Empezando

Primero, conéctese a Grbl usando el terminal serial de su elección.

Establezca la velocidad en baudios en 115200 como 8-N-1 (8 bits, sin paridad y 1 bit de parada).

Una vez conectado, debe obtener el indicador Grbl, que se ve así:

Grbl 1.1f ['$' for help]

Escriba $ y presione enter para que Grbl imprima un mensaje de ayuda. No debería ver ningún
eco local del $ e ingresar. Grbl debería responder con:

[HLP:$$ $# $G $I $N $x=val $Nx=line $J=line $SLP $C $X $H ~ ! ? ctrl-x]

Los comandos '$' son comandos del sistema Grbl que se utilizan para ajustar la configuración,
ver o cambiar los estados y modos de ejecución de Grbl, e iniciar un ciclo de inicio. Los últimos
cuatro comandos que no son "$" son comandos de control en tiempo real que se pueden enviar
en cualquier momento, sin importar lo que esté haciendo Grbl. Estos cambian inmediatamente el
comportamiento de ejecución de Grbl o imprimen inmediatamente un informe de los datos
importantes en tiempo real como la posición actual (también conocido como DRO).

Configuración de Grbl
$$ - Ver la configuración de Grbl
Para ver la configuración, escriba $$y presione enter después de conectarse a Grbl. Grbl debería
responder con una lista de la configuración actual del sistema, como se muestra en el siguiente
ejemplo. Todas estas configuraciones son persistentes y se mantienen en EEPROM, por lo que si
apaga, se volverán a cargar la próxima vez que encienda su Arduino.

El xde $x=valindica una configuración particular, mientras que vales el valor de configuración. En
versiones anteriores de Grbl, cada configuración tenía una descripción junto a ella entre
()paréntesis, pero desafortunadamente Grbl v1.1+ ya no las incluye. Esto se hizo para liberar
valiosa memoria flash para agregar las nuevas funciones disponibles en v1.1. Sin embargo, la
mayoría de las buenas GUI le ayudarán adjuntando descripciones para que sepa lo que está
viendo.

Configuraciones y valores de muestra Descripción

$0=10 Pulso de paso, microsegundos
$ 1 = 25 Paso de retardo de inactividad, milisegundos
$2=0 Puerto de paso invertir, enmascarar
$3=0 Puerto de dirección invertir, máscara
$4=0 Paso habilitar invertir, booleano
$5=0 Límite de pines invertidos, booleanos
$6=0 Invertir pin de sonda, booleano
$10=1 Informe de estado, máscara
$11=0.010 Desviación de unión, mm
$12=0.002 Tolerancia de arco, mm
$13=0 Informar pulgadas, booleano
$20=0 Límites flexibles, booleanos
$21=0 Límites duros, booleanos
$22=1 Ciclo de referencia, booleano
$23=0 Homing dir invertir, máscara
$24=25.000 Avance de referencia, mm/min
$25=500.000 Búsqueda de referencia, mm/min
$26=250 Rebote de búsqueda, milisegundos
$27=1.000 Recorrido de referencia, mm
$30=1000. Velocidad máxima del eje, RPM
$31=0. Velocidad mínima del husillo, RPM
$32=0 Modo láser, booleano
$100= 250.000 X pasos/mm
$101= 250.000 Y pasos/mm
$102= 250.000 Pasos Z/mm
$110= 500.000 X Tasa máx., mm/min
$111= 500.000 Tasa máxima Y, mm/min
$112= 500.000 Tasa máx. Z, mm/min
$120= 10.000 Aceleración X, mm/seg^2
$121= 10.000 Aceleración Y, mm/seg^2
$122= 10.000 Aceleración Z, mm/seg^2
$130= 200.000 X Recorrido máx., mm
$131= 200.000 Y Recorrido máx., mm
$132= 200.000 Recorrido máx. Z, mm
$(NUMERO) = (VALOR) Guardar la configuración de Grbl

El $x=valcomando guarda o altera una configuración de Grbl, lo que se puede hacer

manualmente enviando este comando cuando se conecta a Grbl a través de un programa de
terminal en serie, pero la mayoría de las GUI de Grbl lo harán por usted como una función fácil de
usar.

Para cambiar manualmente, por ejemplo, la opción de pulso de paso de microsegundos a 10us,
debe escribir esto, seguido de una entrada:

$0=10
Si todo salió bien, Grbl responderá con un 'ok' y esta configuración se almacenará en EEPROM y
se mantendrá para siempre o hasta que la cambie. Puede verificar si Grbl recibió y almacenó su
configuración correctamente escribiendo $$para ver la configuración del sistema nuevamente.

