2 CAP.

8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

En las secciones iniciales del presente capítulo se fundamentará, basados en los

conceptos básicos del análisis dinámico de edificios, las simplificaciones hechas a
ciertos sistemas. Dichas simplificaciones son aceptadas por muchos reglamentos
modernos de construcción cuando hacen uso de métodos dinámicos de diseño. En
la Secc. 8.2 se verá la diferencia entre un modelo de acoplamiento cercano y lejano,
usando para esto un pórtico de 3 niveles. Después en la Secc. 8.3 y 8.4 con la
finalidad de que los conceptos fundamentales y procedimientos numéricos sean
8 asimilados con facilidad haremos uso de una estructura sencilla ( pórtico de 2
niveles mostrado en la Fig. 8.3 ). Ello significa que para sistemas más complejos
los conceptos también son válidos, tal como se verá en la Secc 8.4., con la única
diferencia de que en la mayoría de los casos se tendrá que recurrir a programas de
VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS computo avanzados para realizar el análisis, sin embargo, la última palabra la tiene
el Ingeniero a cargo del análisis y no la computadora que no es mas que una
GRADOS DE LIBERTAD herramienta [ Ref. 11 ]. Finalmente, en la Secc. 8.5 se tocará el tema acerca de los
sistemas continuos que son los que en realidad nos permiten representar a los
sistemas estructurales con su masa y rigidez a lo largo de los elementos que los
componen.

8.1 INTRODUCCIÓN 8.2 MODELOS

Cuando se trata con sistemas estructurales reales es necesario, en general, El modelo más simple de un sistema de varios grados de libertad corresponde a una
considerar varios grados de libertad, cada uno correspondiente a una coordenada serie de masas interconectadas por resortes sin peso, como se muestra en la Fig. 8.1.
independiente. En general podría pensarse que una estructura real tiene infinitos Este modelo se denomina un sistema de acoplamiento cercano. Estrictamente sólo es
grados de libertad, sin embargo es posible reducir su número a uno finito aplicable a las vibraciones laterales de un pórtico con vigas infinitamente rígidas y
considerando el hecho que los desplazamientos intermedios de los elementos despreciando la deformación axial de las columnas, o también a algún sistema
pueden ser expresados en función de los desplazamientos de los nudos extremos. vibratorio cuyas deformaciones sean principalmente desplazamientos laterales. Por
El número de grados de libertad debería ser igual al número de componentes de esa razón también se lo denomina modelo tipo cortante.
desplazamiento necesario para definir adecuadamente la deformada del sistema P3 m3
bajo el tipo de excitación de interés, y como consecuencia poder determinar las
fuerzas internas de manera suficientemente aproximada. k3 (u3 − u2 )
k3
En el caso de los edificios sometidos a cargas sísmicas, la excitación principal
P2 m2 m2u&&2 m2 P2
son aceleraciones horizontales (y una vertical que es poco importante en general o
que en caso de serlo puede ser tratada independientemente). Esto se traduce en k2
fuerzas de inercia horizontales que imprimen a la estructura una deformación k2 (u2 − u1 )
lateral y cuyos grados de libertad independientes importantes son los P1 m1
desplazamientos horizontales de los nudos.
Existen otras consideraciones aplicables a este caso, como el hecho que la masa k1
está principalmente concentrada en el nivel de cada entrepiso y por consiguiente las
fuerzas de inercia son fuerzas horizontales aplicadas al nivel de cada entrepiso.
Esto sugiere que los grados de libertad dinámicos independientes son aquellos Fig. 8.1 Modelo de acoplamiento cercano
asociados con la dirección de las fuerzas. Lo cierto es que un edificio sometido a
la acción de un sismo es un sistema de varios grados de libertad por lo que es En una estructura real, sin embargo, las masas están conectadas por elementos
importante analizar teóricamente el tratamiento de dichos sistemas. flexibles y el modelo anterior no es aplicable. El modelo real sería uno en que las

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SECC. 8.3: GRADOS DE LIBERTAD DINÁMICOS 3 4 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

masas se encuentran todas interconectadas dando origen a lo que se denomina modelo

de acoplamiento lejano. Este modelo se representa en la Fig. 8.2.

P3

P2

P1
z
y
x
( a ) Modelo de una edificación de 2 niveles.
[Figura obtenida del programa SAP 2000 versión educacional]

m3 L1 L1 L1

m2 L2 z

y L2 y
m1
L2 L2
x
( b ) Planta de la edificación. ( c ) Pórtico secundario
típico. Elevación “ y ”.

Fig. 8.2 Modelo de acoplamiento lejano

8.3 GRADOS DE LIBERTAD DINÁMICOS z

Los grados de libertad dinámicos son aquellos en los cuales se generan las fuerzas x
inerciales ( masa por aceleración o momento de inercia por aceleración angular). Por
ende, dichos grados son los que interesarán para realizar el análisis.
En la Fig. 8.3.a se muestra se muestra el modelo de una edificación de 2 L1 L1 L1
niveles, conformada por vigas y columnas. Su planta esta esquematizado en la ( d ) Pórtico Principal
Fig. 8.3.b, en ella se resalta las columnas cuyos ejes fuertes son paralelos al eje “ y Típico. Elevación “ x ”.
”. En la Fig. 8.3.c se muestra un pórtico secundario típico. Finalmente en la Fig.
8.3.d se puede apreciar un pórtico principal típico, el cual será usado, de aquí en
adelante, para poder explicar los conceptos. Fig. 8.3 Edificación de 2 niveles: ( a ) Modelo. ( b ) Planta. ( c ) Pórtico Secundario.
( d ) Pórtico Principal.

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SECC. 8.3: GRADOS DE LIBERTAD DINÁMICOS 5 6 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Si se quisiera analizar el pórtico plano principal ( ver la Fig. 8.3.d ) considerando Es común que cuando se analicen edificaciones se suponga que los pisos son
todos sus grados de libertad (GDL) , vemos que este tendría 24 GDL estáticos tal como diafragmas rígidos en su plano ( Fig. 8.5 ), lo que permitiría expresar el movimiento de
se muestra en la Fig. 8.4. cualquier punto del piso en términos de tres grados de libertad: un giro alrededor de
un eje vertical y dos desplazamientos horizontales. Cuando un pórtico, en este caso el
14 17 20 23 de la Fig. 8.5, esta ligado a un piso rígido, los valores que tomen los tres GDL
13 16 19 22
mencionados son los que definirán el desplazamiento lateral en cada nivel. Por otro
15 18 21 24 lado, debido a que mayor parte de las masas están directamente soportada por los
2 5 8 11 pisos, es aceptable suponer que las masas están concentradas en los mismos, de
1 4 7 10 manera que las fuerzas de inercia generadas por desplazamientos laterales se pueda
3 6 9 12 expresar como productos de la masa en cada piso por sus aceleraciones lineales ( en
dos direcciones horizontales perpendiculares, para nuestro caso ejes “ x e y ” ) y del
momento de inercia de dicha masa por la aceleración angular alrededor del eje vertical
que pasa por el centro de masas.
Según lo anterior, realizar el análisis dinámico de un edificio con modelos que
Fig. 8.4 Pórtico plano principal con sus 24 GDL estáticos. tiene tres grados de libertad por piso(un giro en planta y un desplazamiento en x e y)
es aceptable. Pero se debe tener presente que la hipótesis de que los pisos se
comportan como diafragmas rígidos implica que las vigas no tienen deformaciones
Sin embargo, al ocurrir movimiento lateral, solo serían importantes las fuerzas de
axiales.
inercias generadas por el peso de cada piso (ver Fig. 8.5 ) en los que además las
deformaciones en su plano son despreciables. Lo cual indicaría que ahora tenemos un Cuando por simetría los pisos no rotan alrededor de ejes verticales, el edificio o sus
sistema de 2 GDL dinámicos, que son precisamente los desplazamientos laterales 1 y componentes se puede modelar como un sistema de 1 GDL (desplazamiento lateral )
2. por piso ( u1 y u2 ) como se puede ver en la Fig. 8.6, que es una simplificación del
pórtico plano principal con 2 GDL dinámicos mostrado en la Fig. 8.3. En la Fig. 8.4
se puede observar además que “ k1 y k2 ” son las rigideces laterales de cada piso (el
2 cálculo aproximado de dichas rigideces fue enseñado en el Cap. 7).
m2

m2 u2
1
m1 k2

m1 u1

k1

Fig. 8.5 Pórtico plano principal con 2 GDL dinámicos.

