Clase 15 - Cinematica Del Solido Rigido.

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CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO
Los movimientos han de conservar las distancias entre los puntos
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CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Los movimientos han de conservar las distancias entre los puntos
1) Traslación: todos los puntos se mueven igual

drP = drA P
A
drA
A
No hay cambio de orientación
(cualquier segmento se mantiene paralelo)
drA
P
C
P
drA
vP = v A aP = a A
C
Todos los puntos hacen la misma trayectoria

que puede ser rectilínea o curvilínea

Traslación curvilínea:
A
vA
A A
P
C vA
P vA
C
A
P
C
P
C
aAt
Las velocidades tangentes a las
A
trayectorias
aAn
Aceleración con componente normal y
aAt aAt
tangencial.
P
C Trayectorias iguales. Mismos radios de
aAn
curvatura
aAn

2) Rotación en torno a un eje que pasa por un punto del sólido
eje de rotaci n
eje de rotaci n
H C
C H d P
P
P
P dsP
B
B
ue 
A A
• Los puntos que están en el eje de rotación no se desplazan
•Los demás se mueven en planos perpendiculares al eje describiendo arcos

de circunferencia con centro en el eje y mismo ángulo

Velocidad de P en una rotación pura

H
90
vP= HP 
P hace una trayectoria circular, su velocidad
P
es tangente a la misma y su módulo es el
radio · velocidad angular:
ue 
vP = HP siendo = d
A
dt
Si la velocidad se refiere al A (punto del eje de rotación): vP = AP·sen ·
Y definiendo la velocidad angular del sólido en torno a un eje como  =  ue
H → →
vP =   AP
P
ue 

Aceleración en la rotación


En el movimiento circular, la aceleración de P:

H
a t = HP· a n =  2 HP (dirigida hacia H)
P
d
= la aceleración angular del movimiento circular
ue  dt
A
Definiendo la aceleración angular del sólido:
→ → d
=
 ue =
 dt
H
Y refiriendo las componentes de la
aceleración al punto A (en lugar de H):
P
→ → ––→ → → ––→
ue
(
a P =   AP +     AP )


3) Movimiento general del sólido= traslación con A+ rotación respecto a eje por A
Y Y
2
A
A 1
A A
 k
X X
Z Z
→ → →
Campo de velocidades del sólido rígido: vP = vA +   AP
→ → → ––→ → → ––→
Campo de aceleraciones del sólido rígido: (
aP = a A +   AP +     AP )

Cinemática del movimiento plano del sólido rígido
Un sólido tiene un movimiento plano

cuando sus puntos se mueven A
manteniéndose en planos paralelos a uno

determinado (plano director)
A
plano
director
Velocidades y aceleraciones están contenidas en el plano

Eje de rotación perpendicular al plano:
 ,  ⊥ plano
Los puntos en la misma perpendicular al plano, se mueven de la misma forma:

→ → → ––→ → → –––→
vA = vA +   AA = vA (ya que  A'A)
vA = v'A en cualquier instante, a A = a 'A
Basta estudiar el movimiento de un plano representativo

→ →
Si ese plano es el xy:  =  k y = k
Se representan mediante un giro orientado
AB
• Campo de velocidades en el plano
Y → → →
vB = vA +   AB
B
A
→
Cálculo de   AB :
AB
X
dx i j k → →
= − d +  d
dy B 0 0  yi xj
dy dx dy 0
A
dx
O bien AB
90 vB = vA + AB u ⊥
B

• Campo de aceleraciones en el plano:

→ → → ––→ → → ––→ → → ––→ 2 ––
→
( )
a B = a A +   AB +     AB = a A +   AB −  AB
→ → ––→ →––→ → →→ ––→ 2 ––

→
( ) ( )
Ya que     AB = •AB  − (• )AB = − AB
Cálculo de términos de rotación:

AB
AB
Y
B
90
A B
X
→ → → →
a B = a A + AB u ⊥ −  2AB u

Traslación en el movimiento plano
Si hay dos puntos del sólido con la misma velocidad, =0
Si vA = vB , vB = vA + AB u ⊥ = vA →  = 0
Y todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad
Si hay dos puntos del sólido con la misma aceleración, el movimiento es de

traslación: =0 =0
→ → → → → → → → → → )  = 0
Si a A = a B , a B = a A + AB u ⊥ −  AB u = a A → 0 = AB u ⊥ −  AB u 
2 2
⊥ )  = 0
Todos los puntos tienen la misma velocidad y la misma aceleración

Rotación pura en el movimiento plano
Si existe un punto fijo en el sólido el movimiento es sólo de rotación y todos

los puntos del sólido hacen trayectorias circulares con centro en ese punto
Ejemplo: y
A
o
B C
x 2 2
o 2
4o 4o
2 2o
o
o o
A 2 2 C
A 2  2o 4  2o
C
2 5 o
26.56 B 26.56 B
2 2 5o
2 5 26.56
2 5 2o
D D
velocidades aceleraciones

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Ejemplo de traslación: B
3
Hallar la velocidad y aceleración del cdg del 10 rad/s G
bloque de la figura, si el movimiento de las A 1 rad/s2

barras AB y CD (misma longitud y ángulo de D
2m
inclinación) que lo sujetan, es conocido.
30
20 m/s 30
C
B 20 m/s
CD siempre paralela a AB → misma  y 
10 rad/s G
A 20 m/s
vD = vB aD = aB
→ → → → →
2m
D
B AB → vB = vA +  AB  AB = ABABu⊥ = 20u⊥
→ → →
30 (
vB = 20 −sen30 i + cos 30 j )
C
→ → → ––→ ––→ → →
a B = a A +  AB  AB −  AB AB = ABABu⊥ − 2AB ABu
2
→ → → → →
200
B
2 m/s2 ( ) (
a B = −1·2 −sen30 i + cos 30 j − 10 2 ·2 − cos 30 i − sen30 j )
1 rad/s2 G
A 200 2 Bloque:
D
B y D misma velocidad y aceleración → bloque = 0 ; bloque = 0
2m 200 2 → → → → → →
30 vG = vD = vB aG = a D = a B
30
C
 b =10 rad/s Flexcil - The Smart Study Toolkit & PDF, Annotate, Note
Centro instantáneo de rotación (c.i.r.)
Se llama centro instantáneo de rotación (c.i.r.) a un punto, respecto al cual el

→
movimiento del sólido es una rotación pura en ese instante: vcir = 0
→ → → →
Si el cir está en el punto I : = +   IA =   IA
vA vI
→
vA ⊥ IA vA =  IA
La velocidad de cualquier punto se calcula como el producto  · distancia al cir
Determinación del cir en un instante:

•Si se conoce un punto del sólido que en ese instante tiene
velocidad 0, ese es el cir
90
•Si se conocen las velocidades de 2 puntos del sólido, se
I= c.i.r. B trazan perpendiculares a las dos velocidades y el punto de
corte es el cir. Ese punto puede estar dentro o fuera del
cuerpo. Determinando IA o IB geométricamente:
90
vA
vA =  IA →  =
A IA
El sentido de la rotación coherente con la v conocida

Centro instantáneo de rotación (c.i.r.)
Se llama centro instantáneo de rotación (c.i.r.) a un punto, respecto al cual el

→
movimiento del sólido es una rotación pura en ese instante: vcir = 0
→ → → →
Si el cir está en el punto I : = +   IA =   IA
vA vI
→
vA ⊥ IA vA =  IA
La velocidad de cualquier punto se calcula como el producto  · distancia al cir
Determinación del cir en un instante:

•Si se conoce un punto del sólido que en ese instante tiene
velocidad 0, ese es el cir
90
•Si se conocen las velocidades de 2 puntos del sólido, se
I= c.i.r. B trazan perpendiculares a las dos velocidades y el punto de
corte es el cir. Ese punto puede estar dentro o fuera del
cuerpo. Determinando IA o IB geométricamente:
90
vA
vA =  IA →  =
A IA
El sentido de la rotación coherente con la v conocida

•El cir está asociado a un sólido. Permite visualizar de forma inmediata las
velocidades del sólido
•La aceleración del cir no es cero (en general)
Ejemplo: Una barra se mueve con sus extremos apoyados en suelo y pared. El
extremo A tiene una velocidad conocida, vo. Hallar la velocidad angular de la barra y
la velocidad de B
La velocidad de B es vertical. Trazando perpendiculares a vB y a vA localizamos el cir
B a I= c.i.r. vo
vo =  IA =  b →  =
d2 b
d2 vo
vB d1 vB =  IB = a
b b
b
d1
vo
A
a
b)
A E
4 dm 2w 2==00
v v w1
C 1
B
cir en el infinito
=0
cir

Sistemas de referencia móviles:

Algunas veces el movimiento del sólido será más fácil de analizar para un
observador en movimiento.
Observador moviéndose con a y  a
y
S Ve al sólido S moverse con r y r
r  ¿Relación con  y  absolutas del sólido?

S1 → d → → → d → →
1 = 1 k = a  = k  abs de S
1 dt dt
d d d → → →
 = 1 +  r = 1 + r →  =  r + a
x dt dt dt
→ → →
 = +
abs r a
→ → →
Derivando respecto al tiempo:  = r +  a
abs
En el espacio esta última es distinta: abs =  r +  a +  a   r

De momento nuestras herramientas se reducen a

→ → →
A, B Sólido vB = vA +   AB
→ → → ––– → 2 –––
→
a B = a A +   AB −  AB
Conociendo v y a de un punto del sólido, así como  y podemos saber

velocidad y aceleración de cualquier otro punto.
A veces no se dispone de toda esa información o bien hay varios sólidos que
están unidos entre sí y sus movimientos están relacionados.
La relación en los movimientos llega a través de los puntos de enlace o contacto.

Vamos a ver como se analizan

Sólidos en contacto: enlaces
Los enlaces suponen restricciones al movimiento de algunos puntos de los sólidos
Articulación: punto común a dos sólidos que no S2

A
impide la rotación de uno respecto al otro. Es un S1  2 , 2
C
punto que se puede usar con los campos de  1 ,1 B
velocidades y aceleraciones de ambos sólidos,
para relacionarlos.
 ,
Articulación a punto fijo:

Ese punto tiene vA=0 y aA=0

Deslizadera, ranura y apoyo simple : el punto A se mueve a lo largo del eje de

la deslizadera, de la ranura o en la dirección del suelo del apoyo
 ,
v A, a A
 ,
A
v A, a A S2
S1
 ,
A
vA
aA

67) Dos barras de 50 cm de longitud están conectadas como se muestra. Si B

se mueve con velocidad constante de 36 cm/s hacia la pared, determinar en el
instante mostrado, a) las velocidades angulares de cada barra y la velocidad
del pasador D b) las aceleraciones angulares de las barras c) indicar donde se
encuentra el cir de cada barra.
D
A
20
C 50
cotas en cm
20
B
15 15 25

D
vA
En velocidades: AB
30 I (cir AB)
A vD
Situamos el cir de la barra AB
trazando perpendiculares a las 20
velocidades de A y B 50
C 40
Respecto al cir (I), las 20

velocidades de A y B: 36 cm/s B
O
36 15 15 25
vB = IB·AB → AB = = 0.9 rad / s
→ 40
→ y
AB = − 0.9 k
→
vA = IA· AB = 30·0.9 = 27 cm / s vA = 27 j
x
O
Como C es el punto medio de la barra:
→ 1→ → → → → →
( )
1
vC = (vB + vA ) = −36 i + 27 j = −18 i + 13.5 j
2 2