Tenga en cuenta que algunas configuraciones (como $100, $101, $102) requieren un
restablecimiento parcial para que las configuraciones se carguen correctamente. De lo contrario,
cualquier comando de movimiento posterior podría mover la máquina a las coordenadas
incorrectas y causar daños a la máquina.

La configuración de Grbl $x=valy lo que significa

NOTA: De Grbl v0.9 a Grbl v1.1, solo $10cambiaron los informes de estado y se agregaron
nuevas configuraciones de modo láser y rpm del husillo máx./mín $30. Todo lo demás es lo
mismo.$31$32

$0 – Pulso de paso, microsegundos

Los controladores paso a paso están clasificados para una cierta longitud mínima de pulso de
paso. Consulte la hoja de datos o simplemente pruebe algunos números. Desea los pulsos más
cortos que los controladores paso a paso puedan reconocer de manera confiable. Si los pulsos
son demasiado largos, es posible que tenga problemas al ejecutar el sistema a velocidades de
pulso y alimentación muy altas, porque los pulsos de paso pueden comenzar a superponerse
entre sí. Recomendamos algo alrededor de 10 microsegundos, que es el valor predeterminado.

$1 - Retardo de inactividad del paso, milisegundos

Cada vez que sus steppers completen un movimiento y se detengan, Grbl retrasará la
desactivación de los steppers por este valor. O , siempre puede mantener sus ejes habilitados
(alimentados para mantener la posición) configurando este valor al máximo de 255 milisegundos.
Nuevamente, solo para repetir, puede mantener todos los ejes siempre habilitados configurando
$1=255.

El tiempo de bloqueo de inactividad del paso a paso es el tiempo que Grbl mantendrá los pasos
bloqueados antes de desactivarlos. Dependiendo del sistema, puede establecerlo en cero y
deshabilitarlo. En otros, es posible que necesite de 25 a 50 milisegundos para asegurarse de que
sus ejes se detengan por completo antes de desactivarlos. Esto es para ayudar a tener en cuenta
los motores de las máquinas a los que no les gusta permanecer encendidos durante largos
períodos de tiempo sin hacer nada. Además, tenga en cuenta que algunos controladores paso a
paso no recuerdan en qué micropaso se detuvieron, por lo que cuando vuelva a habilitarlos, es
posible que vea algunos pasos "perdidos" debido a esto. En este caso, simplemente mantenga
sus motores paso a paso habilitados a través de $1=255.

$2 – Puerto de paso invertido, máscara

Este ajuste invierte la señal de pulso de paso. De forma predeterminada, una señal de paso
comienza en normal-bajo y sube cuando se produce un evento de pulso de paso. Después de un
tiempo de pulso de paso establecido por $0, el pin se restablece a bajo, hasta el siguiente evento
de pulso de paso. Cuando se invierte, el comportamiento del pulso escalonado cambia de
normal-alto a bajo durante el pulso y de nuevo a alto. La mayoría de los usuarios no necesitarán
usar esta configuración, pero esto puede ser útil para ciertos controladores paso a paso CNC que
tienen requisitos peculiares. Por ejemplo, se puede crear un retraso artificial entre el pin de
dirección y el pulso de paso invirtiendo el pin de paso.

Esta configuración de máscara de inversión es un valor que almacena los ejes para invertir como
indicadores de bits. Realmente no necesitas entender completamente cómo funciona.
Simplemente necesita ingresar el valor de configuración para los ejes que desea invertir. Por
ejemplo, si desea invertir los ejes X y Z, enviaría $2=5a Grbl y la configuración ahora debería leer
$2=5 (step port invert mask:00000101).

valor Máscara INVERTIR X INVERTIR Y INVERTIR Z

0 00000000 NORMAL NORMAL NORMAL

1 00000001 INVERTIDO NORMAL NORMAL

2 00000010 NORMAL INVERTIDO NORMAL

3 00000011 INVERTIDO INVERTIDO NORMAL

4 00000100 NORMAL NORMAL INVERTIDO

5 00000101 INVERTIDO NORMAL INVERTIDO

6 00000110 NORMAL INVERTIDO INVERTIDO

7 0000011 INVERTIDO INVERTIDO INVERTIDO

$3 – Inversión del puerto de dirección, máscara

Este ajuste invierte la señal de dirección para cada eje. De forma predeterminada, Grbl asume
que los ejes se mueven en una dirección positiva cuando la señal del pin de dirección es baja y
en una dirección negativa cuando el pin es alto. A menudo, los ejes no se mueven de esta
manera con algunas máquinas. Esta configuración invertirá la señal del pin de dirección para
aquellos ejes que se mueven en la dirección opuesta.