Lo dicho en el párrafo anterior no implica que los restantes giros y desplazamientos
se anulen, sino que, aunque asuman valores distintos a cero, las fuerzas de inercia son
tan pequeñas que pueden despreciarse.
Fig. 8.6 Simplificación del pórtico plano principal con 2 GDL dinámicos
Se ha podido apreciar como se redujo un sistema de 24 GDL, lo cual implicaba
una matriz de rigidez de 24x24, a uno de 2 GDL que implica el trabajar con una
matriz de rigidez de 2x2. En resumen lo hecho fue una “ condensación estática ”,
quedando así matrices de rigideces y de masas que corresponden a los mismos
grados de libertad.

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SECC. 8.4: VIBRACIÓN FORZADA Y LIBRE DE SISTEMAS DE VARIOS GDL. AMORTIGUAMIENTO 7 8 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

8.4 VIBRACIÓN FORZADA Y LIBRE DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS

DE LIBERTAD (GDL). AMORTIGUAMIENTO u2
u1
En esta sección nuestro estudio estará basado en el sistema simplificado de 2 GDL
Dinámicos visto en la Fig. 8.6, en el que además de las fuerzas inerciales también
se considerarán fuerzas actuantes en cada GDL tal como se puede observar en la ∆1 ∆2
Fig..8.7. Primeramente obtendremos una expresión general para la vibración
forzada del sistema no amortiguado. Luego haremos algunas simplificaciones para m 2 u&&2 m2 P2 f (t )
poder obtener la vibración libre (en la Secc. 8.4.2 presentaremos la expresión
general que considera el amortiguamiento). Para poder estudiar las propiedades k2 ∆2 = k2 (u2 − u1 )
básicas de un sistema como el que se muestra en la Fig. 8.7 se hará uso del modelo k2
k2 ∆2 = k2 (u2 − u1 )
tipo cortante (ver Secc. 8.2). m1u&&1 m1 P1 f (t )
k1∆1 = k1u1
m2 P2 f (t )
k1
k2

m1 P1 f (t ) Fig.8.9 Diagrama de cuerpo libre ( DCL ) del Sistema Simplificado.

De la Fig.8.9 aplicando equilibrio dinámico para el primer y segundo nivel,

k1
resulta:

m1u&&1 + k1u1 − k 2 (u 2 − u1 ) = P1 f (t ) → m1u&&1 + (k1 + k 2 )u1 − k 2 u 2 = P1 f (t ) (8.1)

Fig.8.7 Sistema no amortiguado simplificado mas fuerzas actuantes.

m2 u&&2 + k 2 (u 2 − u1 ) = P2 f (t ) → m2 u&&2 − k 2 u1 + k 2 u 2 = P2 f (t ) (8.2)

El desplazamiento relativo es esquematizado en la Fig. 8.8 debido a su Ordenando matricialmente las Ecs. (8.1) y (8.2) se tiene:
importancia mencionada en el Cap..5. Puesto que para poder obtener las fuerzas ⎡m1 0 ⎤ ⎧u&&1 ⎫ ⎡k1 + k 2 − k 2 ⎤ ⎧ u1 ⎫ ⎧ P1 ⎫
del resorte, en el diagrama de cuerpo libre del sistema que se muestra en la Fig. ⎢0 ⎨ ⎬+ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ f (t )
8.9 se emplea el desplazamiento relativo. ⎣ m2 ⎥⎦ ⎩u&&2 ⎭ ⎢⎣ − k 2 k 2 ⎥⎦ ⎩u 2 ⎭ ⎩ P2 ⎭

O lo que es lo mismo escribir:

∆
MU&& + KU = F f (t ) (8.3)
V
donde:

k V = k∆ ⎧ u&& ⎫ ⎧u ⎫ ⎧P ⎫
U&& = ⎨ 1 ⎬ , U = ⎨ 1⎬ y F = ⎨ 1⎬
⎩u&&2 ⎭ ⎩u 2 ⎭ ⎩ P2 ⎭
son el vector aceleración, desplazamiento y fuerza (P1 y P2 son constantes) en
ese orden; y
Fig.8.8 Desplazamiento relativo generado en un sistema de 1 GDL

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SECC. 8.4: VIBRACIÓN FORZADA Y LIBRE DE SISTEMAS DE VARIOS GDL. AMORTIGUAMIENTO 9 10 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

⎡m 0⎤ ⎡k + k − k2 ⎤ MU&& + KU = F f (t ) (8.5)
M =⎢ 1 y K =⎢ 1 2
⎣0 m2 ⎥⎦ ⎣ − k2 k 2 ⎥⎦ que es la misma Ec. (8.3) pero aplicado a sistemas de n GDL. Para el modelo
simple considerado, o en general cuando se trata con masas concentradas y usando sus
son la matriz masa y de rigidez respectivamente.
desplazamientos como grados de libertad, la matriz de masas M es una matriz
Antes de proseguir con la simplificación de la Ec. (8.3) es necesario enfatizar diagonal con la masa i ésima , mi , como el elemento diagonal i ésimo .
que de manera análoga, a lo que hemos hecho con 2 GDL, se procede cuando se
tiene un sistema de n GDL (ver Fig. 8.10), el cual tendrá por consiguiente n ⎛ m1 0 0 ... 0 0 ⎞
⎜ ⎟
frecuencias naturales y n formas modales o modos asociados. ⎜0 m2 0 ... 0 0 ⎟
⎜0 0 m3 .. 0 0 ⎟
mn M =⎜ ⎟ (8.6)
Pn f (t ) ⎜ : : : : : : ⎟
⎜ ⎟
⎜0 0 0 ... mn −1 0 ⎟
k3 (u3 − u2 )
k3 ⎜0 mn ⎟⎠
⎝ 0 0 ... 0
P2 f (t ) m2 m2u&&2 m2 P2 f (t )

k2 K es la matriz de rigidez del sistema que relaciona los grados de libertad dinámicos
k2 (u2 − u1 ) escogidos a las fuerzas correspondientes. Para el sistema de acoplamiento cercano en
P1 f (t ) m1 estudio tiene la siguiente forma:

k1 ⎛ k1 + k 2 − k2 0 ... 0 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ − k2 k 2 + k3 − k3 ... 0 0 ⎟
⎜ 0 − k3 k3 + k4 .. 0 0 ⎟
K =⎜ ⎟ (8.7)
Fig. 8.10 Modelo de acoplamiento cercano para un sistema forzado de “ n ” GDL sin ⎜ : : : : : : ⎟
amortiguamiento ⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 ... k n −1 + k n − kn ⎟
Haciendo el diagrama de cuerpo libre de cada masa (solo se muestra para m2), la ⎜ 0 − kn k n ⎟⎠
⎝ 0 0 ...
correspondiente ecuación de equilibrio dinámico puede escribirse como:
Nótese que en este tipo de modelo el acoplamiento de las n ecuaciones
mi u&&i + k i (u i − u i −1 ) − k i +1 ( u i +1 − u i ) = P i f (t ) diferenciales es proporcionado solamente por la matriz de rigidez.

