CORRECCIÓN COMPLEXIVO

1) En una práctica de modelado Cad. Se pide seleccionar la operación que permite

obtener el modelo de la figura de un solo croquis.

a) Barrido
b) Extrusión
c) Recubrir
d) Revolución
2) Cuadro Gutii

En los ensayos de tracción realizados en el laboratorio de materiales, se indica que el

componente de una placa que forma parte de un diseño de ingeniería debe soportar un
esfuerzo de tensión de 286 MPa (41.4808 ksi). Si se utiliza la aleación de titanio Ti-6A1-4V
para la aplicación, ¿cuál es el máximo tamaño de la fisura interna que puede soportar este
material? (Utilice Y=1)
Resistencia a la fractura - fracture toughness

KIC tenacidad a la fractura en 𝜎 Esfuerzo de fluencia

estado de deformación plana
𝑀𝑃𝑎√𝑚 𝑘𝑠𝑖√𝑚 MPa ksi
Aleaciones de
aluminio
2024-T851 26.4 24 455 66
7075-T651 24.2 22 495 72
7178-T651 23.1 21 570 83
Aleaciones de 555
Titanio
Ti-6A1-4V 55 50 1035 150
Aceros aleados
4340 (acero de 60.4 55 1515 220
baja aleación)
I7-7 pH 76.9 70 1435 208
(endurecimiento
de
precipitación)
 350 acero 55 50 1550 225
recocido de
martensita

Datos

𝑘1𝑐 = 55√𝑚
𝜎 = 286 𝑀𝑃𝑎 (41.48 𝑘𝑠𝑖)

𝑌=1
Fórmula

𝑘1𝑐 = 𝑌𝜎√𝜋 ∗ 𝑎
𝑘1𝑐 2 1
𝑎=( ) ∗
𝑌𝜎 𝜋
2
55𝑀𝑃𝑎 √𝑚 1
𝑎=( ) ∗
286 𝑀𝑃𝑎 𝜋
1000𝑚𝑚
𝑎 = 0.01177𝑚 ∗
𝑚
𝑎 = 11,77𝑚

a. 11.77
b. 2.34
c. 61.21
d. 32.43
 3) Que representa el símbolo en el P&ID?
Tablero no accesible al operador

a. Montado en el paner secundario (auxiliar ) no accesible al operador

4) Área bajo la curva... más efectivo

Método del Trapecio

Método de Simpson

5) De acuerdo a la IP: 192.168.4.59 que tipo de clase corresponde:

En el laboratorio de redes , se necesita instalar una red con tipología tipo estrella. Por ello,
se necesita que la red sea configurada con la siguiente dirección IP: 192.168.4.59 ¿Cuál de
las siguientes clases de redes pertenece la dirección IP?
R/ Clase C

6) Cuál es el voltaje V en el siguiente circuito:

a) 12
b) -12
c) 10
d) -10
 Explicación:

• Se considera que la fuente esta al revés

7) El equipo de diseño de perfiles ha solicitado a una planta extrusora la producción

de 100 000 perfiles con sección transversal de acuerdo con la figura. Se hace necesario
para la determinación de variables de trabajo el factor de forma de la sección, el mismo
que una vez calculado tiene el siguiente valor:
 5

30
5

60
Solución:
Perímetro = 25*2+30*2+5*2+60+50= 230

Factor de forma del troquel en extrusión

𝐶𝑥 2,25
𝐾𝑠 = 0.98 + 0,02 ( )
𝐶𝑐
230 2,25
𝐾𝑠 = 0.98 + 0,02 ( )
83,126
𝐾𝑠 = 1,1774

Área de la figura = 30*5+50*5+30*5=550

Cx= Perímetro sección transversal extruida
Cc= Perímetro de un círculo de la misma área que la forma extruida

𝜋∗𝐷 2 𝜋∗(26,46)2
Área círculo = = = 549,88 ≈ 550
4 4

Despejando
Área del circulo = área forma extruida
𝜋 ∗ 𝐷2
= 550
4
𝐷 = 26,46

Perímetro círculo (Cc) = 𝜋 ∗ 𝐷 = 𝜋 ∗ (26,46) = 83,126

a) 1.218
b) 1.177
c) 1.021
d) 1.030

8) Para la conversión de un dato, control de estufa

a) ADC (Analog to Digital Converter)

9) Cuál es la consideración para la elección de un sensor:

a) Aplicabilidad
b) Exactitud
c) Precio
d) Precisión

//R. Depende de la aplicabilidad, el uso que se le quiera dar al sensor

10) Filtro- la frecuencia de corte y tipo de filtro presentado en la figura
Datos:
𝑅 = 10𝑘 Ω, 𝐶 = 20 𝑛𝐹

R/ Filtro pasabajas
1
𝑓𝑐 =
2𝜋 𝑅 ∗ 𝐶
1
𝑓𝑐 =
2 ∗ 𝜋 ∗ 10 ∗ 103 ∗ 20 ∗ 10−9
𝑓𝑐 = 795.77 = 796

11) La linealización de las siguientes ecuaciones que expresan la dinámica de los

tanques es:

Datos:
 𝐴1 𝐻1̇ = 𝑄 − 𝑘1 √𝐻1 − 𝐻2
{
𝐴2 𝐻2̇ = 𝑘2 √𝐻1 − 𝐻2 − 𝑘2 √𝐻2

𝑄 − 𝑘1 √𝐻1 − 𝐻2
𝐻1̇ =
𝐴1

𝑘2 √𝐻1 − 𝐻2 − 𝑘2 √𝐻2
𝐻2̇ =
{ 𝐴2
Con H1= 4 y H2= 2.56

Linealización por matriz Jacobiana

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝐻1 𝜕𝐻2
𝐽𝐴 = 𝑎 𝑏
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2
(𝜕𝐻1 𝜕𝐻2 )

𝜕𝑓1 𝑘1 𝑘1
=− = −
𝜕𝐻1 2𝐴1 √𝐻1 − 𝐻2 2.4 𝐴1

𝜕𝑓1 𝑘1 𝑘1
=+ = +
𝜕𝐻2 2𝐴1 √𝐻1 − 𝐻2 2.4 𝐴1

𝑘1 𝑘1
− +
2.4 𝐴1 2.4 𝐴1
𝐽𝐴 = 𝑎 𝑏
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2
( 𝜕𝐻1 𝜕𝐻2 )
**Solo había una opción de respuesta que tenía los términos de la primera fila iguales
12) Variables de estado

Comentado [JQ1
respuesta el literal
 𝑥̇1 = 𝑥2
{
𝑥̇ 2 = 𝑢 − 𝑥2 − 2𝑥1
𝑦 = 𝑥1

Otro caso:

OJO:

Si pide del todo el sistema es esta:

𝑥̇1 = 𝑥2
{
𝑥̇ 2 = 𝑣 − 𝑝𝑥2
𝑢 = 𝑥1
𝑣 = 𝑘(𝑒 ′′ + 𝑒 ′ + 2𝑒)
 13) Pseudocódigo – algoritmo intercambio de posiciones

Prueba:

14) De acuerdo a la aplicación para conexión física de actuadores, se utiliza:

 a) AS- i
b) Profinet
c) Profisafe
d) Zeegbee

15) Se tiene el modelo dinámico de un robot mediante el algoritmo recursivo de

Newton – Euler , y la matriz de inercias es S= [0 0 0; 0 0 0;0 0 0] de que robot se trata:
a) SCARA

16) Si se tiene 4 barras manivela corredera, cuántos vectores de posición se tendrá

con respecto a la corredera.

REVISAR

a) 1
b) 2
c) 3
d) 4
https://www.youtube.com/watch?v=J7BPamlXLks&ab_channel=ingGeniodin%C3%A1mico

17) Si se tiene el siguiente circuito constituido por amplificadores operacionales, las

fuentes :
Libro: DORF – Circuitos eléctricos 8va Ed. Pag 225

a) (-3,6, 0.5)
b) (3,-6, 0.5)
c) (4,-5,1)
d) (-4,5,1)
 18) REMOCION DE MATERIAL

Cilindro con diámetro de 200mm, y un largo de 700 mm, se demora en remover 1.5mm en 9 min

19) Seleccione la figura que representa el proceso de diseño de un brazo robótico.

20) Qué tipo de energía se asocia con el viento
a) Energía potencial
b) Energía rotacional
c) Energía química
d) Energía cinética

21) Norma ISO para válvulas

En el laboratorio de control automático se requiere implementar un circuito neumático.
Usted recibe un diagrama que emplea simbología y nomenclatura bajo la norma ISO , por
lo tanto , los conductos de trabajo de una válvula se deben identificar mediante:
 a) 3,5,7…
b) A,B, C…
c) 2,4,6…
d) R,S,T…

22) SCAMPER

Significado
23) Seleccione la secuencia de válvulas correcta
 a) Acciona V1 y VA, simultánea y después VB

24) Representa la siguiente figura en P&ID

FIC

A) Montado en el Tablero principal , accesible al operario

25) El sistema de dos etapas de la figura 5.70 emplea una configuración de transistor en
emisor seguidor previa a una configuración en base común para garantizar que el
porcentaje máximo de la señal aplicada aparezca en las terminales de entrada del
amplificador en base común. En la figura 5.70, se dan los valores sin carga de cada sistema,
excepto Zi y Zo para el emisor seguidor, los cuales son valores con carga. Para la
configuración de la figura 5.70, determine:
a. La ganancia con carga para cada etapa.
b. La ganancia total para el sistema, 𝐴𝑣 y 𝐴𝑣𝑠
c. La ganancia de corriente total para el sistema.
d. La ganancia total para el sistema si se eliminara la configuración en emisor seguidor.
Producto ganancia de las 2 etapas
A. Se multiplica
B. Se sumaba
C. Se restaba
D. Se divide

26) Qué tipo de vista corresponde:

a) Vista de sección

Refuerzo sobre tipos de vista:

https://franciscoaorozco.blogspot.com/p/vistas-de-seccion.html

27) El sistema de tipo manivela – balancín cumple:

a) Tangente a la trayectoria.