Campo de velocidades en la barra CD:

D
Supongo que D se mueve hacia abajo y vA
que la barra CD gira en sentido horario, AB
30 I(cir AB)
como la AB. A vD
20
50
→ → → vC
vD = vC +  CD  CD 40
C
( )( ) (
−vD j = −18 i + 13.5 j + −CD k  40 i + 30 j ) 20
36 cm/s B
x) 0 = − 18 + 30 CD CD = 0.6 rad/s 15 15 25
y) − vD = 13.5 − 40 CD vD = 10.5 cm/s

c) Situamos el cir de la otra barra a

(cir CD)
partir de la velocidad de C y de D H D
(vertical) vA CD
AB
H es el cir de la barra CD A 30 I (cir AB) vD
vD = HD CD 20 30
v 10.5
HD = D = = 17.5 cm vC
CD 0.6 C 40
H está a 50 cm de altura y a 37.5 20
cm de la pared vertical 36 cm/s B
15 15

Aceleraciones:
• Campo de aceleraciones en la barra AB:
→ → →
a A = a B +  AB  BA −  2AB BA
A hace un movimiento rectilíneo vertical, su

A aceleración es vertical.
50AB → →
0.92 50 Supongo a A = a A j  AB =  AB k
a A j = −40 AB i − 30 AB j + 0.9
2
(30 i − 40 j )
aA C x) 0 = −40 AB + 24.3 →  AB = 0.6075 rad/s2
AB y) a A = −30AB − 32.4 → a A = −50.625 cm/s2
40 0.9 rad/s
30 B C punto medio de A y B:
→ 1→ → →
aB = 0 aC = (a A + a B ) = − 25.3125 j
2

50CD
• Campo de aceleraciones en la barra CD: D
0.62 50
→ → →
aD = aC +  CD  CD −  CD
2
CD CD
30
→ → 0.6 rad/s
Supongo aD = aD j CD = CDk C
40
aC=25.31 cm/s2
a D j = −25.3125 j − 30 CD i − 40 CD j − 0.6

2
(40 i + 30 j )
x) 0 = −30 CD − 14.4 →  CD = −0.48 rad/s 2
y) a D = −25.3125 − 40 CD − 10.8

a D = −16.91 cm/s 2

Podría haber resuelto en velocidades la barra CD geométricamente, determinando

y utilizando el cir:
(cir CD)
→ 
H D
A partir de vC = −18 i + 13.5 j vA CD
calculo : A 30 I vD
13.5 20 30
tg= = 0.75 →  = 36.87º vC
18  90-
C 40
CH·sen (90 −  ) = 30 20
30 36 cm/s
CH = = 37.5 B
0.8
15 15
Sitúo el cir:
HD = 40 − CH·cos (90 −  ) = 40 − 37.5·0.6 = 17.5cm
Calculo la velocidad angular:

2 2
vC 18 + 13.5
vC = CHCD = 18 2 + 13.5 2  CD = = = 0.6 rad / s
CH 37.5

Sólidos apoyados: contactos permanentes
Sean dos sólidos que se mueven manteniéndose en contacto. Se dice entonces

que el contacto es permanente, y en ese caso los movimientos de ambos están
relacionados.
La velocidad de los puntos en contacto, se
pueden descomponer según la dirección
direcci n normal normal, n, y tangente, t, en el contacto:
S2
Q S1 → vQ = vQn + vQt
vPn vQn vQ
P S2 → vP = vPn + vPt
vP direcci n tangente
P
vPt vQt
Q
S1 Si el contacto es permanente
vPn = vQn
Si P desliza respecto a Q, no hay relación entre componentes tangenciales

Si P no desliza en Q, ambos puntos se mueven también igual en dirección

tangente vPt = vQt con lo que
direcci n normal
S2
vP = vQ
v P= v Q P direcci n tangente
S1

