INTRODUCCIÓN A
SISOTOOL
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL APLICADOS
Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados
MECG 1055
PROGRAMA
Declaración de funciones de transferencia
Acceso a la herramienta
Selección de arquitectura
Definición de bloques F, C, G, H, etc
Preferencias
Gráficos por defecto
Gráficos adicionales
Editor del compensador
Añadiendo polos y ceros en el editor
Añadiendo polos y ceros en el plano S
Requerimientos de diseño (respuesta transitoria y plano S)
Exportar el controlador
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DECLARACIÓN DE FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
CASO DE ESTUDIO:
Sistema de volante de inercia con entrada de par y salida de
desplazamiento angular (con b = 5 y J = 2):
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DECLARACIÓN DE FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
CASO DE ESTUDIO:
Con retroalimentación negativa y una ganancia K (controlador
proporcional) el sistema queda de esta forma:
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DECLARACIÓN DE FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
CASO DE ESTUDIO:
¿Cuál deberá ser el valor de K para cumplir ciertos índices de
desempeño?
Por ejemplo
%OS ≤ 5%
Ts ≤ 4s
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DECLARACIÓN DE FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
CASO DE ESTUDIO:
Se debe declarar la función de transferencia de la planta (conviene
nombrarla G, luego veremos el porqué)
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ACCESO A LA HERRAMIENTA
OPCIÓN 1: Pestaña APPS Control System Designer (grupo CONTROL
SYSTEM DESIGN AND ANALYSIS)
OPCIÓN 2: Escribir sisotool en Ventana de Comandos y ENTER.
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ACCESO A LA HERRAMIENTA
No aparece nada
porque no hemos
ingresado la
función de
transferencia de la
planta
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SELECCIÓN DE ARQUITECTURA
Dar clic en Edit Architecture.
Explorar las diferentes configuraciones de bloques (usaremos la
primera)
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SELECCIÓN DE ARQUITECTURA
Perturbación de
señal de control du
Bloque del Bloque de la Perturbación de
Error e controlador C planta G la salida dy
Señal de referencia,
punto de ajuste o set Señal de Señal de Salida y
point r control uC control total u
Bloque del filtro
de entrada F
Perturbación
de salida del Bloque del
sensor n sensor H
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DEFINICIÓN DE BLOQUES
Para importar funciones de transferencia de los bloques F, G, y H (el
controlador C es el que vamos a diseñar y exportar al final) dar clic en
y seleccionar e importar del Workspace.
2) Seleccionar
1) Dar clic
4) Clic en OK
3) Clic en
Import
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DEFINICIÓN DE BLOQUES
Por defecto Sisotool muestra la respuesta de la planta G ingresada, con
retroalimentación negativa unitaria, para una entrada r tipo escalón
unitario.
Si se desea usar una entrada diferente a 1, se puede ingresar
directamente el valor como una ganancia en F (Por ejemplo, una
entrada escalón de 2000 RPM, o de 50°C en plantas de control de
velocidad y temperatura.) 1) Dar clic e ingresar valor (10
radianes en nuestro caso de
estudio)
2) Clic en OK
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DEFINICIÓN DE BLOQUES
Ahora Sisotool debería verse así:
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PREFERENCIAS
Dar clic en Preferences pestaña Options Seleccionar
Zero/pole/gain en Compensator Format Apply OK
Esta selección es conveniente porque el diseño del controlador se hace
agregando y moviendo ceros y polos (modificando la trayectoria o lugar
geométrico de las raíces), y variando la ganancia K o moviendo los
polos retroalimentados.