Esta configuración de máscara de inversión funciona exactamente como la máscara de inversión

de puerto de paso y almacena qué ejes invertir como indicadores de bits. Para configurar este
ajuste, simplemente necesita enviar el valor de los ejes que desea invertir. Usa la tabla de arriba.
Por ejemplo, si desea invertir solo la dirección del eje Y, enviaría $3=2a Grbl y la configuración
ahora debería leer$3=2 (dir port invert mask:00000010)

$4 - Habilitar paso invertir, booleano

De manera predeterminada, el pin de habilitación paso a paso es alto para deshabilitar y bajo
para habilitar. Si su configuración necesita lo contrario, simplemente invierta el pin de habilitación
paso a paso escribiendo $4=1. Deshabilitar con $4=0. (Puede necesitar un ciclo de encendido
para cargar el cambio).

$5 - Límite de pines invertidos, booleanos

De forma predeterminada, los pines de límite se mantienen normalmente altos con la resistencia
pull-up interna de Arduino. Cuando un pin de límite es bajo, Grbl lo interpreta como activado.
Para el comportamiento opuesto, simplemente invierta los pines de límite escribiendo $5=1.
Deshabilitar con $5=0. Es posible que necesite un ciclo de encendido para cargar el cambio.
NOTA: Para un uso más avanzado, la resistencia pull-up interna en los pines de límite puede
desactivarse en config.h.

$6 - Invertir pin de sonda, booleano

De forma predeterminada, el pin de la sonda se mantiene normalmente alto con la resistencia
pull-up interna de Arduino. Cuando el pin de la sonda está bajo, Grbl lo interpreta como activado.
Para el comportamiento opuesto, simplemente invierta el pin de la sonda escribiendo $6=1.
Deshabilitar con $6=0. Es posible que necesite un ciclo de encendido para cargar el cambio.

$10 - Informe de estado, máscara

Esta configuración determina qué datos Grbl en tiempo real informa al usuario cuando aparece un
'?' se envía informe de estado. Estos datos incluyen el estado de ejecución actual, la posición en
tiempo real, la velocidad de alimentación en tiempo real, los estados de los pines, los valores de
anulación actuales, los estados del búfer y el número de línea del código G que se está
ejecutando actualmente (si está habilitado a través de las opciones de tiempo de compilación).

De manera predeterminada, la implementación del nuevo informe en Grbl v1.1+ incluirá casi todo
en el informe de estado estándar. Muchos de los datos están ocultos y aparecerán solo si
cambian. Esto aumenta drásticamente la eficiencia con respecto al antiguo estilo de informe y le
permite obtener actualizaciones más rápidas y aún obtener más datos sobre su máquina. La
documentación de la interfaz describe cómo funciona y la mayor parte se aplica solo a los
desarrolladores de GUI o curiosos.

Para mantener las cosas simples y consistentes, Grbl v1.1 tiene solo dos opciones de informes.
Estos están principalmente aquí solo para que los usuarios y desarrolladores ayuden a configurar
las cosas.

El tipo de posición se puede especificar para mostrar la posición de la máquina ( MPos:) o la

posición de trabajo ( WPos:), pero ya no ambas al mismo tiempo. Habilitar la posición de trabajo
es útil en ciertos escenarios cuando se interactúa directamente con Grbl a través de un terminal
en serie, pero el informe de posición de la máquina debe usarse de forma predeterminada.
Se pueden habilitar los datos de uso del planificador de Grbl y los búferes RX en serie. Esto
muestra el número de bloques o bytes disponibles en los búfer respectivos. Esto generalmente se
usa para ayudar a determinar cómo se está desempeñando Grbl al probar una interfaz de
transmisión. Esto debería estar deshabilitado por defecto.
Utilice la siguiente tabla para habilitar y deshabilitar las opciones de informes. Simplemente
agregue los valores enumerados de lo que le gustaría habilitar, luego guárdelo enviando a Grbl su
valor de configuración. Por ejemplo, el informe predeterminado con la posición de la máquina y la
configuración de informes sin datos de búfer es $10=1. Si se desea la posición de trabajo y los
datos del búfer, la configuración será $10=2.

Tipo de informe Valor Descripción

Tipo de Posición 0 Habilitar WPos:Deshabilitar MPos:.
Tipo de Posición 1 Habilitar MPos:_ Deshabilitar WPos:_
Datos de búfer 2 El campo habilitado Buf:aparece con el planificador y el búfer
disponible de RX en serie.

