Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 41 42 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

CAPÍTULO II Gráficamente la función la representamos en la siguiente figura Nº 2.

Z
FUNCIONES VECTORIALES DE VARIABLE REAL
u P

2.1 Funciones vectoriales de variable real O

Y
Como toda la matemática, el análisis vectorial es de gran importancia en P0
la labor que desempeñan los ingenieros. Las funciones vectoriales de
X
variable vectorial son un caso particular de las funciones vectoriales en
general. En el presente capítulo partimos de la definición para entrar en
el área de la derivación e integración y sus aplicaciones. Al final se Fig. Nº 2
muestra la aplicación en la mecánica.

Considere una partícula a lo largo de Ejemplo 2.- La función g(t ) = r(t ) = a cos wt i + a sen wt j , determina la
una curva AB en el espacio. B posición de una partícula que se mueve con velocidad angular (*) w sobre
Para especificar la posición P de la
una partícula de radio a .
partícula tracemos el vector de O Considerando que,
posición r desde un origen O hasta P.
r(t ) = (x(t ) , y(t )) para este caso , se
r Y
La posición P es una función del tiene:
tiempo t, en consecuencia el vector r 1. El rango de g del ejemplo 2 es
P a
es una función del tiempo t, lo cual una circunferencia con
denotamos como: ecuaciones paramétricas: r(t )
r = r(t)  x = a cos wt
que además expresa la ecuación de la  −a O a X
curva AB obteniéndose las ecuaciones  y = a sen wt
paramétricas con t como parámetro. A
Fig. Nº 1 2. La gráfica del rango de una
En general tenemos: función vectorial es una curva −a
Definición 1.- Una función vectorial de variable real es una función con de puntos.
dominio un conjunto de números reales y rango un conjunto de vectores o 3. Una misma curva de puntos
Fig. Nº 3
puntos del espacio vectorial n-dimensional R n , n  N , n  2 . puede ser trazada de modos muy
diferentes, en diferentes direc-
Es decir,
ciones y diferentes velocidades.
f (t) : D  R → R n
es una función si para cada t en el dominio D le corresponde uno y sólo 4. La misma figura del ejemplo 2, puede obtenerse al graficar el rango
un vector f(t) en R n de h(t ) = a sen 2wt i + a cos 2wt j .
Por consiguiente, para describir la forma en que se ha trazado la
Ejemplo 1.- Una recta en R 3 que pasa por P0 y es paralela a u , se trayectoria de una partícula es necesario conocer no sólo su rango,
define como, sino también la función vectorial.
f (t ) = OP0 + t u / t  R , O es un punto fijo  , (*) En éste caso nos referimos a la magnitud de la velocidad angular definida
P = ( x0 , y 0 , z 0 ) , u = (u1 , u 2 , u3 ) , para cada t real le corresponde un punto posteriormente.
de la recta.
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Ejemplo 3.- Grafique la curva recorrida por una partícula cuando Ejercicios 2.1.
r(t ) = 2 cos  t i + sen  t j
Solución 1. Haga un esquema de la gráfica para:
Tome r (t ) = x(t ) i + y(t ) j , donde, a) r = 4t i + t j
Y r = sen t i + 0 j
x = 2 cos t b)
y = sen t c) r = 2 cos t i + 3 sen t j
1
Elevando al cuadrado ambos d) r = 2 t i + 2t j
miembros en cada ecuación y
X
sumando respectivamente, tenemos, 2. Muestre la curva que describe cada una de las siguientes funciones:
-2 o 2
a) r = 2t i + t j + 3 k
x2 -1 b) r = 3 cos t i + sen t j + 6 k
+ y2 = 1
4
Ecuación que representa a la elipse
c) (
r = 5,t 2 , t)
que se observa en la Fig. Nº 4. Fig. Nº 4 d) r = cos t i + 0 j + sen t k

Ejemplo 4.- Muestre el rango de la función

r = t i + t j + 2t 2 k
Z Límite y continuidad
La función tiene su rango en R 3

 x=t Las definiciones de límite y continuidad de una función vectorial de

  x=y variable real son semejantes a las respectivas de una función real.
 y=t  
 z = 2x
2
 z = 2t 2
 Sea f (t ) = ( f1 (t ) , f 2 (t ) , f 3 (t ) ) ,  t  I  R , excepto posiblemente en t = s
que representa la parábola z = 2 x 2
en el plano x = y y Definición 1.- El límite de f (t ) cuando t tiende a s , es por definición,
Si r escribimos como: Y →
 Lím f1 (t ) . Lím f 2 (t ) . Lím f 3 (t ) 
r = t (1,1 , 0) + t 2 ( 0 , 0 , 2)
Lím f (t ) =  
es notorio que r es la suma de un x t→s t → s t →s t →s 
vector a lo largo de la recta x = y en X
el plano XY y un vector = ( b1 , b2 , b3 ) = b
perpendicular al plano XY. Fig. Nº 5 De otra forma,

  Definición 2.- Se dice que el vector b (*) es el límite de f (t ) cuando t

Si hacemos u = x sec   = 2 x , el rango de r (t ) es la parábola z = u 2 .
4 tiende a s , si dado un  > 0 suficientemente pequeño existe un  =  ()
,  >0, tal que ,
f (t ) − b   , siempre que 0  t − s  

→ →
Lo cual denotamos por: Lím f (t ) = b
t→s
→
(*) A partir de aquí usaremos indistintamente f ó f
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 45 46 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

Geométricamente significa que el

→
vector f (t ) , si t → s , tiende al
Z → 1− t 1
→ → Ejemplo 1.- Halle el límite de f (t ) = i+ j + 3 k cuando t = 0 .
→ f (t ) − b 1− t t+2
vector b tanto en longitud como en Según la definición 1,
dirección (observe la figura Nº 1 ). →
Lím f (t ) =  Lím 1 − t Lím 1 Lím 3
t → 0 1 − t , , 
Propiedades.- t →0  t →0 t+2 t →0 
→
f (t )  1 
→ → → → =  1, , 3 
Si Lím f (t ) = a , Lím g (t ) = b →
 2 
t→s t→s b
Ejemplo 2.- f (t ) = e t i + t j ,
Entonces se tiene, Y con dominio D(f) =  0 , 2  es una
→ →
 → → función continua en todo su
Lím  f (t )  g (t ) = a  b X dominio. Esto se comprueba
L1.   fácilmente aplicando la definición 3.
Fig. Nº 1 1 2 3 4 5 6 7
t→s

Nota.- La gráfica del rango de una Fig. Nº 2

→ →  → →
Lím  f (t ) . g (t ) = a . b función continua es una curva
L2.   continua-
t→s Ejemplo 3.- Delinee el rango y observe los puntos de discontinuidad de la
→ → → → función,
Donde a . b es el producto escalar de a y b. f (t ) = ( t  , 2 t  , t ) , t   − 2 , 2 
Solución

Considere f (t ) = (x, y, z ) , entonces,

→ → →
Definición 3.- La función f (t ) es Propiedades.- Si f (t ) y g (t ) son
continua en t = s si continuas para t = s , entonces :  x = t   x = z 
 
 y = 2 t  , de donde,  y = 2 z 
→ →
Lím f (t ) = f ( s) → →
C1. f (t )  g (t ) es continua en t = s z = t 2 x = y
t→s  
En otra forma: es una función mayor entero en el plano 2x = y.
También f se puede escribir como:
→ → → →
→
C2. f (t ) . g (t ) y
f (t ) x g (t ) son
Definición 4.- Decimos que f (t ) es f (t ) = t  (1 , 2 , 0) + t ( 0 , 0 , 1 )
continuas para t = s
continua en t = s si para   0 , que es la suma de un vector constante a lo largo de la recta 2x = y del plano
tan pequeño como uno quiera,  un XY y un vector perpendicular al plano XY.
Definición 5.- Una función
  0 tal que, → Conocemos que si,
vectorial de variable real f (t ) es t  − 2 , − 1 ) ,  t = −2
t  − 1, 0 ) ,  t = −1
→ →
f (t ) − f ( s)   continua en I  R si es continua
 t  I. t  0 , 1 ) ,  t  = 0
siempre que 0  t − s   t  1, 2 ) ,  t  = 1
t = 2 , t  = 2
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La gráfica se observa en la figura Nº 8. La función es discontinua en en dirección contraria a las manecillas de un reloj, formando una curva
t = -1, t = 0 , t = 1 , y t = 2. elíptica.
 1  Algunos puntos de la curva son:
Si hacemos u = x sec  , entonces u = x 5 , x=  u,
 5 f (0) = (1, 2 , 0 ) Z
x = z 
, u = 5 z  
Luego el rango de f (t) está dado por la gráfica de la función mayor entero f ( ) = (0 , 0 , 1 )
2
u= 5 z  . f ( ) = (−1,− 2 , 0 )
3 Y
f ( ) = (0 , 0 , − 1 )
2
f (2  ) = (1, 2 , 0 )
X
Z (1,2,0)
Considerando f (t ) = ( x , y , z )
Fig. Nº 4

 x = cos t
  2 x = y ( plano)
 y = 2 cos t  2
 z + x = 1
2
 z = sen t (cilindro)
2 4 Y 

u Luego el rango es una curva elíptica (Fig. Nº 4) sobre el cilindro z 2 + x 2 = 1

X
Ejercicios 2.2.

