Máquina de CC

ESCUELA POLITÉCNICA
NACIONAL
ELECTRICIDAD
Ing. Alex Oña MSc
Departamento de Ingeniería Mecánica
2023-A
TEMAS
❑ Introducción
❑ Máquina de corriente continua
❑ Generador CC
1/9/2023
❑ Motor CC
Alex Oña - Máquinas Eléctricas

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MÁQUINA DE CC
Objetivo:
Conocer el principio de funcionamiento y constitución de una máquina de corriente
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continua y su funcionamiento como generador y como motor.

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Acción generadora
Máquina bipolar (PM) con bobina de una sola vuelta:
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Los lados de la bobina están colocados diametralmente opuestos, por lo que cuando un
lado de la bobina apenas entre de la región bajo el polo norte, el otro hace lo mismo
en el polo sur. Cuando el arco que cubre la bobina es de 180° eléctricos, se conoce
como bobina de paso completo. 4
La espira gira en sentido horario.
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Flujo que enlaza la bobina es

máximo.
Variación mínima.
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Continúa girando en sentido horario.
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Flujo que enlaza la bobina se

reduce.
Variación incrementa.
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La bobina se ha movido a la posición vertical como se indica en la figura
(ángulo de rotación mecánica de 90°).
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Flujo que enlaza la bobina es

mínimo.
Variación de flujo máxima.
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Giro sentido horario:
Flujo que enlaza la bobina va
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en aumento.
Variación de flujo va
disminuyendo.

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Diagrama desarrollado de la máquina
∅ = ∅𝑝 𝑐𝑜𝑠𝜃
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𝑑∅ 𝑑𝜃
𝑒=− = ∅𝑝 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑒 = ∅𝑃 . 𝑤. 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡ሻ
𝜃 = 𝜃𝑚
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Si se requiere utilizar externamente la energía generada los extremos de la bobina deben
conectarse a un par de anillos rozantes. Para conectar externamente a una carga eléctrica,
se usa unas escobillas con resorte. Esto es la configuración más básica de un generador
CA.
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Se puede usar otra configuración en la se colocan imanes en el rotor y la bobina en el
estator, siendo esta configuración la más usada para generadores CA (alternador o
generador síncrono). 10
Si los anillos rozantes se reemplazan, además si el extremo a queda conectado en una parte del
anillo y el extremo b en la otra, conforme gira la bobina, la escobilla siempre queda conectada a la
parte del anillo que tiene polaridad negativa y la otra escobilla a la terminal positiva. Al conectar una
carga la corriente siempre tendrá la misma dirección, siendo que la corriente alterna se ha
rectificado, esta configuración pertenece a un generador de CC:
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Máquinas multipolares
Máquina tetrapolar, la bobina está devanada de forma que abarca un polo.
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Máquina Hexapolar
Alex Oña - Máquinas Eléctricas 1/9/2023

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Un par de polos es responsable de un ciclo de la fem inducida, por lo que para
una máquina de P polos se tiene que:
𝑃
𝜃= 𝜃
2 𝑚
En términos de frecuencia angular se tiene:
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𝑃 𝑃
𝑤= 𝑤 𝑓= 𝑤

2 𝑚 4𝜋 𝑚
Velocidad en RPM:
120 𝑓
𝑁𝑚 =
𝑃
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MÁQUINAS DE CC COMO GENERADOR
La palabra máquina rotatoria se emplea para explicar características que comparten los motores y
generadores. Generalmente una máquina CC puede operarse como motor o como generador sin
necesidad de hacer modificaciones, esto se cumple generalmente en las máquinas de CC.
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• La máquina de CC consta de dos devanados alimentados con CC: uno llamado
inductor que está en el estator de la máquina y otro llamado inducido que está en
el rotor.
• En el caso de funcionamiento como motor ambos devanados están alimentados
con CC. En el caso de funcionamiento como generador se alimenta con CC el
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inductor y se obtiene la FEM por el inducido (también continua).
• Su funcionamiento se basa en la existencia de un mecanismo llamado colector

que convierte las magnitudes variables generadas o aplicadas a la máquina en
magnitudes constantes.
• Se utilizan en tracción eléctrica (tranvías, trenes etc.) y en accionamientos donde
se precisa un control preciso de la velocidad.
• Están en desuso debido a su complejo mantenimiento.
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Constitución mecánica