$11 - Desviación de unión, mm

El administrador de aceleración utiliza la desviación de cruce para determinar qué tan rápido
puede moverse a través de los cruces de segmento de línea de una ruta de programa de código
G. Por ejemplo, si la ruta del código G tiene un giro brusco de 10 grados y la máquina se mueve a
toda velocidad, esta configuración ayuda a determinar cuánto debe reducir la velocidad de la
máquina para pasar con seguridad por la esquina sin perder pasos.

Cómo lo calculamos es un poco complicado, pero, en general, los valores más altos dan un
movimiento más rápido en las esquinas, al tiempo que aumentan el riesgo de perder pasos y
posicionamiento. Los valores más bajos hacen que el administrador de aceleración sea más
cuidadoso y conducirá a curvas cuidadosas y más lentas. Por lo tanto, si tiene problemas en los
que su máquina intenta tomar una curva demasiado rápido, disminuya este valor para que
disminuya la velocidad al ingresar a las curvas. Si desea que su máquina se mueva más rápido a
través de los cruces, aumente este valor para acelerarla. Para las personas curiosas, presione
este enlace para leer sobre el algoritmo de curvas de Grbl, que tiene en cuenta tanto la velocidad
como el ángulo de unión con un método muy simple, eficiente y robusto.

$12 – Tolerancia de arco, mm

Grbl representa círculos, arcos y hélices G2/G3 subdividiéndolos en líneas diminutas, de modo
que la precisión del trazado del arco nunca esté por debajo de este valor. Probablemente nunca
necesite ajustar esta configuración, ya que 0.002mmestá muy por debajo de la precisión de la
mayoría de las máquinas CNC. Pero si encuentra que sus círculos son demasiado toscos o que el
trazado del arco funciona lentamente, ajuste esta configuración. Los valores más bajos brindan
una mayor precisión, pero pueden generar problemas de rendimiento al sobrecargar Grbl con
demasiadas líneas diminutas. Alternativamente, los valores más altos se traducen en una
precisión más baja, pero pueden acelerar el rendimiento del arco ya que Grbl tiene menos líneas
con las que lidiar.

Para los curiosos, la tolerancia del arco se define como la distancia perpendicular máxima desde
un segmento de línea con sus puntos finales sobre el arco, también conocido como cuerda. Con
algo de geometría básica, resolvemos la longitud de los segmentos de línea para trazar el arco
que satisface esta configuración. Modelar arcos de esta manera es excelente, porque los
segmentos de la línea del arco se ajustan y escalan automáticamente con la longitud para
garantizar un rendimiento óptimo del trazado del arco, sin perder nunca la precisión.

$13 - Informar pulgadas, booleano

Grbl tiene una función de informe de posicionamiento en tiempo real para proporcionar
información al usuario sobre dónde se encuentra exactamente la máquina en ese momento, así
como parámetros para desplazamientos de coordenadas y sondeo. De manera predeterminada,
está configurado para informar en mm, pero al enviar un $13=1comando, envía este indicador
booleano a verdadero y estas funciones de informes ahora informarán en pulgadas. $13=0para
retroceder a mm.

$20 - Límites flexibles, booleanos

Los límites flexibles son una función de seguridad que ayuda a evitar que su máquina viaje
demasiado lejos y más allá de los límites de viaje, chocando o rompiendo algo costoso. Funciona
conociendo los límites máximos de recorrido de cada eje y dónde se encuentra Grbl en las
coordenadas de la máquina. Cada vez que se envía un nuevo movimiento de código G a Grbl,
verifica si accidentalmente ha excedido o no el espacio de su máquina. Si lo hace, Grbl emitirá
una retención de alimentación inmediata donde sea que esté, apagará el husillo y el refrigerante, y
luego configurará la alarma del sistema que indica el problema. La posición de la máquina se
mantendrá después, ya que no se debe a una parada forzada inmediata como los límites
estrictos.

NOTA: Los límites flexibles requieren que se habilite el inicio y la configuración precisa del
recorrido máximo del eje, porque Grbl necesita saber dónde está. $20=1para habilitar y
$20=0para deshabilitar.

$21 - Límites estrictos, booleano

El límite duro funciona básicamente igual que los límites blandos, pero en su lugar utiliza
interruptores físicos. Básicamente, conecta algunos interruptores (mecánicos, magnéticos u
ópticos) cerca del final del recorrido de cada eje, o donde sienta que podría haber problemas si
su programa se mueve demasiado lejos de donde no debería. Cuando el interruptor se activa,
inmediatamente detendrá todo movimiento, apagará el refrigerante y el husillo (si está conectado)
y entrará en modo de alarma, lo que lo obligará a revisar su máquina y reiniciar todo.