Fig. Nº 3 1. Resuelva los siguientes límites:

Lím 1− t t 

a)
t →1  1 − t i + t + 2 j + 3 k  ,
Ejemplo 3.- Dibuje la curva descrita por la función, 
Lím  cos t − 1 2 sen t 2 
b)  i+ j + 5 et k 
f (t ) = cos t i + 2 cos t j + sen t k , t   0 , 2  t→0 t t 
Solución. Lím  sen t 1 + cos t 
c)  i+ j+ k
La distancia de cualquier punto (x, y, z) de la curva al eje Y es : t →   t − t 
(Sugerencia: Aplique la regla de L’ Hôpital )
x2 + z2 = cos 2 t + sen 2 t = 1,
2. Encuentre los puntos (si hubiera algunos) donde la función
es decir, constante. Esto implica que la curva debe estar sobre un cilindro f (t ) = ( t , t , t ) , t   0 , 4  es continua. Delinee el rango.
circular recto de radio 1 que tiene como eje al eje Y.
3. Delinee el rango de la función,
Si se considera que la función describe el movimiento de una partícula, esta
se mueve desde el punto (1, 2, 0) hacia la izquierda, girando sobre el cilindro  (− t , − 2t , t ), t  − 2 , 0 
g(t ) = 
 ( 2 − t , 4 − 2 t , 2 − t ), t   0 , 2 
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Derivada de una función vectorial →

 f (t )
Es evidente que en el límite se encontrará en la dirección de la
h
La derivada de una función real se define como el límite de una razón de tangente a la curva en P.
→
cambio. En forma análoga se define la derivada de una función vectorial.
d f (t ) →
Es decir = f ' (t ) representa un vector a lo largo de la tangente en P.
→ → dt
Sea C una curva descrita por f (t ) . Para t , t + h en el dominio de f (t ) ,
h  0 , se tiene, →
→ → → Un resultado importante es el siguiente: “si la función vectorial f (t ) tiene
 f = f (t + h) − f (t ) derivada para cierto valor t del dominio, entonces ella es continua en ese
→ valor de t “. (Ver K  . Pág. 14).
Conforme t varía, el punto extremo P de f (t ) se moverá sobre la curva C
. →
Cuando t se incrementa hasta un valor t + h , P se moverá hasta un De la definición 1. se desprende que, por ejemplo, si f (t ) = ( x(t ), y(t ), z(t ) ) ,
punto vecino P’ . Observando la figura al lado, tenemos, entonces
→
(2)
−→ → → −→ f ' (t ) = ( x ' (t ), y ' (t ), z' (t ) )
OP' = f (t ) +  f f
−→ →
h →
PP' =  f  t  I , ( I intervalo de definición de f (t ) ) en donde la
P’
derivada exista).
Nos interesa analizar la razón de → →
−→
f (t + h) f
f →
cambio . Si dicho vector tiene → Ejemplo 1.- Si f (t ) = ( t , 2 − t 3 , 4 Ln (1 − t ) ) , t < 1 , entonces,
h f' →
límite cuando h → 0 , entonces a O P f ' (t ) = ( ( t )' , ( 2 − t 3 )' , (4 Ln (1 − t )' ) , t < 1
ese límite se llama derivada de la → →
 −4 
→ f (t ) f ' (t ) = 1 , − 3 t 2 ,  , t<1
función vectorial f (t ) . En tal caso  1 +t
→
se dice que f (t ) es diferenciable. Fig. Nº 1

→
La derivada en el movimiento de una partícula.
Definición 1.- La derivada de una función vectorial f (t ) es la función
→
vectorial f ' (t ) definida como
Considere que el movimiento de una partícula es a través de C descrita
→
→ →
por la función f (t ) , por lo tanto t > 0.
d f (t ) → Lím  f (t )
= f ' (t ) = →
dt h→0 h Como P tiende a P’,  f (t ) →  s ( arco PP’ ),
→ → →
Lím f (t + h) − f (t ) f →
= (1) s f s
h→0 h de modo que → , es decir, → .
→
t t t t
siempre que el límite exista y t  D ( f ) .
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→ → →
d f ds f ' ' (t ) = − w 2 f quiere decir que la aceleración es de magnitud w2 a y se
Aplicando límite cuando t → 0 , tenemos, = , donde s es →
dt dt
encuentra en la dirección negativa de f (t ) , es decir, la aceleración es
longitud de arco. hacia el centro y de magnitud w2 a .
−→
f Propiedades.
t Como t representa el tiempo ,
s ds Todas las funciones que consideraremos supondremos que son continuas
P’ representa la rapidez de P, y diferenciables.
t dt → →
→ → → Si f = ( f1 , f 2 , ... , f n ) , entonces , f ' = ( f1 ' , f 2 ' , ... , f n ' )
f (t +  t ) f d f (t ) →
de donde = f ' (t )
→ dt Además se deduce lo siguiente:
f' representa la velocidad de P → →
O P tanto en magnitud como en d  → → d f d g
→ dirección.  f + g = + (3)
f (t ) dt  dt dt
 → 
d  →
  d (t )  → d f (t )
Fig. Nº 2  (t ) f (t )  = 
dt  f (t ) + (t )  d t  (4)
  d t   
→
d 2 f (t ) →
De modo semejante = f ' ' (t ) es la rapidez de cambio de la Resultados muy semejantes a las fórmulas correspondientes del cálculo
dt 2 diferencial con funciones reales de variable real, de modo que siendo
velocidad y representa la aceleración de P tanto en magnitud como en bastante obvias no daremos su demostración.
dirección. También se tiene:
→
Ejemplo 2.- Considere que f (t ) = (a cos w t , a sen w t ) describe el → →
movimiento de una partícula. Encuentre la velocidad y la d  → → d f → → d g
aceleración e interprete físicamente el resultado.  f  g = g + f  (5)
dt  dt dt
→ →
Solución d  → → d f → → d g
Y  f x g = xg + f x (6)
→ a w cos w t dt  dt dt
f ' (t ) = (−a w sen w t , a w cos w t ) − a w sen w t
Comprobación de (5)
→ Para el caso particular en que
f ' ' (t ) = (−a w cos w t , − a w sen w t )
2 2 wt → → → →
→ f = f1 i + f 2 j + f 3 k
= − w2 f X → → → →
→ a g = g1 i + g 2 j + g 3 k
Los componentes de f ' (t ) en P se El producto escalar es,
muestran en la figura Nº 3. → →
Fig. Nº 3 f  g = f 1 g1 + f 2 g 2 + f 3 g 3 , entonces
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 →2 
 =  f  f  ' = 2 t + 4 t 3 +  2  t 5
→ →
 → → Dt  f
d f g     3
 
  =  d f1 g + f d g1  +  d f 2 g + f d g 2  +  d f 3 g + f d g 3  →
 dt 1 1
d t   d t
2 2
d t   d t
3 3
d t  Ejemplo 4 .- Determine el componente radial en la dirección de f (t )
dt 
de
→ → →
=
f ' (t ) y f ' ' (t ) , cuando: f (t ) = (r cos wt , r sen wt )
 d f1  d f  d f  d g   d g2   d g3  Solución.
  g1 +  2  g 2 +  3  g 3 + f1  1  + f 2   + f 3  
→
 dt   dt   dt   dt   dt   dt  f ' (t ) = (− r w sen wt , r w cos wt )
( )
→
→ →
f ' ' (t ) = − r w 2 cos wt , − r w 2 sen wt
d f → → dg
= g + f  →
dt dt Un vector unitario en la dirección de f es:
→