28) Si se tiene :
𝑥1 0 1 𝑥1 0
[𝑥 ] = [ ] [ ] + [ ]𝑢
2 −1 −2 𝑥2 1
1 0 𝑦1
𝑦=[ ][ ]
0 1 𝑦2
Opciones

𝑒 −𝑡 (𝑡 + 1) 𝑒 −𝑡 ∗ 𝑡
a) [ ]
−𝑒 −𝑡 ∗ 𝑡 𝑒 −𝑡 (−𝑡 + 1)

𝑒 −𝑡 (𝑡 + 1) 𝑒 −𝑡 ∗ 𝑡
b) [ ]
−𝑒 −𝑡 ∗ 𝑡 𝑒 −𝑡 (𝑡+ 1)
29) Resolución:
Previa a la simulación del análisis de cargas para un proyecto de cubierta se requiere
aplicar cargadas como la de la figura 1. Si el modulo de la sección es S, entonces el
esfuerzo normal máximo es:
30) Resolución
 P= 541,66*2.5 = 1354,15

31) Si se tiene una base de datos llamada monitoreo Riego, conectado a un servidor y
el mismo tiene un Shield como protección para conexión a escritorio, se está enlazando a:
a) Aplicación de escritorio
b) Aplicación móvil
c) Aplicación remota
d) Base de datos
e) Autenticación S.O.

32) El I+D se asimilación se enfoca

a) Nuevas y mejores formas de hacer las cosas
b) Enfoque – asimilación
c)

33) Norma ISO 14001

La norma ISO 14001 se basa en el ciclo PHVA, donde las siglas significan Planificar – Hacer –
Verificar – Actuar.

34) Se realiza el diseño de un Drone y se tiene las entradas y salidas, que tipo de
prueba se debe realizar:
a. Caja negra (Entradas y Salidas).
 35) Si se realiza una investigación de oferta y demanda, se habla de:
a. Estudio de mercado

Un estudio de mercado consiste en recolectar información y realizar un análisis de datos

sobre un mercado específico. Un estudio de mercado tiene tres pilares fundamentales: la
oferta, la demanda y el entorno.

36) Todas son condiciones de seguridad excepto

a) Extensión de código

37) I+ D investigación desarrollo innovación se dirige

a) Enfoque – asimilación
b) Investigación y desarrollo

38) Microcontrolar
a) Señal continua . señal definida
39) Con la siguiente ecuación determine la salida del sistema , cuya respuesta es
subamortiguada

𝑋(𝑠) 1
= 2
𝑌(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑐𝑠 + 𝑘

1
𝑚
𝑐𝑠 𝑘
𝑠2+ +
𝑚 𝑚
𝑐 𝑘
2𝜁𝑊𝑛 = ; 𝑊𝑛2 =
𝑚 𝑚
𝑐 𝑐
𝜁= ; 𝜁 < 1; <1
2𝑚. 𝑊𝑛 2𝑚. 𝑊𝑛
𝑐 𝑐 2
< 2𝑊𝑛; ( < 2𝑊𝑛)
𝑚 𝑚
𝑐2 2
𝑐2 𝑘
2 < 4𝑊𝑛 ; 2 <4
𝑚 𝑚 𝑚
Opciones:
 𝑐2 𝑘
a) <4
𝑚2 𝑚

𝑐2 𝑘
b) =4
𝑚2 𝑚

𝑐2 𝑘
c) >4
𝑚2 𝑚

Solución:

40) Tiempo de solidificacion

Cuanto tiempo se demora en solidificar un cubo si de un largo l se duplica su valor

a)Es ¼ más lenta la solidificación

b) se cuadriplica

c) se duplica.

41) El RS – 232 que tipo de conexión tiene, de acuerdo a sus canales mezcla de pintura
(sensores)

CAN H y CAN L

RX y TX
42) Se usa un inversor monofásico de puente completo, donde se desea que la
frecuencia de salida sea lo más alejada posible de la de entrada, que tipo de control se
emplearía:
a) Bipolar
b) Desplazamiento
c) PWM unipolar

43) Para realizar un proyecto de acuerdo con las consideraciones Falencias

administrativas
a) Malas experiencias
b) Necesidad inicio proyecto
c)
44) Newton Euler que significa
Par ejercido externamente (Momentos externos)

a) Momentos externos.

45) Sistema de riego , pasos: Autenticar el sistema operativo

a) Acceso a base de datos

46) Conexión trifásica Vabc, se tiene que Van es 100∠ − 20°

a) 𝑉𝐴𝑁 = 100∠ − 20
b) 𝑉𝐴𝑁 = 100∠ − 140
c) 𝑉𝐴𝑁 = 100∠ − 120

Se desfasa cada 120 grados, pedía la C el angulo de desfase es de -140

47) Un sensor Analógico- Digital con 10 bits y con entrada de 0 a 10 V , cuál es su
salida?

a) 9.8
b) 10
c) 1
d) 0.0098
𝑉𝑚𝑎𝑥 10
𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = = = 0.0098*1000=9.8mV
𝐷𝑎𝑡𝑜𝑠𝑏𝑖𝑡𝑠 210

48) Si se necesita utilizar un método numerico de integración con cual de los

siguientes el computador utiliza menos recursos?

𝐼(𝑠) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡

a)Trapecio
b)Simpson
c)Rectángulo.

49) Cual es el método numérico que permite optimizar

a)Trapecio
b)Simpson
c)Rectángulo
50) Si se tiene la iniciativa de “puertas cerradas” se dice:
a) Creatividad cíclica

51) Durante la sesión impartida en la asignatura de Metodologías de Diseño

Mecatrónico se discute acerca de la elaboración de prototipos físicos. Seleccione en qué
debe enforcarse un ingeniero al momento de desarrollar un prototipo físico:
a) Acabados finales
b) Componentes de calidad
c) Funcionalidad
d) Precio en el mercado

52) Para el laboratorio de automatización se cuenta con el control de los eventos , de

una mezcladora en la cual se implementa una máquina de estados. Los ingenieros , en la
etapa de depuración , encontraron un error debido a una de las siguientes maquinas de
estados propuestas: Seleccione la que provocó el error
 a. St1 y st2 son estados que b. Los estados Off y On responden
funcionan en paralelo al operador lógico OR.

c. El encendido de la máquina d. La máquina se enciende cuando

ocurre el dato sw cambia de 0 a 1 sucede SW

R/ Los estados Off y On responden al operador lógico OR.

