Áreas de oficina que cuenta con un estado óptimo en sus suelos (no
baches, no huecos, sin gradas o escalones dentro del área de
operación).
Es necesario un personal de mantenimiento y control del robot.
 DESCRIPCIÓN DEL PRODUCTO / ENTREGABLES
La aspiradora automática está compuesta por una turbina de succión

de material articulado y pequeñas bolsas que no se atasquen en la
turbina, para regar áreas verdes cuenta con un reservorio o tanque y
una pequeña bomba de agua
Como medio de evasión de carpetas, cuenta con un sensor de

distancia, la duración de funcionalidad del robot es de 4 horas,
dependiendo de las baterías y la bolsa para la acumulación de
residuos.
Los entregables que se tienen para dicho proyecto son los siguientes:
o Estructura de desglose del proyecto
o Cronograma del presupuesto
o Presupuesto detallado del proyecto
o Herramientas de control de calidad
o Ejecución informe de desempeño
o Plan de comunicación
o Plan de interesados
o Entrega del informa final
o Construcción del prototipo
o Implementación del robot aspirador.
o Acta de constitución
 OBJETIVOS MEDIBLES DEL PROYECTO
25
El presente es un proyecto de emprendimiento e innovación
tecnológica, el cual busca resolver los problemas de limpieza en áreas
de oficina y conservar en buen estado las áreas verdes de la UC,
dicho propósito va acorde con la visión que tiene la universidad
Continental para el año 2021.
 RESUMEN DEL CRONOGRAMA DE HITOS

HITOS SEMANA FECHA
Acta de constitución SEMANA 03 8 de setiembre
Estructura de desglose del SEMANA 04 15 de setiembre

trabajo
Cronograma del proyecto SEMANA 05 22 de setiembre
Presupuesto detallado del SEMANA 06 29 de setiembre

proyecto
Herramienta de control de SEMANA 07 6 de octubre

calidad
Ejecución: Informe de SEMANA 08 13 de octubre

avances
Ejecución: Informe de
desempeño 1
Plan de recursos humanos 20 de octubre

desempeño 2 SEMANA 09
Plan de comunicaciones SEMANA 10 27 de octubre

desempeño 3
Plan de riesgos 1 SEMANA 11 3 de noviembre
desempeño 4
Plan de riesgos 2 SEMANA 12 10 de noviembre
desempeño 5
Plan de adquisiciones SEMANA 13 17 de noviembre
desempeño 6
Plan de interesados SEMANA 14 24 de noviembre
Ejecución Informe de
desempeño 7
Entrega de informe final SEMANA 15 1 de diciembre
Despliegue de la solución SEMANA 16 7 de diciembre
Tabla 2 Resumen del cronograma de Hitos
 PRESUPUESTO
Materiales Características Cantidad Costo Costo
26
mecánicos unitario total
Ruedas D2'' 2 S/5.00 S/10.00
Estructura Mdf 3mm 1.20x2.40m 1 S/100.00 S/100.00
Deposito Bolsa de 1 S/10.00 S/10.00
almacenamiento
Motor 60rpm/5v 2 S/5.00 S/10.00

Turbina 1600rpm/5v 1 S/30.00 S/30.00
Baterías 7.4v/2000mah 2 S/30.00 S/30.00
Cables Awg n°18 x 3m 1 S/15.00 S/15.00
Micro Arduino nano 1 S/35.00 S/35.00
controlador
Encoder 20 segmentos 2 S/30.00 S/60.00
Sensor hc05 Módulo de ultrasonido 1 S/20.00 S/20.00
Espadines 40 pines 3 S/2.00 S/6.00
hembra
Switch On/off 1 S/1.00 S/1.00
Conector 2pines 3 S/1.00 S/3.00
Pcb 10*10 cm 1 S/1.50 S/1.50
Computacional
Diseño mecánico Análisis de esfuerzo del material S/50.00
Diseño Diseño placa de control y maquinado S/80.00
electrónico
Programación Integración de sensores y funcionamiento S/100.00
autónomo
Costo total S/561.50
Tabla 3 Presupuesto
 REQUISITOS DE APROBACIÓN DEL PROYECTO
El acta de entrega del proyecto debe estar firmada por un catedrático de la

carrera de Ingeniería Mecatrónica para la aprobación del sistema robótico
en funcionamiento y contar con la autorización del docente a cargo del
curso de Administración de proyectos Jorge Alfredo Guevara Jiménez.
Asimismo, se debe contar con la autorización dada por la Universidad
Continental para la confirmación de pertenecer al grupo de proyectos
innovadores, implementar un informe de Impacto Ambiental que demuestre
que no habrá un impacto desfavorable por la construcción del Proyecto, al
contrario, sino la de mejorar la situación de esta con el proyecto a realizar.
27
 RIESGOS DE ALTO NIVEL
Amenazas y oportunidades potenciales para el proyecto

Evitar: ver si traer una tecnología importada traerá graves problemas
en el equipo que desarrolla el proyecto, evitar sería desestimar la
utilización de esa tecnología y reemplazarla por alguna otra.
 Transferir: La transferencia de un riesgo simplemente confiere a la
responsabilidad de su gestión, pero no lo elimina, las herramientas de
transferencias pueden ser diversas e incluyen seguros, garantías de
cumplimiento, fianzas, etc.
 Mitigar: Este es el enfoque que se toma si un riesgo es una
preocupación para el proyecto. Normalmente deben tomarse acciones
proactivas para asegurar que el riesgo no ocurrirá, pero no es siempre
posible o aconsejable.
 Aceptar: Esta estrategia indica que el equipo del proyecto ha decidido
no cambiar el plan de gestión del proyecto para hacer frente a un
riesgo, o no ha podido identificar ninguna otra estrategia de respuesta
adecuada. Puede ser adoptada tanto para las amenazas como para
las oportunidades.
 Tiempo: Las respuestas directamente incluye asignar recursos más
talentosos al proyecto para reducir el tiempo hasta la conclusión, o
para ofrecer una mejor calidad que la planificada originalmente.
 Mejorar: Esta estrategia modifica el “tamaño” de una oportunidad,
aumentando la probabilidad y los impactos positivos, e identificando y
maximizando de estos riesgos de impacto positivo. Busca facilitar o
fortalecer la causa de la oportunidad, y dirigirse de forma proactiva a
las condiciones que la disparan y reforzarlas, puede aumentar la
probabilidad. También buscando aumentar la susceptibilidad del
proyecto a la oportunidad
 Compartir. Compartir formando asociaciones de riesgo conjunto,
equipos, empresas con finalidades especiales o uniones temporales
de empresas.
Describe todos los riegos iniciales que pueden afectar al proyecto
 Aumento de los costes del proyecto.

 Retrasos de proyecto.
 Disminución de calidad.
 Impacto en el medio ambiente.
 Pérdida o daños a personas o propiedades.
 Otros.
 PATROCINADOR
El asesor quien aportará con sus conocimientos, y los lineamientos que

deberá seguirá el diseño y construcción del prototipo es el Mg. Carlos
Antonio Perea Fabián, quien es Magister en Ingeniería Mecatrónica por la
Pontificia Universidad Católica del Perú “PUCP” e Ingeniero Mecatronico
de profesión.
__________________________
Mg. Carlos Antonio Perea Fabián
07/09/2018
28
Ilustración 6 Acta de constitución firmada y sellada
29
3.2. Etapa de planificación
3.2.1. Área de gestión del alcance del proyecto
3.2.1.1. Documentación de requerimientos

Pág. 1 de 3
LISTA DE
Edición: Fredy Carlos
EXIGENCIAS
PROYECTO: Fecha: 22 / 09 / 18
CLEANERBO
T Revisado:
CLIENTE: UNIVERSIDAD CONTINENTAL
Fecha Deseo o
Descripción Responsable
(cambio) Exigencia
GENERAL
1. Función Principal:
E El dispositivo está orientado a la limpieza de
ambientes y regado de áreas verdes
2. Diseño:
E Se busca que el Sistema sea funcional,
Simple y económico.
3. Geometría:
D Las dimensiones del hardware del Sistema
Deben de ser lo más compactas posibles.
4. Energía:
E Baterías deben ser recargables con un
tiempo de vida prolongado.
5. Material:
E El material utilizado es de acrílico o madera
de cartón prensado dependiendo del
material a tratar.
6. Costo:
D Los costos de fabricación y adquisición de
materiales deberán ser los mínimos
posibles.
MECÁNICA
E 7. Función principal:
Se debe garantizar el flujo adecuado de
aire para la succión del material particulado
y el diseño del tanque para el máximo
Almacenamiento de líquido.
8. Montaje:
E El chasis del Sistema debe ser
completamente accesible para el cambio
y/o la carga de batería.
9. Fabricación:
 El Sistema deberá ser fabricada en
talleres de la Universidad continental.
E
 El chasis deberá contar con formas
constructivas sencillas para la fabricación
en el menor tiempo posible.
30
10. Material:
D El material de la estructura externa debe
Presentar ligereza.
ELECTRÓNICA
11. Función principal:
E
Interfaz de la parte control y actuadores.
12. Geometría:
E
Delimitada por la estructura del Sistema.
13. Señales:
 Señal de entrada: ultrasonido para evitar
E colisiones
 Señal de salida: señal al control de los
motores
14. Seguridad:
E Aislamiento entre la etapa de energía y
Control.
SENSORES Y ACTUADORES
Se debe contar con un Sistema que advierta
E
al robot sobre obstáculos para su evasión
16. Geometría:
E Los sensores ultrasónicos deben ser
pequeños.
17. Comunicación:
Los sensores ultrasónicos deben
E
comunicarse directamente al
micro controlador
18. Seguridad:
E Los sensores ultrasónicos deben
ser precisos.
CONTROL
E Convertir el tiempo de vuelo del ultrasonido y
convertir a distancia.
20. Función específica:
E
Establecer el control autónomo del sistema.
21. Plataforma:
E El sistema de control se implementará en
Un micro controlador.
Tabla 4 Documentación de requerimientos
31
3.2.1.2. Matriz de trazabilidad de requisitos
Tabla 5 Matriz de trazabilidad de requisitos
3.2.1.3. Enunciado del alcance
 El proyecto es un robot multifuncional, el cual deberá de cumplir con las

funciones de aspirador y regador autónomo, el robot, estará dotado de
inteligencia artificial, la cual le permitirá tomar decisiones en cuanto a la
limpieza y regado, además del reconocimiento del tipo de áreas.
 El robot tiene un sistema de control de lazo cerrado, la realimentación
es dada por los sensores, el sistema será desarrollado en el IDE
Arduino, así como existe la opción de poder ser adaptado para un
control mediante un aplicativo móvil.
 En cuanto a la estructura del CleanerBOT, será de acrílico, las llantas
de goma, y el diseño estará hecho con ciertos parámetros, tal que este
no sea un obstáculo para transitar dentro de la universidad Continental.
 CleanerBOT será capaz de ayudar en la limpieza de forma óptima e
incluso mejorará aspectos específicos de limpieza, esto se deberá a su
estructura y su capacidad de succión, en cuanto al sistema de riego, el
robot estará en la capacidad de emular a un trabajador.
 Con la implementación del CleanerBOT, la Universidad Continental
podrá aumentar su publicidad, haciendo uso de este sistema por ser un
producto innovador y que genera alto impacto visual al usuario.
32
3.2.1.4. Estructura de desglose del trabajo (EDT)
Ilustración 7 Estructura del EDT
GESTIÓN DEL PROYECTO

1.1 GESTIÓN DEL PROYECTO
1.1.1 INICIO DEL PROYECTO
1.1.1.1 Acta de Constitución
1.1.2 PLANIFICACIÓN DEL PROYECTO
1.1.2.1 Plan del proyecto
1.1.3 EJECUCIÓN
1.1.3.1 Informe del proyecto
1.1.4 MONITOREO Y CONTROL
1.1.4.1 Reporte de seguimiento
1.1.5 CIERRE
1.1.5.1 Informe de cierre
INGENIERÍA DEL PROYECTO