→  t3 
f (t )
=
1
(r cos wt , r sen wt ) = ( cos wt , sen wt )
Ejemplo 3.- Si f (t ) =  t , t 2 ,  , t   0 ,  →
r
 3 f
→
g (t ) = (cos t , sen t , t ) , t   0 ,  
→
→ → f (t )
 (t ) = e
− t
, t   0 , ) ,  R ,   0 i) Comp→ f ' (t ) = f ' (t )  →
f (t )
Determine: f (t )
→ →
 → →  → 2 
a) g' , b) Dt2 g (t ) , c)  f .g , d) Dt  f 
    = − r w sen w t cos w t + r w sen w t cos wt = 0
 
→
Solución. → → f (t )
ii) Comp→ f ' ' (t ) = f ' ' (t )  →
= − r w2
→ f (t )
a) g ' (t ) = (− sen t , cos t , 1 ) , t   0 ,  f (t )
→
b) g ' ' (t ) = (− cos t , − sen t , 0 ) , t   0 , 

→ → t4
c) f . g = t cos t + t sen t +
3

 → → t4 3
 f . g  ' = t cos t − t sen t + 2 t sen t + t cos t + t
2

  3

→ 2 → →
1
d) f = f  f = t 2 + t 4 +  t6
9
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Ejercicios 2.3. 2.4. La integral definida de una función vectorial.

→
1. Halle f ' (t ) en :
→ →
a. f (t ) = (cos t, sen t ), b. f (t ) = e −t (1 , cos w t , sen w t ) En derivación de funciones vectoriales, hemos visto la analogía con la
derivada de una función real. Ahora, para la integración de las funciones
2. Una partícula se mueve a lo largo de una curva: vectoriales sobre un intervalo podría darse una definición como límite de
→ → → →
una suma similar como se da la definición de integral definida de una
r = e −t cos t i + e −t sen t j + e −t k
función real, pero, tomando como base precisamente el conocimiento de
Halle la magnitud de la velocidad y de la aceleración en el tiempo t. la integral definida o integral de Riemann, creemos que es suficiente con
3. Demuestre que la siguiente definición:
 →  →  → →
 
d  →  → →   d f   → →  →  d g  → → →  d h  Definición 1.- f (t ) =  f1 (t ), f 2 (t ),  , f n (t )  es una función vectorial
Si
f .  g x h =
  .  g x h  + f . x h + f . g x
d t     d t     d t   d t   
      definida sobre I =  a , b  y continua sobre I , entonces , la integral
→
4. Demuestre que definida de f (t ) para t desde a hasta b se define como

 →
   →
  →
d  →  → →   d f   → → →  d g → →  → d h 
f x  g x h  = x  g x h  + f x x h + f x g x b →
 b b b

d t  

  d t     d t   d t   f (t ) dt =   f (t ) dt ,  f (t ) dt ,  , f (t ) dt ,  (1)
     
1 2 n
a a a a 
→ →
→
5. Con las mismas funciones f (t ) , g (t ) y  (t ) dadas en el ejemplo La continuidad de f (t ) garantiza la existencia de las integrales reales en
3 de la presente sección, determine: la fórmula (1).

→ → → →   → → A los siguientes teoremas muy bien podríamos llamarlos teoremas

a) f ' (t ) , b) f ' ' (t ) , c) f ' (0) + g ' ( ) , d) Dt  f + g  fundamentales del cálculo integral de funciones vectoriales.
2   →
 → →  →  →  Teorema 1. Si f (t ) es una función continua sobre I = a , b  y
e) Dt  f x g  , f)   f ' , g) Dt  f  t →
→ → →
     
→ →
 (t ) =  f (t ) d t , entonces ,  ' (t ) = f (t ) .
6. Determine el componente radial en la dirección de f (t ) de f ' (t ) y a
Lo que quiere decir que la derivada de la integral vectorial respecto de su
( )
→ →
f ' ' (t ) , cuando: f (t ) = r cos t 2 , r sen t 2 →
límite superior variable es igual a la función integrando f (t ) , siempre
que sea continua.
7. La gráfica polar de r =  es llamada la espiral de Arquímedes ,
 x = r cos  →  → → → 
con ecuaciones paramétricas:  Teorema 2. Si F (t ) =  F1 (t ) + F2 (t ) +    + Fn (t )  tiene derivada
 y = r sen   
Determine un vector tangente a la espiral en el punto (  , 0 ) . continua sobre un intervalo I , entonces para a , b I ,
8. Halle un vector tangente unitario a la curva alabeada
 x=t
b → → →
  F ' (t ) dt = F (b) − F (a)
 y=t
2
en el punto t = 1. a

 z=t
3
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 57 58 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

Ejemplo 1.- Evalúe la integral que puede considerarse como una aproximación de la longitud de arco de
→ →
 1
2
t 
Int =   , 2 , t + 3  dt la curva desde f (a ) hasta f (b) . Naturalmente que el número de
1 
2 t 3t − 1  particiones de I puede ser infinito.
Solución
Consideremos que P es el conjunto de todas las particiones de I . A cada
El integrando es una función continua sobre I = 1 , 2  , por tanto. partición P se le relaciona con su respectivo valor LP . Con esta
consideración damos las siguientes definiciones.
2 1 2
t
2 
Int =   dt ,  2 ,  t + 3 dt ,  Definición 2.- Si el conjunto  LP / P  P  es acotado superiormente,
 2t 
1 1 3t − 1 1  entonces se dice que la curva C es rectificable.
1 
( )
2 2 2
=  Ln t , 1 Ln 3 t 2 − 1
2
,
2
( t + 3 )3 
 Definición 3.- Si C es rectificable, entonces al supremo de  LP / P  P 
 6 3 
1 1 1 definimos como la longitud de la curva. Es decir, si L es
=
1
 Ln 2 , ( Ln 11 − Ln 2 )
 2
1
6
,
2
3
( 53 −

43 

) la longitud de C , entonces,
L = Sup  LP / P  P  (3)
= ( 0.3466 , 0.2841 , 2.1202 )
Para el cálculo de la longitud de arco tenemos el siguiente teorema cuya
demostración puede verse en: Hasser, LaSalle y Sullivan , 1983, Pág. 139.
Vamos a continuación a ver una aplicación de la integral definida vectorial →
referente al cálculo de la longitud de arco de una curva descrita por una Teorema 3. Si f (t ) tiene derivada continua sobre  a , b  entonces la
función vectorial de variable real. →
curva descrita por f (t ) es rectificable y
Aplicación de las integrales vectoriales en la longitud de arco. b →
→
Sea f (t ) : R → Vn , una función vectorial definida en un intervalo L=  f ' dt . (4)

I =  a , b  , que describe una curva C en el espacio vectorial n

a
→
dimensional Vn . Recordamos que la magnitud del vector f ' (t ) está dada por:
Nuestro problema es hallar la 2 2 2
→ → → →  →  → 
longitud del arco de curva desde f (a ) f (t1 ) f ' (t ) =  f 1 ' (t ) +  f 2 ' (t ) +    +  f n ' (t )
→ →      
f (a ) hasta f (b) . Para el efecto, →
consideremos una partición P del Ejemplo 2.- Dada la hélice f (t ) = ( cos t , sen t , t ) , −   t   . Halle la
→
intervalo I . longitud del arco de curva desde ( 1 , 0 , 0) hasta t .
 
f (t 2 )
P = t i / i = 0, 1 ,    , k , donde
t 0 = a  t1      t k −1  t k = b → → Solución
f (t 3 ) f (b) → →
Como f (t ) = ( cos t , sen t , t ) , entonces , f ' (t ) = ( − sen t , cos t , 1 ) ,
Toda partición define un arco a t1 t2 t3 b →
poligonal como el que se aprecia f ' (t ) = sen 2 t + cos 2 t + 1
en la figura Nº 1. La longitud del
arco poligonal es , Fig. Nº 1 Luego remplazando en la fórmula (4) y tomando a r como variable de
t