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Estator
El estator proporciona el apoyo mecánico para la mecánica, y está constituido del yugo y
los polos (polos de campo).
Devanado de campo
• Las bobinas del campo están devanadas en los polos, de manera que los polos están
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alternados en su polaridad.
• Existen dos devanados de campo: shunt (conectado en paralelo con el devanado de la

armadura, muchas vueltas de alambre delgado) y serie (se conecta en serie con el
devanado de la armadura, pocas vueltas de alambre grueso).
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Armadura
Es la parte rotatoria de la máquina de CC, está cubierta por los polos fijos en el
estator. La longitud efectiva de la armadura es por lo general la misma que la del polo.
Su sección transversal es circular y está hecha con laminaciones delgadas, permeables
y aisladas eléctricamente, mismas que están apiladas y montadas en forma rígida
sobre el eje.
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Conmutador
Está hecho de segmentos de cobre duro en forma de cuña, se encuentra montado
rígidamente sobre un eje como se indica en la figura. Los segmentos de cobre están aislados
por medio de láminas de mica.
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Escobilla
Componentes que están sujetos en una posición fija por medio de portaescobillas, dentro
del cual se encuentra un resorte ajustable que ejerce una presión constante sobre la
escobilla con el fin de mantener un contacto apropiado entre esta y el conmutador.
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Devanados de la armadura
La armadura tiene varias ranuras en las que las bobinas están devanadas.
• Devanado imbricado
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• Devanado ondulado
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Ecuación de la fem inducida
Onda aproximada obtenida en los extremos de la armadura:
𝑒 = ∅𝑃 𝑤𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡ሻ
𝑃 2𝜋𝑃
𝐸𝑝 = ∅𝑃 𝑤 = ∅𝑃 𝑤𝑚 = ∅ 𝑁
2 120 𝑃 𝑚
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𝑃
𝐸𝑚 = Ø 𝑤
𝜋 𝑝 𝑚

Considerando una máquina de varias espiras, se tiene:
𝐶 𝑍 = 2𝐶𝑁𝑐 𝑃𝑍
𝑁𝑎 = 𝑁 𝐾𝑎 =
𝑎 𝑐 2𝑎𝜋
𝑃𝐶 𝑃𝑍
𝐸𝑎 = 𝑁Ø 𝑤 𝐸𝑎 = Ø 𝑤 𝐸𝑎 = 𝐾𝑎 Ø𝑝 𝑤𝑚
𝑎𝜋 𝑐 𝑝 𝑚 2𝑎𝜋 𝑝 𝑚
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Potencia y Torque desarrollado
Potencia desarrollada
Si la armadura de un generador CC suministra corriente constante “Ia” a una carga
externa, la potencia desarrollada por la máquina es:
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El sistema mecánico (máquina impulsora acoplada al eje de la armadura) debe
suministrar una potencia equivalente.

𝑃𝑑 = 𝐸𝑎 𝐼𝑎 = 𝐾𝑎 ∅𝑝 𝑤𝑚 𝐼𝑎
Torque desarrollado
Si Td es el par mecánico promedio que desarrolla la armadura de un generador de cc, la
máquina de impulsión debe suministrar una cantidad de par igual en dirección opuesta
para mantener la armadura girando a velocidad constante wm.
𝑃𝑑 = 𝑇𝑑 𝑤𝑚 𝑇𝑑 = 𝐾𝑎 ∅𝑝 𝐼𝑎
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Características de magnetización
La fem inducida en una máquina de cc es directamente proporcional al flujo por
polo y a la velocidad de la máquina.
𝐸𝑎 = 𝐾1 ∅𝑝
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El flujo por polo depende de la fmm que suministra la corriente If en el devanado

de campo. Puesto que el número de espiras de cada polo es fijo, el flujo por polo
es una función de la corriente de campo.
∅𝑝 = 𝑘𝑓 𝐼𝑓
𝐸𝑎 = 𝐾1 𝑘𝑓 𝐼𝑓
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Curva de magnetización:
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Otras velocidades

𝑤𝑚2
𝐸𝑎2 = 𝐸
𝑤𝑚1 𝑎1
Velocidad constante
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Pérdidas en máquinas de CC
En el caso de la máquina de CC también se toma en cuenta la ley de conservación de la
energía eléctrica, en la cual se establece que la potencia de entrada debe ser igual a la
potencia de salida más las pérdidas de la máquina.
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Pérdidas mecánicas
• Fricción de cojinete con el eje (rotor).