1.2 INGENIERÍA DEL PROYECTO
1.2.1 MECÁNICA
1.2.1.1 DISEÑO
1.2.1.1.1 Planos del prototipo en SolidWorks
1.2.1.2 EJECUCIÓN
1.2.1.2.1 Prototipo robótico terminado
1.2.2 ELECTRÓNICA
33
1.2.2.1 DISEÑO
1.2.2.1.1 Simulación en software Proteus
1.2.2.2 EJECUCIÓN
1.2.2.2.1 Quemado de la placa e implementación en el prototipo
1.2.3 CONTROL
1.2.3.1 ELABORACIÓN DE DIAGRAMA DE FLUJO
1.2.3.1.1 Diagrama de Flujo
1.2.3.2 LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN
1.2.3.2.1 Código en Arduino
1.2.3.3 PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO
1.2.3.3.1 Prueba del prototipo
1.2.4 LANZAMIENTO
1.2.4.1 PRUEBAS DEL FUNCIONAMIENTO ÓPTIMO DE CLEANERBOT
1.2.4.1.1 Fotos y vídeos del funcionamiento
3.2.1.5. Diccionario de la EDT
PRIMER PAQUETE: DISEÑO MECÁNICO
ID # Cuenta Control # Última Actualización Responsable

1.2.1.1 1.2.1 08/09/2018 Dante Gallo Torres
Descripción: Diseño y planos del prototipo robótico.
Criterio de aceptación: El informe debe de contener como mínimo las importaciones de
Cada país del Reino Unido durante los últimos 5 años.
Entregables: Presentación del diseño de la estructura y sus planos en Solidworks.
Supuestos Adquisición de parámetros necesarios para la ejecución del primer paquete.
Recursos asignados: 2 diseñadores, 2 ordenadores con el software Solidworks.
Duración: 3 días
Hitos:
Costo: S/. 50.00
Firma del Directos del proyecto:
Tabla 6 Diccionario de la EDT
SEGUNDO PAQUETE: EJECUCIÓN 1

1.2.1.2 1.2.1 21/09/2018 Dante Gallo Torres
Descripción: Ejecución del prototipo
Criterio de aceptación: El informe debe de contener como mínimo las importaciones de
Cada país del Reino Unido durante los últimos 5 años.
Entregables: Presentación de la ejecución del prototipo
Supuestos Adquisición de parámetros necesarios para la ejecución del primer paquete.
Recursos asignados: 2 diseñadores, 2 ordenadores
Duración: 14 días
Hitos:
Costo: S/. 120.00
TERCER PAQUETE: SIMULACIÓN EN PROTEUS
34
1.2.2.1 1.2.2 21/09/2018 Carlos Gomez,
Jhon Fredy
Descripción: Diseño y Simulación en PROTEUS.
Criterio de aceptación: El informe debe tener el correcto funcionamiento simulado en el
Programa Proteus en el cual describe su correcto funcionamiento como circuito electrónico.
Entregables: ELECTRÓNICO, Diseño y simulación del circuito en PROTEUS.
Supuestos Adquisición de parámetros necesarios para la ejecución del segundo paquete.
Recursos asignados: 1 diseñador, 1 ordenador con el software Proteus.
Duración: 3 días
Hitos: 14 de setiembre - Instalación del programa en una computadora.
17 de setiembre - Adecuación del circuito en el programa y simulación.
Costo: S/. 5.00

CUARTO PAQUETE: EJECUCIÓN 2

1.2.2.2 1.2.2 21/09/2018 Carlos Gomez,
Jhon Fredy
Descripción: Diseño y Simulación en PROTEUS.
Criterio de aceptación: El informe debe tener el correcto funcionamiento simulado en el
Programa Proteus en el cual describe su correcto funcionamiento como circuito electrónico.
Entregables: ELECTRÓNICO, Ejecución de la placa de control e implementación en el
Prototipo del robot.
Supuestos Adquisición de parámetros necesarios para la ejecución del segundo paquete.
Recursos asignados: 2 operarios para quemado de placa e implementación.
Duración: 7 días
Hitos: 12 de octubre - Implementación de la placa con el circuito.
16 de octubre - Implementación de la placa en el prototipo del
robot. 19 de octubre - Funcionamiento del circuito
Costo: S/. 0.00
3.2.2. Área de conocimiento de gestión del tiempo
3.2.2.1. Cronograma de Gantt del proyecto
35
Ilustración 8 Cronograma de Gantt
Ilustración 9 cronograma de Gantt
3.2.2.2. Diagrama de red del proyecto
36
Ilustración 10 Diagrama de Red
Ilustración 11 Diagrama de Red
3.2.2.3. Ruta crítica
37
Ilustración 12 Ruta Crítica
38
3.2.3. Área de conocimiento de gestión del costo
Ilustración 13 flujo de caja
Ilustración 14 Información general de costos
39
Ilustración 15 valor acumulado
Ilustración 16 Información general costos
Presupuesto
Materiales Características Cantidad Costo Costo total

mecánicos unitario
Ruedas D2'' 2 S/5.00 S/10.00
Estructura Mdf 3mm 1.20x2.40m 1 S/100.00 S/100.00
Deposito Bolsa de almacenamiento 1 S/10.00 S/10.00
Motor 60rpm/5v 2 S/5.00 S/10.00

Turbina 1600rpm/5v 1 S/30.00 S/30.00
Baterías 7.4v/2000mah 2 S/30.00 S/30.00
Cables Awg n°18 x 3m 1 S/15.00 S/15.00
40
Micro Arduino nano 1 S/35.00 S/35.00
controlador
Encoder 20 segmentos 2 S/30.00 S/60.00
Sensor hc05 Módulo de ultrasonido 1 S/20.00 S/20.00
Espadines 40 pines 3 S/2.00 S/6.00
hembra
Switch On/off 1 S/1.00 S/1.00
Conector 2pines 3 S/1.00 S/3.00
Pcb 10*10 cm 1 S/1.50 S/1.50
Computacional
Diseño Análisis de esfuerzo del material S/50.00
mecánico
Diseño Diseño placa de control y maquinado S/80.00
electrónico
Programació Integración de sensores y funcionamiento autónomo S/100.00
n
Costo total S/561.50

Tabla 7 presupuesto
3.2.4. Área de conocimiento de gestión de calidad
ENTREGABLE PROCEDIMIENTO
Gestión de Proyecto
Verificar que cumpla con todos los
procedimientos de desarrollo en el acta de
constitución. Este documento debe estar
aprobada por el patrocinador del proyecto.
Acta de constitución Norma a emplear: CMMI-SVC
Verificar que los entregables estén bien
jerarquizados, para no tener fracaso en el
desarrollo del proyecto. Este documento debe
estar aprobado por el patrocinador.
Estructura de desglose de trabajo
Norma a emplear: CMMI-SVC
Verificar que el documento cumpla con todo el
desarrollo de planificación de las actividades
propuestas.
Plan de gestión del proyecto Norma a emplear: CMMI-DEV
Verificar que el documento cumpla con todo el

desarrollo de planificación de las actividades
propuestas.
Informe de cierre Norma a emplear: CMMI-DEV
MECÁNICA
41
Verificar que los parámetros de diseño estén
acorde al espacio de trabajo dentro de la
Universidad Continental.
Diseño mecánico
Norma a emplear: ISO/OCW UPM
Verificar que los requerimientos obtenidos
estén bien estructurados y detallados para que
después no haya complicaciones en el
desarrollo del proyecto.
Ejecución
Norma a emplear: UC3M/UR5
ELECTRÓNICA
Verificar que los planos electrónicos diseñados
como tentativa de solución sean aptos y
adecuados para el robot
Diseño y simulación en proteus Norma a emplear: IPC
Quemado de placa e implementación en el Verificar que la placa impresa cumpla con

prototipo lineamientos de las normas IPC.
Norma a emplear: IPC 2221
CONTROL
Verificar que el diagrama de flujo cumpla
con la lógica que se utilizará en la
Diagrama de flujo programación de CleanerBOT
Norma a emplear: ASME/ ISO 9001
Verificar que lo programado en el IDE

Arduino cumpla con la lógica hecha en el
Código en Arduino diagrama de flujo
Norma a emplear: ISO de programación
Tabla 8 Área de conocimiento de Gestión de Calidad
3.2.4.1. Hoja de verificación de producto
Preguntas SI NO NO APLICA COMENTARIOS

¿Se Verificó que los X Se verificó con el
parámetros de diseño asesor o
estén acorde al especialista el
espacio de trabajo ISO/OCW UPM
dentro de la
Universidad
Continental?
¿Se verificó que los X Se verificó con el
42
requerimientos asesor o
obtenidos estén bien especialista el
estructurados y UC3M/UR5
detallados para que
después no haya
complicaciones en el
desarrollo del
proyecto?
¿Se verificó que los X Se verificó con el
planos electrónicos asesor o
diseñados como especialista el
tentativa de solución IPC
sean aptos y
adecuados para el
robot
?
¿Verificar que la placa X Se verifico con el
impresa cumpla con asesor o
lineamientos de las especialista IPC
normas IPC? 2221
¿Se verificó que lo X Se guio del ISO
programado en el IDE de programación
Arduino cumpla con la
lógica hecha en el
diagrama de flujo?
Tabla 9 Hoja de verificación de producto
3.2.4.2. Hoja de verificación de proyecto
Preguntas SI NO NO APLICA COMENTARIOS

¿Se utilizó el X Se realizó al
Acta de inicio del
Constitución del proyecto
Proyecto?
. ¿Se utilizó la X Fue muy útil
EDT? para la
organización del
proyecto
. ¿Se utilizó la X Mediante el uso
Matriz de del Excel
trazabilidad?
¿Se especifica el X
alcance del
Proyecto y del
Producto?
¿Se realiza X Hasta el
43
Presupuesto? momento no
hay sobrepaso
de presupuesto
¿Se realiza un X
Cronograma?
¿Se especifica X
los recursos
utilizados?
Tabla 10 Hoja de verificación de proyecto
3.2.4.3 Hoja de verificación del proceso completado
Preguntas SI NO NO APLICA Comentarios

¿El acta de X Se desarrolló
constitución se normalmente al
encuentra principio del
aprobado proyecto
(firmado y
sellado)?
¿El plan de X Se actualiza cada
gestión del semana
alcance está mediante cortes
actualizado? en el proyecto
en tiempo real
¿El software X
cumple con su
ciclo de vida?
¿Se cumplió con x
el tiempo
establecido en el
plan?
¿El robot cumple x
con las normas
técnicas para un
robot limpiador?
¿Existe la x Por el
documentación mecanismo de
de la fase de programación,
pruebas? solo se simula
mediante
Software
(Proteus)
¿Se tiene actas x No se puede
de reuniones? realizar tantas
reuniones, por
44
horarios de los
integrantes
Tabla 11 Hoja de verificación del proceso completado
3.2.5. Área de conocimiento de gestión de RRHH
3.2.5.1. Matriz RAM
ACTIVIDAD RANDAL FREDY THALIA LUIS

Acta de constitución x
Desarrollar plan de X
proyecto
Diseño (planos y X
simulación)
Ejecución (prototipo) x
Diseño (simulación en x
proteus)
Ejecución (placa de X
control e implementación
en el prototipo)
Elaboración del diagrama X
de flujo
Lenguaje de x
programación (código de
arduino)
Prueba de sistema x
(prueba del
funcionamiento)
Prueba de X
funcionamiento óptimo
del prototipo
Elaborar el acta de cierre X
Entrega del producto x x x x
Tabla 12 Matriz RAM
45
3.2.5.2. Matriz RACI
ACTIVIDAD RANDAL FREDY THALIA LUIS
Acta de constitución R A I C
Desarrollar plan de proyecto A R C I
Diseño (planos y I C A R
simulación)
Ejecución (prototipo) R A C I
Diseño (simulación en A R I C
proteus)
Ejecución (placa de control C A I R
e implementación en el
prototipo)
Elaboración del diagrama A I R C
de flujo
Lenguaje de programación A I R C
(código de arduino)
Prueba de sistema (prueba I C R A

del funcionamiento)
Prueba de funcionamiento R A I C
óptimo del prototipo
Elaborar el acta de cierre A R C I
Entrega del producto R R R
R
(R) responsable; (A) Aprueba; (C) Consultado; (I) Informado
Tabla 13 Matriz RACI
ROL NIVEL DE RESPONSALIBILIDAD COMPETENCIA

