“Practica 6”

Nombre del estudiante:

José Antonio Damasco Martínez
Alan Sebastián Fuentes González
Angel Jared Islas Gómez
Fecha de entrega: 03/12/2020
Campus: Guadalajara Sur
Carrera: Ingeniería Mecatrónica
Semestre: 7to
Nombre del maestro: Luis Fernando Luque Vega
Objetivo de la práctica
Determinar la estabilidad de los sistemas para su correcto diseño y prevención de posibles fallas

Desarrollo de la práctica
EXPERIMENTO 1: Un modelo del comportamiento de un piloto se usa a veces en el análisis y diseño
de controles de aviones para representar al piloto en lazo. La figura muestra un diagrama de bloques
del avión con un piloto en lazo. La variable tao representa el tiempo de retardo del piloto. Se puede
representar un piloto lento con 𝜏 = 0.5 y uno rápido con 𝜏 = 0.25. Las variables restantes son K=1 𝜏1 =
2; 𝜏2 = 0.5 Utilizando Matlab, calcule los polos del sistema de lazo cerrado para pilotos lentos y rápidos
¿Cuál es el máximo tiempo de retardo permisible para la estabilidad?
Desarrollo del código en Mathlab (Impresiones de pantallas)
Implementación de las funciones de transferencia y algebra de bloques:

Resultados (cálculos y/o gráficos)

Calculo de polos y ceros para 𝜏 = 0.5
Calculo de polos y ceros para 𝜏 = 0.25
Máximo tiempo de retardo:
𝑠6 0.5𝑡 46𝑡 102𝑡 120
𝑠5 8.5𝑡 108𝑡 320𝑡 0
𝑠4 39.64105882𝑡 95.64705882𝑡 120 0
𝑠3 87.49096153𝑡 320𝑡 − 25.73089696 0 0
𝑠2 −49.34093308𝑡 + 11.65834712 0 0 0

𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3
𝑏1 =
𝑎1
(8.5𝑡)(46𝑡) − (0.5𝑡)(108𝑡)
𝑏1 = = 39.64105882𝑡
8.5𝑡

𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎3
𝑏2 =
𝑎1
(8.5𝑡)(102𝑡) − (0.5𝑡)(108𝑡)
𝑏2 = = 95.64705882𝑡
8.5𝑡
𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7
𝑏3 =
𝑎1
(8.5𝑡)(120) − (0.5𝑡)(0)
𝑏3 = = 120
8.5𝑡
𝑏1 𝑎3 − 𝑎1 𝑏2
𝑐1 =
𝑏1
(39.64105882𝑡)(108𝑡) − (8.5𝑡)(95.64705882𝑡)
𝑐1 = = 87.49096153𝑡
(39.64105882𝑡)
𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3
𝑐2 =
𝑏1
(39.64105882𝑡)(320𝑡) − (8.5𝑡)(120)
𝑐2 = = 320𝑡 − 25.73089696
(39.64105882𝑡)
𝑐1 𝑏2 − 𝑏1 𝑐2
𝑑1 =
𝑐1
(87.49096153𝑡)(95.64705882𝑡) − (39.64105882𝑡)(320𝑡 − 25.73089696)
𝑑1 =
87.49096153𝑡
𝑑1 = −49.34093308𝑡 + 11.65834712
−11.65834712
𝑡= −49.34093
= 𝟎. 𝟐𝟑 Punto máximo de retardo

El sistema es inestable ya que tiene cambio de símbolos.