• Fricción entre escobillas y conmutador.
• Arrastre en la armadura por aire que rodea.
Pérdidas magnéticas
Como la fem inducida en el bobinado de armadura es alternada con una frecuencia
dada por la velocidad de la máquina y el número de polos, existe una pérdida
magnética Pm debida a la histéresis y a corrientes parásitas.
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De lo mencionado la pérdida por histéresis depende de:
• Frecuencia de la fem inducida.
• Área del ciclo de histéresis.
• Densidad del flujo magnético.
• Volumen del material magnético.
Pérdidas por rotación
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Estas pérdidas agrupan las pérdidas mecánicas y magnéticas y está denotado por Pr.
𝑃𝑟 = 𝑃𝑓𝑣 + 𝑃𝑚

Pérdidas en el cobre
Siempre que una corriente circule por un conductor eléctrico, existe una pérdida de energía
relacionada con el efecto Joule, en el caso de la máquina de CC, se pierde energía en los
bobinados:
• Bobinado de armadura.
• Bobinado de campo shunt.
• Bobinado de campo serie.
• Bobinado de interpolo. 31
• Bobinados compensadores.
Pérdidas por carga parásitas
En las máquinas hay pérdidas que no pueden ser caracterizadas físicamente, por lo cual
se denominan pérdidas por carga parásita. Estas pérdidas pueden ocasionarse por:
• Distorsión del flujo debido a la reacción de armadura (RA).
• Corrientes de cortocircuito debido al proceso de conmutación de las bobinas.
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Diagrama de flujo de potencia

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Regulación de voltaje
A incrementos de carga, el voltaje en las terminales de la armadura disminuye.
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𝑉𝑠𝑐 − 𝑉𝑝𝑐
𝑅𝑉% = ∗ 100%
𝑉𝑝𝑐

Vsc: voltaje sin carga.
Vpc: voltaje a plena carga.
Eficiencia:
𝑃𝑠𝑎𝑙
𝜂% = 𝑥100%
𝑃𝑒𝑛𝑡
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Tipos de generadores
De acuerdo al criterio de excitación, los generadores de cc, se pueden dividir en:
➢Excitación independiente (en esta categoría se consideran los PM pero con flujo
constante).
➢Auto excitados.
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La corriente de campo en un generador con excitación independiente la suministra una
fuente externa independiente. En cambio, un generador auto excitado la corriente de

campo la proporciona la propia máquina.
Según el método de conexión del devanado o devanados de campo, un
generador autoexcitado se clasifica en:
• Generador shunt o en derivación: devanado de campo se conecta en paralelo
con las terminales de la armadura.
• Generador serie: cuando el devanado de campo se conecta en serie con la
armadura.
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• Generador compuesto (compound): incorpora los devanados shunt y serie.
Generador de excitación independiente
Se requiere una fuente externa (batería, otro generador, rectificador controlado, etc) para
la alimentación del campo son usados para pruebas de laboratorio o conjuntos de
regulación especial.
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𝑉𝑓 = 𝐼𝑓 𝑅𝑓𝑡
𝐼𝑎 = 𝐼𝑐
𝑉𝑡 = 𝐸𝑎 − 𝐼𝑎 𝑅𝑎
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Curva característica – Característica externa del generador
Esta gráfica se obtiene variando la carga desde la condición de vacío hasta el 150% de la carga nominal.
Cuando la corriente de campo es constante y la armadura gira a velocidad constante.
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Ejemplo:
Curva de magnetización a 500 RPM
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Generador Shunt
El devanado de campo se conecta en paralelo con la armadura, esto exige que la
resistencia sea alta para que las pérdidas sean mínimas.
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Para su funcionamiento requiere del flujo residual.
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Curva característica:
La fem inducida cumple con la curva de magnetización no lineal; la corriente del
campo depende de la resistencia total del circuito de campo (línea de resistencia del
campo).
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El crecimiento del voltaje es hasta el punto de cruce entre la línea de resistencia de
campo con la curva de saturación magnética.
La saturación del material magnético es muy importante para que el voltaje no crezca
indefinidamente.
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El voltaje en vacío en los terminales de la armadura depende de la resistencia del circuito de
campo, por lo que una diminución de la misma, ocasiona que el generador desarrolle más rápido
un voltaje más alto. Por otro lado, al incrementar la resistencia, el crecimiento del voltaje
disminuye.
El valor de la resistencia que hace la línea de resistencia de campo sea tangente a la curva de
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magnetización se llama resistencia crítica del campo, por lo que el voltaje del generador no
crecerá si la resistencia del campo es mayor o igual a la resistencia crítica.