AUTORIDAD
46
PRACTICANTE Verificación, • Control y recolección • Conocer las resoluciones y
DE aprobación y de datos en el proceso. normas.
PROYECTO 1 ejecutor • Comprobación del • Educación superior.
estado inicial de la empresa • Trabajo en equipo
• Proactivo
• Habilidades de
comunicación
PRACTICANTE Ejecutar y • Conocer las resoluciones y
DE verificar • Toma de evidencia normas.
PROYECTO 2 fotográfica • Educación superior.
 Corroborar documentos del • Trabajo en equipo
plan del proyecto • Proactivo
• Habilidades de
comunicación
PRACTICANTE Ejecutor y • Conocer las resoluciones y

DE verificar • Generar cuadro de normas.
PROYECTO 3 presupuesto y control del • Educación superior.
proyecto • Trabajo en equipo
• Proactivo
PRACTICANTE Ejecutor y • Conocer las resoluciones y

DE verificar • Generar cuadro de normas.
PROYECTO 4 presupuesto y control del • Educación superior.
proyecto • Trabajo en equipo
• Proactivo
Tabla 14 Tabla de roles y responsabilidades
3.2.6. Área de conocimiento de gestión de comunicaciones
RESPONSABILIDAD DEL
INTEREZADO
FRECUENCIA
ID ACTIVIDAD DEL MEDIO
INFORME RANDAL FREDY THALIA LUIS
1 Acta de constitución M M D A E V
2 Desarrollar plan de proyecto S I A D V E
3 Diseño (planos y simulación) Q G E S V D
4 Ejecución (prototipo) Q G D E A S
47
5 Diseño (simulación en proteus) Q G E D V A
Ejecución (placa de control e

S G E V A D
6 implementación en el prototipo)
7 Elaboración del diagrama de flujo Q I S E D A
Lenguaje de programación (código

M R A S D E
8 de arduino)
Prueba de sistema (prueba del

Q G E S D V
9 funcionamiento)
Prueba de funcionamiento óptimo

Q G D A V S
10 del prototipo
11 Elaborar el acta de cierre S I V D V E
12 Entrega del producto S I V D E A
Tabla 15 Tabla de gestión de comunicaciones
3.2.7. Área de conocimiento de gestión de riesgos
Proyecto: Informe de avance

ROBOT MULTIFUNCIONAL APLICADO A LA LIMPIEZA Y EL REGADO
AUTONÓMO EN LA UNIVERSIDAD CONTINENTAL
Elaborado por: Periodo del 27 de Agosto al 27 de Octubre

I. Actividades realizadas en el periodo

Nro. Descripción
1. Inicio Acta de constitución entregada
2. Planificación Área de conocimiento de gestión del alcance:
Área de conocimiento de gestión del tiempo:
Área de conocimiento de gestión del costo:
Área de conocimiento de gestión de la calidad:
Área de conocimiento de gestión de RRHH:
Área de conocimiento de gestión de comunicaciones:
3. Ejecución Mecánica
se entregó los diseños (plano y simulación)
se realizó la ejecución del prototipo
Electrónica
se entregó el diseño (simulación en proteus)
se realizó la placa de control e implementación en el prototipo
Control
se elaboró el diagrama de flujo
se trasladó el diagrama al lenguaje de programación (código de Arduino)
4. Seguimiento Hasta el 27 se desarrolló 4 cortes de verificación en el avance del producto

y control
II. Actividades atrasadas
48
Nro. Descripción
1. Mecánica Proyecto estuvo retrasado, ya que el proveedor de materiales para la estructura del
prototipo “parte mecánica” presento retardos en la entrega
1. Ejecución Gestión de
III. Actividades a realizar en el próximo periodo
Nro. Descripción
Gestión Área de conocimiento de gestión de riesgos
Área de conocimiento de gestión de adquisiciones
Ejecución Prueba del sistema (funcionamiento del prototipo)
IV. Métricas
SPI CPI EAC BAC CV SV
1.13846154 1.98959091 S/392.43 S/780.78 -S/371.50 -S/164.48
Ultimo corte 26/10/2018
V. Riesgos y Problemas
Problemas:
Enunciados Acción a tomar
Retrasado, ya que el proveedor de materiales durante el plazo de espera se culminó la
“parte electrónica” para compensar la
demora
Riesgos
Debido a que el proyecto consta de partes electrónicas puede ocurrir durante las pruebas en condiciones extremas,
algunas tiendan a dañarse las cuales, hasta conseguir la pieza de remplazo genere una demora en la culminación
del proyecto
Generando un impacto negativo en el tiempo de culminación, el incremento del costo de realización del producto y
la insatisfacción del patrocinado.
Ilustración 17 riesgos 1
49
N Descripción categoría Probab Impa Seve Responsabilidad Respuesta Disparador
° de riesgos ilidad cto ridad
1 Gestión Poca Personal 3 4 12 Gallo Se llegó al acuerdo de Sobre carga de
disponibilid reuniones en línea horario
ad de los para analizar el avance
participante del proyecto
s
Retraso en tiempo 2 2 4 Thalía Adelantar las fechas Desviación de
el informe de corte para nivelar fecha de
de avance el avance del proyecto entrega >5%
Entrega de tiempo 1 2 2 Gallo Realizar reunión con el Desviación de

acta de interesado para dar el fecha de
cierre alcance del proyecto y entrega >5%
dar la confianza que se
culminara en la fecha
acordada.
2 Ingeniería Falla de tiempo 3 5 15 Fredy Realizar una Pruebas con
component descripción técnica alto error en la
es en etapa con horas de uso, turbina y la
de pruebas como operarlo y en bomba de
caso de fallas que agua.
acciones tomar.
3 Fallas en el tiempo 2 5 10 Luis Realizar un control Ineficiencias
ensamble preventivo para evitar estructurales
del daños estructurales en el prototipo
producto
4 Baja calidad Tiempo 2 3 6 Gallo Cambio de proveedor Probabilidades
de los de materiales y altas de
50
materiales sustitución del deficiencias en
material dañado el proyecto.
5 Falla en tiempo 2 4 8 Gallo Describir que el El robot esta
área de producto solo debe propenso a
trabajo operar en superficies sufrir daños
(superficie) lisas sin rugosidad. debido a
caídas,
choques, entre
otros.
6 Poca Personal 3 2 6 Fredy Consultar con el Errores en el
experiencia asesor de proyecto diseño y
en el para garantizar la construcción
desarrollo calidad. del proyecto.
del
producto
Tabla 16 Área de conocimiento de gestión de riesgos 2
51
Identificación de riesgos
N° Descripción del riesgo Categoría Disparador

1 Poca disponibilidad Recursos Sobre carga de horario
de los participantes
2 Retraso en el informe tiempo Desviación de fecha
de avance de entrega >5%
3 Entrega de acta de Funcionalidad Desviación de fecha
cierre de entrega >5%
4 Falla de componentes Funcionalidad Pruebas con alto error
en etapa de pruebas en la turbina y la
bomba de agua.
5 Fallas en el ensamble Funcionalidad Ineficiencias
del producto estructurales en el
prototipo
6 Baja calidad de los Recursos Probabilidades altas
materiales de deficiencias en el
proyecto.
7 Falla en área de Personal El robot esta propenso
trabajo (superficie) a sufrir daños debido a
caídas, choques, entre
otros.
8 Poca experiencia en el Personal Errores en el diseño y
desarrollo del construcción del
producto proyecto.
Tabla 17 Identificación de riesgos
52
Priorización de riesgo
N° Descripción del Categoría Probabilidad Impacto Severidad

riesgo
1 Poca Recursos 3 4 12
disponibilidad
de los
participantes
2 Retraso en el tiempo 2 2 4
informe de
avance
3 Entrega de acta Funcionalidad 1 2 2
de cierre
4 Falla de Funcionalidad 3 5 15
componentes en
etapa de
pruebas
5 Fallas en el Funcionalidad 2 5 10
ensamble del
producto
6 Baja calidad de Recursos 2 3 6
los materiales
7 Falla en área de Personal 2 4 8
trabajo
(superficie)
8 Poca Personal 3 2 6
experiencia en
el desarrollo del
producto
Tabla 18 Priorización de riesgo
53
Plan de respuesta
N Descripción Estrategi Acción Responsabl Fecha Fecha fin Estado

° del riesgo a requerida e de de
inicio riesgo
1 Poca Evitar Realizar Gallo 27 de 07 de cerrad
disponibilida reuniones Agost Noviembr o
d de los virtuales o e
participantes
2 Retraso en el Reducir Realizar Thalía abierto
informe de monitores
avance los
miércoles
3 Entrega de Reducir Adelantar Gallo abierto
acta de la
cierre culminació
n del
proyecto
4 Falla de Reducir Realizar Fredy cerrad
componente mas o
s en etapa de pruebas
pruebas
5 Fallas en el Reducir Realizar Luis cerrad
ensamble del mas o
producto pruebas
6 Baja calidad Reducir Realizar Gallo cerrad
de los mas o
materiales pruebas
7 Falla en área Reducir Estimar Gallo cerrad
de trabajo que o
(superficie) superficie
de trabajo
8 Poca Reducir Asesorarse Fredy cerrad
experiencia por un o
en el especialista
desarrollo
del producto
Tabla 19 Plan de respuesta
54
3.2.8. Área de conocimiento de gestión de adquisiciones
3.2.8.1. Matriz de adquisiciones mecánicas
Factores Peso P1 P2 P3
Costo 10% 0.3 3 0.5 5 0.5 5

Garantía 10% 0.5 5 0.3 3 0.1 1
Calidad 50% 2.5 5 1.5 3 2.5 5
Entrega 30% 1.5 5 0.9 3 0.6 2
total 4.8 3.2 3.7
Tabla 20 Matriz de adquisiciones mecánicas
P1=Masisa
P2=Fablab UC
P3= Sodimac
3.2.8.2. Matriz de adquisiciones electrónicas
Fact P P P P
ores es 1 2 3
o
Cost 1 0 3 0 5 0 5
o 0 . . .
% 3 5 5
Gar 3 1 5 0 3 0 1
antí 0 . . .
a % 5 9 3
Cali 3 1 5 0 3 1 5
dad 0 . . .
% 5 9 5
Entr 3 1 5 0 3 0 2
ega 0 . . .
% 5 9 6
55
to 4 3 2
ta . . .
l 8 2 9
Tabla 21 Matriz de adquisiciones electrónicas
P1=Naylampmechatronics
P2= electrotec
P3=Commaquel
Para el desarrollo del proyecto no fue necesario pactar un contrato ya que el mismo equipo
de trabajo desarrollaría el ensamble de la parte mecánica y la fabricación de la tarjeta de
control que une a los sensores, controlador y drivers para los motores.
3.2.9. Área de conocimiento de gestión de interesados
Compromiso Estrategia
influencia
Interesado
Descon
Neutral
Interés
resiste
Apoya
Poder
Líder
oce
Se
PROFESOR MANTENER
x D A B
SATISFECHO
ASESOR GESTIONAR
B A A A A
CERCA
UC MANTENER
B D D B A
SATISFECHO
FREDY MONITOREO
B B B A A B B
56
LUIS MONITOREO
B A A B B
THALIA INFORMAR
B B D D B A
DANTE GESTIONAR
B B A D A A A
CERCA
X: actual; D=deseado; A: alto; B: Bajo

Estrategias: Gestionar de cerca(Aa); Mantener satisfecho(A-B)];
Informar(ba); Monitorear(B-B)
Tabla 22 Matriz de interesado/poder/intereses
Matriz de poder- interés
ATENCION
MANTENER SATISFECHOS CUIDADO
Alto
GESTIONAR
CUIDADOSAMENTE
Bajo interés Alto