Sólido S2 moviéndose sobre un suelo fijo (S1)

direcci n normal
S2
→
Q S1 fijo → v =0
Q
P S2 → vP = vPn + vPt direcci n tangente

P
vP
→ Q
Contacto permanente vPn = 0
S1 fijo
→
a) Desliza en Q : vPt  0 vP = vPt
La velocidad de P es en la dirección tangente en el contacto
→ →
b) No desliza en Q : vPt = 0 vP = 0 P= c.i.r.
La velocidad del punto P es cero, siendo ese punto el c.i.r. de S2. El sólido rueda
sin deslizar sobre el suelo (r.s.d.)

Disco rodando sobre un suelo horizontal
• Si el disco desliza y rueda

y
 
x
O O ao
y= r
I
I
El centro del disco hace una trayectoria rectilínea paralela al suelo, a una altura
constante → →
vO = vO i aO = aO i
De la velocidad del punto de contacto con el suelo, I, sabemos que es sólo en

dirección tangente. La velocidad y aceleración angular pueden tener cualquier valor
y sentido.

Si el disco rueda sin deslizar ( r.s.d): el punto I es el cir (vI=0)


O  r vO = IO· = r
y= r
I (sentidos de vOy  coherentes)
c.i.r.
 En aceleraciones:
r → dvO → d → →
O aO = i=r i = ri
2 r dt dt
I
(sentidos de a O y  coherentes)
Para hallar la aceleración de cualquier otro punto se usa el campo de

aceleraciones con el centro del disco, por ejemplo la de I:
→ → –→ 2–→ → → 2→ → 2→
aI = aO +   OI −  OI = ri − ri +  rj aI =  rj
Como se ve la aceleración del cir, en general no es cero

Movimiento de algunos puntos del disco
 r   2r
2 r P
 r 2  r 2 r  IP
r 2
 r
O O
2 r r 2 r
 r 2 2 r r 2
c.i.r.  I
Velocidades Aceleraciones
(Campo de veloc. con el cir o con O) (Campo de aceleraciones con O)
¿Y si el suelo es curvo? La trayectoria del centro del disco es curvilínea y tiene

aceleración tangencial y normal

 
 r at =  r
c.i.r. trayect. circular

R+r

•Que un disco ruede sin deslizar significa que lo que avanza por el suelo, también
lo ha girado, de forma que la longitud de arco girada= distancia recorrida por el
suelo
r· = xO
O Derivando respecto al tiempo:

d dxO
r
 r r = → r·=vO
dt dt
xO
•Las ruedas dentadas r.s.d. por construcción A
•En las poleas los tramos de

hilo rectos son suelos rectos

que se van generando a
cir B
medida que el disco se r C cir
 r
suelo fijo
desenrolla. r
Siempre r.s.d. sobre los hilos

•Disco que r. s. d. sobre un suelo que se mueve:
Los puntos de contacto P y Q tienen la misma velocidad
P v
Q v
Los puntos P y Q tienen la misma aceleración en

la dirección tangente, ya que los dientes de abajo
an
arrastran a los de arriba en esa dirección
P at Las aceleraciones normales no son iguales y

Q at dependen del sólido a que pertenezcan

aB
2
2
Forma general de analizar dos sólidos S1 y B vB S2
S2 que se mueven apoyados uno en otro. En el
dibujo se muestran los valores absolutos de
velocidades y aceleraciones de cada uno vA
A
S1
1
1 aA
Se elige un observador auxiliar en uno de los sólidos.