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Para que haya generación, se debe cumplir que:
• Haya flujo residual
• Que la fmm del devanado de campo se sume al flujo residual
• La resistencia del campo sea menor a la resistencia crítica.
Análisis
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𝑉𝑡 = 𝐼𝑓 𝑅𝑓𝑡

𝑉𝑡 = 𝐸𝑎 − 𝐼𝑎 𝑅𝑎
𝐼𝑎 = 𝐼𝑐 + 𝐼𝑓
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Característica externa
Cuando incrementa la corriente de carga, el voltaje en los terminales disminuye por: la caída de
tensión en Ra, por el efecto de desmagnetización por reacción de armadura, y por la disminución en
la corriente de campo debida a la caída en la fem inducida.
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Generador Serie
El devanado de campo es conectado en serie con la armadura, como tiene que
conducir la corriente de carga, este devanado es de conductor grueso y pocas espiras.
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𝑉𝑡 = 𝐸𝑎 − 𝐼𝑎 𝑅𝑎 − 𝐼𝑠 𝑅𝑠
𝐼𝑎 = 𝐼𝑐 = 𝐼𝑠 + 𝐼𝑑

𝐼𝑠 𝑅𝑠 = 𝐼𝑑 𝑅𝑑
Se puede usar una resistencia de desviación en paralelo con la resistencia de campo,

esto para poder controlar el flujo de campo.
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Característica externa
El voltaje en los terminales correspondiente a cada punto de la curva, es menor en una
cantidad igual a las caídas de voltaje en Ra y Rs. El voltaje cae aún más cuando la reacción de
armadura es diferente de cero.
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Generador Compound-compuesto
Aprovecha las características de los generadores serie y shunt. Es decir se tiene dos
devanados en el mismo polo.
• Generador compound cumulativo: la fmm del campo serie se suma a la fmm del campo shunt.
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• Generador compound diferencial: la fmm del campo serie y la fmm del campo shunt se restan.
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Derivación corta
Devanado shunt conectado en las terminales de la armadura.
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Cumulativo Diferencial
𝑉𝑡 = 𝐸𝑎 − 𝐼𝑎 𝑅𝑎 − 𝐼𝑠 𝑅𝑠
𝑉𝑓 = 𝐸𝑎 − 𝐼𝑎 𝑅𝑎
𝑓𝑚𝑚 = 𝐼𝑓 𝑁𝑓 ± 𝐼𝑠 𝑁𝑠 − 𝑓𝑚𝑚𝑑
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Derivación larga
Devanado shunt conectado en paralelo con la carga.
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cumulativo diferencial
𝑉𝑓 = 𝑉𝑡 = 𝐸𝑎 − 𝐼𝑎 𝑅𝑎 − 𝐼𝑠 𝑅𝑠
𝑓𝑚𝑚 = 𝐼𝑓 𝑁𝑓 ± 𝐼𝑠 𝑁𝑠 − 𝑓𝑚𝑚𝑑
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Entre estos generadores se pueden tener:
➢Subcompound: el voltaje a plena carga es un poco mayor al del generador shunt,
pero menor que el voltaje en vacío.
➢Normal: el voltaje en vacío es igual al voltaje a plena carga.
➢Ultracompound: el voltaje a plena carga es mayor que el voltaje de vacío.
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Resumen

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Motor eléctrico
Máquina eléctrica que convierte energía eléctrica en energía mecánica. Hay
básicamente dos tipos de motores CC y CA. Actualmente, con el avance de la
electrónica el uso de los motores CC ha disminuido, sin embargo, su uso es frecuente
en máquinas herramientas en general portátiles.
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En el caso de los motores CC a usarse con la red eléctrica, requieren de un sistema de
conversión de CA a CC.