SIN PROBLEMA MITIGANTE
MONITOREAR POR SI MANTENER INFORMADOS
poder
Bajo
CAMBIAN DE CATEGORIA
Tabla 23 Matriz de poder- interés
57
Informe de avance de desempeño
Proyecto: Informe de avance

AUTONÓMO EN LA UNIVERSIDAD CONTINENTAL
Elaborado por: Periodo del 27 de Agosto al 09 de Noviembre

I. Actividades realizadas en el periodo

Nro. Descripción
1. Inicio Acta de constitución entregada
2. Planificación Área de conocimiento de gestión del alcance:
Área de conocimiento de gestión del tiempo:
Área de conocimiento de gestión del costo:
Área de conocimiento de gestión de la calidad:
Área de conocimiento de gestión de RRHH:
Área de conocimiento de gestión de comunicaciones:
3. Ejecución Mecánica
se entregó los diseños (plano y simulación)
se realizó la ejecución del prototipo
Electrónica
se entregó el diseño (simulación en proteus)
se realizó la placa de control e implementación en el prototipo
Control
se elaboró el diagrama de flujo
se trasladó el diagrama al lenguaje de programación (código de Arduino)
4. Seguimiento Hasta el 27 se desarrolló 4 cortes de verificación en el avance del producto

y control
58
II. Actividades atrasadas
Nro. Descripción
1. Mecánica Proyecto estuvo retrasado, ya que el proveedor de materiales para la estructura del
prototipo “parte mecánica” presento retardos en la entrega
1. Ejecución Gestión de
III. Actividades a realizar en el próximo periodo
Nro. Descripción
Gestión Área de conocimiento de gestión de riesgos
Área de conocimiento de gestión de adquisiciones
Ejecución Prueba del sistema (funcionamiento del prototipo)
IV. Métricas
0.93684211 2.39288636 S/326.29 S/780.78 -S/371.50 -S/341.93
Ultimo corte 09/11/18
V. Riesgos y Problemas
Problemas:
Enunciados Acción a tomar
Retrasado, ya que el proveedor de materiales durante el plazo de espera se culminó la
“parte electrónica” para compensar la
demora
Riesgos
Debido a que el proyecto consta de partes electrónicas puede ocurrir durante las pruebas en condiciones extremas,
algunas tiendan a dañarse las cuales, hasta conseguir la pieza de remplazo genere una demora en la culminación
del proyecto
Generando un impacto negativo en el tiempo de culminación, el incremento del costo de realización del producto y
la insatisfacción del patrocinado.
59
3.3. Etapa de ejecución
MECÁNICA
DISEÑO:
El diseño se realizó en Solid Works con medidas reales del
prototipo, tomando en consideración cada componente, así
también se analizó el concepto de succión de material articulado
para el dimensionamiento de la turbina, la cámara de
sedimentación.
Para el dimensionamiento del tanque se consideró el caudal de la
bomba, el diámetro de las tuberías y la cantidad de codos para
determinar la presión y con dichos valores describir la distancia de
regado.
Ilustración 18 Plano mecánico
60
EJECUCIÓN: la etapa de ejecución se vio retrasada, en el corte
de las tapas, el tanque y la cámara de sedimentación.
Ilustración 19 Chasis del Prototipo
Ilustración 20 vista lateral de cubierta del prototipo
61
Ilustración 21 vista superior de cubierta del prototipo
Ilustración 22 vista frontal de cubierta del prototipo
62
ELECTRÓNICA
DISEÑO
Para el diseño electrónico se usó el software proteus para generar
la Pcb que incorpore los dispositivos de control, censado y mando.
La placa incorpora la base para un micro controlador “Arduino
Nano” 1 puente H, 2 transistores para el comando de la bomba y
turbina, regulador de alimentación de 5 voltios y pines para la
conexión del sensor de distancia “ultrasonido HC04”
Ilustración 23 Placa de control
EJECUCIÓN
Ilustración 24 Ensamble de placa
63
Ilustración 25 placa de control implementada en el prototipo
En la ilustración 18 se muestra el ensamblaje de la tarjeta de control en el

prototipo, con el conexionado respectivo y listo para cargar el programa de control.
CONTROL
DISEÑO
El diagrama de flujo presentado es tentativo, sujeto a cambios, por
tal motivo tomamos como referencia el primero y el ultimo para
observar las mejoras en el programa
Código en Arduino
int estado = 's';

int izqA = 8;
int izqB = 7;
int pwm1 = 6;
int derA = 4;
int derB = 2;
int pwm2 = 3;
const int Vel2 = 255;
const int Trigger = 11; //Pin digital 11 para el Trigger del sensor
const int Echo = 12; //Pin digital 12 para el Echo del sensor
void setup() {
Serial.begin(9600);//iniciailzamos la comunicación
pinMode(Trigger, OUTPUT); //pin como salida
pinMode(Echo, INPUT); //pin como entrada
64
digitalWrite(Trigger, LOW);//Inicializamos el pin con 0
pinMode(izqA, OUTPUT);
pinMode(izqB, OUTPUT);
pinMode(derA, OUTPUT);
pinMode(derB, OUTPUT);
}
void loop() {
long t; //timepo que demora en llegar el eco
long d; //distancia en centimetros
digitalWrite(Trigger, HIGH);
delayMicroseconds(10); //Enviamos un pulso de 10us
digitalWrite(Trigger, LOW);
t = pulseIn(Echo, HIGH); //obtenemos el ancho del pulso

d = t/59; //escalamos el tiempo a una distancia en cm
Serial.print("Distancia: ");
Serial.print(d); //Enviamos serialmente el valor de la distancia
Serial.print("cm");
Serial.println();
delay(100); //Hacemos una pausa de 100ms
if (Serial.available()) {
estado = Serial.read();
if ( estado == '8') {
adelante();
}
if ( estado == '5') {
atras();
}
if ( estado == '6') {
derecha();
}
if ( estado == '4') {
izquierda();
}
if ( estado == '0') {
parar();
}
if ( estado == 's') {
}
}
// adelante();
if (d>200){
adelante();
}
else if (d>10){
derecha();delay(100);
adelante();delay(100);
}
else if (d<10){
izquierda();delay(100);
adelante();delay(100);
}
else if (d<5){
65
parar();
atras();
delay(200);
else{ parar();
}
void adelante() {
digitalWrite(derB, 1);
digitalWrite(izqB, 0);
digitalWrite(derA, 0);
digitalWrite(izqA, 1);
analogWrite(pwm1,Vel2);
}
void atras() {
}
void izquierda() {
}
void derecha() {
}
void parar() {
}
66
67
3.4. Etapa de seguimiento y control
3.4.1. Informe de desempeño 1
Modo de Nombres de %
Nombre de tarea Duración Comienzo Fin Predecesoras Costo % Avance real EDT PV EV AC
tarea los recursos completado
Programada
lun mar
automática PROYECTO 62 días
27/08/18 20/11/18
S/. 591.50 36.00% 29% 1
mente
21294% S/171.54 S/457.00
Programada
manualmen S/. 0.00 0.00% 1.1
te
0% S/0.00
Programada ADMINISTRACION DE lun mar
automática 62 días S/. 0.00 36.00% 31% 1.2
mente PROYECTO 27/08/18 20/11/18
0% S/0.00 S/2.00
Programada
lun mar
automática INICIO 7 días
27/08/18 04/09/18
S/. 0.00 100.00% 90% 1.2.1
mente
0% S/0.00 S/2.00
Programada
DESARROLLAR EL ACTA DE lun mar
automática 7 días DP S/. 0.00 100.00% 100% 1.2.1.1
CONSTITUCION 27/08/18 04/09/18
mente
0% S/0.00 S/5.00
Programada
mié jue
automática PLANIFICACION 7 días
05/09/18 13/09/18
S/. 0.00 100.00% 90% 1.2.2
mente
0% S/0.00 S/5.00
Programada
mié jue
automática DESARROLLAR PLAN DE PROYECTO 7 días 5 DP S/. 0.00 100.00% 95% 1.2.2.1
05/09/18 13/09/18
mente
0% S/0.00 S/450.00
Programada
vie jue
automática EJECUCION 45 días
14/09/18 15/11/18
S/. 0.00 26.00% 20% 1.2.3
mente
0% S/0.00
Programada
vie jue
automática DIRIGIR Y GESTIONAR EL TRABAJO 45 días 7 S/. 0.00 26.00% 30% 1.2.3.1
14/09/18 15/11/18
mente
0% S/0.00
Programada MONITOREO Y mié mar

automática 45 días S/. 0.00 29.00% 10% 1.2.4
mente CONTROL 05/09/18 06/11/18
0% S/0.00
Programada
mié mar
automática SEGUIMIENTO Y CONTROL 45 días 5 S/. 0.00 29.00% 29% 1.2.4.1
05/09/18 06/11/18
mente
0% S/0.00
Programada
vie mar
automática CIERRE 3 días
16/11/18 20/11/18
S/. 0.00 0.00% 0% 1.2.5
mente
0% S/0.00
Programada
vie lun
automática ELABORAR EL ACTA DE CIERRE 2 días 9 S/. 0.00 0.00% 0% 1.2.5.1
16/11/18 19/11/18
mente
0% S/0.00
Programada
mar mar
automática ENTREGA DEL PRODUCTO 1 día 13 S/. 0.00 0.00% 0% 1.2.5.2
20/11/18 20/11/18
mente
0% S/0.00 S/450.00
Programada INGENIERIA DE vie jue

