Mecánica

Clásica

Lección 10-1
Dinámica del Cuerpo Rígido -Parte 1
(Godstein - Capítulo 5)
Energía Cinética
„ La energía cinética de un sistema de muchas partículas es
1 1
T = Mv + mi vi′2
2
Recordar la convención de Einstein
2 2
Mov. del CM Mov. alrededor del CM

„ Si definimos los ejes de cuerpo respecto al centro de masa

1
T = M ( x 2 + y 2 + z 2 ) + T ′(φ,θ,ψ )
2
„ T' depende sólo de la velocidad angular
„ Debe ser una función homogénea de 2nd orden
Energía Potencial
„ La energía potential a menudo también puede ser separada
V = V1 ( x, y, z ) + V2 (φ ,θ ,ψ )
„ Si la gravedad, g, es uniforme V1 = −g ⋅ r
„ Campo magnético B uniforme y momento dipolar magnético M
V2 = −M ⋅ B
„ La lagrangiana puede entonces ser escrita como
L = Lt ( x, y, z , x , y , z ) + Lr (φ ,θ ,ψ , φ,θ,ψ )
Traslacional Rotacional

A menudo es posible separar los movimientos traslacional y rotacional

tomando el CM como el orígen de los ejes de coordenadas de cuerpo
Movimiento Rotacional
„ Nos concentraremos en la parte rotacional
„ La parte traslacional es la misma de una partícula simple Æ Fácil
„ Considérese el momento angular total L = mi ri × vi
„ vi es dado por ω de rotación como v i = ω × ri
L = mi ri × (ω × ri )
⎡ mi (ri 2 − xi2 ) − mi xi yi − mi xi zi ⎤
⎢ ⎥
⎡ 2
⎤
= mi ⎣ωri − ri (ri ⋅ ω) ⎦ = ⎢ − mi yi xi 2
mi (ri − yi )2
− mi yi zi ⎥ ω
⎢ −mi zi xi − m z y m ( r 2
− z 2 ⎥
i )⎦
⎣ i i i i i

Tensor de inercia I
Tensor de Inercia
„ Las componentes diagonales son los momentos
r
de inercia familiares Θ x
I xx = mi (ri 2 − xi2 ) = mi ri 2 sin 2 Θ
„ ¿Qué son las componentes no diagonales?
„ Iyx produce Ly cuando el objeto es girado alrededor del eje x
„ Imagínese algún objeto girando como:
Desequilibrado tiene componentes
fuera de la diagonal diferentes de
cero, que representan “oscilaciones”
de rotación
Equilibrado Desequilibrado
 Tensor de Inercia
„ Usando ( xi , yi , zi ) → ( xi1 , xi 2 , xi 3 )
⎡ mi (ri 2 − xi2 ) −mi xi yi − mi xi zi ⎤
⎢ ⎥
I = ⎢ − mi yi xi 2
mi (ri − yi )2
− mi yi zi ⎥ I jk = mi ( ri 2δ jk − xij xik )
⎢ −mi zi xi − m z y m ( r 2
− z 2 ⎥
i )⎦
⎣ i i i i i

„ Podemos también tratar con distribuciones continuas de masa ρ ( r )

I jk = ∫ ρ (r ) ( r 2δ jk − x j xk )dr
 I jk = mi ( ri 2δ jk − xij xik )
Energía Cinética
1
„ Energía cinética de rotación T = mi v i ⋅ v i
2
„ Usando v i = ω × ri
1 ω ω
T= mi v i ⋅ (ω × ri ) = ⋅ mi (ri × v i ) = ⋅ L
2 2 2
ω ⋅ Iω
„ Usando L = Iω T=
2
„ Definiendo n como el vector unitario en la dirección de ω ω = ω n
n ⋅ In 2 1 2
T= ω = Iω donde I = n ⋅ In = mi ⎡⎣ ri 2 − (ri ⋅ n) 2 ⎤⎦
2 2
Momento de inercia alrededor del eje n
„ NB: n se mueve con el tiempo
„ I = I(t) debe cambiar concordantemente con el tiempo
 Corrimiento del Origen
„ El origen de los ejes de cuerpo no tiene que estar en el CM
„ Es conveniente – Separa el movimiento traslacional/rotacional
„ Si no lo es, I puede ser interpretado fácilmente
desde el origen ri = R + ri′ desde el CM

I = mi (ri × n) 2 = mi [(R + ri′) × n]2

= M (R × n) 2 + mi (ri′ × n) 2 + 2mi (R × n) ⋅ (ri′× n)
I del CM I desde el CM
Diagonalizando el Tensor de Inercia
 mi (ri 2 − xi2 ) − mi xi yi −mi xi zi 
 