LP = 
k → →
f (t i ) − f (t i −1 ) (2)
integración se tiene: L =  sen 2 r + cos 2 r + 1 dr = 2t
0
i =1
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 59 60 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

Ejemplo 3.- Encuentre la longitud de un arco de la cicloide b → b

L =  T dx =  1 +  f ' ( x)  dx
2
→ (5)
f (t ) = a ( t − sen t , 1 − cos t ), donde a  0 a a
Solución Ejercicios 2.4.
→
La derivada de la función es f ' (t ) = a ( 1 − cos t , sen t ), a  0 , luego,
1. Evalúe las siguientes integrales vectoriales:
→
f ' (t ) = a ( 1 − cos t )2
+ sen t 2 1  1 
a)   t , t 2 , 2 t  dt

0  
= a 1 − 2 cos t + cos 2 t + sen 2 t
= a 2 − 2 cos t  /2 → →

2 − 2 cos t t
b)  f (t ) dt , donde f (t ) = ( sen t , cos t , sen 2 t )
= 2a = 2 a sen   0
4 2
Tomemos el arco originado 4→
cuando t = 0 hasta t = 2  ,
→ t → → →

su longitud será:
c)  f (t ) dt , donde f (t ) =
1+ t2
i + 1+ t2 j + 4t3 k
2
2 → 2 Y
t
L=  f ' (t ) dt = 2a  sen dt ( a , 2a ) 2. Encuentre la longitud de la hélice descrita por
0 0
2 → →
f (t ) f (t ) = ( r cos t , r sen t , a t ) , t  0 , entre los puntos t =0 y t =k
= 4a − cos(t / 2 ) 2
0
(k un número positivo arbitrario).

3. Halle la longitud de la curva descrita por

= 4a − cos + cos 0
(0 , 0) (2 a , 0) ( )
→
L = 8a f (t ) = t , t , 2 t 2 , t  − 3 , 3  .
Fig. Nº 2
4. Los puntos de una curva alabeada (no contenida enteramente en un
plano) están dados por:
Ejemplo 4.- Considere una curva en el plano dada por y = f(x) , → 1 2→ → →
r (t ) = t i + ( t sen t + cos t ) j + ( t cos t − sen t ) k
continua en a , b , considerando a x como parámetro 2
encuentre un vector tangente en cualquier valor de x y Halle la longitud de arco entre t = 0 y t = k.
una expresión equivalente a la fórmula (4) para calcular la
longitud de arco desde (a , f (a) ) hasta (b , f (b) ) . 5. Calcule la longitud de las siguientes curvas:
Solución.- (Amazigo y Rubenfeld, 1980)
→ → → →
a) f (t ) = t 2 i + t3 j + k , 0  t  2
La curva se puede considerar como descrita por la función vectorial
→ → 4 −3t / 2 → →
→
r ( x) = (x , f ( x) ) . Un vector tangente a la curva en (x , f ( x) ) es b) f (t ) = e −t i + e j + e − 2t k , 0  t  
3
→
T = (1 , f ' ( x) ) . c) (
x = 1− y2/3 ) 3/ 2
, 0  y 1
La longitud L desde (a , f (a) ) hasta (b , f (b) ) es:
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 61 62 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

→ →
2.5. Vectores tangente, normal y binormal unitarios. es decir , como la distancia de f (a ) al punto f (t ) .
De acuerdo al primer teorema fundamental del cálculo,
→
 ' (t ) = f ' (t ) (3)
A continuación definiremos tres vectores unitarios en un punto cualquiera
de una curva que nos permitirá construir un triedro asociado con tales Luego remplazando en la ecuación (1) , tenemos,
→ →
vectores unitarios.
f ' (t ) =  ' (t ) T (t ) (4)
Vector tangente unitario.- Habiendo definido en la sección 2.3 la La ecuación (4) da la dirección y magnitud del vector velocidad.
→
derivada de una función vectorial f (t ) en un punto dado, damos las Otra forma para el vector velocidad.
→ →
siguientes definiciones:
→
Si r = f (t ) es la ecuación de una curva en el espacio R 3 y si hacemos
Definición 1.- Si f (t ) tiene derivada continua distinta de cero en a , b . s =  (t ) , longitud de arco, entonces la ecuación (2) puede escribirse
→ como,
Entonces , la curva C descrita por f (t ) se le denomina 2 2 2
curva lisa. ds  dx   dy   dz 
=   +   +   (5)
dt  dt   dt   dt 
Además la ecuación (3) toma la forma
Definición 2.- El vector tangente →
→ Z d r ds →
unitario T (t ) en un punto de la = T (6)
dt dt
→ →
El vector aceleración.
curva dado por f (t ) , es otra T (t )
→ →
función asociada a dicha curva C Y Suponiendo que f ' (t ) sea diferenciable en a , b, existe f ' ' (t ) ,
y está definido por : →
entonces  ' ' (t ) y T ' (t ) también existen.
→
→
→ De la ecuación (4) derivando ambos miembros, se tiene,
f ' (t ) X f (t )
T (t ) = (1) → → →
→
Fig. Nº 1 f ' ' (t ) =  ' ' (t ) T (t ) +  ' (t ) T ' (t ) (7)
f ' (t ) → →
Puesto que T tiene longitud constante, entonces se prueba que T ' (t ) es
→
→
siempre que la magnitud de la velocidad f ' (t )  0 . Observe que perpendicular a T (Hasser y otros, 1983, Pág. 124, ó Apóstol Vol. 1,
1976, teorema 14.2)
→
T (t ) = 1  t .
Vector unitario normal y el plano osculador.
→ → → →
→
La figura 1, muestra la posición de T (t ) para distintos valores de t . Note Cuando el movimiento es lineal, T ' (t ) = 0 . Si T ' (t )  0 la recta que pasa
→ →
que el vector tangente sólo cambia de dirección y este cambio se medirá por f (t ) teniendo como dirección a T ' (t ) se le llama normal principal a
por su derivada como se verá más adelante. →
→
El vector velocidad.- Como f (t ) tiene derivada continua sobre a , b
C en f (t ) .
t →
definimos la función escalar  (t ) por : (t ) =  f '(t ) dt , t   a , b  (2)
a
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 63 64 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

→ Un cambio en la velocidad repercute en el componente tangencial,

Definición 3.- Si T ' (t )  0 , el vector unitario normal principal mientras que un cambio en la dirección repercute en el componente
normal.
→
denotado por N (t ) es una nueva función vectorial asociado a la curva y →
está definido por Ejemplo 1.- Determine las componentes tangencial y normal de f ' ' (t )
→ →
→ T ' (t )
N (t ) = (8) en el punto f (t ) de la hélice descrita por
→ →
 1 
T ' (t ) f (t ) =  cos t , sen t , t 
 2 
Solución.
Luego, la ecuación (7) puede escribirse como:
→ →
 1
→ → → → f ' (t ) =  − sen t , cos t ,  , f ' ' (t ) = ( − cos t , − sen t , 0)
f ' ' (t ) =  ' ' (t ) T (t ) +  ' (t ) T ' (t ) N (t ) (9)  2

ó → 2  1 →
T (t ) =  − sen t , cos t ,  , T ' (t ) =
2
(− cos t , − sen t , 0 )
→ 5 2 5
d 2 r (t ) d 2 s(t ) → d s(t ) → →

2
= 2
T (t ) + T ' (t ) N (t ) (10) →
dt dt dt → →
T ' (t ) =
2
, N =
T'
→
= ( − cos t , − sen t , 0 )
5
Conclusión. T'
→
La aceleración f ' ' (t ) en el instante t según la ecuación (2) se encuentra Teniendo los elementos necesarios podemos ya hallar las componentes de
→ → la aceleración.
en el plano formado por los vectores T (t ) y N (t ) , plano que definimos a → →
continuación. Componente tangencial ( Proyección de f ' ' (t ) sobre T ) :