automática 45 días S/. 591.50 35.00% 41% 1.3
mente PRODUCTO 14/09/18 15/11/18
20703% S/242.52 S/130.00
Programada
vie lun
automática MECANICA 17 días S/. 170.00 35.00% 52% 1.3.1
14/09/18 08/10/18
mente
5950% S/88.40 S/50.00
Programada
vie mar
automática DISEÑO (PLANO Y SIMULACION) 3 días 7 L,C1[1] S/. 50.00 100.00% 60% 1.3.1.1
14/09/18 18/09/18
mente
5000% S/30.00 S/80.00
Programada R,M1[2
mié lun
automática EJECUCION (PROTOTIPO) 14 días 17 UND],M2[1] S/. 120.00 21.00% 50% 1.3.1.2
19/09/18 08/10/18
mente ,M3[1]
2520% S/60.00 S/320.00
Programada
mar lun
automática ELECTRONICA 10 días S/. 321.50 100.00% 100% 1.3.2
09/10/18 22/10/18
mente
32150% S/321.50 S/60.00
Programada
DISEÑO (SIMULACION EN mar jue
automática 3 días 18 F,C2[1] S/. 80.00 100.00% 100% 1.3.2.1
PROTEUS) 09/10/18 11/10/18
mente
8000% S/80.00 S/260.00
L,E1[2],E2[1
],E3[2],E4[1]
Programada ,EL1[1],EL2[
EJECUCION (PLACA DE CONTRO E vie lun
automática 7 días 20 2],EL3[1],EL S/. 241.50 100.00% 100% 1.3.2.2
IMPLEMENTACION EN EL PROTOTIPO) 12/10/18 22/10/18
mente 4[3],EL5[1],
EL6[3],EL7[1
] 24150% S/241.50
Programada
mar mar
automática CONTROL 11 días S/. 100.00 0.00% 0% 1.3.3
23/10/18 06/11/18
mente
0% S/0.00
Programada
ELABORACION DEL DIAGRAMA DE mar mar
automática 1 día 21 T,C3[1] S/. 100.00 0.00% 0% 1.3.3.1
FLUJO ( DIAGRAMA DE FLUJO) 23/10/18 23/10/18
mente
0% S/0.00
Programada
LENGUAJE DE PROGRAMACION mié vie
automática 3 días 23 T S/. 0.00 0.00% 0% 1.3.3.2
(CODIGO DE ARDUINO) 24/10/18 26/10/18
mente
0% S/0.00
Programada
PRUEBA DEL SISTEMA lun mar
automática 7 días 24 T S/. 0.00 0.00% 0% 1.3.3.3
(FUNCIONAMIENTO DEL PROTOTIPO) 29/10/18 06/11/18
mente
0% S/0.00
Programada
mié jue
automática LANZAMIENTO 7 días 25 S/. 0.00 0.00% 0% 1.3.4
07/11/18 15/11/18
mente
0% S/0.00
Programada
PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO mié jue
automática 7 días 25 S/. 0.00 0.00% 0% 1.3.4.1
OPTIMO DEL PROTOTIPO 07/11/18 15/11/18
mente
0% S/0.00
Ilustración 26 Primer seguimiento y control
68
0.80555556 0.37535011 S/2,080.14 S/780.78 -S/134.50 S/244.06
Ilustración 27 Indicadores de control
Acción de proyecto
El indicador SPI (tiempo) con un valor menor a 1 indica que el proyecto ésta
retrasado, ya que el proveedor de materiales para la estructura del prototipo “parte
mecánica” presenta retardos en la entrega, durante el plazo de espera se fue
avanzando la “parte electrónica” para compensar la demora, además se contaba con
los materiales.
El indicador CPI (costo) con un valor menor a 1 indica que el proyecto ésta por
encima del presupuesto, esto está ligado al retraso en la parte mecánica y compra de
componentes electrónicos.
Por tal motivo, para el segundo entregable no se harán gastos adicionales, ya que se
hizo durante el primer entregable
69
Nombres de %
Modo de tarea Nombre de tarea Duración Comienzo Fin Predecesoras Costo % Avance EDT PV EV AC
los recursos completado
Programada lun mar
automáticamente
PROYECTO 62 días
27/08/18 20/11/18
S/591.50 43% 41% 1
25435% S/242.52 S/137.00
Programada
S/0.00 0% 0% 1.1
manualmente 0% S/0.00
62 días S/0.00 36% 36% 1.2
automáticamente PROYECTO 27/08/18 20/11/18 0% S/0.00 S/2.00
Programada lun
INICIO 7 días mar 4/09/18 S/0.00 100% 100% 1.2.1
0% S/0.00 S/2.00
automáticamente 27/08/18
Programada DESARROLLAR EL ACTA DE lun
7 días mar 4/09/18 DP S/0.00 100% 100% 1.2.1.1
automáticamente CONSTITUCION 27/08/18 0% S/0.00 S/5.00
Programada jue
PLANIFICACION 7 días mié 5/09/18 S/0.00 100% 100% 1.2.2
0% S/0.00 S/5.00
Programada jue
DESARROLLAR PLAN DE PROYECTO 7 días mié 5/09/18 5 DP S/0.00 100% 100% 1.2.2.1
automáticamente 13/09/18 0% S/0.00 S/130.00
Programada vie jue
EJECUCION 45 días S/0.00 26% 26% 1.2.3
0% S/0.00
automáticamente 14/09/18 15/11/18
Programada MONITOREO Y
45 días mié 5/09/18 mar 6/11/18 S/0.00 29% 29% 1.2.4
automáticamente CONTROL 0% S/0.00
Programada
SEGUIMIENTO Y CONTROL 45 días mié 5/09/18 mar 6/11/18 5 S/0.00 29% 29% 1.2.4.1
automáticamente 0% S/0.00
Programada vie mar
CIERRE 3 días S/0.00 0% 0% 1.2.5
0% S/0.00
automáticamente 16/11/18 20/11/18
Programada vie lun
ELABORAR EL ACTA DE CIERRE 2 días 9 S/0.00 0% 0% 1.2.5.1
automáticamente 16/11/18 19/11/18 0% S/0.00
Programada mar mar
ENTREGA DEL PRODUCTO 1 día 13 S/0.00 0% 0% 1.2.5.2
automáticamente 20/11/18 20/11/18 0% S/0.00
45 días S/591.50 59% 53% 1.3
automáticamente PRODUCTO 14/09/18 15/11/18 34899% S/313.50 S/130.00
Programada vie
MECANICA 17 días lun 8/10/18 S/170.00 100% 84% 1.3.1
Programada vie mar
DISEÑO (PLANO Y SIMULACION) 3 días 7 L;C1[1] S/50.00 100% 100% 1.3.1.1
automáticamente 14/09/18 18/09/18 5000% S/50.00 S/50.00
R;M1[2
Programada mié
EJECUCION (PROTOTIPO) 14 días lun 8/10/18 17 UND];M2[1] S/120.00 100% 80% 1.3.1.2
;M3[1] 12000% S/96.00 S/80.00
Programada lun
ELECTRONICA 10 días mar 9/10/18 S/321.50 100% 100% 1.3.2
Programada DISEÑO (SIMULACION EN jue
3 días mar 9/10/18 18 F;C2[1] S/80.00 100% 100% 1.3.2.1
automáticamente PROTEUS) 11/10/18 8000% S/80.00 S/0.00
L;E1[2];E2[1
];E3[2];E4[1]
;EL1[1];EL2[
Programada EJECUCION (PLACA DE CONTRO E vie lun
7 días 20 2];EL3[1];EL S/241.50 100% 100% 1.3.2.2
automáticamente IMPLEMENTACION EN EL PROTOTIPO) 12/10/18 22/10/18
4[3];EL5[1];
EL6[3];EL7[1
] 24150% S/241.50 S/0.00
Programada mar
CONTROL 11 días mar 6/11/18 S/100.00 0% 0% 1.3.3
automáticamente 23/10/18 0% S/0.00
Programada ELABORACION DEL DIAGRAMA DE mar mar
1 día 21 T;C3[1] S/100.00 0% 0% 1.3.3.1
automáticamente FLUJO ( DIAGRAMA DE FLUJO) 23/10/18 23/10/18 0% S/0.00
Programada LENGUAJE DE PROGRAMACION mié vie
3 días 23 T S/0.00 0% 0% 1.3.3.2
automáticamente (CODIGO DE ARDUINO) 24/10/18 26/10/18 0% S/0.00
Programada PRUEBA DEL SISTEMA lun
7 días mar 6/11/18 24 T S/0.00 0% 0% 1.3.3.3
automáticamente (FUNCIONAMIENTO DEL PROTOTIPO) 29/10/18 0% S/0.00
Programada jue
LANZAMIENTO 7 días mié 7/11/18 25 S/0.00 0% 0% 1.3.4
automáticamente 15/11/18 0% S/0.00
Programada PRUEBA DE FUNCIONAMIENTO jue
7 días mié 7/11/18 25 S/0.00 0% 0% 1.3.4.1
automáticamente OPTIMO DEL PROTOTIPO 15/11/18 0% S/0.00
Programada
FIN DEL PROYECTO 1 día mié 7/11/18 mié 7/11/18 S/0.00 0% 0% 1.3.4.2
automáticamente 0% S/0.00
Ilustración 28 Segundo Seguimiento y control

0.9534883 1.7701824
7 8 S/441.07 S/780.78 -S/454.50 -S/117.35
Ilustración 29 indicadores de segundo control
Acción de proyecto
El indicador SPI (tiempo) con un valor menor a 1 indica que el proyecto ésta
retrasada, ya que el proveedor de materiales para la estructura del prototipo “parte
mecánica” presenta retardos en la entrega, durante el plazo de espera se culminó la
“parte electrónica” para compensar la demora
El indicador CPI (costo) con un valor mayor a 1 indica que el proyecto ésta por
debajo del presupuesto ya que en el primer paquete surgieron demoras en la parte
mecánica y se avanzó con la parte electrónica.
Como el proveedor de las piezas mecánicas continúa presentado demoras en la
entrega de piezas, se ira avanzando con el paquete de control a modo de borrador
para compensar el tiempo perdido.
70
Programada
lun mar
27/08/18 20/11/18
S/. 591.50 50% 50% 1
mente
29575% S/295.75 S/220.00
Programada
manualmen S/. 0.00 0% 0% 1.1
te
0% S/0.00
automática 62 días S/. 0.00 45% 45% 1.2
0% S/0.00 S/2.00
Programada
lun mar
27/08/18 04/09/18
S/. 0.00 100% 100% 1.2.1
mente
0% S/0.00 S/2.00
Programada
automática 7 días DP S/. 0.00 100% 100% 1.2.1.1
mente
0% S/0.00 S/2.00
Programada
mié jue
05/09/18 13/09/18
S/. 0.00 100% 100% 1.2.2
mente
0% S/0.00 S/10.00
Programada
mié jue
automática DESARROLLAR PLAN DE PROYECTO 7 días 5 DP S/. 0.00 100% 100% 1.2.2.1
05/09/18 13/09/18
mente
0% S/0.00 S/10.00
Programada
vie jue
14/09/18 15/11/18
S/. 0.00 26% 26% 1.2.3
mente
0% S/0.00 S/200.00
Programada
vie jue
automática DIRIGIR Y GESTIONAR EL TRABAJO 45 días 7 S/. 0.00 26% 26% 1.2.3.1
14/09/18 15/11/18
mente
0% S/0.00
automática 45 días S/. 0.00 50% 50% 1.2.4
mente CONTROL 05/09/18 06/11/18
0% S/0.00 S/6.00
Programada
mié mar
automática SEGUIMIENTO Y CONTROL 45 días 5 S/. 0.00 50% 50% 1.2.4.1
05/09/18 06/11/18
mente
0% S/0.00 S/6.00
Programada
vie mar
16/11/18 20/11/18
S/. 0.00 0% 0% 1.2.5
mente
0% S/0.00 S/0.00
Programada
vie lun
automática ELABORAR EL ACTA DE CIERRE 2 días 9 S/. 0.00 0% 0% 1.2.5.1
16/11/18 19/11/18
mente
0% S/0.00
Programada
mar mar
automática ENTREGA DEL PRODUCTO 1 día 13 S/. 0.00 0% 0% 1.2.5.2
20/11/18 20/11/18
mente
0% S/0.00
37856% S/378.56 S/200.00
Programada
vie lun
automática MECANICA 17 días S/. 170.00 100% 100% 1.3.1
14/09/18 08/10/18
mente
17000% S/170.00 S/60.00
Programada
vie mar
automática DISEÑO (PLANO Y SIMULACION) 3 días 7 L,C1[1] S/. 50.00 100% 100% 1.3.1.1
14/09/18 18/09/18
mente
5000% S/50.00 S/30.00
Programada R,M1[2
mié lun
automática EJECUCION (PROTOTIPO) 14 días 17 UND],M2[1] S/. 120.00 100% 100% 1.3.1.2
19/09/18 08/10/18
mente ,M3[1]
12000% S/120.00 S/30.00
Programada
mar lun
automática ELECTRONICA 10 días S/. 321.50 100% 100% 1.3.2
09/10/18 22/10/18
mente
32150% S/321.50 S/60.00
Programada
automática 3 días 18 F,C2[1] S/. 80.00 100% 100% 1.3.2.1
PROTEUS) 09/10/18 11/10/18
mente
8000% S/80.00 S/20.00
L,E1[2],E2[1
],E3[2],E4[1]
automática 7 días 20 2],EL3[1],EL S/. 241.50 100% 100% 1.3.2.2
mente 4[3],EL5[1],
EL6[3],EL7[1
] 24150% S/241.50 S/40.00
Programada
mar mar
automática CONTROL 11 días S/. 100.00 23% 23% 1.3.3
23/10/18 06/11/18
mente
2300% S/23.00 S/80.00
Programada
automática 1 día 21 T,C3[1] S/. 100.00 100% 100% 1.3.3.1
mente
10000% S/100.00 S/20.00
Programada
automática 3 días 23 T S/. 0.00 50% 50% 1.3.3.2
mente
0% S/0.00 S/20.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/40.00
Programada
mié jue
automática LANZAMIENTO 7 días 25 S/. 0.00 0% 0% 1.3.4
07/11/18 15/11/18
mente
0% S/0.00 S/0.00
Programada
automática 7 días 25 S/. 0.00 0% 0% 1.3.4.1
mente
0% S/0.00
Ilustración 30 tercer seguimiento y control
1 1.34431818 S/580.80 S/780.78 -S/371.50 -S/75.75