I =  −mi yi xi 2
mi (ri − yi )2
−mi yi zi  = mi ( ri 2δ jk − xij xik )
 −mi zi xi − m z y m ( r 2
− z 2 
i )
 i i i i i

! El tensor de inercia I puede diagonalizarse

 I1 0 0
! = 0
I D = RIR I2 0  R es una matriz de rotación

 0 0 I 3  Ii > 0

Las propiedades cinemáticas de un cuerpo rígido son descritas

completamente por su masa, ejes principales y momentos de inercia
Ejes Principales
 Considérese un cuerpo rígido con ejes de cuerpo x-y-z
 El tensor de inercia I es (en general) no diagonal
 Pero puede ser hecho diagonal mediante 𝐈𝑫 =𝐑𝐈𝐑
 Rotar x-y-z por R Nuevos ejes de cuerpo x'-y'-z'
 En las cordenadas x'-y'-z'
ω  Rω L  RL
 RIω 𝐑𝐑 = 𝟏
 RI𝐑Rω Se puede elegir un conjunto
 I D ω de ejes de cuerpo que hagan
el tensor de inercia diagonal
Ejes Principales
¿Cómo se
encuentran?
  I1 0 0
Hallando Ejes Principales ! = 0
I D = RIR  I2 0 
 0 0 I 3 
! Sean n1, n2, n3vectores unitarios a lo largo de ejes principales
Ini = I i ni ni es un eigenvector de I con eigenvalor Ii
! Para hallar los ejes principales y los momentos principales:
! Expresar I en cualquier coordenadas de cuerpo
! Resolver la ecuación de eigenvalor (valor propio)
(I − λ )r = 0 I−λ = 0 λ = I1 , I 2 , I 3
! Los eigenvectores (vectores propios) definen los ejes principales
! Úselos para re-definir las coordenadas de cuerpo para simplicar I
! A menudo se pueden hallar los ejes principales examinando
el objeto
 Ecuación de Movimiento Rotacional
d d
  =   + ω×
! Concéntrese en el movimiento rotacional motion
 dt  s  dt b
! La ecuación de movimiento newtoniana da

 dL   dL 
  = N   + ω×L = N
 dt  s  dt b
ejes de “espacio” ejes de “cuerpo”
! Tomar los ejes principales como los ejes de cuerpo
 I1 0 0  ω1   I1ω1 
L = Iω =  0 I2 0  ω 2  =  I 2ω 2 
 0 0 I 3  ω3   I 3ω3 
Ecuación de Movimiento de Euler
 I1ω1  ω1   I1ω1   N1  I1ω"1 − ω 2ω3 ( I 2 − I 3 ) = N1
d   + ω  ×  I ω  =  N 
I ω I 2ω" 2 − ω3ω1 ( I 3 − I1 ) = N 2
dt 
2 2  2  2 2  2
 I 3ω3  ω3   I 3ω3   N 3  I 3ω" 3 − ω1ω 2 ( I1 − I 2 ) = N 3

Ecuación de movimiento de Euler para

el cuerpo rígido con un punto fijo
! Casos especiales:
! ω 2 = ω3 = 0 I1ω"1 = N1
! I 2 = I3 I1ω"1 = N1
Movimiento Libre de Torque
! Sin fuerza " Conservación del momento lineal
! Sin torque " Conservación del momento angular
! Tratar N = 0 en la ecuación de movimiento de Euler
I1ω"1 − ω 2ω3 ( I 2 − I 3 ) = 0 Integrando esta ecuación nos dará
I 2ω" 2 − ω3ω1 ( I 3 − I1 ) = 0 la conservación de la energía y el
momento angular
I 3ω" 3 − ω1ω 2 ( I1 − I 2 ) = 0

! Haremos algo más intuitivo

! Artificio geométrico por L. Poinsot
Precesión
! I1 = I2 simplifica las ecs. de movimiento de Euler a
I1ω"1 = ω 2ω3 ( I1 − I 3 )
I1ω" 2 = ω3ω1 ( I 3 − I1 ) ω3 es constante
Considérelo como una condición inicial
I 3ω" 3 = 0
I 3 − I1
ω"1 = −Ωω 2 , ω" 2 = Ωω1 Ω ≡ ω3 ω = (ω12 + ω22 + ω32)1/2
I1

ω1 = A cos Ωt , ω 2 = A sin Ωt
A
! ω precesa alrededor del eje I3
! Dibuja el cono de cuerpo ω3 ω