Para usar límites duros con Grbl, los pines de límite se mantienen altos con una resistencia pull-
up interna, por lo que todo lo que tiene que hacer es conectar un interruptor normalmente abierto
con el pin y tierra y habilitar los límites duros con $21=1. (Desactivar con $21=0). Recomendamos
encarecidamente tomar medidas de prevención de interferencias eléctricas. Si desea un límite
para ambos extremos del recorrido de un eje, simplemente conecte dos interruptores en paralelo
con el pin y la tierra, de modo que si alguno de ellos salta, activa el límite estricto.
Tenga en cuenta que un evento de límite estricto se considera un evento crítico, donde los
escaladores se detienen inmediatamente y es probable que hayan perdido pasos. Grbl no tiene
ningún comentario sobre la posición, por lo que no puede garantizar que tenga idea de dónde
está. Entonces, si se activa un límite estricto, Grbl entrará en un modo de ALARMA de bucle
infinito, lo que le dará la oportunidad de verificar su máquina y lo obligará a reiniciar Grbl.
Recuerde que es puramente una característica de seguridad.

$22 - Ciclo de inicio, booleano

Ahh, de regreso. Para aquellos que acaban de iniciarse en CNC, el ciclo de referencia se utiliza
para ubicar con precisión y precisión una posición conocida y consistente en una máquina cada
vez que inicia su Grbl entre sesiones. En otras palabras, sabe exactamente dónde se encuentra
en un momento dado, en todo momento. Digamos que comienza a mecanizar algo o está a punto
de comenzar el siguiente paso en un trabajo y se corta la energía, reinicia Grbl y Grbl no tiene
idea de dónde está debido a que los motores paso a paso son un control de bucle abierto. Te
queda la tarea de averiguar dónde estás. Si tiene inicio, siempre tiene el punto de referencia cero
de la máquina para ubicar, por lo que todo lo que tiene que hacer es ejecutar el ciclo de inicio y
continuar donde lo dejó.

Para configurar el ciclo de inicio para Grbl, debe tener interruptores de límite en una posición fija
que no se golpee ni se mueva, de lo contrario, su punto de referencia se estropeará. Por lo
general, se configuran en el punto más alejado en +x, +y, +z de cada eje. Conecte sus
interruptores de límite con los pines de límite, agregue un filtro RC recomendado para ayudar a
reducir el ruido eléctrico y habilite la búsqueda. Si tiene curiosidad, puede usar sus interruptores
de límite tanto para límites duros como para búsqueda de referencia. Juegan bien entre ellos.

Antes de probar el ciclo de inicio por primera vez, asegúrese de haber configurado todo
correctamente, de lo contrario, el inicio puede comportarse de manera extraña. Primero,
asegúrese de que los ejes de su máquina se muevan en las direcciones correctas según las
coordenadas cartesianas (regla de la mano derecha). Si no, arréglelo con la $3configuración de
inversión de dirección. En segundo lugar, asegúrese de que los pines de su interruptor de límite
no se muestren como "activados" en los informes de estado de Grbl. Si es así, verifique su
cableado y configuración. Finalmente, asegúrese de que su $13xconfiguración de viaje máximo
sea algo precisa (dentro del 20 %), porque Grbl usa estos valores para determinar qué tan lejos
debe buscar los interruptores de referencia.

De forma predeterminada, el ciclo de inicio de Grbl mueve el eje Z positivo primero para despejar
el espacio de trabajo y luego mueve los ejes X e Y al mismo tiempo en la dirección positiva. Para
configurar cómo se comporta su ciclo de inicio, hay más configuraciones de Grbl en la página
que describen lo que hacen (y también las opciones de tiempo de compilación).

Además, una cosa más a tener en cuenta, cuando la búsqueda está habilitada. Grbl bloqueará
todos los comandos de código G hasta que realice un ciclo de inicio. Lo que significa que no hay
movimientos de ejes, a menos que el bloqueo esté deshabilitado ($ X), pero más sobre eso más
adelante. La mayoría, si no todos los controladores CNC, hacen algo similar, ya que es
principalmente una función de seguridad para evitar que los usuarios cometan un error de
posicionamiento, lo cual es muy fácil de hacer y se entristecen cuando un error arruina una pieza.
Si encuentra esto molesto o encuentra algún error extraño, háganoslo saber e intentaremos
trabajar en ello para que todos estén contentos. :)

NOTA: Consulte config.h para obtener más opciones de inicio para usuarios avanzados. Puede
deshabilitar el bloqueo de inicio al inicio, configurar qué ejes se mueven primero durante un ciclo
de inicio y en qué orden, y más.