Ilustración 31 indicadores de tercer control
Acción de proyecto
El indicador SPI (tiempo) con un valor igual a 1 indica que el proyecto ésta en fecha,
ya que se nivelaron las actividades previas y se cumplió con el compromiso de los
encargados.
71
debajo del presupuesto, ya que se compró todos los materiales y se procedió a
ensamblar todo el prototipo
Programada
lun mar
27/08/18 20/11/18
S/. 591.50 50% 58% 1
mente
29575% S/343.07 S/220.00
Programada
manualmen S/. 0.00 0% 0% 1.1
te
0% S/0.00
0% S/0.00 S/2.00
Programada
lun mar
27/08/18 04/09/18
S/. 0.00 100% 100% 1.2.1
mente
0% S/0.00 S/2.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/2.00
Programada
mié jue
05/09/18 13/09/18
S/. 0.00 100% 100% 1.2.2
mente
0% S/0.00 S/10.00
Programada
mié jue
05/09/18 13/09/18
mente
0% S/0.00 S/10.00
Programada
vie jue
14/09/18 15/11/18
S/. 0.00 26% 50% 1.2.3
mente
0% S/0.00 S/200.00
Programada
vie jue
14/09/18 15/11/18
mente
0% S/0.00
mente CONTROL 05/09/18 06/11/18
0% S/0.00 S/6.00
Programada
mié mar
05/09/18 06/11/18
mente
0% S/0.00 S/6.00
Programada
vie mar
16/11/18 20/11/18
S/. 0.00 0% 0% 1.2.5
mente
0% S/0.00 S/0.00
Programada
vie lun
16/11/18 19/11/18
mente
0% S/0.00
Programada
mar mar
20/11/18 20/11/18
mente
0% S/0.00
37856% S/396.31 S/200.00
Programada
vie lun
14/09/18 08/10/18
mente
17000% S/170.00 S/60.00
Programada
vie mar
14/09/18 18/09/18
mente
5000% S/50.00 S/30.00
Programada R,M1[2
mié lun
19/09/18 08/10/18
mente ,M3[1]
12000% S/120.00 S/30.00
Programada
mar lun
09/10/18 22/10/18
mente
32150% S/321.50 S/60.00
Programada
PROTEUS) 09/10/18 11/10/18
mente
8000% S/80.00 S/20.00
L,E1[2],E2[1
],E3[2],E4[1]
mente 4[3],EL5[1],
EL6[3],EL7[1
] 24150% S/241.50 S/40.00
Programada
mar mar
23/10/18 06/11/18
mente
2300% S/36.00 S/80.00
Programada
mente
10000% S/100.00 S/20.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/20.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/40.00
Programada
mié jue
07/11/18 15/11/18
mente
0% S/0.00 S/0.00
Programada
mente
0% S/0.00
Ilustración 32 cuarto seguimiento y control

1.5594090
1.16 9 S/500.69 S/780.78 -S/371.50 -S/75.75
Ilustración 33 indicadores de cuarto control
Acción de proyecto
72
El indicador SPI (tiempo) con un valor mayor a 1 indica que el proyecto ésta
adelantado ya que se aceleró el ensamblado para llegar a la etapa de control y tener
más tiempo para pruebas.
Modo de Nom bres de %
Nom bre de tarea Duración Com ienzo Fin Predecesoras Costo % Avance real EDT PV EV AC
tarea los recursos com pletado
Programada
lun mar
27/08/18 20/11/18
S/. 591.50 65% 74% 1
mente
38448% S/437.71 S/220.00
Programada
manualmen S/. 0.00 0% 0% 1.1
te
0% S/0.00

0% S/0.00 S/2.00
Programada
lun mar
27/08/18 04/09/18
S/. 0.00 100% 100% 1.2.1
mente
0% S/0.00 S/2.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/2.00
Programada
mié jue
05/09/18 13/09/18
S/. 0.00 100% 100% 1.2.2
mente
0% S/0.00 S/10.00
Programada
mié jue
05/09/18 13/09/18
mente
0% S/0.00 S/10.00
Programada
vie jue
14/09/18 15/11/18
S/. 0.00 60% 70% 1.2.3
mente
0% S/0.00 S/200.00
Programada
vie jue
14/09/18 15/11/18
mente
0% S/0.00

mente CONTROL 05/09/18 06/11/18
0% S/0.00 S/6.00
Programada
mié mar
05/09/18 06/11/18
mente
0% S/0.00 S/6.00
Programada
vie mar
16/11/18 20/11/18
S/. 0.00 0% 0% 1.2.5
mente
0% S/0.00 S/0.00
Programada
vie lun
16/11/18 19/11/18
mente
0% S/0.00
Programada
mar mar
20/11/18 20/11/18
mente
0% S/0.00

46137% S/467.29 S/200.00
Programada
vie lun
14/09/18 08/10/18
mente
17000% S/170.00 S/60.00
Programada
vie mar
14/09/18 18/09/18
mente
5000% S/50.00 S/30.00
Programada R,M1[2
mié lun
19/09/18 08/10/18
mente ,M3[1]
12000% S/120.00 S/30.00
Programada
mar lun
09/10/18 22/10/18
mente
32150% S/321.50 S/60.00
Programada
PROTEUS) 09/10/18 11/10/18
mente
8000% S/80.00 S/20.00
L,E1[2],E2[1
],E3[2],E4[1]
mente 4[3],EL5[1],
EL6[3],EL7[1
] 24150% S/241.50 S/40.00
Programada
mar mar
23/10/18 06/11/18
mente
8700% S/94.00 S/80.00
Programada
mente
10000% S/100.00 S/20.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/20.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/40.00
Programada
mié jue
07/11/18 15/11/18
mente
0% S/0.00 S/0.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/0.00
Ilustración 34 quinto seguimiento y control
1.13846154 1.98959091 S/392.43 S/780.78 -S/371.50 -S/164.48

Ilustración 29 indicadores de quinto control
Acción de proyecto
73
Nombre de tarea Duración Comienzo Fin Predecesoras Costo % Avance real EDT PV
Programada
lun mar
27/08/18 20/11/18
S/. 591.50 71% 74% 1
mente
41997%
Programada
manualmen S/. 0.00 0% 0% 1.1
te
0%
0%
Programada
lun mar
27/08/18 04/09/18
S/. 0.00 100% 100% 1.2.1
mente
0%
Programada
mente
0%
Programada
mié jue
05/09/18 13/09/18
S/. 0.00 100% 100% 1.2.2
mente
0%
Programada
mié jue
05/09/18 13/09/18
mente
0%
Programada
vie jue
14/09/18 15/11/18
S/. 0.00 60% 70% 1.2.3
mente
0%
Programada
vie jue
14/09/18 15/11/18
mente
0%
mente CONTROL 05/09/18 06/11/18
0%
Programada
mié mar
05/09/18 06/11/18
mente
0%
Programada
vie mar
16/11/18 20/11/18
S/. 0.00 0% 0% 1.2.5
mente
0%
Programada
vie lun
16/11/18 19/11/18
mente
0%
Programada
mar mar
20/11/18 20/11/18
mente
0%
46729%
Programada
vie lun
14/09/18 08/10/18
mente
17000%
Programada
vie mar
14/09/18 18/09/18
mente
5000%
Programada R,M1[2
mié lun
19/09/18 08/10/18
mente ,M3[1]
12000%
Programada
mar lun
09/10/18 22/10/18
mente
32150%
Programada
PROTEUS) 09/10/18 11/10/18
mente
8000%
L,E1[2],E2[1
],E3[2],E4[1]
mente 4[3],EL5[1],
EL6[3],EL7[1
] 24150%
Programada
mar mar
23/10/18 06/11/18
mente
9400%
Programada
mente
10000%
Programada
mente
0%
Programada
mente
0%
Programada
mié jue
07/11/18 15/11/18
mente
0%
Programada
mente
0%
Ilustración 35 sexto seguimiento y control
AC SPI CPI EAC BAC CV SV
S/220.00 1.04225352 1.98959091 S/392.43 S/780.78 -S/371.50 -S/199.97

Ilustración 31 indicadores de sexto control
Acción de proyecto
74
ensamblar todo el prototipo.
75
Programada
lun mar
27/08/18 20/11/18
S/. 591.50 95% 89% 1
mente
56193% S/526.44 S/220.00
Programada
manualmen S/. 0.00 0% 0% 1.1
te
0% S/0.00

0% S/0.00 S/2.00
Programada
lun mar
27/08/18 04/09/18
S/. 0.00 100% 100% 1.2.1
mente
0% S/0.00 S/2.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/2.00
Programada
mié jue
05/09/18 13/09/18
S/. 0.00 100% 100% 1.2.2
mente
0% S/0.00 S/10.00
Programada
mié jue
05/09/18 13/09/18
mente
0% S/0.00 S/10.00
Programada
vie jue
14/09/18 15/11/18
S/. 0.00 90% 90% 1.2.3
mente
0% S/0.00 S/200.00
Programada
vie jue
14/09/18 15/11/18
mente
0% S/0.00

mente CONTROL 05/09/18 06/11/18
0% S/0.00 S/6.00
Programada
mié mar
05/09/18 06/11/18
mente
0% S/0.00 S/6.00
Programada
vie mar
16/11/18 20/11/18
S/. 0.00 0% 0% 1.2.5
mente
0% S/0.00 S/0.00
Programada
vie lun
16/11/18 19/11/18
mente
0% S/0.00
Programada
mar mar
20/11/18 20/11/18
mente
0% S/0.00