ordenando: mi u&&i - k i u i −1 + ( k i + k i +1 ) u i - k i +1 u i +1 = P i f ( t ) para 1 < i < n 8.4.1 Vibración Libre de Sistemas de Varios Grados de Libertad

Para i = 1 Como en el caso de los sistemas de 1 GDL, es útil estudiar el comportamiento de un

m1 u&&1 + ( k 1 + k 2 ) u1 - k 2 u 2 = P1 f (t ) (8.4)
sistema sin amortiguamiento cuando está sometido a una perturbación inicial. Se sabe
Para i = 2 m 2 u&&2 - k 2 u 1 + ( k 2 + k 3 ) u 2 - k 3 u 3 = P 2 f (t ) además que la vibración libre se da cuando no hay fuerzas actuando sobre los GDL
: dinámicos del sistema. Prosiguiendo con el estudio de nuestro modelo de 2 GDL y
: haciendo el vector fuerza de la Ec. (8.3) igual a un vector nulo se tiene:
Para i = n m n u&&n - k n u n -1 + k n u n = P n f (t )
⎧ P ⎫ ⎧0⎫
Hay tantas ecuaciones de movimiento como grados de libertad. Luego, expresando F = ⎨ 1⎬ = ⎨ ⎬
las ecuaciones anteriores en forma matricial se tiene: ⎩ P2 ⎭ ⎩0⎭

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SECC. 8.4: VIBRACIÓN FORZADA Y LIBRE DE SISTEMAS DE VARIOS GDL. AMORTIGUAMIENTO 11 SECC. 8.4.1.1: ECUACIÓN CARACTERÍSTICA 11
⇒ MU&& + KU = F f (t ) = 0 donde 0 representa un vector con n componentes, todas ellas cero. Las condiciones
(8.8) iniciales son:
∴ MU&& + KU = 0
U (0) = U 0y U& (0) = U& 0

Recordemos que en el Cap. 5 se observó que un sistema de 1 GDL sometido a una

perturbación inicial desde su posición de equilibrio estaría forzado a vibrar con un
movimiento periódico de período T o frecuencia circular ω = 2π/T , que es una
característica del sistema ( ω2 = k/M) . Por analogía es interesante averiguar si un
sistema de varios grados de libertad, al que se le imponen un juego inicial de
desplazamientos (o velocidades) vibrará armónicamente, manteniendo la forma
relativa de estos desplazamientos y variando solamente sus amplitudes por un factor de
proporcionalidad. Basado en esto, para nuestro sistema de 2 GDL el vector de
desplazamientos vendría a ser:

⎧ u ⎫ ⎧ x Sen( ω t + φ ) ⎫ ⎧ x1 ⎫
U = ⎨ 1⎬= ⎨ 1 ⎬ = ⎨ ⎬Sen( ω t + φ ) → U = X Sen( ω t + φ ) (8.9)
⎩u 2 ⎭ ⎩ x 2 Sen( ω t + φ )⎭ ⎩ x 2 ⎭
donde “ x1 y x2 ” son los máximos desplazamientos de los pisos 1 y 2
respectivamente (los cuales obviamente no son función del tiempo).
Derivando la Ec. (8.9) dos veces, obtenemos:

U&& = − X ω 2 Sen( ω t + φ ) (8.10)

Reemplazando las Ecs. (8.9) y (8.10) en la Ec. (8.8) se tiene:

( )
M − X ω 2 Sen( ω t + φ ) + K ( X Sen( ω t + φ )) = 0

Al simplificar la última expresión se obtiene:

K X −ω 2M X = 0
(8.11)
8.4.1.1 Ecuación Característica

El problema, en la Ec. (8.11), es determinar si es que hay valores de ω y

2

vectores correspondientes X que satisfacen esta ecuación matricial, además de la

solución trivial ω = 0 , X = 0 . Este es un problema matemático llamado de
valores característicos o de valores propios [ Ref. 9 ].
Al factorizar el vector de máximos desplazamientos en la Ec. (8.11), el
problema a considerar resulta de la forma:

(K − ω 2 M ) X = 0
(8.12)

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12 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD SECC. 8.4.1.2: FRECUENCIAS Y PERIODOS NATURALES 13
La Ec. (8.12) también es válida para sistemas de n GDL. Observándose que dicha manera dichas frecuencias un significado físico. En general para un sistema de “ n
ecuación representa un sistema de n ecuaciones algebraicas lineales con n incógnitas ” GDL se tiene:
(las componentes del vector X ). Como el segundo miembro es igual a cero, éste es un
sistema homogéneo. No tendrá una solución única (la solución trivial X = 0 ) si el λi = ω i 2 donde i = 1,..., n
donde
( )
determinante de la matriz de coeficientes K − ω 2 M se hace cero (matriz singular). además:
La expansión del determinante:
ω 1 < ω 2 < ... < ω n −1 < ω n y
(8.16)
⇒ K −ω M = 0 2
(8.13) T1 > T2 > ... > Tn −1 > Tn

Siendo llamado T1 “ Periodo Fundamental ” por ser el mayor periodo

resultará en una ecuación algebraica de grado n en ω 2 , llamada la ecuación
correspondiente a la menor frecuencia angular.
característica. Las raíces de esta ecuación serán los valores deseados de ω 2 que
hacen cero el determinante. 8.4.1.2 Frecuencias y Periodos Naturales
Si ω es la raíz iésima de la ecuación característica, y es una raíz simple, el rango de
2
i
Para ilustrar estos conceptos nos basaremos en nuestro sistema de 2 GDL.
la matriz ( K − ωi M ) será n - 1 , indicando que el sistema de ecuaciones:
2
Reemplazando las matrices en la Ec. (8.13) se tiene:

( K − ωi M ) X = 0
2
(8.14)
⎡k1 + k 2 − k2 ⎤ ⎡m 0⎤ k1 + k 2 − ω 2 m1 − k2
⎢ −k −ω 2 ⎢ 1 =0 → =0
tiene una ecuación que es una combinación lineal de las otras. Esto implica que uno ⎣ 2 k 2 ⎥⎦ ⎣0 m2 ⎥⎦ − k2 k 2 − ω 2 m2
puede eliminar esta ecuación, dar un valor arbitrario a una de las componentes del
vector X y resolver un sistema de n - 1 ecuaciones con n - 1 ingógnitas (las Al resolver y ordenar el determinante se tiene:
componentes restantes de X ) cuyo segundo miembro ya no es cero. Este se obtiene
pasando al segundo miembro los términos que contienen las componentes
seleccionadas de X . Así es posible encontrar las otras n - 1 componentes y definir un
(k 1 )( )
+ k 2 − ω 2 m1 . k 2 − ω 2 m 2 − (− k 2 )(
. − k2 ) = 0
vector Xi tal que: → ω m1 m 2 − ω (m1 k 2 + m 2 (k1 + k 2 ) ) + k1 k 2 = 0
4 2