→ → → → →
Definición 4.- Los vectores T (t ) y N (t ) Z Comp→ f ' ' = f ' '  T =
2
( sen t cos t − sen t cos t + 0 ) = 0
→
T 5
trazados desde el punto f (t ) determinan → →

un plano que llamamos plano osculador Componente normal ( Proyección de f ' ' (t ) sobre N ) :
→
de la curva. T
( cos )
→ → →
Observe la figura Nº 2, el plano osculador →
T Comp → f ' ' = f ' '  N = 2
t + sen 2 t + 0 = 1
cambia al variar t. N
→ →
N N En el siguiente ejemplo considere el plano normal aquel que pasa por el
Como hemos visto líneas arriba la → →
aceleración se encuentra en el plano punto de tangencia en f (t ) y tiene a f ' (t ) como vector normal al
→ plano.
osculador, a los coeficientes de T (t ) y Y
→ X Ejemplo 2.- Halle las ecuaciones de la recta tangente y del plano normal a
N (t ) se llaman respectivamente Fig. Nº 2 la hélice
componente tangencial y normal de la
( ) 
→
aceleración. r (t ) = cos t , sen t , 3 t en el punto t =
2
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 65 66 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

Solución.
  3  Los vectores: tangente, binormal y normal principal, no unitarios, pueden
( )
→ →
Tenemos, r ' (t ) = − sen t , cos t , 3 , r ( ) =  0 , 1 , 
 punto de determinarse por siguientes fórmulas:
2  2 

( )
→ →
tangencia, r ' ( ) = − 1 , 0 , 3 vector de dirección de la recta tangente. → dr
2  = (tangente)
Entonces, la ecuación vectorial de la recta tangente (ver sección 1.5) es. dt
→ →
  3
(x, y, z) = 0 , 1 ,
 + t −1 , 0 , 3
  ( ) →
 =
d r d2 r
x (binormal)
  2 dt d t2
 3 
( )
→ → →
La ecuación del plano normal ( ) es :  x , y − 1 , z −   −1 , 0 , 3 = 0  =  x  (normal principal)
 2 

Desarrollando el producto escalar y simplificando se tiene: (12)
2 x − 2 3 z − 3 = 0 .
Triedro intrínseco de una curva espacial.
→ →  x = a cos t
Si r = r (t ) es una función de R en R 3 , entonces, en cada punto → 
→
Ejemplo 3.- Halle el vector  de la hélice  y = a sen t
P ( x , y , z ) de la curva C descrita por r se puede construir tres vectores 
 z = R 2 − a 2 t , R  a  0
unitarios mutuamente perpendiculares (Fig. Nº 3):
En un punto arbitrario.
→ Solución.
El vector tangente unitario T y el Usamos las fórmulas (1), (8) y (11).

( )
→ → → →
T vector normal unitario N r ' (t ) = − a sen t , a cos t , R2 − a2 ; r ' (t ) = R
P C (Definiciones 2 y 3) y, el vector que

( )
→
denominamos binormal unitario → 1
N → T (t ) = − a sen t , a cos t , R 2 − a 2
→ R
B definido por:
B →
T ' (t ) = (− a cos t , − a sen t , 0 )
→ → → 1
B=T x N (11)
0 Fig. Nº 3 R
→ →
N (t ) = (− a cos t , − a sen t , 0 )
a 1
T ' (t ) = ;
R a
Al triedro en el punto P ( x , y , z ) →
plano → → →
formado por tres planos: El plano B
→ → normal i j k
→ → →
osculador que contiene a T y a N , plano 1
→
B (t ) = T (t ) x N (t ) = − a sen t − a cos t R2 − a2
rectificante C aR
el plano normal que contiene a N y − a cos t − a sen t 0
→
P
→
a B y el plano rectificante que
→ →
N → 1  → → → 
plano osculador B (t ) = a sen t R 2 − a 2 i − a cos t R2 − a2 j + a2 k 
contiene a B y a T se le denomina
→ aR  
triedro intrínseco el cual observamos
en observan en la figura Nº 4.
T Fig. Nº 4
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 67 68 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

Ejemplo 4.- Halle las ecuaciones del plano osculador, la normal principal y
binormal para la curva La normal principal.

( ) ( )  , entonces tomemos como

→ 2 −1
Puesto que  (1) = 2 e + 2 e −1 1 , 1 , e −e
( ) (e , e )
→
−t −1
r (t ) = e , e t
, 2 t en , 2 .  2 
Solución. vector de dirección para la normal principal al vector
→
(
r ' (t ) = e t , − e −t , ) 2 ,
→
(
r ' ' (t ) = e t , e −t , 0 ) 
1 , 1 ,

2 −1
e −e ( )  = (1 , 1 , − 2 sh 1 )
 2 
(t ) = (e 2)
→
 t
, − e −t , Por lo tanto la ecuación es:
→
(x , y , z ) = (e , e −1 , ) + t (1 , 1 , −
→ →
i j k 2 2 sh 1 )
( ) ( )
→
−t −t −t
 (t ) = e , − e ,
t
2 x e ,e t
, 0 = e t
−e 2
Y la ecuación de la binormal es.
(x , y , z ) = (e , e −1 , ) + t (− e )
t −t
e e 0 2 −1
, e, 2

→ → → →
 (t ) = − 2 e −t i + 2 et j + 2 k Ejercicios 2.5.

→ →
→ → →
i j k 1. Determine T y N para cada una de las siguientes curvas:

( ) i + (2e ) x = pt2 , y = 2pt .

→ → → a) La parábola
 (t ) = − 2 e −t 2 et 2 = 2e t + 2e −t t
+ 2e −t j+ →
et − e −t 2 b) La elipse f ( ) = ( a cos , b sen  ) ,   0 , 2  
2. Las siguientes funciones describen el movimiento de unan partícula
(t es el tiempo). En t = 0 y t = 1, halle la velocidad, la “rapidez”, la
( )k
→
− 2t
+ 2e − 2e 2t
aceleración y las componentes normal y tangencial de la aceleración.
→
f (t ) = (10 sen 2 t , 10 cos 2 t )
En el punto (e , e −1
, 2 ) , t = 1 , luego,
a.

( )
→
f (t ) = cos  t 2 , sen  t 2
( )
→ b)
 (1) = e , − e −1 , 2
3. En las siguientes funciones vectoriales formar las ecuaciones de la
 (1) = (− 2 e , 2 e , 2 )
→
−1 recta tangente y del plano normal en los puntos indicados.

( ) 
→

 (1) = (2 e + 2 e , 2 e + 2 e )
→
−1 −1 a) f (t ) = a sen 2 t , b sen t cos t , c cos 2 t , en t =
, 2 e −2 − 2 e 2 4
→ → →  1 t 1 t 
El plano osculador tiene por ecuación: pp0   = 0 b) r (t ) =  e sen t , 1 , e cos t  , en t = 0
 2 
(x − e , y − e −1
,z− 2 ) . (− 2e −1
, 2e,2 =0 )  2 
− 2e −1 x + 2 + 2ey − 2 + 2z − 2 2 = 0
→  t4 t3 t2 
c) r (t ) =  , ,  , en un punto cualquiera.
x  4 3 2 
− + ey + 2z − 2 = 0
( )
→
e
4. Sobre la curva descria por f (t ) = t + 1 , t 2 − 1 , t 3 , halle un
Si hubiéramos trabajado con los vectores unitarios, tendríamos el mismo
resultado. punto en que la tangente se paralela al plano x + 2 y + z − 1 = 0 .
Ahora encontramos las ecuaciones de la normal principal y de la binormal.
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 69 70 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

→ → → →
5. Muestre que las curvas: r = ( u +1 ) i + u2 j + ( 2u − 1 ) k y
2.6. Aplicaciones de las funciones vectoriales de variable real
→ → → →
r = 2t 2
i + ( 3t − 2 ) j + t k se intersecan, determine además el
2

ángulo (ángulo entre las tangentes) entre dichas curvas en el Curvatura de una curva en un punto dado
punto de intersección. →
En una recta el vector unitario T no cambia su dirección y por tanto
6. Halle el vector tangente unitario a las curvas:
→
→ → → →
a) r =t 2
i + t 3
j + t k , en t = 1
6 T ' = 0 . Nos interesa el caso cuando la curva no es una línea recta, donde
→