59150% S/550.10 S/200.00
Programada
vie lun
14/09/18 08/10/18
mente
17000% S/170.00 S/60.00
Programada
vie mar
14/09/18 18/09/18
mente
5000% S/50.00 S/30.00
Programada R,M1[2
mié lun
19/09/18 08/10/18
mente ,M3[1]
12000% S/120.00 S/30.00
Programada
mar lun
09/10/18 22/10/18
mente
32150% S/321.50 S/60.00
Programada
PROTEUS) 09/10/18 11/10/18
mente
8000% S/80.00 S/20.00
L,E1[2],E2[1
],E3[2],E4[1]
mente 4[3],EL5[1],
EL6[3],EL7[1
] 24150% S/241.50 S/40.00
Programada
mar mar
23/10/18 06/11/18
mente
10000% S/100.00 S/80.00
Programada
mente
10000% S/100.00 S/20.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/20.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/40.00
Programada
mié jue
07/11/18 15/11/18
mente
0% S/0.00 S/0.00
Programada
mente
0% S/0.00 S/0.00
Ilustración 36 séptimo seguimiento y control
0.93684211 2.39288636 S/326.29 S/780.78 -S/371.50 -S/341.93
Acción de proyecto
El indicador SPI (tiempo) con un valor menor a 1 indica que el proyecto ésta en
retraso debido a la fecha de presentación del producto al patrocinador, fue
postergada por su persona una semana por motivos de viaje, a favor de grupo se
tiene las pruebas de laboratorio concluidas. La acción a tomar, es la reunión con el
patrocinador quien dará fe de funcionamiento óptimo del producto y la participación
76
en la feria de proyectos. En caso se presenten algunas observaciones, el grupo se
compromete a subsanar en un plazo mínimo con tal de respetar el acuerdo firmado.
ensamblar todo el prototipo.
Fichas de verificación:
77
Verificación Revisión
Gestión de Paquete Entregable Pregunta Fecha fin Sí No Acción correctiva Responsable Revisor
proyecto planificada cumple cumple
Inicio Acta de constitución Se ha realizado el acta de constitución y está 04/09/2018 X Randal Luis
aprobada
Planificación Plan de proyecto Se ha realizado el plan de proyecto 13/09/2018 X Thalía Randal
Ejecución Información de proyecto Se ha recopilado información del proyecto 13/09/2018 X El responsable se compromete a recopilar la Fredy Luis
información necesaria para continuar con el
Seguimiento y Reporte de estado 1 Se ha desarrollado el reporte de estado 1 21/09/2018 X Thalía Fredy
control
Reporte de estado 2 Se ha desarrollado el reporte de estado 2 28/09/2018 X Randal Thalía
Reporte de estado 3 Se ha desarrollado el reporte de estado 3 05/10/2018 X El responsable se compromete a realizar el Luis Randal
reporte de estado para evaluar el avance del
proyecto lo antes posible
Reporte de estado 4 Se ha desarrollado el reporte de estado 4 12/10/2018 Thalía Fredy
Reporte de estado 5 Se ha desarrollado el reporte de estado 5 19/10/2018 Randal Thalía
Reporte de estado 6 Se ha desarrollado el reporte de estado 6 26/10/2018 Luis Randal
Reporte de estado 10 Se ha desarrollado el reporte de estado 10
Cierre Informe de cierre Se ha completado el informe de cierre 20/11/2018 TFRL TFRL
Ingeniería Entregable 1 Informe mecánico Se ha completado el informe mecánico 08/10/2018 X El responsable presento demoras debido al Fredy Randal
del proveedor de materiales, se encuentra por
proyecto entregar el informe con los planos y el
prototipo.
Entregable 1.1 Diseño (planos y simulación) Se ha completado el diseño mecánico 18/09/2018 X Fredy Randal
Entregable 1.2 Ejecución (Prototipo) Se ha completado la ejecución del prototipo 08/10/2018 X Fredy Randal
Entregable 2 Informe electrónico Se ha completado el informe electrónico 22/10/2018 X El responsable presento demoras debido al Luis Fredy
ensamble mecánico, pero se compromete a
entregar el informe para el siguiente reporte.
Entregable 2.1 Diseño (simulación en proteus) Se ha completado el diseño electrónico 11/10/2018 X Luis Fredy
Entregable 2.2 Ejecución (placa de control e Se ha completado la ejecución de la placa de 22/10/2018 X Luis Fredy
implementación en el prototipo) control
Entregable 3 Informe de control Se ha completado el informe de control 06/11/2018 X Randal Luis
Entregable 3.1 Elaboración del diagrama de flujo Se ha completado la elaboración del diagrama de 23/10/2018 X Randal Luis
flujo
Entregable 3.2 Lenguaje de programación Se ha completado la elaboración del código en 26/10/2018 X Randal Luis
(código de Arduino) Arduino
Entregable 3.3 Prueba del sistema Se ha completado las pruebas de funcionamiento 06/11/2018 X Randal Luis
(funcionamiento del prototipo)
Entregable 4 Informe de lanzamiento Se ha completado el informe de lanzamiento 16/11/2018 X Aun no se concluye con el informe debido Thalía Randal
al cambio de fecha de entrega y reunión con
el patrocinador.
Fecha de presentación acordada 15 de
diciembre del presente año , día en el cual
78
se firmara el acta de culminación y la foto
de prueba
Entregable 4.1 Pruebas de funcionamiento Se ha completado las pruebas de funcionamiento 15/11/2018 X Fredy Luis
óptimo del prototipo optimo
Entregable 4.2 Fin del proyecto Se ha entregado el prototipo 16/11/2018 X TFRL TFRL
Tabla 24 Verificación 1
Verificación 2
Fecha fin
Paquete Entregable Pregunta Sí cumple No cumple Acción correctiva Responsable Revisor
planificada
Inicio Acta de constitución Se ha realizado el acta de constitución y está aprobada 04/09/2018 X Randal Luis
El responsable se compromete a recopilar la
Ejecución Información de proyecto Se ha recopilado información del proyecto 13/09/2018 X información necesaria para continuar con el Randal Luis
Seguimiento y
Reporte de estado 1 Se ha desarrollado el reporte de estado 1 21/09/2018 X Thalía Fredy
control
Gestión de
proyecto Reporte de estado 3 Se ha desarrollado el reporte de estado 3 05/10/2018 X Luis Randal
Ingeniería Entregable 1 Informe mecánico Se ha completado el informe mecánico 08/10/2018 X Fredy Randal
del
Entregable1.1 Diseño (planos y simulación) Se ha completado el diseño mecánico 18/09/2018 X Fredy Randal
proyecto
Entregable 2 Informe electrónico Se ha completado el informe electrónico 22/10/2018 X Luis Fredy
Ejecución (placa de control e
Entregable 2.2 Se ha completado la ejecución de la placa de control 22/10/2018 X Luis Fredy
implementación en el prototipo)
Entregable 3.1 Elaboración del diagrama de flujo Se ha completado la elaboración del diagrama de flujo 23/10/2018 X Randal Luis
Lenguaje de programación (código de
Entregable 3.2 Se ha completado la elaboración del código en Arduino 26/10/2018 X Randal Luis
Arduino)
Entregable 3.3 Prueba del sistema (funcionamiento Se ha completado las pruebas de funcionamiento 06/11/2018 X Randal Luis
del prototipo)
79
Entregable 4 Informe de lanzamiento Se ha completado el informe de lanzamiento 16/11/2018 X Thalía Randal
Pruebas de funcionamiento óptimo Se ha completado las pruebas de funcionamiento X
Entregable 4.1 15/11/2018 Fredy Luis
del prototipo optimo
Verificación 3
aprobada
Ejecución Información de proyecto Se ha recopilado información del proyecto 13/09/2018 X Randal Luis
control
Reporte de estado 3 Se ha desarrollado el reporte de estado 3 5/10/2018 X Luis Randal
Ingeniería del Entregable 1 Informe mecánico Se ha completado el informe mecánico 8/10/2018 X Fredy Randal
proyecto Entregable 1.1 Diseño (planos y simulación) Se ha completado el diseño mecánico 18/09/2018 X Fredy Randal
Entregable 2 Informe electrónico Se ha completado el informe electrónico 22/10/2018 X Luis Fredy
Entregable 2.2 Ejecución (placa de control e implementación en Se ha completado la ejecución de la placa de 22/10/2018 X Luis Fredy
el prototipo) control
Entregable 3.1 Elaboración del diagrama de flujo Se ha completado la elaboración del 23/10/2018 X Randal Luis
diagrama de flujo
Entregable 3.2 Lenguaje de programación (código de Arduino) Se ha completado la elaboración del código 26/10/2018 X Randal Luis
en Arduino
Entregable 3.3 Prueba del sistema (funcionamiento del Se ha completado las pruebas de 6/11/2018 X El Producto aun sigue en pruebas de Randal Luis
prototipo) funcionamiento funcionamiento
Entregable 4.1 Pruebas de funcionamiento óptimo del prototipo Se ha completado las pruebas de 15/11/2018 X Fredy Luis
funcionamiento optimo
80
Verificación 4
aprobada
Ejecución Información de proyecto Se ha recopilado información del proyecto 13/09/2018 X El responsable se compromete a recopilar la Fredy Luis
información necesaria para continuar con el
control
Reporte de estado 3 Se ha desarrollado el reporte de estado 3 5/10/2018 X El responsable se compromete a realizar el Luis Randal
reporte de estado para evaluar el avance del
proyecto lo antes posible
Ingeniería del Entregable 1 Informe mecánico Se ha completado el informe mecánico 8/10/2018 x Fredy Randal
proyecto Entregable 1.1 Diseño (planos y simulación) Se ha completado el diseño mecánico 18/09/2018 X Fredy Randal
Entregable 1.2 Ejecución (Prototipo) Se ha completado la ejecución del prototipo 8/10/2018 x Fredy Randal
Entregable 2 Informe electrónico Se ha completado el informe electrónico 22/10/2018 x Luis Fredy
Entregable 2.2 Ejecución (placa de control e implementación en Se ha completado la ejecución de la placa de 22/10/2018 X Luis Fredy
el prototipo) control
Entregable 3 Informe de control Se ha completado el informe de control 6/11/2018 x Aun no se presentó el informe debido a pocas Randal Luis
pruebas del prototipo
Entregable 3.1 Elaboración del diagrama de flujo Se ha completado la elaboración del 23/10/2018 x Randal Luis
diagrama de flujo
Entregable 3.2 Lenguaje de programación (código de Arduino) Se ha completado la elaboración del código 26/10/2018 x Randal Luis
en Arduino
81
Entregable 3.3 Prueba del sistema (funcionamiento del Se ha completado las pruebas de 6/11/2018 x Faltan pruebas Randal Luis
prototipo) funcionamiento
Entregable 4.1 Pruebas de funcionamiento óptimo del Se ha completado las pruebas de 15/11/2018 X Fredy Luis
prototipo funcionamiento optimo
82
3.5. Etapa de cierre:
3.5.1. Informe de cierre del proyecto
Nombre del Proyecto

AUTÓNOMO EN LA UNIVERSIDAD CONTINENTAL
Justificación o Propósito
El propósito del producto es lograr un limpiado eficiente en los

distintos ambientes de la universidad, y conservar las áreas verdes.
Este robot luchara contra el polvo acumulado en la vivienda u oficina
ya que el polvo es tremendamente perjudicial para tu salud
Objetivo
El presente es un proyecto de emprendimiento e innovación tecnológica, el

cual busca resolver los problemas de limpieza en áreas de oficina y
conservar en buen estado las áreas verdes de la UC, dicho propósito va
acorde con la visión que tiene la universidad Continental para el año 2021.
Datos
Empresa / Organización UNIVERSIDAD CONTINENTAL

Proyecto ROBOT MULTIFUNCIONAL APLICADO A LA
LIMÑIEZA Y EL REGADO AUTÓNOMO EN LA
UNIVERSIDAD CONTINENTAL.
Fecha de inicio 27/08/2018
Cliente UNIVERSIDAD CONTINENTAL
Patrocinador principal Mg. Ing. Carlos Antonio Perea Fabian
Gerente de Proyecto Dante Jim Randal Gallo Torres
Tabla 28 Datos en la etapa de Cierre
83
Razón de cierre
1) Fase 1: Inicio proyecto
o Inicio proyecto
o Diseño y revisión
2) Fase 2: Ejecución del proyecto
o Suministro de procura
o Montaje de sistema eléctrico
o Montaje sistema refrigeración
o Montaje de sistema seguridad
o Montaje de cableado estructurado
o Montaje, configuración y migración
o Adecuación del centro de control de red NOC
o Puesta en marcha
3) Fase 3: Entrega
o Pruebas y ajustes
Por medio de la presente, se da cierre formal al proyecto, por las

razones especificadas en la siguiente ficha:
Entrega de todos los productos de conformidad con los X

requerimientos del cliente.
Entrega parcial de productos y cancelación de otros de X
conformidad con los requerimientos del cliente.
Cancelación de todos los productos asociados con el proyecto. X
Tabla 29 Pruebas y ajustes
84
Aceptación de los productos o entregables
A continuación, se establece cuales entregables de proyecto han sido

aceptados:
Entregable Acepta Observaciones

ción
(Si o
No)
Acta de constitución SI
Pla de proyecto SI
Informe de proyecto SI
Reporte de seguimiento SI
Informe de cierre SI
Plano y Simulación SI
Prototipo SI
Simulación en Proteus SI La simulación no es

de mucha ayuda,
puesto que en el
prototipo se utilizan
sensores no
simulables en
Proteus.
Quemado de placa e implementación SI

en prototipo
Diagrama de flujo SI
Código en Arduino SI
Fotos y videos del funcionamiento SI
Tabla 30 Aceptación de los productos o entregables
Para cada entregable aceptado, se da por entendido que:
 El entregable ha cumplido los criterios de aceptación

establecidos en la documentación de requerimientos y
definición de alcance.
 Se ha verificado que los entregables cumplen los
requerimientos.
85
 Se ha validado el cumplimiento de los requerimientos
funcionales y de calidad definidos.
 Se ha realizado la transferencia de conocimientos
y control al área operativa.
 Se ha concluido el entrenamiento que se definió necesario.
 Se ha entregado la documentación al área operativa.
Se autoriza al Gerente de Proyecto a continuar con el cierre formal

del proyecto o fase, lo cual deberá incluir:
 Evaluación post-proyecto o fase.