53) La energía potencial en un sistema masa resorte amortiguador esta dada por la
expresión:
1
a. 𝑈= 𝐾𝑥
2
b. 𝑈 = 𝐾𝑥 + 𝐵𝑥̇
1
c. 𝑈 = 𝐵𝑥̇ 2
2
1
d. 𝑈 = 𝐾𝑥 2
2
54) ¿Qué representa el término que se muestra a continuación de la ecuación de
lagrange?
a) Aceleración del sistema
b) Acumulación de energía
c) Disipación de energía
d) Modelo general del sistema
55) La figura representa un eslabón de un brazo robótico modelado como péndulo
simple. Para el análisis de la dinámica del robot se requiere determinar su energía . ¿Cuál
de las siguientes expresiones representa la energía cinética?

CORRECCIÓN PARTE PRÁCTICA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA
INGENIERÍA E INDUSTRIAS
 EXAMEN DE GRADO

PARA LA OBTENCIÓN DEL GRADO DE

INGENIERO(A) EN MECATRÓNICA

EXAMEN COMPLEXIVO
CASO PRÁCTICO

Agosto, 2022
Introducción

En el siguiente caso se tiene como objetivo realizar el diseño mecánico y la automatización de

un sistema de alimentación de cereales de una tolva a través de un sistema con un tornillo sin
fin. Es importante la determinación del sistema mecánico de potencia, la secuencia de
alimentación de las diferentes bandas de transporte que componen el sistema y el sistema de
regulación de velocidad del tornillo para garantizar un flujo constante del producto. Todo eso
será́ programado y controlado por medio de un PLC y la visualización de las diferentes variables
de proceso en una pantalla HMI.

Sistema de llenado de silos de cereales

El sistema está compuesto por los siguientes elementos:

- Una tolva, cuyo cierre o apertura, es controlada por una compuerta, que es accionada
por un cilindro neumático de doble efecto.
- Dos compuertas accionadas por un motor eléctrico, las cuales serán las encargadas de
dar paso a los silos.
- Dos cintas transportadoras y dos silos con sus respectivos sensores de nivel, que
indicaran si cuando están llenos o vacíos. Además de un sistema de pesaje para
determinar en todo momento cual es la cantidad de cereales que contienen.
- Un tornillo sin fin el cual es accionado por un motor eléctrico trifásico.

Descripción del proceso

La secuencia de funcionamiento del sistema es la siguiente:

1. Si el Silo 1 este vacío o tiene menos cereales que el Silo 2 se conectara el Tornillo y se
abre la compuerta de la tolva.
2. Cuando la compuerta este totalmente abierta, después de 10 segundos se arranca la
cinta transportadora y se abre la compuerta 1.
3. Cuando se llene el Silo 1 se cierra la compuerta de la tolva.
4. Cuando la compuerta este totalmente cerrada, después de 6 segundos se detiene el
Tornillo y se cierra la compuerta 1.
5. Después de 15 segundos se detiene la banda 1 y se activa la luz de llenado.
6. Al detenerse la cinta 1 se repite el proceso para el llenado del Silo 2.

Esta secuencia se cumple cuando los 2 silos estén vacíos. Por lo tanto, es la secuencia inicial de
funcionamiento.

Para rellenarlos cuando no estén totalmente vacíos, se utiliza el sistema de medición de peso,
de tal manera que siempre se de prioridad al silo que este con menos cereales. Las luces
indicadoras solo permanecerán encendidas cuando los silos estén completamente llenos.
Instrucciones

Descargar el archivo .zip en la carpeta Matlab de Mis Documentos, trabajar en esta carpeta.

Lea detenidamente el presente documento, aquí encontrará las indicaciones para el desarrollo
del examen. Adicional, en la carpeta ArchivosExamen se encuentran los archivos necesarios
para realizar el diseño y validación del funcionamiento del robot planteado en el presente
examen.

Usted debe tener impresa la hoja de respuestas, al finalizar el examen deberá enviar la hoja
escaneada en conjunto con los archivos modificados.

Enviar el examen con formato nombre_apellido.zip mediante la tarea creada en el curso CPX
paralelo CPX3, mediante documentos del mismo curso, y al correo fbonilla@ute.edu.ec. (En
cualquiera de las opciones de envío los archivos deben estar completos. No se recibirán parte
de archivos en cada uno de los medios de envío)

Por favor revise que los archivos cargados sean los correctos, no estén
dañados, y que sea posible descargarlos.
No se recibirán envíos atrasados, ni cambio de los archivos enviados después de las 12h00 del
jueves 18 de agosto de 2022.

¡Éxitos en el examen!
 Las principales partes del proyecto se describen a continuación.

Objetivo. Diseñar e implementar los elementos mecánicos indicados, así como el sistema de
control para el proceso de llenado de silos con cereales, de acuerdo a las especificaciones
indicadas en la descripción del proceso.

Actividades a realizarse

- Diseño (determinación) del soporte de la tolva.