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Los motores de CC se usan en sistemas de control, como sistemas de posicionamiento,
debido a que el par y velocidad pueden controlarse con gran precisión en un rango muy
amplio. Usado sin discusión cuando se tiene una fuente de CC. Aplicaciones en
automóviles, robótica, aviones, juguetes, entre otras.
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Acción motora
En base a la máquina bipolar, se aplica una corriente constante a la espira.
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La fuerza que experimenta el conductor superior a es:
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El conductor inferior estará sometido a:
𝑭 = 𝑖𝐿𝐵𝑢
Ambas fuerzas tienen la misma dirección (rotacional) por lo que la fuerza total que
experimentan los conductores es:
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𝐹𝑒 = 2𝑖𝐵𝐿

Es así que el par sobre una bobina de una sola vuelta es:
𝑇𝑒 = 𝐹𝑒 𝑟 = 2𝑖𝐵𝐿𝑟
Mientras la espira sigue girando, se induce una fem debido al movimiento, la polaridad
de la misma se denomina fuerza contraelectromotriz (fcem) ya que se opone al voltaje
aplicado.
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Funcionamiento
El motor crea un campo uniforme, por otro lado los conductores de la armadura
conducen una corriente proveniente de una fuente externa. El conmutador mantiene
la misma dirección de corriente en los conductores bajo cada polo. Como los
conductores conducen una corriente, aparece una fuerza magnética que tiende a
mover los mismos (fuerza de Lorentz).
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Giro en sentido de la
fuerza.
Par desarrollado/Par
impulsor
𝐸𝑎 = 𝐾𝑎 Ø𝑝 𝑤𝑚 𝑇𝑑 = 𝐾𝑎 ∅𝑝 𝐼𝑎
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Flujo de potencia
En este caso la potencia de entrada es de tipo eléctrica, mientras que la de salida es
de tipo mecánica, como en el caso del generador CC, aquí se evidencias las mismas
pérdidas.
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Pin Po

Pcu Pr
Eficiencia=Po/Pin *100%
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Regulación de velocidad
La corriente de armadura se incrementa con la carga, por lo que la fcem disminuye,
originando una caída de velocidad.
Es así que se define “regulación de la velocidad”, como una medida del cambio en la
velocidad desde la condición de vacío a la condición de plena carga.
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𝑁𝑚𝑠𝑐 − 𝑁𝑚𝑝𝑐
𝑅𝑉% = ∗ 100%
𝑁𝑚𝑝𝑐
𝑤𝑚𝑠𝑐 − 𝑤𝑚𝑝𝑐
𝑅𝑉% = ∗ 100%
𝑤𝑚𝑝𝑐
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Motor serie
Bobinado de campo se conecta en serie con la armadura. Se puede usar una resistencia externa en serie con
la armadura para el arranque del motor o para controlar la velocidad del mismo.
Los cambios de la corriente de armadura debido a los cambios de la carga, también cambia el flujo
producido por el campo.
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𝐸𝑎 = 𝑉𝑠 − 𝐼𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑠 + 𝑅𝑒𝑥
𝐸𝑎 = 𝑉𝑠 − 𝐼𝑎 𝑅
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Análisis en función de la corriente de armadura
Los cambios de la corriente de armadura debido a los cambios de la carga, también cambia el
flujo producido por el campo. De manera que el flujo de campo por polo es:
∅𝑝 = 𝑘𝑓 𝐼𝑎
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Voltaje inducido: 𝐸𝑎 = 𝐾𝑎 𝑘𝑓 𝐼𝑎 𝑤𝑚

Torque desarrollado: 𝑇𝑑 = 𝐾𝑎 𝑘𝑓 𝐼𝑎 2
𝑉 −𝐼 𝑅
Velocidad: 𝑤𝑚 = 𝐾𝑠 𝑘 𝑎𝐼
𝑎 𝑓 𝑎
Potencia desarrollada: 𝑃𝑑 = 𝑉𝑠 − 𝐼𝑎 𝑅 𝐼𝑎 = 𝑉𝑠 𝐼𝑎 − 𝐼𝑎 2 𝑅
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Análisis en función de la velocidad angular
𝑉𝑠
Corriente de armadura: 𝐼𝑎 =
𝐾𝑎 𝑘𝑓 𝑤𝑚 +𝑅
𝐾𝑎 𝑘𝑓 𝑉𝑠 𝑤𝑚
La potencia desarrollada es: 𝑃𝑑 =
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2