$23 - Homing dir invertir, máscara

De manera predeterminada, Grbl asume que sus interruptores de límite de referencia están en la
dirección positiva, primero moviendo el eje z positivo, luego los ejes xy positivos antes de intentar
ubicar con precisión el cero de la máquina yendo y viniendo lentamente alrededor del interruptor.
Si su máquina tiene un interruptor de límite en la dirección negativa, la máscara de dirección de
referencia puede invertir la dirección de los ejes. Funciona igual que las máscaras step port invert
y direction port invert, donde todo lo que tienes que hacer es enviar el valor en la tabla para
indicar qué ejes quieres invertir y buscar en la dirección opuesta.

$24 - Avance de referencia, mm/min

El ciclo de inicio primero busca los interruptores de límite a una velocidad de búsqueda más alta
y, después de encontrarlos, se mueve a una velocidad de avance más lenta para regresar a la
ubicación precisa del cero de la máquina. La tasa de alimentación de referencia es esa tasa de
alimentación más lenta. Establézcalo en cualquier valor de velocidad que proporcione una
ubicación precisa y repetible del cero de la máquina.

$25 - búsqueda de referencia, mm/min

La tasa de búsqueda de referencia es la tasa de búsqueda del ciclo de referencia, o la tasa a la
que primero intenta encontrar los interruptores de límite. Ajuste a cualquier velocidad que llegue a
los interruptores de límite en un tiempo lo suficientemente corto sin chocar con sus interruptores
de límite si entran demasiado rápido.

$26 - Rebote de búsqueda, milisegundos

Cada vez que se activa un interruptor, algunos de ellos pueden tener ruido eléctrico/mecánico
que en realidad 'rebota' la señal hacia arriba y hacia abajo durante unos milisegundos antes de
establecerse. Para resolver esto, debe eliminar el rebote de la señal, ya sea por hardware con
algún tipo de acondicionador de señal o por software con un breve retraso para dejar que la señal
termine de rebotar. Grbl realiza un retraso breve, solo vuelve a la posición inicial cuando localiza
el cero de la máquina. Establezca este valor de retraso en lo que su interruptor necesite para
obtener una referencia repetible. En la mayoría de los casos, 5-25 milisegundos está bien.

$27 - Recorrido de referencia, mm

Para jugar bien con la función de límites duros, donde la búsqueda de referencia puede compartir
los mismos interruptores de límite, el ciclo de búsqueda de referencia moverá todos los
interruptores de límite por este recorrido de extracción después de que se complete. En otras
palabras, ayuda a prevenir la activación accidental del límite máximo después de un ciclo de
inicio. Asegúrese de que este valor sea lo suficientemente grande para borrar el interruptor de
límite. De lo contrario, Grbl arrojará un error de alarma por no poder borrarlo.

$30 - Velocidad máxima del eje, RPM

Esto establece la velocidad del eje para la salida de pin PWM máxima de 5V. Por ejemplo, si
desea configurar 10000 rpm a 5 V, programe $30=10000. Para 255 rpm a 5 V, programe $30=255.
Si un programa intenta establecer RPM del husillo más altas que la $30velocidad máxima del
husillo, Grbl solo emitirá el máximo de 5 V, ya que no puede ir más rápido. De forma
predeterminada, Grbl relaciona linealmente las RPM máximas y mínimas con la salida de pin
PWM de 5 V-0,02 V en 255 incrementos igualmente espaciados. Cuando el pin PWM lee 0V, esto
indica que el eje está deshabilitado. Tenga en cuenta que hay opciones de configuración
adicionales disponibles en config.h para ajustar cómo funciona.

$31 - Velocidad mínima del eje, RPM

Esto establece la velocidad del eje para la salida de pin PWM mínima de 0,02 V (0 V está
deshabilitado). Grbl acepta valores de RPM más bajos, pero la salida PWM no bajará de 0,02 V,
excepto cuando RPM sea cero. Si es cero, el eje está deshabilitado y la salida PWM es 0V.

$32 - Modo láser, booleano

Cuando está habilitado, Grbl se moverá continuamente a través de comandos de movimiento
consecutivos G1, G2o G3cuando se programe con una Svelocidad de husillo (potencia láser). El
pin PWM del eje se actualizará instantáneamente a través de cada movimiento sin detenerse. Lea
la documentación del láser GRBL y la documentación de su dispositivo láser antes de usar este
modo. Los láseres son muy peligrosos. Pueden dañar instantáneamente su visión de forma
permanente y provocar incendios. Grbl no asume ninguna responsabilidad por los problemas que
pueda causar el firmware, tal como se define en su licencia GPL.