EXPERIMENTO 2: Considere el sistema en variables de estado

a) Calcule la ecuación característica utilizando la función poly

b) Calcule las raíces de la ecuación característica y determine si el sistema es estable
c) Obtenga la respuesta dibujada de y(t) cuando u(t) es una entrada de escalón unitario y cuando el
sistema tiene condiciones iniciales nulas
Desarrollo del código en Mathlab (Impresiones de pantallas)

Resultados (cálculos y/o gráficos)

a)
b)

El sistema es estable.

c)
Conclusiones:
Gracias a Matlab fue fácil de realizar la retroalimentación de estados ya que de forma analítica hacer
esto tomaría mucho tiempo y tendrá más probabilidad de tener algún error por realizar una operación
errónea. También obtener el criterio de estabilidad de Routh es algo muy tedioso para este caso pues
el sistema tiene una mayor complejidad. Por otra parte la función poly fue de gran ayuda al momento
de querer obtener los polos del sistema.
Bibliografia:

 Fadali, M. Sami y Visioli, Antonio. Digital Control Engineering: Analysis and Design. Edit. Academic Press.
USA. 2009
 Zill, Dennis G. y Sánchez Fragoso, Francisco. Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelo. Edit.
Cengage Learning. México. 2006
 Boyce, William E. y Diprima, Richard C. Ecuaciones Diferenciales y problemas con valores en la frontera.
Edit. Limusa Wiley. México. 2010
FORMATO DE COEVALUACIÓN DEL TRABAJO EN EQUIPO:
Instrucciones: para evaluar el desempeño de los integrantes de tu equipo, utiliza el cuadro anterior
relacionando el valor asignado a cada elemento que mejor represente el desempeño de cada uno de
ellos.
Nombre: Angel Jared Islas Gómez___________________________ Fecha: 03/12/2020________
Resolución Interacción uno Contribuciones Actitud y
del a uno (atención al comportamiento
problema contenido) en el proceso.
Nombre: 4 4 4 4
José Antonio Damasco
Martínez
Nombre: 4 4 4 4
Alan Sebastián Fuentes
González

Nombre: José Antonio Damasco Martínez_____________________ Fecha: 03/12/2020________

Resolución Interacción uno Contribuciones Actitud y

del a uno (atención al comportamiento
problema contenido) en el proceso.
Nombre: 4 4 4 4
Alan Sebastián Fuentes
González
Nombre: 4 4 4 4
Angel Jared Islas Gómez

Nombre: Alan Sebastián Fuentes González____________________ Fecha: 03/12/2020________

Resolución Interacción uno Contribuciones Actitud y
del a uno (atención al comportamiento
problema contenido) en el proceso.
Nombre: 4 4 4 4
José Antonio Damasco
Martínez
Nombre: 4 4 4 4
Angel Jared Islas Gómez
 RÚBRICA PARA EVALUACIÓN DEL TRABAJO EN EQUIPO
Elemento 4 3 2 1

Resolución del Describe una Sustancialmente Parcialmente Totalmente

problema estrategia que correcto en el correcto, pero con inapropiado
conduce a una procedimiento con un error
correcta solución sin pequeñas omisiones fundamental
error. o error en el proceso
Interacción uno Parafrasea para Da una Mira a la persona Se sienta junto con
a uno mostrar retroalimentación cuando está el equipo o
entendimiento, positiva, muestra hablando o le hace simplemente
aprende de sus interés. Llama por su saber que la está atiende el progreso
compañeros, realiza nombre a sus escuchando. de las actividades.
sugerencias. compañeros.
Contribuciones Genera nuevas ideas Da soporte a las Escucha con No genera ideas y
(atención al basadas en un ideas que provienen atención las cuando alguno de
contenido, análisis cuidadoso y de sus compañeros o aportaciones, pero sus compañeros
individual). realiza síntesis del apoyándose en su su participación no hace una
proceso. conocimiento previo es relevante. sugerencia la
rechaza sin
fundamentos.
Actitud y Se muestra Genera un plan de Es una persona Mantiene poca
comportamiento comprometido con trabajo junto con sus comprometida, comunicación con
en el proceso sus compañeros compañeros, trata de cumplir los demás
apoyándolos en lo comparte sus planes con lo que se le miembros del
que se requiere y individuales. específica para él. equipo
ayuda a realizar el
trabajo.