K X i = ωi M X i
2
(8.15) Cuyas soluciones de la ecuación cuadrática generada son:
Es importante resaltar que si a la componente de X escogida arbitrariamente (el
⎛ 2 ⎞
desplazamiento de la última o la primera masa, por ejemplo) se le hubiera dado un 1 ⎜⎛ k k ⎛ m ⎞⎞ ⎛ k1 k 2 ⎛ m2 ⎞⎞ k k ⎟
valor doble que el supuesto, todas las otras componentes del vector hubieran sido λ1 = ω1 = ⎜ ⎜⎜ 1 + 2 ⎜⎜1 + 2 ⎟⎟ ⎟⎟ −
2
⎜ +
⎜m m ⎜ m
⎜1 + ⎟⎟ ⎟ − 4 1 2 ⎟
⎟
multiplicadas por dos. Por consiguiente el vector X i se define en función de un factor 2 ⎜ ⎝ m1 m2 ⎝ m1 ⎠ ⎠ ⎝ 1 2 ⎝ 1 ⎠⎠ m1 m2 ⎟
⎝ ⎠
multiplicador constante y todas sus componentes pueden ser escaladas arbitrariamente
⎛ 2 ⎞
para arriba o para abajo (Es claro que para cualquier vector Y i = a X i , 1 ⎜ ⎛⎜ k1 k 2 ⎛ m2 ⎞ ⎞⎟ ⎛ k1 k 2 ⎛ m2 ⎞ ⎞
⎜ ⎟ k1 k 2 ⎟
λ2 = ω 2 = ⎜ ⎜ +
2
⎜1 + ⎟ + + ⎜ 1+ ⎟ −4 ⎟
K Yi = a K X i = a ω i M X i = ω i M Yi , y entonces Yi también es una solución). 2 ⎜ ⎝ m1 m2 ⎜⎝ m1 ⎟⎠ ⎟⎠ ⎜ m m ⎜ m ⎟⎟
2 2
⎝ 1 2 ⎝ 1 ⎠⎠ m1 m2 ⎟
⎝ ⎠
Para nuestro sistema de 2 GDL, al hallar la solución de la Ecuación 8.4.1.3 Formas de Modo
Característica , Ec. (8.13), obtendríamos los siguientes valores característicos:
Haciendo uso de la Ec. (8.12) factorizada tenemos para ( i = 1 , 2 ):
λ1 =. ω12 y λ2 = ω 2 2
los cuales son valores positivos (por ser términos cuadráticos) cuyos subíndices ⎛ k1 + k 2 − ω i 2 m1 − k2 ⎞⎧ x1i ⎫ ⎧0⎫
⎜ ⎟⎨ ⎬ = ⎨ ⎬
se designan luego de haberlos ordenado de menor a mayor, adquiriendo de esta ⎜ − k2 k 2 − ω i m 2 ⎟⎠⎩ x 2i ⎭ ⎩0⎭
2
⎝

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14 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD SECC. 8.4.1.4: NORMALIZACIÓN DE LAS FORMAS DE MODO 15
Debido a que el sistema presenta un grado de dependencia sólo se puede usar una “ Se debe resaltar que los modos se dan únicamente en el rango elástico, ya que
ecuación. En general para un sistema de “ n ” GDL se despejan (n-1) valores de “ x ” desaparecerán cuando se entre al rango inelástico ( para sismos severos )”.
en función del restante. Para nuestro caso en particular, usando la primera fila tenemos:
(k + k
1 2
2
)
− ωi m1 x1i − (k2 ) x2i = 0 (8.17)
8.4.1.4 Normalización de las Formas de Modo
Debido a que las formas modales están siempre definidas en términos de un factor
Despejando la Ec. (8.17) para: constante, es posible escalarlas arbitrariamente. Se pueden usar diferentes criterios
para lograr ello.
i =1 → x11 / x21 = cte

x21 =
(k + k
1 2− ω1 m1
2
x11
) 1.-) A veces los vectores se escalan de manera que la máxima componente en
términos absolutos se iguala a la unidad.
k2 2.-) En otros casos una componente dada (por ejemplo el desplazamiento de la
⎧x ⎫ masa del último piso) es seleccionada arbitrariamente e igualada a la unidad en
X 1 = ⎨ 11 ⎬ todos los modos. En general, esto se logra haciendo las componentes xri = 1 de
⎩ x21 ⎭
los respectivos modos X i , siendo dicha componente “ r ” arbitraria. Luego los
componentes restantes de cada modo “ i ” serán calculados en función de dicha
i=2 → x12 / x22 = cte componente “ r ”.

x22 =
(k + k
1 2 − ω 2 m1
2
)
x12
3.-) Desde el punto de vista del cálculo sin embargo, se prefiere escalar o
k2 normalizar los vectores con respecto a la matriz de masas “ M ” de manera que
⎧x ⎫
X 2 = ⎨ 12 ⎬ Φ iT M Φ i = 1 (8.18)
⎩ x22 ⎭
para todos los i , en vista de que este producto se repite constantemente en el
se ve además de la Ec. (8.17) que x1i / x 2i = constante para cualquier valor de la denominador de muchas expresiones. Donde Φ i se obtiene al dividir las componentes
frecuencia. de X i obtenidas de la solución del problema de valores característicos entre la raíz
T
Finalmente, basados en la la Ec. (8.9), los modos ( ver Fig. 8.11 ) vendrían a cuadrada de X i M X i . Cuando las formas modales se escalan de esta última forma
ser: se dice que están normalizadas. Entonces:
x21 x22
Xi
Φi =
T
X i M Xi
x11 x12
Xi (8.19)
ó Φi =
∑ (m jj ( x ji ) 2 )
n

⎧x ⎫ ⎧x ⎫
X 1 = ⎨ 11 ⎬ X 2 = ⎨ 12 ⎬ j =1
⎩ x 21 ⎭ ⎩ x22 ⎭
Por ejemplo la Ec. (8.15) al premultiplicarla por X Ti ésta queda reducida a:

U1 = X 1 Sen(ω1 t + φ ) U 2 = X 2 Sen(ω2 t + φ ) T
X i K X i = ω i2

( a ) Modo 1 ( b ) Modo 2 Asimismo, cabe mencionar que las formas modales normalizadas pueden
ensamblarse como las columnas de una matriz Q que es llamada la matriz modal.
Fig. 8.11 Modos de vibración de la sistema.