( ) 
→
la derivada T ' mide la tendencia de la curva a cambiar su dirección.
b) r = t sen t + cos t , t cos t − sen t , t 2 2 , en t = .
2
7. Para la hélice del ejemplo 3, halle las ecuaciones de los planos: Curvatura.
osculador, rectificante y normal.
8. Lo mismo que en el ejercicio anterior para la curva: Sea C una curva descrita por una función vectorial continua en a , b.
→ → → →
→ →
f (t ) = 6 t i + 3 t 2
j + t k , en t = 1 .
3
T (t1 ) − T (t 2 ) definamos como la medida del cambio de la dirección
9. Lo mismo que en el ejercicio 2, para: → →
→ desde f (t 0 ) a f (t1 ) . Veamos la siguiente figura:
a) f (t ) = ( 10 cos 2 t , 10 sen 2 t ) ,

( )
→
b) f (t ) = cos  t 2 , sen  t 2 ,
→
   
c) f (t ) = e −t  cos t , sen t  ,
 2 2  C
10. Lo mismo que en el ejercicio 3, para: → →
→
 K  a 2 a 2 k T (t 0 ) T (t 0 )
a) r (t ) =  a cos t , a sen t , t  , en  , , 
   
2  2 2 8
→ →
f (t 0 ) T (t1 )
→
 
b)
1 1
r (t ) =  a t , a t 2 , a t 3  , en (6 a , 18 a , 72 a) →
T (t1 )
 2 3 
→ → → →
11. Determine T , N , B y el plano osculador para las curvas: 0 f (t1 )
→ → (t1 ) − (t 0 )
a) f ( ) = (  cos  ,  sen  ,  ), en f ( 0)
→ →
Fig. Nº 1
b) f (t ) = (t − sen t , 1 − cos t , t ), en f ( 0)
→ →
12. Lo mismo que en el ejercicio anterior, para: T (t1 ) − T (t1 )
(t, )
→
f (t ) = t 2 , t 3 , cuando t =0 y t =1 También, (1)
 (t1 ) −  (t 2 )
es el cambio promedio de la dirección por unidad de distancia sobre el arco
→ →
comprendido entre f (t 0 ) y f (t1 ) , donde  (t1 ) −  (t 2 ) es la longitud
del arco mencionado.
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 71 72 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

Cuando t1 → t 0 , se tendrá el límite de la razón (1) , lo cual nos lleva a la Solución.

→ → →
siguiente razón, Tenemos : f ' (t ) = − a sen t i + a cos t j , f ' (t ) = a ,
→
T ' (t 0 ) → → → → → → →
T (t ) = − sen t i + cos t j , T ' (t ) = − cos t i − sen t j , T ' (t ) = 1
(2)
 ' (t 0 )
1
→ Luego, k (t ) = , y el radio de curvatura es  (t ) = a .
dicho límite existe siempre que exista f ' ' (t ) . A la expresión dada por (2) a
→
la denominamos curvatura de C en f (t 0 ) y la denotamos por k (t 0 ) . Como puede apreciarse la curvatura de una circunferencia es constante.

Definición 1.- El coeficiente de variación o derivada del vector tangente Otra forma de obtener k (t ) .
unitario respecto a la longitud de arco se denomina vector curvatura de →
la curva. Esto es, T ' (t )
→ Teniendo k (t ) = , la fórmula 9 de la sección 2 .5 ,
dT  ' (t )
= vector curvatura.
ds → → → →

Se demuestra (Apóstol, 1976, Pág. 657) que, f ' ' (t ) =  ' ' (t ) T (t ) +  ' (t ) T ' (t ) N (t ) , se puede escribir
→
→ T ' (t ) como,
dT → → → →
= →
N (t ) , donde s(t ) = (t ) (3) f ' ' (t ) =  ' ' (t ) T (t ) + ( ' (t )) 2 k (t ) N (t ) (6)
ds
f ' (t ) que se puede usar para hallar la curvatura.

También puede usarse la fórmula siguiente (Apóstol , 1976, Pág. Nº 68):

Esta última ecuación muestra que el vector curvatura tiene la misma
dirección que la normal principal. → →
f '(t ) x f ''(t )
→
k (t ) = (7)
Definición 2.- El factor que multiplica a N (t ) en la ecuación (3) es un → 3

número no negativo llamado curvatura de la curva en t y se designa por ( f '(t ))

k (t 0 ) , es decir,
Ejemplo 2.- Encuentre la curvatura de la curva descrita por
→
(t, )
→
T ' (t ) f (t ) = t 2 , t 3 , en el punto (1 , 1 , 1 ) .
k (t ) = (4)
f ' (t ) Solución.
El punto (1 , 1 , 1 ) corresponde a t = 1 .
Cuando k (t )  0 , su inverso se denomina radio de curvatura y se Usaremos la fórmula (6), para lo cual es necesario encontrar:
designa por  (t ) .
(1, )
→ →

1 f ' (t ) = 2t , 3 t 2 , f ' ' (t ) = ( 0 , 2 ,6t ) ,

 (t ) = (5) → →
k (t ) En t = 1 , f ' ' ( 1) = ( 0 , 2 ,6 ) , f ' (1) = (1, 2 ,3) ,
Ejemplo 1.- Determine la curvatura y el radio de curvatura de la → →
→ → → f ' (1) = 14 , T (1) =
1
(1 , 2 , 3 ) .
circunferencia C (0, a) dada por f (t ) = a cos t i + a sen t j . 14
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 73 74 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

→ Para el cálculo de la torsión , también puede usarse la siguiente fórmula:

Ahora, si aplicamos producto escalar por T a ambos miembros en la → → →
ecuación (6), tenemos, f '  f '' x f '''
→ → → → → →
 = 2
(9)
→ →
f ''  T =  '' T  T +  ' 2 k N  T f ' x f ''
El último término del segundo miembro es cero, entonces, Ejemplo 3.- Halle la torsión de la hélice descrita por
→ → →
f ''  T =  '' . Luego, en t =1 ,  ' ' (1) =
22  1 
f (t ) =  cos t , sen t , t  , en cualquier punto.
14  2 
De la ecuación (6) se tiene, Solución.
→ → → Hallamos sucesivamente:
( ' (t )) k (t ) N (t ) = f ' ' (t ) −  ' ' (t ) T (t )
2
→ →
 1  5
→ f ' (t ) =  − sen t , cos t ,  , f ' (t ) =
14 k (1) N (1 ) = (0 , 2 , 6) − (1 , 2 , 3 )
22 1
En t = 1 ,  2  2
14 14 → →
2  
→ T (t ) =  − sen t , cos t ,
1
 , T ' (t ) =
2
(− cos t , − sen t , 0 ),
14 k (1) N (1 ) =
1
(− 11 , − 8 , 9 ) 5 2  5
7 → →
N (t ) = (− cos t , − sen t , 0 ),
2
Tomando magnitud en ambos miembros, se tiene, T ' (t ) = ,
1 5
k (1) = 266 → → → →
98 B=T x N , B (t ) =
1
(sen t , − cos t , 2 ),
La curvatura es el cambio de la curva respecto al plano oscilador. 5
→ →
Torsión de una curva B ' (t ) =
1
(cos t , sen t , 0 ),  ' (t ) = f ' (t ) =
5
5 2
→ → Sustituyendo en la fórmula (8), tenemos
Suponiendo que B (t ) es diferenciable en todo t del dominio de f (t ) que →
→ B ' (t ) =
1
(cos t , sen t , 0 ) = −  (t ) 5 (− cos t , − sen t , 0 )
describe una curva C , entonces la razón de cambio de B (t ) respecto a la 5 2
→ Tomando magnitud en ambos miembros de la ecuación y despejando se
B ' (t ) tiene el valor de la torsión para cualquier valor de t
distancia a lo largo de la curva, está dada por .
 ' (t )  (t ) =
2
.
→ 5
B ' (t ) →
Se demuestra (Hasser, 1983, Pág. 149) que es paralelo a N (t ) , Aplicaciones a la mecánica.
 ' (t )
→ →
entonces, es igual a N (t ) multiplicado por un escalar, al inverso aditivo Supongamos que f (t ) describe el movimiento de una partícula.
→ Recordemos además que:
de este escalar llamamos torsión de la curva en el punto f (t ) y lo  (t ) definida por (2) de la sección 2.5. es la función longitud de arco. En
denotamos por  (t ) , de esto, lugar de  (t ) usamos s (t ) .
→
→ → En la ecuación (6) de la sección 2.5 se da la velocidad v (t ) de una
B ' (t ) = −  (t )  ' (t ) N (t ) (8) partícula, esto es,
→ d s (t ) →
La torsión es el cambio que experimenta la curva respecto al plano v (t ) = T (t ) (10)
rectificante. dt
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 75 76 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