 Documentación de lecciones aprendidas.
 Liberación del equipo de trabajo para su reasignación.
 Cierre de todos los procesos de procura y contratación con
terceros.
 Archivo de la documentación del proyecto.
Aprobaciones
Fecha Firma
Patrocinador
Ing. Carlos Antonio, Perea Fabian 14/11/2018
86
CAPITULO IV
CONCLUSIONES
- La estructura mecánica de CLEANERBOT se ha ido modificando

constantemente debido a que el robot debe de adaptarse a ciertos
parámetros de espacio y desplazamiento dentro de la universidad
Continental.
- CleanerBOT es un robot híbrido que mezcla dos funciones, uno de lo

correspondiente a la limpieza y el otro al cuidado de áreas verdes,
con lo realizado se abre nuevos campos de estudio, en área de la
robótica.
- La selección del tipo de sensores y actuadores a emplear debe estar

acorde a las necesidades, tanto de espacio, tipo de señal,
sensibilidad, precisión, en caso de los motores el par mínimo
requerido.
- Se estructura fue diseñada a detalle el sistema que forma el robot

mediante un diagrama de bloques, ya que este fue de gran ayuda al
momento de realizar el diseño electrónico, el mismo que debe ser
realizado teniendo presente todo lo que se dispone para realizarlo,
con el fin de evitar el uso de elementos o circuitos electrónicos
adicionales que aumentarían el espacio.
- El proyecto al ser construido con piezas de fácil acceso, lo convierte

en un producto con cualidades de reparación, actualización del
programa y amigable con el público.
- Se determinó que la ayuda de simulación en un Software ayudo de

manera positiva en el cumplimiento de tiempo en entregar en el
paquete de ingeniera, ya que la programación como el circuito a
utilizar se dio en la prueba, con resultado de éxito.
- El robot presenta un óptimo desempeño en superficies lizas,

acabados en mayólica, piso pulido en caso de uso en superficies
rugosas alfombras pisos de concreto, no usar en áreas verdes ya que
el pasto produce un atascamiento de la turbina, llegando a dañar el
equipo o reduciendo el tiempo de vida.
- Conseguir un limpiado de casi el 100% en un promedio de 3 pasadas

es bastante eficiente considerando los actuadores utilizados en el
robot.
87
- Conseguir un limpiado de casi del 100% en un promedio de 3
pasadas es bastante eficiente considerando los actuadores utilizados
en el robot.
- El sistema de prendido y apagado manual en paros bruscos, es óptimo para

este tipo de robots, debido a que fuerza el cambio de estado e interrumpe
los procesos ya programados
RECOMENDACIONES
- Se recomienda antes de realizar el diseño electrónico, tener desarrollado el

diseño funcional y establecido las características deseadas, para evitar
diseñar nuevamente en caso de haber pasado por alto algún detalle.
- El ensamble de los sensores y circuitos debe ser realizado lo más exacto

posible, debido a la cantidad de espacio disponible y la debida colocación y
sujeta al chasis por el movimiento que puede provocar al momento de
ejecutarse
88
REFERENCIAS
≫ Dyson 360 Eye análisis | 15 características detalladas. VERSUS [en línea], 2016.
[Consulta: 23 noviembre 2018]. Disponible en:
https://versus.com/es/dyson-360-eye.
Comprar Philips Robot aspirador FC8832/01 Robot aspirador. Philips [en línea],
2016. [Consulta: 23 noviembre 2018]. Disponible en:
https://www.philips.es/c-p/FC8832_01/smartpro-active-robot-aspirador.
DEEBOT OZMO 610 | Vacuum Cleaning Robot - ECOVACS. [en línea], 2017.
[Consulta: 23 noviembre 2018]. Disponible en:
https://www.ecovacs.com/es/deebot-robotic-vacuum-cleaner/DEEBOT-
OZMO-610/.
Habilidades inter personales. Project Management | Gladys Gbegnedji [en línea],

2017. [Consulta: 23 noviembre 2018]. Disponible en:
https://www.gladysgbegnedji.com/habilidades-interpersonales/.
LG VSR9640PS - Hombot Turbo Serie 12. Robot aspirador, video vigilancia avanzada,
color plata metalizado: Amazon.es: Hogar. [en línea], 2016. [Consulta: 23
noviembre 2018]. Disponible en: https://www.amazon.es/LG-VSR9640PS-
aspirador-vigilancia-metalizado/dp/B01M9FZCO5.
LÓPEZ, J.C., 2018. Roomba 980, análisis: ponemos a prueba la inteligencia artificial
del robot aspirador más avanzado de iRobot (y todo lo demás). Xataka [en
línea]. [Consulta: 23 noviembre 2018]. Disponible en:
https://www.xataka.com/analisis/roomba-980-analisis-caracteristicas-
precio-especificaciones.
PMBOK®, 2013. Guía de los fundamentos para la dirección de proyectos. Pensilvania:

Pensilvania: PMI.
RIOS, C.A., NARANJO, M.A. y GALLEGO, R.A., 2003. ANÁLISIS DE ARMÓNICOS EN

SISTEMAS ELÉCTRICOS. Scientia et technica [en línea], vol. 1, no. 21.
[Consulta: 8 septiembre 2018]. ISSN 2344-7214. DOI
10.22517/23447214.7487. Disponible en:
http://revistas.utp.edu.co/index.php/revistaciencia/article/view/7487.
89
ÍNDICE DE ABREVIATURAS Y SIGLAS
EDT/ WBS: Estructura de desglose del trabajo ISO: Organización

Internacional de Normalización IEC: Comisión electrotécnica Internacional
GUI: Interfaz gráfica de usuario
IEEE: Instituto de Ingeniería Eléctrica y Electrónica CMMI: Integración del
Modelo de Madurez de Capacidad SV: Variación de cronograma
CV: Variación de costo
SPI: Índice de desempeño del cronograma
CPI: Índice de desempeño del costo
AWG: Calibre de alambre estadounidense
V: Voltaje, tensión eléctrica.
A: Amperaje
R: Resistencia eléctrica
90
GLOSARIO
Arduino : tarjeta de control para prototipos programacion en c

Microcontrolador: dispositivo semiconductor cuyo fin es controlar pequeños
dispositivos.
Motor : dispositivo de potencia para ejecutar movimientos
Turbina : actuador conformado por motor y helices que succionan o expulsan
aire
Puente h: dispositivo electronico conformado por semiconductores para el
control de motores
Cable: Conductor formado por un conjunto de hilos, ya sea trenzados o
torcidos.
Carga: Cantidad de potencia que debe ser entregada en un punto dado de
un sistema
eléctrico.
Circuito: Trayecto o ruta de una corriente eléctrica, formado por conductores,
que
transporta energía eléctrica entre fuentes.
Energía: La energía es la capacidad de los cuerpos o conjunto de éstos para
efectuar
un trabajo. Todo cuerpo material que pasa de un estado a otro produce
fenómenos
físicos que no son otra cosa que manifestaciones de alguna transformación
de la
energía. //Capacidad de un cuerpo o sistema para realizar un trabajo. La
energía
eléctrica se mide en kilowatt-hora (kWh).
Interruptor: Dispositivo electromecánico que abre o cierra circuitos eléctricos
y tiene la
capacidad de realizarlo en condiciones de corriente nominal o en caso
extremo de corto
circuito; su apertura y cierre puede ser de forma automática o manual.
Motor eléctrico: Aparato que permite la transformación de energía eléctrica
en energía
91
mecánica, esto se logra mediante la rotación de un campo magnético
alrededor de unas
espiras o bobinado.
Turbina: Motor primario accionado por vapor, gas o agua, que convierte en
movimiento
giratorio la energía cinética del medio.
92
APENDICES (ANEXOS)
Ilustración
37 Certificado de redacción
93
Ilustración
38 Declaración de no plagio
94
Figura 1Prototipo
Figura 2 Desarrollo del EDT
95
Figura 3 Foto con el asesor
96
Figura 4 Firma del Patrocinador
97
Ilustración 39 Poster del Proyecto
98
Ilustración 40 Acta de cierre firmada
99
Ilustración 41 Reunión de equipo
Ilustración 42 Programación y prueba
100
Ilustración 43 Ensamblaje
Ilustración 44 Ensamblaje 2
101
102
Ilustración 47 Ensamblaje grupal 1
Ilustración 48 Ensamblaje grupal 2
103
Ilustración 49 Ensamblaje final de circuito
Ilustración 50 Robot por la parte interna
104
Ilustración 51 Firma del acta de cierre con el asesor
Ilustración 52 Momento de la firma del cierre
105
Ilustración 53 Firma del ingeniero
Ilustración 54 Lectura del acta de cierre por parte del patrocinador
106
Ilustración 55 Firma del acta del cierre
107

Cleanerbot - Proyecto FINAL

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“AÑO DEL BUEN SERVICIO AL CIUDADANO”

ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA

ROBOT MULTIFUNCIONAL APLICADO A LA

JORGE ALFREDO GUEVARA

A diario en la universidad continental los alumnos se desplazan de un salón a otro,

1.2. Objetivos de la investigación

El presupuesto del proyecto no debe exceder lo presentado en inicio del

 Poca disponibilidad de materiales para la implementación.

El Proyecto consistirá en desarrollar e implementar un robot que realice las

Para el desarrollo del proyecto se tendrá en cuenta:

- Proceso de iniciación: Aquellos procesos realizados para definir un nuevo

- Gestión de la integración: Implica tomar decisiones referidas a la asignación

2.5. Habilidades Interpersonales

2.6. Antecedentes del producto

El estudio de los antecedentes de productos ya existentes similares a lo planteado

Roomba es un robot de limpieza, la marca por excelencia a la hora de hablar de

Como el diseño es bastante compacto (tiene nueve centímetros de altura), cabe

Filtros: dos de tipo HEPA

Navegación: con cámara

Cepillos: dos laterales

Sensores: acústicos y ópticos para detectar la suciedad

Batería: 120 minutos; tiempo de carga 90 minutos

Tamaño: 35,9x35, 3x9, 2 milímetros

Caso 2: Dyson 360 Eye

Dyson es una empresa experta en la fabricación y comercialización de robots de

Case 3: LG Hobo Square Turbo Series 12+

Incluye un conjunto de cámaras que se combinan para conseguir distintos objetivos.

Ilustración 3 LG Hobo Square Turbo Series 12+

Caso 4: ECOVACS OZMO 610

Caso 5: Philips Smart Pro Active FC8832

Apuesta por la máxima personalización, ya que permite elegir el tamaño de la

Gracias a su sistema de detección inteligente, se adapta a cualquier entorno y

Ilustración 5 Philips Smart Pro Active FC8832

Institución: Universidad Continental

Dirección: Av. San Carlos 19801, Huancayo

 MISIÓN Y VISIÓN DE LA INSTITUCIÓN

Actualmente en la universidad no existe un sistema autónomo y

El beneficiario es la universidad Continental cuyo ruc es: 20319363221

 RECURSOS QUE EL EQUIPO DEL PROYECTO PROVEERÁ

Estructura Mdf 3mm 1.20x2.40m

Deposito Bolsa de almacenamiento

Cables Awg n°18 x 3m

Micro controlador Arduino nano

Sensor hc05 Módulo de ultrasonido

Espadines hembra 40 pines

Diseño mecánico Análisis de esfuerzo del material

Diseño electrónico Diseño placa de control y maquinado

Programación Integración de sensores y funcionamiento autónomo

Tabla 1 Recursos que el equipo del proyecto proveerá

 DESCRIPCIÓN DEL PRODUCTO / ENTREGABLES

La aspiradora automática está compuesta por una turbina de succión

Como medio de evasión de carpetas, cuenta con un sensor de

 OBJETIVOS MEDIBLES DEL PROYECTO

 RESUMEN DEL CRONOGRAMA DE HITOS

Acta de constitución SEMANA 03 8 de setiembre

Estructura de desglose del SEMANA 04 15 de setiembre

Cronograma del proyecto SEMANA 05 22 de setiembre

Presupuesto detallado del SEMANA 06 29 de setiembre

Herramienta de control de SEMANA 07 6 de octubre

Ejecución: Informe de SEMANA 08 13 de octubre

Plan de recursos humanos 20 de octubre

Plan de comunicaciones SEMANA 10 27 de octubre

Despliegue de la solución SEMANA 16 7 de diciembre

Tabla 2 Resumen del cronograma de Hitos