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 SECC. 8.4.1.5: PROPIEDADES MATEMÁTICAS DE LOS MODOS. CONDICIÓN DE ORTOGONALIDAD
16 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
17
⎡ . . . ⎤ 3.-) Condición de Ortogonalidad; esta propiedad nos indica que las formas
⎢ . . ⎥⎥
modales X i X j correspondientes a dos frecuencias naturales ω i ω j , son tales
⎢ . , ,
⎢ . . . ⎥
Q= ⎢ ⎥ que:
⎢X1 X2 Xn⎥
⎢ . . . ⎥ X i M X j = ∑ xki mk xkj = 0
T
para i ≠ j (8.21)
⎢ ⎥ k
⎣⎢ . . . ⎦⎥
(8.20)
Se dice que los vectores X i y X j son ortogonales con respecto a la matriz de
T
Usando la propiedad de la ortogonalidad de los modos, el producto Q M Q es masas M (La sumatoria sólo es válida cuando la matriz de masas es diagonal). Debe
una matriz identidad (matriz diagonal con todos los términos de la diagonal iguales a la notarse que las formas modales también son ortogonales con respecto a la matriz de
unidad) y el producto QT K Q es una matriz diagonal cuyo término diagonal iésimo es rigidez K , de manera que:

X i K X j = ∑ ∑ k ln x li x nj = 0
T
igual a ω i2 . para i ≠ j (8.22)
l n

en resumen la condición de ortogonalidad establece:

8.4.1.5 Propiedades Matemáticas de los Modos de Vibración.
Condición de Ortogonalidad T
Xi M X j =0 para i ≠ j
Cuando las matrices K y M son simétricas, como en este caso, y una de ellas es
T
positivamente definida (K lo es cuando la estructura es estable) varias propiedades del Xi CX j =0 para i ≠ j
problemas de valores característicos pueden ser automáticamente garantizadas: (8.23)
T
Xi K X j =0 para i ≠ j
1.-) Si el sistema tiene n grados de libertad, la ecuación característica tendrá n
raíces reales ω 1 a ω n . (Nótese que una raíz puede tener un orden de multiplicidad
2 2
siendo C la matriz de constantes de amortiguamiento. La construcción de dicha
-es decir repetirse- mayor que uno. Si el orden de multiplicidad es r, deberían contarse matriz es análoga a la de K como se verá en la Secc. 8.4.2, claro esta, en su forma
como r raíces. Este es el caso de un edificio simétrico con la misma rigidez en ambas
mas simple.
direcciones principales). De los “ n ” periodos el mayor es el fundamental.
Nota: Se dice que dos vectores son perpendiculares y no ortogonales para un
2.-) Para cada valor propio o característico (frecuencia natural) ω i de multiplicidad
sistema de 1, 2 ó 3 GDL.
1 hay una forma modal X i definida en función de un factor. Lo que implica que
imponiendo al sistema un juego de desplazamientos con la forma del vector X i , éste 4.-) Una raíz de la ecuación característica de multiplicidad r tiene asociada
vibrará con la frecuencia ω i . con ella r formas modales independientes que siempre pueden ser escogidas de
modo que satisfagan la condición de ortogonalidad entre ellas. También
Para recordar con facilidad la relación entre las frecuencias y los modos, se satisfarán esta condición con respecto a las formas modales correspondientes a
hace la siguiente analogía: otras frecuencias.

Se define su 5.-) El conjunto de n formas modales de X 1 a X n constituye un juego completo

Dada(o) un(a):
correspondiente de vectores que definen un espacio vectorial de orden n . Esto implica que cualquier
:
vector V con n componentes puede ser expresado como una combinación lineal de
frecuencia Modo
↔ las formas modales:
Baile Forma del Baile

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 SECC. 8.4.1.6: APLICACIÓN Y VERIFICACIÓN DE LAS PROPIEDADES DE LAS FORMAS DE MODO
18 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
19
n
V = ∑ a1 X i Solución:
i=1 (8.24)
a) Sabemos que para este tipo de sistema la ecuación característica, por ser de
Los coeficientes ai se obtienen usando las condiciones de ortogonalidad. vibración libre (ver Secc 8.4.1.1, Ec.(8.13)), viene dada por:
Siendo “ai(t)” una variable dependiente del tiempo que expresa la contribución ó K −ω 2M = 0
participación dinámica (ello se verá en el Cap. 9).
ó
Pre-multiplicando ambos lados de la ecuación por la matriz M y el vector X Tj : ⎡k1 + k 2 − k2 ⎤ ⎡m 0⎤ k1 + k 2 − ω 2 m1 − k2
⎢ −k −ω 2 ⎢ 1 =0 → =0
n ⎣ 2 k 2 ⎥⎦ ⎣0 m2 ⎥⎦ − k2 k 2 − ω 2 m2
X j M V = ∑ ai X j M X i
T T
(8.25)
i =1
Siendo las matrices K (de rigidez) y M (de masas) al reemplazar los datos:
pero como X Ti M X j = 0 para i diferente de j :
⎡m 0⎤ ⎡11,437 0 ⎤
T
MV M =⎢ 1 → M =⎢
ai = XTi (8.26) ⎣0 m 2 ⎥⎦ ⎣ 0 11, 437 ⎥⎦
X i M Xi
Esta propiedad es extremadamente importante porque permite expresar la solución ⎡k + k 2 − k2 ⎤ ⎡ 6 969,75 − 3 279,9⎤
K =⎢ 1 → K =⎢
k 2 ⎥⎦ ⎥
de cualquier problema dinámico como una sumatoria donde cada término representa la
contribución de un modo. Permite reducir la solución de un sistema de n grados de ⎣ − k2 ⎣− 3 279,9 3 279,9 ⎦
libertad a la solución de n sistemas independientes de 1 GDL, desacoplando así las
ecuaciones de movimiento. Luego el determinante de la ecuación característica vendría dado por:

8.4.1.6 Aplicación y Verificación de las Propiedades de las Formas de 6 969,75 − 11,437ω 2 − 3 279,9
=0
Modo de Vibración Libre − 3 279,9 3 279,9 − 11,437ω 2
Para el sistema mostrado calcule:
b) Es la solución del determinante la que nos permitirá la obtención de las
a ) La ecuación característica. frecuencias y los periodos. Luego, operando el determinante:
b ) Las frecuencias y los periodos.
(6 969,75 − 11,437ω 2 ).(3 279,9 − 11,437ω 2 ) − (−3 279,9) 2 = 0
c ) Formas de modo.
Resolviendo esta última ecuación, sabiendo que λ =ω2 es el valor
d ) Normalizar las formas de modo. característico, se tiene:
e ) Verificar las propiedades. Cuyas raíces vienen dadas por :
u2 λ 2 − 896,133λ + 92 516,988 = 0 λ1 = 119,059 y λ 2 = 777,077
m2

Datos: k2 Esta última ecuación es llamada el polinomio característico. Polinomio cuyas

u1 raíces nos proporcionarán las frecuencias y periodos, para ello es necesario que
t − s2 m1 las frecuencias angulares se ordenen de menor a mayor:
m1 = m 2 = peso / g = 11,437
m
t t k1
k1 = 3 689,87 y k 2 = 3 279,88
m m

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 SECC. 8.4.1.6: APLICACIÓN Y VERIFICACIÓN DE LAS PROPIEDADES DE LAS FORMAS DE MODO
20 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
21
Frecuencias angulares: ω i = + λi Recordar que en la Secc 8.4.1.3 se despejóxen 2 i función de
x1i . En este
problema optaremos por despejar en función de , que es equivalente a lo
ω1 = 10,91 rad / s y ω 2 = 27,876 rad / s hecho en la sección antes mencionada puesto
X ique la única finalidad esωobtener de
i
Observe que : ω1 < ω 2 (ordenamiento que se ha hecho para obtener T1>T2 ) manera cualitativa las formas de modo correspondientes a . Luego para:

2π
Como el periodo natural se define como: Ti = x 21 = 1
ωi i =1 : ω i = ω 1 = 10,91 rad / s y x 21 = 1
T1 = 0,576 s y T2 = 0,225 s k2
x11 =
Observe que según la Ec. (8.16): T1 ( PeriodoFundamental ) > T2 (k 1 + k 2 − m1ω 1
2
)x 21