𝐾𝑎 𝑘𝑓 𝑉𝑠
El par desarrollado es: 𝑇𝑑 = 2
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Motor shunt
El devanado de campo se conecta directamente a la fuente. Si el voltaje es constante el flujo creado
por el campo también es constante.
1/9/2023
𝐸𝑎 = 𝑉𝑠 − 𝐼𝑎 𝑅𝑎 + 𝑅𝑒𝑥
𝐼𝐿 = 𝐼𝑎 + 𝐼𝑓
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Análisis en términos de la corriente de armadura
Como el devanado de campo está energizado por una fuente constante, el campo será
constante, por lo que el torque es:
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𝑇𝑑 = 𝐾𝐼𝑎
El par desarrollado es proporcional a la corriente de armadura.

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Cuando el motor trabaja con carga la fuerza contra electromotriz es:
𝑉𝑠 − 𝐼𝑎 𝑅
𝑤𝑚 =
𝐾𝑎 Ø𝑝
Con el incremento de la corriente de armadura, aumenta el efecto de reacción de armadura,
1/9/2023
esto a su vez reduce el flujo en el motor provocando un aumento en la velocidad, y se pueden
obtener varios puntos de operación.

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Análisis en términos de la velocidad
𝑉𝑠 −𝐸𝑎
Considerando que la corriente es: 𝐼𝑎 = 𝑅
𝑉𝑠 𝐾𝑎 Ø𝑝 𝑤𝑚 (𝐾𝑎 Ø𝑝 𝑤𝑚 ሻ2
La potencia desarrollada es: 𝑃𝑑 = −
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𝑅 𝑅
𝑉𝑠 𝐾𝑎 Ø𝑝 (𝐾𝑎 Ø𝑝 ሻ2 𝑤𝑚

El torque es: 𝑇𝑑 = −
𝑅 𝑅
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Motor CC Compound
Un motor shunt puede tener un devanado de campo en serie, el cual puede conectarse de
modo que el flujo que produce ayude al flujo producido por el devanado de campo shunt
(motor shunt cumulativo), en otro caso en el que el flujo del campo serie se opone al flujo del
1/9/2023
campo shunt se tiene un motor shunt diferencial.

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Variación del flujo total:
∅𝑝 = ∅𝑠ℎ ± 𝑘𝑓 𝐼𝑎
Torque desarrollado:
𝑇𝑑 = 𝐾𝑎 𝐼𝑎 ∅𝑠ℎ ± 𝐾𝑎 𝑘𝑓 𝐼𝑎 2
1/9/2023
Velocidad:

𝑉𝑠 − 𝐼𝑎 (𝑅𝑎 + 𝑅𝑠 ሻ
𝑤𝑚 =
𝐾𝑎 (∅𝑠ℎ ± 𝑘𝑓 𝐼𝑎 ሻ
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Arranque de motores cc
En el momento de arranque de un motor, la fcem es cero ya que el rotor no gira, por otro lado la
resistencia del circuito de armadura al ser pequeña, es así que al aplicar el voltaje especificado,
la corriente de la armadura llega a ser alta.
1/9/2023
𝑉𝑠
𝐼𝑎𝑟𝑟 =
𝑅

Esta corriente puede dañar de forma permanente a los devanados. Por lo que un motor de cc no
debe arrancarse a su voltaje especificado.
Solución
66
Arranque con resistencia externa (reóstato)
Se inserta una resistencia en el circuito del inducido para limitar la corriente que fluya en el arranque
y debe ser removida cuando la velocidad del motor crece.
1/9/2023
67
Dispositivos electrónicos (switcheo)
Una manera de limitar la corriente de arranque es alimentar al motor con una fuente de
voltaje variable, de manera que en el arranque se aplique un bajo voltaje.
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SEÑAL PWM