Ese observador se mueve como el sólido en que se vrB
encuentra r
a = 1 , a = 1 arB r
B S2
Ese señor ve a S2 girando con r y r y al vA

punto B moviéndose con vrB y arB A
a=1 S1
a=1 aA

Se aplican las expresiones de Coriolis al punto B:

→ → → → → →
vB = vrB + vaB con vaB = v A + a  AB
aB = arB + aaB + acor B siendo

→ → → ––→ 2 ––→
aaB = a A + a  AB − a AB
→ → →
acor B = 2a  vrB
Y las relaciones entre velocidades y aceleraciones angulares absolutas y relativas:

 2 = r + a 2 = r + a

 AB =5 rad/s
Ejemplo: A
AB=12 rad/s2
Hallar velocidad y aceleración angular de DC

1m
sabiendo las de la barra AB. 2m
30
y
30
C B
x 1m
2m

D
Velocidad y aceleración absolutas de C ?
?
C DC
→ → → –––→ → →
3 →
i+→
j = i→− 
vC = vD +   DC = − k  ( ) 3j
→ → → ––→ 2 ––
→ → → → →
a C = a D +   DC −  DC == i −  3 j −  2 ( 3 i+ j = )
→ →
( ) (
=  −  3 i + − 3 −  j
2 2
)

Elijo un observador auxiliar en la barra AB, por tanto

→ → → →
 =  = −5 k  =  = −12 k
a AB a AB
Para ese señor , el punto C de la otra barra tiene un movimiento sencillo: rectilíneo a lo largo de
AB con vr y ar en esa dirección. Aplico Coriolis a ese punto en velocidades:
→ →
30
→ (
vr C = vr cos 30 i − sen30 j )
relativo → → → ––→ → → →
(
va C = vA +  a  AC = − 5 k  2 cos 30 i − 2sen30 j = )
 → →
C  = 10(−sen30 i − cos 30 j )
vr
Como si la barra
fuese un suelo fijo vC = vr C + va C
A a=5 Rellenando esta ecuación y escribiendo las 2 ecs

30 escalares:

arrastre
3
2 x )  = vr −5
2 
C  v r = 10 3 m/s  = 10 rad/s
y ) −  3 = −v r − 5 3 
va =5 2
30
1

C
2
Como si C estuviese pegado a la
barra en su movimiento

Aplicando Coriolis en aceleraciones: a C = a r C + a a C +a cor C

→ → →
30
( ) (
a C =  − 100 3 i + − 3 − 100 j )
→
relativo (
a r C = a r cos 30 i − sen30 j )
C
A a=12
ar
30
→ → ––→ ––→ 2 arrastre

→
a a C = a A +  a  AC −  2a AC =
→ →
2
→ → 2 a =50
( )
= 24 −sen30 i − cos 30 j − 5 2 ( 3i − j ) 30
C
→ → → → →
(
a cor C = 2a  vr C = 2·5·10 3 −sen30 i − cos 30 j =
→ →
) 2a=24
= −50 3i − 150 j 30
 a =5 coriolis
Se obtiene el sistema de ecuaciones:
3 
x) − 100 3 = ar
C
− 12 − 25 3 − 50 3  a = −8.42 m/s 2
2  r 30
 vr
y ) −  3 − 100 = −a r − 12 3 + 25 − 150   = 24 rad/s

1 2 acor =2a v r
2 

C
vC
Cinemática cuando se diseñan
estructuras estáticas, ¿para que?
vC
Entre otras cosas para evaluar si algún

movimiento es posible sin más que
dibujar velocidades de algunos puntos
Esta estructura no se puede

mover, vC tendría que ser única.
cir cir
cir cir
Esta en cambio puede iniciar una rotación Tras la cual el movimiento se bloquearía
En este tipo de sistemas las fuerzas en los elementos se hacen muy grandes y se rompen se
llaman sistemas críticos y es importante detectarlos
Hay varios métodos de estática, (en esta asignatura hemos visto el de trabajos virtuales), en que
se utilizan desplazamientos hipotéticos de algunos puntos de un sistema en equilibrio en torno a
dicha posición.
En lugar de dibujar u obtener desplazamientos se puede hacer con velocidades ya que la
diferencia entre ellos es el elemento de tiempo en que se hacen. Y la misma relación hay entre
desplazamiento angular y velocidad angular de rotación.
→ → xB = vBxt
 rB = vBt y = v t  =  t
 B By
100 N
B 2m C
2m
Vamos a ver con un ejemplo como se resuelve
un problema de trabajos virtuales usando G
cinemática . 3m
M
Nos piden calcular M para que el sistema
de la figura esté en equilibrio
A
3m