- Diseño (determinación) del esfuerzo al que esta sometido el motorreductor de
accionamiento.
- Diseño (determinación) del esfuerzo del eje.
- Desarrollo del modelo matemático para el control de velocidad
- Diseño del programa para la secuencia de control del proceso
- Diseño del sistema de control de velocidad
- Diseño del sistema medición y control de dosificación de cereales
- Diseño del sistema de control de secuencia de proceso con PLC

Herramientas

- Computador portátil
- CADESimu V3
- TIA Portal V15
- MatLab – Simulink

Metodología de diseño mecatrónico

Con base en el caso planteado escriba 1 requerimiento funcional (Mt1) y 1 requerimiento no

funcional (Mt2).

Mt
1

El sistema permitirá la apertura de la compuerta de la tolva y activará el

tornillo siempre y cuando el Silo 1 este vacío o tenga menos cereal que el Silo
2.
Mt
2

El sistema no continuara operando si la compuerta de la tolva no se

encuentra totalmente abierta o totalmente cerrada.

Dentro de los elementos del sistema se desea realizar el control del tornillo sin fin. Por lo tanto,
se debe tener claro la estructura del subsistema a ser controlado.
Complete el diagrama del subsistema utilizando las estructuras del flujo de energía, información
y material. Usted debe completar los siguientes elementos (Mt3) tipo de sensor y Mt4 tipo de
controlador del subsistema.
 Controlador
PLC

Sensor de
nivel

Adicional, indique cual es el tipo de energía e información que fluye del Mecanismo Tornillo sin
fin hacia el sensor (Mt5). Finalmente, de acuerdo con el enunciado indique cual es el material
que fluye en el sistema (Mt6).

Mt5 Energia: Electrica / Informacion : Comunicación serial “No estoy seguro”

Mt6 Cerales --- café(granos frescos)

Diseño mecánico

Se conoce que la tolva cuyo esquema se muestra en la figura, pesa 120 Kg y trabaja con 500 Kg
de café (granos frescos). La tolva tiene un soporte constituido por cuatro elementos como AB
(diseñar como viga) y cuatro elementos como AC (diseñar como columna).

M1.1 Determine, el peso total en N para el diseño de los elementos AB y AC.

Solución:
Peso Total = Peso Tolva + Peso granos
PTOT = 120Kg + 500 Kg
PTOT = 620 Kg ∗ gravedad
*Para que el Peso se exprese en Newtons

m
PTOT = 620 Kg ∗ 9.81
s2

PTOT = 6082,2 [N]

En los elementos AB y AC
PTOT 6082,2 [N]
= = 1520,55 [N]
4 4
M1.2 Considerando al elemento AB articulada en sus dos extremos, que soporta
la cuarta parte del peso total, determine los diagramas de fuerza cortante
en N y momento flector en Nm.

Elemento AB
PTOT 6082,2 [N]
= = 1520,55 [N]
4 4

Diagramas

M1.3 Determine el valor del momento flector máximo en Nm.

𝑀𝑀𝐴𝑋 = 475,17 [𝑁𝑚]

M1.4 Considerando carga estática, Sy = 345 MPa y un factor de diseño de 2.5, del
anexo 1, seleccione el tubo de sección cuadrada más apropiado para el
elemento AB.

Datos:
Sy= 345 MPa
N= 2.5
 𝑀 𝑆𝑦
≤
𝑆 𝑁

6 𝑁
475,17 [𝑁𝑚] 345 ∗ 10 𝑚2
≤
𝑆 2,5

Despejando S

1187,925 [𝑁𝑚]
≤𝑆
𝑁
345 ∗ 106 2
𝑚

100 𝑐𝑚 3
𝑆 = 3,443 ∗ 10−6 𝑚3 ∗ ( ) = 3,443 𝑐𝑚3
𝑚

Dimensiones a elección:

40mm*espesor de 2 mm
 300 kg

200 kg

Considerando al elemento AC como articulada - empotrada (K = 0.8), una longitud de 2400mm,

que soporta la cuarta parte del peso total, un material con Sy = 345 MPa, E = 207 GPa y un
factor de diseño de 2.5. Determine:

M2.1 La carga crítica en N.

Datos:
Sy = 345 MPa
E = 207 GPa
N= 2,5
Longitud = 2400 mm o; 240 cm ; 2,4 m

PTOT 6082,2 [N]

= = 1520,55 [N]
4 4
Elemento AC
𝑃𝐶𝑟𝑖𝑡 = 𝑃𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 ∗ 𝑁
𝑃𝐶𝑟𝑖𝑡 = 1520,55 [𝑁] ∗ 2,5
 𝑃𝐶𝑟𝑖𝑡 = 3801,375 [𝑁]

M2.2 La constante esbeltez de transición.

2𝜋2 𝐸
𝐶𝑐 = √
𝑆𝑦
𝑁
2𝜋2 (207∗109 2 )
𝑚
𝐶𝑐 = √ 𝑁 = 𝟏𝟎𝟖, 𝟖𝟐𝟕
345∗106 2
𝑚

M2.3 El momento de inercia mínimo de la sección en cm 4 .