Cuando está deshabilitado, Grbl funcionará como siempre lo ha hecho, deteniendo el movimiento
con cada Scomando de velocidad del husillo. Esta es la operación predeterminada de una
fresadora para permitir una pausa para permitir que el husillo cambie de velocidad.
$100, $101 y $102 – [X,Y,Z] pasos/mm
Grbl necesita saber qué tan lejos llevará cada paso la herramienta en la realidad. Para calcular
pasos/mm para un eje de su máquina necesita saber:

Los mm recorridos por revolución de su motor paso a paso. Esto depende de los engranajes de
transmisión por correa o del paso del tornillo de avance.
Los pasos completos por revolución de sus motores paso a paso (típicamente 200)
Los micropasos por paso de su controlador (típicamente 1, 2, 4, 8 o 16). Sugerencia: El uso de
valores altos de micropasos (p. ej., 16) puede reducir el par motor de su motor paso a paso, así
que use el más bajo que le proporcione la resolución de eje deseada y propiedades de
funcionamiento cómodas.
Los pasos/mm se pueden calcular así:steps_per_mm = (steps_per_revolution*microsteps)/
mm_per_rev

Calcule este valor para cada eje y escriba esta configuración en Grbl.

$110, $111 y $112 – [X,Y,Z] Tasa máxima, mm/min

Esto establece la tasa máxima que cada eje puede moverse. Cada vez que Grbl planea un
movimiento, verifica si el movimiento hace que alguno de estos ejes individuales exceda su
velocidad máxima. Si es así, ralentizará el movimiento para garantizar que ninguno de los ejes
exceda sus límites de velocidad máxima. Esto significa que cada eje tiene su propia velocidad
independiente, lo que es extremadamente útil para limitar el eje Z, que suele ser más lento.

La forma más sencilla de determinar estos valores es probar cada eje uno a la vez aumentando
lentamente la configuración de velocidad máxima y moviéndola. Por ejemplo, para probar el eje
X, envíe Grbl G0 X50con suficiente distancia de recorrido para que el eje acelere a su velocidad
máxima. Sabrá que ha alcanzado el umbral de tasa máxima cuando sus steppers se detengan.
Hará un poco de ruido, pero no debería dañar los motores. Ingrese una configuración en 10-20%
por debajo de este valor, para que pueda tener en cuenta el desgaste, la fricción y la masa de su
pieza de trabajo/herramienta. Luego, repita para sus otros ejes.

NOTA: Esta configuración de tasa máxima también establece las tasas de búsqueda de G0.

$120, $121, $122 – [X,Y,Z] Aceleración, mm/seg^2

Esto establece los parámetros de aceleración de los ejes en mm/segundo/segundo. De manera
simple, un valor más bajo hace que Grbl se mueva más lentamente, mientras que un valor más
alto produce movimientos más cerrados y alcanza las velocidades de avance deseadas mucho
más rápido. Al igual que la configuración de velocidad máxima, cada eje tiene su propio valor de
aceleración y son independientes entre sí. Esto significa que un movimiento de varios ejes solo se
acelerará tan rápido como lo haga el eje de menor contribución.

Nuevamente, al igual que la configuración de velocidad máxima, la forma más sencilla de

determinar los valores para esta configuración es probar individualmente cada eje con valores
que aumentan lentamente hasta que el motor se detiene. Luego finalice su configuración de
aceleración con un valor 10-20% por debajo de este valor máximo absoluto. Esto debería tener
en cuenta el desgaste, la fricción y la inercia de la masa. Recomendamos encarecidamente que
pruebe en seco algunos programas de código G con su nueva configuración antes de
comprometerse con ellos. A veces, la carga en su máquina es diferente cuando se mueven todos
los ejes juntos.

$130, $131, $132 – [X,Y,Z] Recorrido máximo, mm

Establece el recorrido máximo de punta a punta para cada eje en mm. Esto solo es útil si tiene
habilitados los límites suaves (y la búsqueda de referencia), ya que solo la función de límite suave
de Grbl la usa para verificar si ha excedido los límites de su máquina con un comando de
movimiento.