1 3 279,9 x11 = 0,5848

Frecuencias naturales: f i = x11 =
Ti (6 969,75 − 11,437 x 10,91 ) 2

f1 = 1,74 Hz y f 2 = 4,44 Hz → x11 = 0,5848

Observe que : f1 < f 2 ⎧x ⎫
luego X 1 = ⎨ 11 ⎬
⎩ x 21 ⎭
c) Las Formas de modo se obtendrán a partir de las frecuencias angulares ya
calculadas. De la siguiente igualdad (ver Secc 8.4.1.3) : ⎧0,5848⎫ [i = 1] → Modo 1
⇒ X1 = ⎨ ⎬
⎩ 1 ⎭ ⎧0,5848⎫
⎯
⎯→ U1 = ⎨ ⎬Sen(10,91t + φ1 )
⎛ k 1 + k 2 − ω i 2 m1 − k2 ⎞⎧ x1i ⎫ ⎧0⎫ ∴ U 1 = X 1 Sen(ω 1t + φ 1 )
⎜ ⎟⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ ⎩ 1 ⎭
⎜ − k2 k 2 − ω i m 2 ⎟⎠⎩ x 2i ⎭ ⎩0⎭
2
⎝

Al usar la primera fila, puesto que la segunda fila es dependiente de la primera

o viceversa, tenemos: x22 = 1
i=2 : ωi = ω 2 = 27,876 rad / s y x22 = 1
(k + k
1 2
2
)
− ωi m1 x1i − (k2 ) x2i = 0 k2
x12 =
Reemplazando:
(6 969,75 − 11,437ω ) x 2
− (3 279,9) x2i = 0
( k1 + k 2 − m1ω 2
2 x22
)
i 1i

x12 =
3 279,9 x12 = −1,7104
Notar que cada ω i producirá una forma de modo distinta X i , cuyas (6 969,75 − 11,437 x 27,876 2 )
componentes, al despejar la última ecuación, serían: → x12 = −1,7104
(3 279,9) x2i ⎧x ⎫
x1i = luego X 2 = ⎨ 12 ⎬
(6 969,75 − 11,437ω ) i
2
y x2i
⎩ x22 ⎭
[i = 2] → Modo 2
Se suele hacer x 2i = 1 , es decir la componente segunda en cada modo tomará ⎧− 1,7104 ⎫
⇒ X2 = ⎨ ⎬ ⎧− 1,7104⎫
el valor de uno. En general para sistemas de “ n ” GDL se hace x = 1 siendo ⎯
⎯→
n ⎩ 1 ⎭ U2 = ⎨ ⎬Sen(27,876t + φ2 )
dicho valor a elegir arbitrario. ⎩ 1 ⎭
∴ U 2 = X 2 Sen (ω 2t + φ2 )

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22 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
23
d) La Normalización de las formas de modo será hecha basada en la Secc 8.4.1.4 : Observar que Φ i son los modos normalizados con respecto a la matriz de
d.1 ) Se deja como ejercicio para el lector. masas. Trabajando con los vectores normalizados de la parte ( c ) del problema
tenemos para:
d.2 ) Haciendo las componentes xri = 1 de los correspondientes modos X i ,
siendo dicha componente “ r ” arbitraria. Luego los componentes restantes de
cada modo “ i ” serán calculados en función de dicha componente “ r ”.
En la parte ( c ) se ha visto cuando x 2i = 1. A continuación veremos el caso
cuando x1i = 1 , para lo cual es necesario dividir su valor actual (positivo o
negativo) al modo correspondiente, obteniendo modos equivalentes “ e ”. Esto se
verá a continuación:

[i = 1] → Modo 1
equivalente ( e ) X 1 ⎧ x11 x11 ⎫ ⎧ 1 ⎫
X1 = =⎨ ⎬=⎨ ⎬
x11 ⎩ x21 x11 ⎭ ⎩1 0,5848⎭
(e) ⎧ x11( e ) ⎫ ⎧ 1 ⎫
⇒ X1 = ⎨ (e) ⎬ = ⎨ ⎬
⎩ x21 ⎭ ⎩1,7097⎭

[i = 2] → Modo 2
equivalente ( e ) X 2 ⎧ x12 x12 ⎫ ⎧ 1 ⎫
X2 = =⎨ ⎬=⎨ ⎬
x12 ⎩ x22 x12 ⎭ ⎩1 (−1,7104)⎭
(e) ⎧ x12 ( e ) ⎫ ⎧ 1 ⎫
⇒ X2 = ⎨ (e) ⎬ = ⎨ ⎬
⎩ x22 ⎭ ⎩− 0,5848⎭

d.3 ) Normalizando con respecto a la matriz de masas “ M ” :

Φ iT M Φ i = 1
de donde:
Xi Xi
- Φi = ó Φi =
∑ (m ( x ) )
T n
X i M Xi 2
j ji
j =1

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24 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
25
⎧ x ⎫ ⎧0,5848⎫
[i = 1] → Modo 1: con X 1 = ⎨ 11 ⎬ = ⎨ ⎬
⎩ x21 ⎭ ⎩ 1 ⎭
e) La Verificación de las propiedades de las formas de modo será hecha basada en
⎛11,437 0 ⎞ ⎧0,5848⎫
X 1 MX 1 = [0,5848 1]⎜⎜ la Secc 8.4.1.5. Luego, siendo las matrices de masas ( M ) y rigidez ( K )
T
⎟⎨ ⎬
⎝ 0 11,437 ⎟⎠ ⎩ 1 ⎭ simétricas y K corresponde a una estructura estable, podemos garantizar que:
T e.1 ) Existen tantas frecuencias angulares como grados de libertad se han
X 1 MX 1 = 11,437 x (0,5848) 2 + 11,437 x (1) 2
considerado. Es decir, si existen “ n = 2 ” GDL, entonces, existirán “ 2 ”
T
X 1 MX 1 = 15,3484 frecuencias naturales y por ende “ 2 ” periodos siendo el mayor el fundamental.
X1 1 ⎧0,5848⎫ e.2 ) Para cada frecuencia existe una única forma de modo. Esto se ha podido
luego Φ1 = T
= ⎨ ⎬
X MX 1
1
15,3484 ⎩ 1 ⎭ observar durante la solución del problema.
e.3 ) Condición de Ortogonalidad; las formas de modo que corresponden a dos
⎧ϕ ⎫ ⎧ 0,1493 ⎫
⇒ Φ1 = ⎨ 11 ⎬ = ⎨ ⎬ frecuencias naturales son ortogonales (perpendiculares para un sistema uno, dos ó
⎩ϕ 21 ⎭ ⎩0,2553⎭ e tres grados de libertad ).
T
verificando Φ1 MΦ1 = 1 Cumpliéndose:
2
Φ1 MΦ1 = ∑ m jj (ϕ j1 ) 2 =11,437 x (0,1493) 2 + 11,437 x (0,2553) 2
T
como
T
Xi M X j =0 para j≠i
j =1 T
Xi CX j =0 para j≠i
T
Φ MΦ1 ≅ 1 (Ok!) T
1
Xi K X j =0 para j≠i
Siendo C la matriz de constantes
⎧ x ⎫ ⎧− 1,7104⎫ de amortiguamiento. La construcción de dicha matriz es análoga a la de K como se
[i = 2] → Modo 2 : con X 2 = ⎨ 12 ⎬ = ⎨ ⎬
⎩ x22 ⎭ ⎩ 1 ⎭ verá en la siguiente sección. Verificando la condición de ortogonalidad por ejemplo
para:
⎛11,437 0 ⎞ ⎧− 1,7104⎫
X 2 MX 2 = [− 1,7104 1]⎜⎜
T
⎟⎨ ⎬
11,437 ⎟⎠ ⎩ 1 ⎭ ⎛11,437 0 ⎞ ⎧− 1,7104⎫
⎝ 0 X 1 MX 2 = [0,5848 1]⎜⎜
T
⎟⎨ ⎬
T
X 2 MX 2 = 11,437 x (−1,7104) 2 + 11,437 x (1) 2 ⎝ 0 11,437 ⎟⎠ ⎩ 1 ⎭
T
T
X 2 MX 2 = 44,8956 X 1 MX 2 = 11,437 x (0,5848) x(−1,7104) + 11,437 x (1x1)
T
X2 1 ⎧− 1,7104⎫ → X 1 MX 2 = 0
luego Φ2 = T
= ⎨ ⎬
X 2 MX 2 44,8956 ⎩ 1 ⎭ Los demás productos con M, C, K y combinaciones de formas modales, de 2 en 2,
son análogos.
⎧ϕ ⎫ ⎧− 0,2553⎫
⇒ Φ 2 = ⎨ 12 ⎬ = ⎨ ⎬ e.4 ) Para nuestro caso, no se tienen multiplicidad en la raíces por tratarse de un
⎩ϕ 22 ⎭ ⎩ 0,1493 ⎭
sistema sencillo de 2 GDL.
T
verificando Φ 2 MΦ 2 = 1
2
Φ 2 MΦ 2 = ∑ m jj (ϕ j 2 ) 2 =11,437
T
como x (−0,2553
INGENIERÍA ) 2 + 11,437 x (0,1493) 2
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j =1
SECC. 8.4.2: VIBRACIÓN FORZADA DE SISTEMAS DE VARIOS GDL CON AMORTIGUAMIENTO 25 26 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