Asumiendo columna larga

𝜋 2 ∗ 𝐸 ∗ 𝐼𝑚𝑖𝑛
𝑃𝐶𝑟𝑖𝑡 =
(𝐾𝐿)2

𝑁
𝜋 2 ∗ (207 ∗ 109 ) ∗ 𝐼𝑚𝑖𝑛
3801,375 [𝑁] = 𝑚2
(0.8 ∗ 2,4 𝑚)2
Despejando Imin
100𝑐𝑚 4
−9 4
𝐼𝑚𝑖𝑛 = 6,859 ∗ 10 𝑚 ( ) = 0,6859 𝑐𝑚4
𝑚

M2.4 Del anexo 1, el tubo de sección circular más apropiado.

Si se tiene 𝐼𝑚𝑖𝑛 = 0,6859 𝑐𝑚4

Dimensiones :
Diámetro de : 1´´ pulgada (o 25,40mm) * espesor de 1,5 mm

M2.5 La relación de esbeltez.

𝐾𝐿
𝑅𝐸 =
𝑟𝑚𝑖𝑛

(0,8)(2,4 𝑚)
𝑅𝐸 =
𝑟𝑚𝑖𝑛
 𝐼 min = 0.81 𝑐𝑚4
0.8 ⋅ 240 𝑐𝑚
𝑅𝐸 = = 225.88
0.85 𝑐𝑚

Si cumple condición, columna larga

𝑅𝐸 > 𝐶𝑐
246,469 > 𝟏𝟎𝟖, 𝟖𝟐𝟕

Por tanto:
Del tubo seleccionado se escoge el área, 𝐴 = 1,13 𝑐𝑚2

𝐼𝑚𝑖𝑛
𝑟𝑚𝑖𝑛 = √
Á𝑟𝑒𝑎

0.81 𝑐𝑚4
𝑟𝑚𝑖𝑛 = √ = 0.85 𝑐𝑚
1.13 𝑐𝑚2

Si el motor transmite al tornillo sinfín una potencia de 1.5 HP a 100 rpm. Determine:

M3.1 El par torsor o torque en lb pulg que recibe el tornillo sinfín.

Datos:

Potencia : 1.5 HP
n = 100 rpm

Se utiliza dado que esta en [HP y rpm]

𝑃
𝑇 = 63000 [𝑙𝑏 ∗ 𝑝𝑢𝑙𝑔]
𝑛
1.5
𝑇 = 63000 100 [𝑙𝑏 ∗ 𝑝𝑢𝑙𝑔]

𝑇 = 945 [𝑙𝑏 ∗ 𝑝𝑢𝑙𝑔]

M3.2 Si el eje del tornillo sinfín tiene un Sy = 43 Ksi, con un factor de diseño de
2.5, el diámetro mínimo en mm de este eje.
 3
32𝑁 2 3 𝑇 2
𝐷 = √ √ ( )
𝜋 4 𝑆𝑦

945 2
3
32(2.5) 2 3
𝐷 = √ √ ( ) = 0.78 𝑖𝑛
𝜋 4 43 ⋅ 103

0.78 in * 25.4mm = 19.812 mm

M3.3 El valor del esfuerzo cortante máximo en psi en el eje de diámetro calculado
en el paso anterior.

𝑇
𝜏𝑡 =
𝑍𝑝

𝜋 𝐷3
𝑍𝑝 =
16
945
𝜏𝑡 = 𝜋 ∗0.783
= 10141.87 𝑝𝑠𝑖 (9949.31psi)
16

Anexo 1
 Modelado de sistemas dinámicos – Ingeniería de Control

Control de posición - Banda transportadora

Para el movimiento de la carga hasta las tolvas se dispone de un sistema de tornillo sin fin,
controlado por un motor, mismo que por simplicidad del modelo matemático se representará
con un actuador de corriente continua (C.C.). En la Figura 2 se presenta el diagrama del motor
de corriente continua controlado por armadura, en conjunto con el tornillo sin fin.
 Figura 2. Diagrama del sistema de alimentación

Donde:

𝐿: inductancia de la armadura [H] 𝐾𝑚 : constante de par [𝑁𝑚/𝐴]

𝑅: resistencia de la armadura [Ω]
𝑖: corriente de la armadura [A]
𝑉𝑖𝑛 : voltaje de la armadura [V]
𝐽𝑐 : momento de inercia del tornillo
[kgm2]
𝜔𝑐 : velocidad angular del tornillo
[rad/s]
𝐵: Coeficiente de fricción viscosa
equivalente del tornillo [𝑁𝑠/𝑚]
𝑟1 : Radio del engranaje motriz. [m]
**Todas las relaciones físicas que se mencionan son válidas si las unidades están en el SI**
𝐾𝑎: constante de voltaje inducido [V/ rad*s]
τ𝑚 : torque del motor [Nm]
τ𝑐 : torque de la carga [Nm]
ω𝑚 : velocidad angular del motor [rad/s]
𝐽𝑚 : momento de inercia del motor [kgm2]
𝐵𝑚 : Coeficiente de fricción viscosa del motor
[𝑁𝑠/𝑚]
𝑟2 : Radio del engranaje - tornillo. [m]

Análisis del actuador (Motor)

Las relaciones que se cumplen en el motor de corriente continua en el dominio del tiempo son
las siguientes:

• En el circuito inductor:

𝑑𝑖𝑓 (1)
𝐸𝑓 (𝑡) = 𝐾𝐹 ∗ 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓 ∗
𝑑𝑡

• En el circuito de armadura se presenta la relación entre la sumatoria de voltajes. Aplique

la Ley de Voltajes de Kirchhoff para el circuito de armadura y obtenga el resultado
respecto del voltaje del inductor.