CIRCB
2 Supongo que la escuadra gira con 1 y la barra
con 2 : ambas están relacionadas
Determino la velocidad de B como punto de la

4m escuadra
vB = 3 2  1 100 N →
vC
vB = 3 2  1 vB = −3 1i + 3 1j
B G
90 C
4m
Como B también es de la barra CB y C sólo se
mueve horizontalmente puedo hallar
M gráficamente el cir de CB y relacionar las dos
 1
rotaciones:
45
A
3m
vB = 3 2 1 = 4 2 2 → 2 = 0.751
La componente vertical de la velocidad de G

(punto medio barra):
vGy =
1
2
( )
vBy + vCy = 1.51
Teorema trabajos virtuales:
W = 0 → −100vGy t + M1t = 0 (−150 + M )1t = 0 → M = 150 N·m

Clase 15 - Cinematica Del Solido Rigido.

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CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Los movimientos han de conservar las distancias entre los puntos

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CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

1) Traslación: todos los puntos se mueven igual

Todos los puntos hacen la misma trayectoria

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2) Rotación en torno a un eje que pasa por un punto del sólido

• Los puntos que están en el eje de rotación no se desplazan

•Los demás se mueven en planos perpendiculares al eje describiendo arcos

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Velocidad de P en una rotación pura

Si la velocidad se refiere al A (punto del eje de rotación): vP = AP·sen ·

Y definiendo la velocidad angular del sólido en torno a un eje como  =  ue

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En el movimiento circular, la aceleración de P:

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Cinemática del movimiento plano del sólido rígido

Un sólido tiene un movimiento plano

manteniéndose en planos paralelos a uno

Velocidades y aceleraciones están contenidas en el plano

Los puntos en la misma perpendicular al plano, se mueven de la misma forma:

vA = v'A en cualquier instante, a A = a 'A

Basta estudiar el movimiento de un plano representativo

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• Campo de aceleraciones en el plano:

→ → ––→ →––→ → →→ ––→ 2 ––

Cálculo de términos de rotación:

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Traslación en el movimiento plano

Si hay dos puntos del sólido con la misma velocidad, =0

Y todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad

Si hay dos puntos del sólido con la misma aceleración, el movimiento es de

Todos los puntos tienen la misma velocidad y la misma aceleración

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Rotación pura en el movimiento plano

Si existe un punto fijo en el sólido el movimiento es sólo de rotación y todos

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bloque de la figura, si el movimiento de las A 1 rad/s2

Centro instantáneo de rotación (c.i.r.)

Se llama centro instantáneo de rotación (c.i.r.) a un punto, respecto al cual el

La velocidad de cualquier punto se calcula como el producto  · distancia al cir

Determinación del cir en un instante:

El sentido de la rotación coherente con la v conocida

Centro instantáneo de rotación (c.i.r.)

Se llama centro instantáneo de rotación (c.i.r.) a un punto, respecto al cual el

La velocidad de cualquier punto se calcula como el producto  · distancia al cir

Determinación del cir en un instante:

El sentido de la rotación coherente con la v conocida

La velocidad de B es vertical. Trazando perpendiculares a vB y a vA localizamos el cir

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Sistemas de referencia móviles:

r  ¿Relación con  y  absolutas del sólido?

En el espacio esta última es distinta: abs =  r +  a +  a   r

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De momento nuestras herramientas se reducen a

Conociendo v y a de un punto del sólido, así como  y podemos saber

La relación en los movimientos llega a través de los puntos de enlace o contacto.

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