e.5 ) El conjunto de formas modales constituye un sistema de referencia (espacio donde M es la matriz de masas, Q la matriz modal (conteniendo todas las formas
vectorial) con respecto al cual puede expresarse cualquier vector “ V ”. Siendo “ a i (t) modales como columnas, ver Secc. 8.4.1.4) y B es una matriz diagonal cuyo término
” una variable dependiente del tiempo que expresa la contribución ó participación c c
iésimo es igual a 2 β i ω i (recordar que para 1 GDL se tiene β = = ).
dinámica (ello se verá en el siguiente capítulo). Es decir: c crítico 2mω
n
Otra forma de determinar C es considerar:
V = ∑ ai (t ) X i
i =1
C = a0 M + a1 K (8.30)

Permitiéndonos ésta última propiedad expresar la solución de cualquier problema donde los parámetros ao y a1 se seleccionan de manera que la variación de β
dinámico como una sumatoria ( o combinación lineal ) donde cada término representa sobre el rango de frecuencias de interés sea pequeño (según la Norma Peruana de de
la contribución de cada modo. Diseño Sismorresistenteβ = 5% ).

Considerando amortiguamiento para nuestro sistema simplificado de 2 GDL

8.4.2 Vibración Forzada de Sistemas de Varios GDL Considerando Dinámicos visto en la Secc. 8.3, en el que además de las fuerzas inerciales también
Amortiguamiento posee fuerzas actuando en cada GDL (Fig. 8.12).
En toda la presentación anterior se supuso por simplicidad que el sistema no estaba
amortiguado. Sin embargo, las edificaciones en realidad tienen diferentes mecanismos
P2 f (t )
de disipación de energía mientras vibran bajo la acción de un sismo. Las pérdidas de m2
energía (y por consiguiente el amortiguamiento) ocurrirá debido a la fricción interna
en las uniones, o entre los muros y los pórticos y si las deformaciones son grandes
debido a deformaciones plásticas. c2 k2
Las ecuaciones de movimiento del sistema considerando el amortiguamiento bajo P1 f (t )
una matriz C serán:
m1
MU&& + CU& + KU = F f ( t ) (8.27)

a&&i ( t ) + 2 β ω i a& i ( t ) + ω i ai ( t ) = X iT F f ( t )
2
(8.28)
c1 k1
Si se va a usar análisis modal no es necesario contar con una matriz de
amortiguamiento. Todo lo que se requiere es introducir la fracción de
amortiguamiento crítico o porcentaje de amortiguamiento β en la iésima ecuación
modal.La determinación de la matriz C sólo es necesaria si no se va a usar análisis
modal y se va a integrar numéricamente todo el conjunto completo de ecuaciones. Fig.8.12 Sistema forzado con amortiguamiento.
Este es el caso si se va a realizar un análisis dinámico nolineal (inelástico) y se desea
agregar a la estructura una cantidad adicional de amortiguamiento además del que la ecuación para este sistema amortiguado forzado vendría a estar dado por la
resultará del comportamiento inelástico (lazos histeréticos). Ec..(8.27). Si en este sistema el amortiguamiento a considerar es en su forma más
simple entonces la construcción de la matriz de amortiguamiento será análoga a la
Hay varias técnicas para determinar esta matriz C . Si se conocen todas las formas
de modo y frecuencias naturales la forma más simple es definir: construcción de la matriz de rigidez, o sea:

C = M Q B QT M (8.29)

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SECC. 8.5: SISTEMAS CONTINUOS O DE MASA DISTRIBUIDA: VIGA DE CORTE, VIGA DE FLEXIÓN
28 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
27
⎛k + k2 − k2 ⎞
Si K = ⎜⎜ 1 ⎟
⎝ − k2 k 2 ⎟⎠

⎛ c + c2 − c2 ⎞
⇒ C = ⎜⎜ 1 ⎟
⎝ − c2 c 2 ⎟⎠

8.5 SISTEMAS CONTINUOS O DE MASA DISTRIBUIDA: VIGA DE CORTE

Y VIGA DE FLEXIÓN
Los sistemas estructurales reales son en realidad sistemas continuos con su masa y
rigidez distribuida a lo largo de los elementos. Algunas estructuras, como los pórticos, Fig. 8.13 Viga de Corte
poseen características de comportamiento ante las cargas sísmicas que justifican la En la Fig. 8.13 se observa una viga que presenta una distribución uniforme del
reducción del número de grados de libertad. Hay otras que por estar constituidas por esfuerzo cortante en su sección transversal. El desplazamiento lateral (en este caso
un número pequeño de elementos, como un emparrillado o una chimenea, pueden horizontal) está representado por la letra v . De la Resistencia de Materiales se
representarse adecuadamente por un sistema lineal de masa distribuida como los que se conocen las siguientes relaciones que nos permiten establecer la ecuación diferencial
presentan a continuación. Por último es posible usar los resultados calculados usando que gobierna el comportamiento de la viga de corte:
estos modelos para predecir aproximadamente el comportamiento de estructuras más 2
complejas. d v
GA =-q
La viga de corte es un elemento ideal que se utiliza para representar sistemas d x2 (8.31)
físicos que se caracterizan por comportarse presentando una deformación lateral
similar a la deformación por corte, o sea únicamente una distorsión lateral. Por
Si se considera la fuerza distribuida, q , aplicada a la viga como compuesta por una
ejemplo, los edificios de altura mediana aporticados a base de elementos de rigidez
similar, cuando son sometidos a cargas laterales experimentan desplazamientos fuerza de inercia más una porción "excitadora":
laterales al nivel de sus entrepisos, manteniéndose éstos prácticamente horizontales.
q(x,t) - ρA
δ 2v
Esta deformación de todo el pórtico es similar a la de una viga de corte. Los estratos δ t2 (8.32)
de suelos sometidos a sismos que experimentan solamente deformaciones laterales son
a veces representados por vigas de corte. De hecho la teoría simplificada de obtenemos la ecuación diferencial de movimiento para la viga de corte.
amplificación de ondas hace uso de estas hipótesis.
GA δ - ρA δ
2 2
v v
= - q(x,t)
δx 2
δ t2 (8.33)
8.5.1 Viga de Corte. Ecuación Diferencial
Cuando en un elemento prismático la deformación por corte transversal al eje del 8.5.1.1 Vibración Libre: Viga en Voladizo
elemento es la única que se supone actuando se tiene una viga de corte.
Cuando no existe fuerza pulsante o excitadora, el sistema vibrará libremente. La
ecuación de movimiento se transforma en la siguiente (ecuación homogénea cuyo
segundo miembro igual a cero)