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Dispositivos electrónicos (switcheo)
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Inversión de giro
La inversión de giro de motores CC es posible lograr considerando lo siguiente:
• Inversión de la corriente de armadura, lo cual se puede lograr invirtiendo la polaridad del voltaje
aplicado.
• Inversión de la corriente de excitación, lo que se refleja en una inversión del campo generado.
De aquí se puede concluir que la inversión de la corriente debe hacerse solo al campo o a la armadura.
1/9/2023
70
Existen esquemas que permiten un control de motor tanto en velocidad, arranque e inversión de giro.
Una estructura común es el puente H que por ejemplo puede estar hecho de transistores
independientes, o venir en un circuito integrado (L293D).
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Un esquema circuital usando un circuito integrado se muestra en la figura, en este caso se
tiene el control de dos motores.
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Control de velocidad
En ciertas aplicaciones se requiere velocidades variables, como en el caso en la tracción de
vehículos.
La ecuación general de la velocidad de un motor de cc:
1/9/2023
𝑤𝑚 =
𝐾𝑎 Ø𝑝
- Control por corriente de campo.

- Control de la R del circuito de armadura.
- Control de voltaje en terminales
73
74
Control de la corriente de campo (control de campo)
Este método se emplea en forma general para motores en derivación y compuestos. Al ajustar la
corriente de campo se regula el flujo de campo y por ello la velocidad (resistencia de campo).
𝐸𝑎
𝑤𝑚 =
𝐾𝑎 Ø𝑝
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Torque desarrollado

𝑃𝑑
𝑇𝑑 =
𝑤𝑚
Este método se puede aplicar a cualquier motor CC, para lo cual el control de flujo se conecta una
resistencia en serie con devanado de campo shunt, o en paralelo si es devanado serie (resistencia
desviadora). Esto se logra mediante un ajuste manual de la resistencia de campo o con sistemas
de control de estado sólido. 75
Control de la resistencia en el circuito de armadura
Este método también se emplea para controlar la velocidad de motores serie, shunt y compuestos,
para lo cual se conecta una resistencia en serie con el circuito de la armadura.
𝑤𝑚 =
𝐾𝑎 Ø𝑝
La velocidad varía con el incremento o disminución de la resistencia del circuito de armadura.
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Serie
Compuesto
Shunt

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Control de voltaje a los terminales de la armadura
Este sistema de control de velocidad se emplea en motores en derivación.
𝑤𝑚 =
𝐾𝑎 Ø𝑝
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78
Dispositivos de estado sólido usados en rectificadores controlados.
Rectificadores controlados – Conversores AC-CC
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Sistemas de chopper – Conversores CC-CC
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Señal PWM
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Señal PWM
Modulación por ancho de pulso (Pulse Width Modulation). En esta técnica modifica el ciclo de trabajo de
una señal periódica por ejemplo cuadrada. Es usada para transmitir información por un canal de
comunicación o para el control de la energía enviada a una carga.
En el caso de un servomotor, se usa la señal PWM para variar la posición angular.
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Frenado de motores
En el uso de motores de CC además del arranque y regulación de velocidad, se requiere un frenado
rápido del motor, el cual se lo puede realizar de manera mecánica y eléctrica.
Frenado mecánico
Se utiliza la fuerza de rozamiento entre una llanta rotórica acoplada al accionamiento y unas zapatas
1/9/2023
que la aprisionan con mayor o menor fuerza para conseguir la parada de la máquina en el momento
adecuado. En este tipo de frenado no se puede tener un control.

82
Frenado Eléctrico
En este caso el frenado se produce haciendo funcionar al motor cc como generador cuya energía
suministrada procede de la energía cinética de todas las masas giratorias acopladas al rotor. En el
freno eléctrico la acción desaparece cuando la máquina se detiene, por lo que se debe utilizar en
combinación con frenos mecánicos para mantener la carga del accionamiento en reposo. Son
normalmente usados en tracción eléctrica y en los aparatos de elevación y transporte, como en
ascensores, montacargas, grúas y otros.
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Frenado regenerativo
Es un frenado por recuperación de energía (KERS), solo es posible si la velocidad causada por el

mecanismo es mayor que la velocidad en vacío.
83
Considerando un motor de excitación independiente, Ri representa la resistencia del circuito de
armadura.
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𝑉𝑠 − 𝐸𝑎 𝑉𝑠 − 𝐾𝑎 𝑤𝑚 Ø𝑝
Corriente de armadura 𝐼𝑎 = =
𝑅 𝑅
𝑉𝑠 𝑇𝑑 𝑅𝑎
Velocidad 𝑁𝑚 = − 2
𝐾𝑎 Ø𝑝 𝐾𝑎 Ø𝑝
84
Si se considera régimen estable, donde el inducido no tiene resistencia adicional, para un determinado flujo
inductor, existe una velocidad para la cual la fcem del motor es igual al voltaje de alimentación, en cuyo caso es la
velocidad en vacío:
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𝑉𝑠
𝑁𝑚𝑠𝑐 =
𝐾𝑎 Ø𝑝
A una velocidad mayor a la de vacío, la fcem es mayor al voltaje aplicado, de manera que la corriente de armadura