Guía rápida para configurar su máquina por primera vez

La configuración predeterminada de Grbl es intencionalmente muy genérica para ayudar a
garantizar que los usuarios puedan ver un movimiento exitoso sin tener que modificar la
configuración. En general, lo primero que querrá hacer es hacer funcionar sus motores paso a
paso, generalmente sin que estén conectados al CNC. Conecte Grbl a sus controladores paso a
paso y motores paso a paso de acuerdo con las pautas de su fabricante. Conéctese a Grbl a
través de un terminal en serie o una de las muchas GUI de Grbl. Envía algunos G1o G0comandos
a Grbl. Debería ver su motor paso a paso girando. Si tiene problemas con sus motores paso a
paso, intente lo siguiente:

Asegúrese de que todo esté cableado y alimentado correctamente según las pautas del
fabricante del controlador paso a paso.
Si sus motores paso a paso ya están montados en su CNC, asegúrese de que sus ejes se
muevan libremente y no se atasquen de manera obvia. Si no puede saberlo fácilmente, intente
quitar sus motores paso a paso y verifique si funcionan sin carga.
Asegúrese de que sus motores paso a paso y mecanismos lineales de ejes estén ajustados y
seguros. Los pequeños tornillos de fijación en los componentes del tren motriz que se aflojan es
un problema muy común. Vuelva a apretar e intente aplicar un bloqueador de roscas no
permanente (Loctite azul) si se afloja continuamente.
Para problemas más difíciles, pruebe el proceso de eliminación para aislar rápidamente el
problema. Comience por desconectar todo del Arduino. Pruebe si Grbl está funcionando bien por
sí mismo. Luego, agregue una cosa a la vez y pruebe.
Si sus escaladores están encendidos y hacen un ruido de rechinamiento cuando intentan
moverse, intente reducir la aceleración '$' y la configuración de velocidad máxima. Este sonido es
una señal de que su stepper está perdiendo pasos y no puede mantener el ritmo debido a que
tiene demasiada carga de torque o va demasiado rápido.
La configuración de pulso de paso predeterminada de Grbl cubre la gran mayoría de los
controladores paso a paso en el mercado. Si bien es muy poco común, verifique esta
configuración si todavía tiene problemas o tiene una configuración inusual.
A continuación, deberá asegurarse de que su máquina se mueva en las direcciones correctas de
acuerdo con un marco de coordenadas cartesianas (XYZ) y cumpla con la regla de la mano
derecha, como se muestra:

Monte sus motores paso a paso en su CNC, si aún no lo ha hecho. Envíe a Grbl algunos
comandos de movimiento, como G91 G0 X1o G91 G0 X-1, que moverán el eje x +1 mm y -1 mm,
respectivamente. Revisa todos los ejes. Si un eje no se mueve correctamente, modifique la
$3configuración de la máscara del puerto de dirección para invertir la dirección.

Si no está familiarizado con la configuración de los marcos de coordenadas en las máquinas

CNC, vea este gran diagrama de LinuxCNC . Solo tenga en cuenta que los movimientos son
relativos a la herramienta. Entonces, en un enrutador de pórtico CNC típico, la herramienta se
moverá en lugar de la mesa fija. Si el eje x está alineado de forma positiva a la derecha, un
comando de movimiento positivo moverá la herramienta a la derecha. Mientras que una mesa en
movimiento con una herramienta fija moverá la mesa hacia la izquierda para el mismo comando,
porque la herramienta se mueve hacia la derecha en relación con la mesa.

Finalmente, ajuste su configuración para acercarse a su rendimiento máximo o deseado.

Comience por asegurarse de que los $100ajustes de paso/mm $101de $102los ejes sean
correctos para su configuración. Esto depende de sus incrementos paso a paso, micro pasos en
su controlador y parámetros mecánicos. Existen múltiples recursos en línea para mostrarle cómo
calcular esto para su máquina en particular, si el fabricante de su máquina no se lo ha
proporcionado. Modifique la configuración de $120, $121, $122aceleración y $110, $111y
$112velocidad máxima para mejorar el rendimiento. Establézcalo en no más del 80 % del máximo
absoluto para tener en cuenta la inercia, las fuerzas de corte y las reducciones del par motor con
la velocidad. Establezca su $130, $131y$132ajustes máximos de viaje si planea usar la referencia
o los límites blandos. Se recomienda ingresar algo aproximadamente parecido al viaje real ahora
para evitar problemas en el futuro. Tenga en cuenta que los parámetros $130, $131y $132max
travel corresponden a los parámetros de 'Coordenadas de la máquina' en grblControl.

En este punto, ¡estás prácticamente listo para ponerte en marcha! Grbl ahora puede mover su
máquina CNC y ejecutar trabajos de código g. Si necesita agregar más funciones, como
interruptores de límite para referencia o límites duros o control de husillo/láser. Hay otras páginas
Wiki para ayudarte con eso. ¡Buena suerte y diviertete!