→ → → →
Asimismo, la aceleración a (t ) se define en (7) de la sección 2.5 y en i j k
→ → →
forma equivalente en (6) de la sección 2.6, de tal forma que 8 8 −4 = − 152 i + 112 j + 80 k
12 2 − 20
→ →
 ds  →
2
d 2 s(t )
a (t ) = T (t ) + k (t )   N (t ) (11)
dt 2
 dt 
→ → → → 152 2 + 112 2 + 80 2
Naturalmente que v (t ) = f ' (t ) y a (t ) = f ' ' (t ) . k (2) = = 0.1186667
Por definición de s (t ) , ( 64 + 64 + 16 )3
2 2 2 →
ds  dx   dy   dz  Luego, Comp → a = k v 2 = 17.1
=   +   +  
dt  dt   dt   dt  N
Ejemplo 5.
→
→ ds Sea F la fuerza que actúa sobre una partícula de masa m, que describe
Si consideramos v = v (t ) , obviamente v= , entonces la → →
dt
un movimiento dado por f (t ) . El momento de F respecto al origen O,
ecuación (11) toma la forma:
→ → →

dv → →
→ → →
d f x mv
a (t ) = T (t ) + k (t ) v 2 N (t ) (12)   donde →v
→
dt está dado por M = f x F . Demostrar que M =
Según esto las componentes tangencial y normal de la aceleración son: dt
es la velocidad de la partícula.
→ dv → Solución.
Comp→ a = , Comp → a = k v 2 (13) →
t dmv →
T N
La segunda ley de Newton. Expresa que =F (14)
dt
Ejemplo 4.- Si una partícula se mueve a lo largo de una curva descrita →

( )
→ → → dmv
por f (t ) = t − 4t , t + 4t , 8 t − 3t
3 2
, halle las 2 3 Luego, M = f x (15)
dt
componentes tangencial y normal de la aceleración en t = 2.
Solución. → →  → →
d f xmv → d mv
Pero  = f x   + d f x m→
v
La magnitud de la velocidad en cualquier valor de t es, dt dt dt
v (t ) = (3t 2
)
− 4 + (2t + 4)2 + 16t − 9t 2
2
( ) 2
, en t = 2 v (2) = 12 . → →
d f x mv
  →
d mv →
 →
d mv →
→
 = f x   + v x m→ →
 +0
( ) (
d v (t ) 12 t 3t 2 − 4 + 4 (2t + 4) + 2 16 t − 9t 2 (16 − 18 t )
=
) dt dt
v = f x
dt
dt 2
( )
2 3t 2 − 4 + (2t + 4)2 + (16t − 9t )2
Por lo tanto en la ecuación (15)
→ →

d v (2) →
dv (2) →
d f x mv
= 16 , entonces, Comp→ a (2) = = 16 M =  
dt T t dt
→ →
Ahora, para hallar k (2) usamos la ecuación (7) de la sección 2.6, Nota.- Al vector f x m v se le lama momento cinético.
→ →
f ' (2) = (8 , 8 , − 4) , f ' ' (2) = (12 , 2 , − 20)
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 77 78 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

En coordenadas polares. →
 2 2 
Supongamos que C está sobre el plano Y u (t ) =  cos t , sen t , 0  , derivando se tiene,
→  T T 
XY. Si r y  son las coordenadas
→
v →
 2 2 2 2 
polares del vector de posición f , entonces
u ' (t ) =  − sen t, cos t , 0  . Entonces el vector velocidad es,
 T T T T 
→ → C
f = r (cos , sen  , 0 ) , r= f , y →
ru →
 2 2 2 2  → 20
v (t ) = 10  − sen t, cos t , 0 y en t = 0 v (0) = (0 , 1 , 0) .
→
u = (cos , sen  , 0 ) . r es la distancia de  T T T T  T
 Ahora obtenemos la aceleración,
→
X
la partícula al origen y u es un vector → →  4 2 2 4 2 2 
unitario en la dirección del vector de
 − 2 cos
a (t ) = r u ' ' (t ) = t , 2 sen t , 0 
→
Fig. Nº 2  T T T T 
posición f . → 40 2
→ La aceleración en t = 0 es a (0) = − (1 , 0 , 0) .
La velocidad v está dada por : T2
→ → → Las componentes de la aceleración son:
v = r 'u+ r u' (16)
→ → → 40 2
Definición 3.- La velocidad angular w de una partícula, vector cuya Comp→ a = 0 y Comp → a = .
magnitud es la razón de cambio del ángulo polar y cuya dirección es la del
T N T2
→ → →
→
 2 
eje de rotación se define como: w= u x u' (17) Finalmente obtenemos la velocidad angular w (t ) =  0 , 0 , .
 T 

En R 3 , un vector de posición puede

escribirse como: Z
(x, y, z ) =  (sen cos , sen sen , cos ) →
u
donde  es la magnitud, entonces 
→ →
→
f = u u
Además la velocidad se expresa como Y
en la ecuación (16), es decir, 
→ → →
v =  'u+  u' (18) X Fig. Nº 3.
Ejemplo 6.
→
La función de posición f (t ) de una partícula de masa m es
→
 2 2 
f (t ) = 10  cos t , sen t , 0  en t = 0 , halle la velocidad, la aceleración,
 T T 
los componentes normal y tangencial de la aceleración y la velocidad
angular.

Solución.
→
 2 2 
f (t ) = 10  cos t , sen t , 0 , r = 10  t , entonces r es constante,
 T T 
el vector unitario en la dirección del vector de posición es
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 79 80 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

Ejercicios 2.6. 7. Halle la velocidad, la aceleración, las componentes tangencial y

normal para la aceleración de la partícula que se mueve sobre la
1) Usando la fórmula (7) demuestre que la curvatura de la hélice → → → →
curva f (t ) = t i + t 2 j + t 3 k , en t = 1 .
 x = a cos t
 8. Halle la velocidad, la aceleración, los componentes normal y
a tangencial de la aceleración y la velocidad angular para la función
 y = a sen t es
 R2 →
 2 2  T
 z = R 2 − a 2 t , R  a  0 f (t ) = 10  cos t , sen t , 0 en t = y t =T .
 T T  2
9. Demostrar que si una partícula recorre una curva con una
→ → → → → →
2. Halle la curvatura de la curva f (t ) = 6 t i + 3 t j + t k , en 2 3
velocidad v (t ) y una aceleración a (t ) , el radio de curvatura de la
t = 1. v3
3. Un punto se mueve en el espacio describiendo una trayectoria trayectoria es  = → →
.
según vxa
→ → → →
f (t ) = 4 cos t i + 4 sen t j + 4 cos t k
, halle  (t ) .
10. a. Halle la aceleración en coordenadas polares (r ,  ) de una
4. Halle la curvatura de la curva descrita por
→ → → →
partícula que se mueve en el plano XY.
f (t ) = e t i + e −t j + 2 t k , para cualquier valor de t. b. Halle las componentes de la aceleración (paralela y
5. Halle la torsión en las siguientes curvas para el t indicado: perpendicular a r)
→ → → →
a) f (t ) = e t cos t i + e t sen t j + e t k , para t = 0 .
→ → → →
b) f (t ) = 6 t i + 3 t 2 j + t 3 k , en t = 1 .
→ → → →
c) f (t ) = a ch t i + a sh t j + a t k , en cualquier t.
→ → → →
d) f (t ) = a cos t i + a sen t j + h t k , en cualquier t.
 x = a cos t

e) De la hélice  y = a sen t

 z = R 2 − a 2 t , R  a  0
En un punto arbitrario.