Mo
1

(2)

El par electromagnético (𝜏𝑚 ) desarrollado por el motor es proporcional al producto de la

corriente del circuito de armadura (𝑖) por el flujo del entrehierro (ϕ). Por tanto, el par del motor
(τ𝑚 ) depende de la intensidad de corriente del inducido (𝑖):

𝜏𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 ∗ 𝑖 (𝑡)
(3)
Por su parte, la fuerza contraelectromotriz (𝐸𝑎 ) es proporcional a la velocidad del motor:

Mo2 𝐸𝑎 (𝑡) =

(4)

• Balance de pares, según el eje y la carga. Aplique la relación de balance de pares y

exprese la ecuación respecto al producto de la Inercia del motor (𝐽𝑚 ) y la aceleración
angular del motor (ω𝑚̇ ):
 Mo
3

(5)

Para mayor facilidad de operación se trabajarán las expresiones en el dominio de la frecuencia

compleja. Convierta al dominio de la frecuencia compleja:

• La ecuación (2):

Mo4

(6)
• La ecuación (3):

τ𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼 (𝑠) (7)

• La ecuación (4):

Mo5

(8)
• La ecuación (5):

Mo6

(9)

Al usar la información calculada en las ecuaciones (6), (7), (8) y (9) se obtiene la relación:
 𝜏 𝑚 (𝑠 ) (10)
𝑉 (𝑠 ) = (𝑅 + 𝐿𝑠) + 𝐾𝑎 ω𝑚 (𝑠)
𝐾𝑚
𝜏𝑚 (𝑠)
Considerando que ω𝑚 (𝑠) = ; obtenga la función de transferencia del torque de motor
𝐽𝑚 𝑠+𝐵𝑚
𝜏𝑚 (𝑠) respecto del voltaje de armadura 𝑉𝑖𝑛 (𝑠):

Mo7

(11)

Ahora, el diseño se enfocará en la transmisión de torque hacia el tornillo sin fin. La transmisión
que une al motor con el tornillo sin fin se presenta en el siguiente gráfico. Bosqueje en el gráfico
la dirección de la velocidad angular y del torque, para cada engrane, respectivamente. Tome en
cuenta que 𝐹 representa la fuerza de contacto entre los dos engranes.

Mo8
Con la información de la dirección del torque, la relación de transmisión entre los engranajes,
respecto de la velocidad angular (ω𝑚 ) y la aceleración angular (ω𝑚̇ ) se define como:

Mo9 𝜔𝑚 =. . . . . . . 𝜔𝑐

(12)
Mo10 ω𝑚
̇ =. . . . . . . ω̇ 𝑐

(13)

Luego, se deben especificar las relaciones mecánicas de momento de los dos sistemas
involucrados. Para el primer sistema (Motor) la relación de momentos se expresó en la ecuación
3, por lo que ahora se requiere un análisis similar para el segundo sistema.

Realice el mismo análisis de momentos para el segundo sistema (engranes – tornillo sin fin):

Mo11 ∑ 𝑀𝑜 = 𝐽𝑜 ∝ (ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜 +)
𝐽𝑐 ω̇ 𝑐 =

(14)

Al considerar los dos sistemas, con todas las ecuaciones descritas, se logra obtener la siguiente
función de transferencia en lazo abierto:

ω𝑐 (𝑠) 𝐾𝑚 (𝐽𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚 ) (15)

= 2
𝑉𝑖𝑛 (𝑠) 𝑠 𝐿𝐽𝑚 + 𝑠(𝐿𝐵𝑚 + 𝐽𝑚 𝑅) + 𝑅𝐵𝑚 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎
𝑟1
𝑟2
∙
𝑟 2 𝑟 2
𝑠 (𝐽𝑚 + (𝑟1 ) 𝐽𝑐 ) + 𝐵𝑚 + (𝑟1 ) 𝐵
2 2

Ahora se debe establecer la función de transferencia numérica del sistema. Para ello, ingrese
correctamente los parámetros descritos en la Tabla 1 en el archivo param_Sistema.m
 Mo12

Tabla 1. Parámetros del sistema

CARACTERÍSTICA SÍMBOLO UNIDAD

Inductancia del inducido 𝐿 0.0187 [𝐻]
Resistencia del inducido 𝑅 9.02[Ω]
Constante de par 𝐾𝑚 𝑁𝑚
0.55 [ ]
𝐴
Constante de voltaje inducido 𝐾𝑎 𝑉
0.55 [ ]
𝑟𝑎𝑑 𝑠
Radio del engrane motriz 𝑟1 1 [𝑐𝑚]
Radio del engrane - tornillo 𝑟2 20 [𝑐𝑚]
Inercia del motor 𝐽𝑚 0.27𝑥10−1 [𝑘𝑔 𝑚2 ]
Inercia del tornillo 𝐽𝑐 6.53𝑥10−1 [𝑘𝑔 𝑚2 ]
Coeficiente de fricción viscosa del motor 𝐵𝑚 𝑁𝑠
0.0074 [ ]
𝑚
Coeficiente de fricción viscosa del tornillo 𝐵 𝑁𝑠
0.04 [ ]
𝑚

Si el ingreso de parámetros se realizó de manera correcta, el modelo numérico del sistema

completo en lazo abierto se expresa como:

0.0007425𝑠 + 0.0002035 (16)