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GRÁFICOS POR DEFECTO
Editor gráfico
Diagrama
del Lugar
de Bode
Geométrico de
las Raíces
Opciones de
respuesta para
generar gráficas Respuesta del
adicionales sistema r a y
(salida y para
entrada escalón r)
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GRÁFICOS POR DEFECTO
Podemos cerrar gráficos dando clic en la x de su pestaña, y mover o
distribuir los restantes arrastrándolos desde su pestaña (sombreado
azul muestra dónde quedaría la gráfica antes de soltar)
1 2
Arrastrar Soltar
Espacio
dejado al
cerrar el
diagrama 3 4
de Bode Cerrar
separación
Expandir a
la derecha
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GRÁFICOS ADICIONALES
Clic derecho en la
respuesta deseada
Las respuestas, de Plot step o impulso
formato “A2B” se
interpretan como
“de A a B”, o “la
salida B para una
entrada en A” Una gráfica común,
aparte de r2y, es r2u,
para monitorear la señal
de control u para una
entrada de referencia r
(en este caso una
entrada escalón)
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GRÁFICOS ADICIONALES
Monitorear la señal de
control es importante para
diseñar el control tomando
en cuenta los límites reales
de la señal de control
(voltaje a una resistencia de
calentamiento por ejemplo)
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EDITOR DEL COMPENSADOR
Clic derecho en espacio en blanco del Root Locus Editor Edit
Compensator
Expresión o función de
transferencia del
controlador
Ganancia del
controlador C
Datos de cada
elemento insertado en
Cuadro Dynamics Dynamics
para inserción de
ceros, polos,
integradores, etc.
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AÑADIENDO POLOS Y CEROS
Clic derecho dentro del cuadro Dynamics Add Pole/Zero
Seleccionar entre integrador, polo real, zero real, polo complejo, cero
complejo, etc.
Puede hacer lo mismo pero en el espacio en blanco del Root Locus
Editor.
Ejemplo de un
polo real en -1
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AÑADIENDO POLOS Y CEROS
Qué y cuántos elementos se inserten (polos X y ceros O, reales o
complejos, integradores, etc) + cambio de ubicación de dichos
elementos = modificación del lugar geométrico de las raíces (LGR)
Polo real
+ 1 polo movido al
real semiplano
derecho
En cada cambio
el LGR (curva
azul) cambia su
forma o
trayectoria
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AÑADIENDO POLOS Y CEROS
Con el LGR deseado, o se arrastran y desplazan los polos del sistema
retroalimentado ( ), o se modifica la ganancia en el Compensator Editor
hasta lograr la respuesta transitoria deseada.
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ÍNDICES DE DESEMPEÑO
¿Cómo saber cuando he logrado la respuesta transitoria deseada?
Clic derecho en Step Response (r2y) Characteristics Seleccionar
respuesta pico, tiempo de estabilización, o valor de estado estable.
Al igual que con el
comando step,
dar clic en los
puntos fija los
marcadores con la
información
desplegada
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REQUERIMIENTOS DE DISEÑO
¿Cómo saber por dónde debería pasar el LGR o la ubicación de los
polos retroalimentados? Clic derecho en espacio en blanco del Root
Locus Editor Design Requirements New Elegir el requerimiento
e ingresar el valor deseado
%OS = 5
%OS < 5 %OS > 5
Ingreso de requerimiento de diseño
%OS < 5
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REQUERIMIENTOS DE DISEÑO
Para el sistema retroalimentado es de 2do orden, ubicar los polos
retroalimentados en la intersección de los requerimientos de diseño, hará
que cumpla con ambos exactamente.
Si el sistema es de mayor orden será aproximado.
Con controlador proporcional (sin polos o
Sistema con %OS = 5 y Ts < 4 s Sistema con %OS = 5 y Ts = 4 s
.ceros adicionales) no cómo hacer pasar el
LGR por la intersección
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EXPORTACIÓN DE CONTROLADOR
SI el controlador ya satisface los requerimientos de diseño:
Clic en Export seleccionar el controlador C modificar el nombre
de ser necesario clic en Export Revisar el Workspace de MATLAB.
Cambiar
nombre para
diferentes
versiones del
controlador
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EXPORTACIÓN DE CONTROLADOR
Se pueden usar comandos para convertir de la forma
cero/polo/ganancia, al conjunto de ganancias P, I y D para la
implementación.
Recordar que le sesión de Sisotool se puede guardar, y luego abrir para
continuar con el diseño desde dónde se quedó.
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¿PREGUNTAS?
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