cambia de signo, por lo que la máquina trabaja como generador:
𝑉𝑠 𝑇𝑑 𝑅𝑎
𝑁𝑚 = −
𝐾𝑎 Ø𝑝 (𝐾𝑎 Ø𝑝 ሻ2
La ecuación define la característica par-velocidad (zona negativa de los pares) que es la continuación de la
característica mecánica en régimen motor que se extiende al segundo cuadrante, es por eso que en régimen de
freno regenerativo el punto de trabajo se traslada al segundo cuadrante. Cuanto mayor sea la Ri del circuito del
inducido mayor será la velocidad de rotación en régimen generador para un mismo par de frenado.
85
En el motor serie este tipo de frenado puede ser mas complicado, ya que el par velocidad está limitado
al primer cuadrante.
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Cuando el par tiende a cero, la velocidad tiende a un valor muy elevado, lo que significa que este
motor no puede pasar por sí mismo del régimen motor al régimen de freno regenerativo aumentando
simplemente la velocidad.
Al aumentar la velocidad se produce una reducción del par lo que se traduce en una reducción de la
corriente de armadura dando como resultado la disminución del flujo de manera que la fcem se acerca
más al valor de V pero sin conseguir sobrepasarla.
86
Frenado dinámico (reostático)
También hace uso del comportamiento de un motor como generador. Si se desconecta la
armadura de la red mientras la excitación está conectada, la máquina no producirá par-motor y
debido al par resistente el motor se detendrá (frenado) en un cierto tiempo, que dependerá de la
energía cinética almacenada.
Si la armadura se carga con una resistencia manteniendo la excitación del inducido, la acción del
frenado aumentará. Bajo esta situación la energía producida por el motor como generador se
1/9/2023
transforma en calor por efecto Joule en la resistencia de carga.

87
Considerando que la fcem del motor en la conmutación es igual a E, por lo que la corriente es:
−𝐸𝑎 −𝐾𝑎 𝑤𝑚 Ø𝑝
𝐼𝑎 = =
𝑅𝑎 + 𝑅𝑒𝑥𝑡 𝑅𝑎 + 𝑅𝑒𝑥𝑡
De manera que el par desarrollado es negativo y de valor:
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2
−𝐸𝑎 − 𝐾𝑎 Ø𝑝
𝑇𝑑 = =

𝑅𝑎 + 𝑅𝑒𝑥𝑡 𝑅𝑎 + 𝑅𝑒𝑥𝑡
88
En el caso de un motor serie es imposible pasar directamente a funcionamiento como generador.
1/9/2023
89
Frenado contracorriente
Es usado cuando es necesario parar repentinamente un motor para luego poder invertir su marcha. Sin
alterar las conexiones del inductor se alimenta a la armadura con una tensión en sentido inverso,
ocasionando un frenado brusco y que el motor se detenga y luego cambiando el sentido de giro.
1/9/2023
Funcionamiento como
motor
𝑉𝑠 − 𝐸𝑎

𝐼𝑎 =
𝑅𝑎
Funcionamiento como generador
𝑉𝑠 + 𝐸𝑎
𝐼𝑎 = −
𝑅𝑎 + 𝑅𝑒𝑥𝑡
90

91
El par de frenado viene dado por:
𝐾𝑎 Ø𝑝 (𝑉𝑠 + 𝐸𝑎 ሻ
𝑇𝑑 = −
𝑅𝑎 + 𝑅𝑒𝑥𝑡
1/9/2023
https://www.youtube.com/watch?v=JLeFApbLSeY
https://www.youtube.com/watch?v=1JqNcuSbxPY
https://www.youtube.com/watch?v=JLeFApbLSeY
https://www.youtube.com/watch?v=edLQI9doWJE
92
https://www.youtube.com/watch?v=QM7Z0C1-tus

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