𝐺 (𝑠 ) =
1.446𝑒 − 05𝑠 3 + 0.006981𝑠 2 + 0.0124𝑠 + 0.002769

Aplicando el teorema del valor final, determine el valor en estado estable del sistema, en lazo
abierto:
 IC1 𝑌𝑠𝑠 (𝑡) =

La función de transferencia del sistema es: (bipropia/estrictamente propia/impropia)

IC2

n = numerador
m = denominador

n = 1er grado
m = 3er grado
𝑛 1
=
𝑚 3

𝑚 > 𝑛 = 3 > 1 es Función de transferencia impropia

Indique en dónde se encuentran los polos y ceros del sistema, en el plano real imaginario.
 IC3

p= z=

Sistema tipo 0 , Cero polos en s= 0

Diseño del sistema de control

Para el control de velocidad del tornillo se puede emplear un controlador de la familia PID, como
se presenta en la Figura 3. En este caso, se usará como planta el modelo en Simscape del sistema.
Importante: Usted dispone únicamente de una fuente de hasta 24V (CC) para la
alimentación/control del motor.

Figura 3. Sistema de control de velocidad del tornillo.

Para demostrar la compatibilidad de la función de transferencia obtenida, respecto del sistema

físico (Simscape) se presentan las respuestas temporales ante escalón de 24[V] para el modelo
físico (a) y la función de transferencia (b) (Ecuación 16) se presentan en la Figura 4.

(a) (b)
Figura 4. Respuesta temporal del sistema físico (a) y del modelo numérico (b)

Ahora usted debe encontrar los parámetros del controlador de la familia PID que cumpla con las
siguientes condiciones de diseño: 𝑡𝑠 ≤ (2.5 + 1.1 ∗ (𝐴/27))𝑠 (tiempo de asentamiento),
𝑀𝑝 ≤ (10 + 1.5 ∗ 𝑁/27)% (sobrepaso máximo) y error de posición nulo. Tome en cuenta que
N es el número correspondiente a la primera letra del segundo nombre y A es el número
correspondiente a la primera letra del primer apellido. Ejemplo, Víctor Bueno N=23, A =2 (Anexo
2).

Adicional, usted debe completar la siguiente tabla:

Tabla 2. Parámetros del controlador

N Parámetro Valor
IC4 Kp
 IC5 Ki
IC6 Kd
IC7 Voltaje máximo empleado [Emáx]

Ingrese los valores de las constantes del controlador en la sección específica del script
param_Sistema.

Una vez obtenidos los valores del regulador, abra el archivo control_Sistema.slx y ejecute el
modelo. La gráfica del scope de la señal debe cumplir los parámetros establecidos de 𝑡𝑠 , 𝑀𝑝 y
𝑒𝑝 .

IC8

Anexo 2. Letras del abecedario

1 A 16 O
2 B 17 P
3 C 18 Q
4 D 19 R
5 E 20 S
6 F 21 T
7 G 22 U
8 H 23 V
9 I 24 W
10 J 25 X
 11 K 26 Y
12 L 27 Z
13 M
14 N
15 Ñ

Sistema de control

INSTRUMENTACIÓN

Medición de nivel

Para poder determinar el estado de los silos se tiene una gran variedad de posibilidades:
Para esta aplicación indique cual es el sensor mas adecuado:

I0.1
Características del sensor:
Indicar como se realizaria la coneccion para cada uno de los silos:

I1.1 Conexión sensor nivel superior Silo 1

I1.2 Conexión sensor nivel inferior Silo 2

Medición de peso

La medición de peso del Silo 1 y 2 se realiza con los siguientes sensores:

 I1.3 Salida de Corriente en el sensor de peso para 300 kg en Silo 1
I1.4 Salida de Corriente en el sensor de peso para 200 kg en Silo 2
I1.5 Conexión sensor peso Silo 1
I1.6 Conexión sensor peso Silo 2

Indicar como se realiza la conexión del sensor del Silo 1 y 2:

ESCALAMIENTO
Realizar el escalamiento para :
I1.7 Bloque Norm X Silo 1: Min: Value: Max: Out:
I1.8 Bloque Scale X Silo 1: Min: Value: Max: Out:
I1.9 Bloque Norm X Silo 1: Min: Value: Max: Out:
I1.10 Bloque Scale X Silo 2: Min: Value: Max: Out:

- Sensor peso Silo 1:

 - Sensor peso Silo 2:

Medicion de velocidad del motoreductor de la banda

Para medir la velocidad de la cinta transportadora se utiliza un encoder incremental Serie E30S,
con las siguientes caracteristicas:
Con respecto al encoder indicar:

I1.11 Conexión del sensor

I1.12 De acuerdo a la información del sensor indique si se requiere una
entrada de tipo sink o source

Programa PLC
Utilizando el programa de control del sistema y la tabla de variables (documentos anexos al
examen), responder las siguientes preguntas:

C1.1 Segmento 6: Variables Bloque de comparacion

C1.2 Segmento 7: Nombre variable contacto N.O.
C1.3 Segmento 9: PT timer
C1.4 Segmento 10: Nombre variable contacto N.C.
C1.5 Segmento 11: Nombre variable contacto N.O.
C1.6 Segmento 12: PT timer
C1.7 Segmento 12: Nombre variable contacto N.O.

Bloque PID:

Completar los variables faltantes en el bloque PID para control de la velocidad:

C1.8 SP
C1.9 INPUT
C1.10 OUTPUT PER