6. A partir de la ecuación (12), efectuando el producto vectorial por

→
T , muestre que
→ →
a xv
→
Comp → a =
N v
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 81 82 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

Autoevaluación.
Aplicación complementaria: Demostración de las leyes de Kepler
1. ¿Qué línea es descrita por la función vectorial r = cos t i + j + sen t k ?
El matemático y astrónomo alemán Johannes Kepler (1571-1630)
 → → formulo tres leyes sobre el movimiento planetario, las mismas que pueden
d f x g 
( ) ( )
→ →
2. Halle
  para: f = t , t2 , t3 , g = t2 , t3 , t . demostrarse utilizando la geometría analítica y el álgebra de vectores.
dt
(Es necesario mencionar que el científico inglés Isaac Newton en su obra
3. Muestre que
→ → → →
Principia Matemática demostró que las tres leyes de Kepler son
f = ( t + 1) i + t 2 j + (2t − 1) k , y consecuencia de dos de sus leyes: la segunda ley de movimiento y la ley
→ → → → de gravitación universal. En la actualidad aún con la teoría de la
g = 2 t 2 i + (3 t − 2) j + t 2 k relatividad de Einstein , las leyes de Newton siguen vigentes)
se interceptan y determine el ángulo de intersección entre las curvas.
Las leyes en mención se enuncian de la manera siguiente:
→ →
4. Suponga que f (t ) y g (t ) son funciones que tienen derivadas en t. 1. Un planeta gira alrededor del Sol en una órbita elíptica, estando el
Demuestre que sol en uno sus focos.
→ →
 → → → →

 f (t ) x g (t ) ' = f (t ) x g ' (t ) + f ' (t ) x g (t ) 2. La recta que une al Sol con un planeta barre áreas iguales en
periodos iguales.

 (t e )
1
5. Halle t
, t 2 e t , t e −t dt . 3. El cuadrado del periodo de revolución de un planeta es
0 proporcional al cubo del eje mayor de su órbita.
6. Halle la recta tangente y el plano normal a la curva
→ → → →  Demostramos la primera de las leyes:
r = cos t i + sen t j + cos t k en t = .
4
→ → →
Para el efecto consideremos que el sol está en el origen del sistema
7. Halle los vectores T , N , B , tangencial, normal y binormal coordenado rectangular, supondremos también que r(t ) es el vector de
→ → → → posición del planeta, es decir r(t ) describe la curva de desplazamiento del
unitarios respectivamente f (t ) = t i + t 2 j + t 3 k en t = 1 . planeta, observemos la figura abajo
8. Halle las ecuaciones de la tangente del plano normal y del plano
→ → → →
osculador de la curva f (t ) = t i + t 2 j + t 3 k en el punto (2 , 4 , 8) . Y P
9. Halle la curvatura y torsión de la curva.
→ → → →
f (t ) = e t cos t i + e t sen t j + e t k , en cualquier punto. r(t )
10. Un punto describe el movimiento Sol X
→ 2 → 2 → 2 →
f (t ) = a sen t i + a cos t j + b sen tk ,
h h h
halle la velocidad angular del movimiento en el instante t = 0 .

Como se sabe la velocidad es la derivada del vector de posición y la

aceleración es la segunda derivada, esto es,
V = r'
a = r ''
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 83 84 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

La segunda ley de movimiento se expresa como: Como u y u' son ortogonales, entonces por definición de producto
F = ma (1) escalar se tiene
GMm GMm u  u'= 0 , (7)
F=− 3 r=− 2 u (2) Remplazando (7) y (6) en la ecuación (5), obtenemos
r r a  h = GM u' (8)
donde F = fuerza de gravedad sobre el planeta.
Ahora, aplicando derivada a v  h , y tomando en cuenta que h ' = 0 ,
m y M son las masas del planeta y del sol respectivamente.
r ( v  h)' = v 'h + v  h '
r= r , u= = v 'h = a  h = GM u'
r
Despejando a de la ecuación (1), tenemos ( v  h)' = GM u' (9)
Integrando la ecuación (9), encontramos
GM GM v  h = GM u + d (10)
a=− r= u , (3)
r 3
r2 donde d es un vector constante.
esto implica que a es paralela r , y el producto vectorial r  a = 0 . Los resultados obtenidos, los observamos en la siguiente gráfica:
Ahora, aplicando derivada respecto a t al producto r  v , se tiene
Z
d
(r  v ) = r ' v + r  v '
dt
h
= v v+r a = 0 + 0 = 0
Entonces r  v = h constante. Como la magnitud de los vectores V Y
de posición y velocidad son diferentes de cero, entonces h  0 , esto d r P
quiere decir que r y v no son paralelos. 
Por definición de producto vectorial r(t ) ⊥ h ,  t , lo que permite u
inferir que el planeta siempre está en el plano que pasa por el origen y es X
perpendicular a h . De esto se deduce que la órbita es una curva plana.
Falta demostrar que dicha curva plana describe una elipse. Tengamos en
cuenta también que v ⊥ h .
Para ello partamos de h = r  v , utilizando la definición de la velocidad
y del vector unitario u definido antes,
En la gráfica hemos hecho coincidir h con k , por lo que la curva del
h = r  v = r  r ' = r u  (r u) ' movimiento del planeta está sobre el plano XY , donde también se ubican
= r u  (r u '+r ' u) = r 2 (u  u ') + r r ' (u  u ) v  h y u los mismos que son perpendiculares a h . La ecuación (10)
Como u  u = 0 , indica que d también está en el plano XY , por lo cual podemos hacer
coincidir el vector i con el vector d .
h = r 2 (u  u ') (4)
Tomando producto vectorial a  h en la ecuación (4), y utilizando el Si  es el ángulo entre d y r , entonces (r, ) son las
resultado (3), se tiene coordenadas polares del punto P .
u  r 2 (u  u ')
GM Regresando a la ecuación (10) aplicamos el producto escalar con r a
ah = −
r2 ambos miembros, tenemos
= − GM (u  u') u − (u  u) u' (5)
2 r  (v  h) = r  (GM u + d) = GM r  u + r  d
Como se recuerda u  u = u = 1 , puesto que u (t ) = 1 (6)
= GM r u  u + r d cos  = GM r + r d cos  , d = d
 Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real. ▪ 85 86 ▪ Capítulo II. Funciones Vectoriales de Variable Real.

Tomando extremos, se tiene Ahora, demostremos la segunda ley de Kepler: La recta que une al Sol
con un planeta barre áreas iguales en intervalos iguales.
r  (v  h ) 1 r  (v  h ) d Tomemos la misma figura y notaciones utilizadas antes
r= = , e=
GM + d cos GM 1 + e cos GM
Z
El numerador r  (v  h ) = (r  v )  h = h  h = h 2 , entonces
h
r(t )
eh 2 Y
1 h 2
d d 0 r (t 0 )
r= =
GM 1 + e cos 1 + e cos P
h2
Si escribimos p = , se obtiene la ecuación u
d X
ep
r== (11)
1 + e cos Puesto que r = (r cos ) i + (r sen ) j , el área A(t ) limitada por la elipse y
Esta última ecuación es la ecuación polar de una sección cónica con foco los vectores de posición r (t 0 ) y r(t ) es
en el origen del sistema de coordenadas, el eje focal coincidente con el 
1 d
r d = ( −  0 ) ;
1 2 1 d
eje polar y excentricidad e . La ecuación completa es
ep
A(t ) =
2 2 dt
A(t ) = r 2
2 dt
r== (12) 0
1  e cos d
Pero, rv = h = r2 k (lo cual se puede comprobar efectuando el
En donde se toma el signo positivo o el negativo según que la directriz de dt
la cónica esté a la derecha o a la izquierda del polo. producto vectorial).
Puesto que la curva que describe el planeta es una curva cerrada, d 1
entonces la ecuación (12) debe ser de una elipse y por tanto el valor de En consecuencia A(t ) = h = constante. (13)
la excentricidad e  1 . La comprobación de la ecuación (11) se puede
dt 2
Lo que implica que la razón de cambio de A(t ) es constante lo cual
hacer utilizando la figura siguiente.
demuestra la segunda ley de Kepler.
Para la demostración de la tercera ley de Kepler asumamos como T el
Y periodo que un planeta tarda en girar alrededor del Sol, el cual está dado
2 ab
por T = , donde 2a y 2b son las longitudes de los ejes de la
P( r ,  )  directriz h
elipse mayor y menor respectivamente.
h2 b2
Se comprueba además que = ep =
 GM a
O 4 2 a 2 b 2 1 a 4 2 a 3
X Luego, T 2 = , = , Por lo tanto, T 2 =
h2 h 2 GM b 2 GMh 2
Lo cual prueba que el cuadrado del periodo de revolución de un planeta
p es proporcional al cubo de la longitud del eje mayor de su órbita (esta ley
es válida siempre que la masa de uno de los cuerpos en relación al otro
sea despreciable).