GA δ - ρA δ
2 2
v v
=0
δx 2
δ t2 (8.34)
Para determinar las condiciones bajo las cuales esta ecuación tiene solución, se
supondrá la existencia de una vibración que sigue una amplitud o curva determinada

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SECC. 8.5: SISTEMAS CONTINUOS O DE MASA DISTRIBUIDA: VIGA DE CORTE, VIGA DE FLEXIÓN
SECC. 8.5.1.1: VIGA LIBRE: VIGA EN VOLADIZO 29
29
con una frecuencia Ω .Resolviendo el problema resultante para esas incógnitas - desplazamiento en la base cero v(0) = 0
obtendremos que la solución corresponderá a las características de la vibración libre. - giro en la parte superior cero, porque el cortante en el extremo es cero y por
consiguiente en este caso eso requiere que la primera derivada del desplazamiento
en ese punto sea cero, o sea v ′(H) = 0 . Se obtiene como solución no trivial:

p = (2n - 1)π/(2H) (8.39)

o expresado en términos de la frecuencia Ω :

Ω n = [(2n - 1)π/(2H)] G/ρ (8.40)

Las frecuencias naturales corresponderán a valores sucesivos de n : 1; 2; 3

El término G/ρ corresponde a la velocidad de propagación de las ondas de

corte, V s , en un estrato de suelo que se modela elásticamente como si fuera una viga
Fig. 8.14 Viga de Corte en Voladizo de este tipo para las ondas transversales que causan esa deformación.
Supóngase que la viga vibrará siguiendo una función v(x,t) dependiente de la
Los períodos se expresan como:
altura de la viga y del tiempo, que es a su vez función de una "forma" v0 (x)
independiente del tiempo y de una función armónica de frecuencia Ω , T n = 2π/Ω (8.41)
sen( Ω t +Ψ ) .
T n = 4H/(2n - 1)V s (8.42)
v( x , t ) = v o ( x ).sen( Ω t +Ψ ) (8.35)
El período fundamental, cuando n = 1 viene dado por la expresión:
Sustituyendo esta función y sus derivadas en la ecuación diferencial anterior se
T 1 = 4H/ V s (8.43)
tiene:
Las formas modales vienen expresadas por (Fig. 8.15)
2
d v + 2 =0 von (x) = Bsennπx/2L
p v0 (8.44)
d x2 (8.36)
donde:
2 ρ Ω2
p =
G (8.37)
Obsérvese que la solución de esta ecuación diferencial proveerá la forma de la
función v0 (x) que será la que adoptará la viga al vibrar libremente con la frecuencia
Ω incluida en el parámetro p . En buena cuenta representa la forma modal y Ω la
frecuencia modal asociada.
La solución general de la ecuación diferencial Ec. (8.36) es:
v0 = A cos px + Bsenpx (8.38)
Para el caso de la viga en voladizo las condiciones de borde son (Fig. 8.14):

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30 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD SECC. 8.5.3: ESTIMACIÓN DE PERIODOS PARA EDIFICIOS 31
Fig. 8.15 Viga de Corte en Voladizo: Modos viga de corte es sorprendentemente buena. En el Cuadro 8.1 se muestra la
comparación para un pórtico de 12 pisos, sin muros o placas.
8.5.2 Viga de Flexión. Ecuación Diferencial
El elemento básico en flexión es una viga prismática de sección constante sometida a Pórtico de 12 Viga de corte
deformaciones flexionantes. Las relaciones constitutivas son ampliamente conocidas. Ti pisos sin placas en voladizo (V.C.)
Aquí nos limitaremos s listar las ecuaciones aplicables para el comportamiento Períodos (s) Períodos (s)
dinámico de una viga simple.
La ecuación diferencial de movimiento para la viga de flexión es: T1 0,993 0,993
T2 0,346 0,331
δ 2 (EI δ 2 v ) + m δ 2 v = p T3 0,197 0,199
δ x2 δ x2 δ t2 (8.45)
T4 0,132 0,142
T5 0,099 0,110
8.5.2.1 Vibración libre: Viga en voladizo T6 0,076 0,090

Para el caso de la viga en voladizo se obtienen las siguientes expresiones para las Cuadro 8.1 Comparación entre períodos de una viga de corte con los de un
frecuencias y las formas de modo: pórtico de 12 pisos sin placas o muros de corte [ Ref. 9 ]

Frecuencias: Cuando el pórtico tiene muros de corte o placas la correlación con la viga de corte
ya no se mantiene. En este caso es necesario usar como referencia también la viga de
(0.597 π )2 EI flexión o de Timoshenko. Que no es otra cosa que una viga en voladizo cuya
ω1 = 2
L m (8.46) deformación proviene primariamente de la flexión. En este caso de edificios con
placas, la deformación lateral tiene una forma más cercana a la de una viga en volado
2
(2n - 1 ) π 2 EI a flexión. Estos períodos varían inversamente proporcional a (2n-1) al cuadrado del
ωn = n>1 número del modo, o sea como 9; 25; 49; etc. considerando que el primero es como
4 L2 m (8.47) 1.426. Luego los períodos de los modos 2 al 6 varían inversamente proporcional a
Formas de modo: 6,31; 17,36; 34,37; 56,82; 84,87. También en la [ Ref. 9 ] se comprobó que los
von ( x ) = B(cos p n x − senpn x − cos h p n x + sen h p n x ) (8.48) períodos calculados para un edificio con muros o placas y aquellos que se obtenían
promediando los obtenidos usando la viga de corte y la de flexión eran
mΩ 2 suficientemente cercanos como para ser considerados como una buena referencia. En
p4 = el Cuadro 8.2 se muestra la comparación mencionada para un edificio de 12 pisos,
donde: EI
pero esta vez con placas o muros de corte.

8.5.3 Estimación de Períodos para Edificios

Viga de flexión Viga de corte
Una aplicación muy útil de estos sistemas continuos es la estimación aproximada Pórtico de 12 Promedio de
Ti en voladizo en voladizo
de los períodos de los modos altos. La Ec. (8.42) indica que los períodos en la pisos con placas V.F. y V.C.
(V.F.) (V.C.)
viga de corte varían inversamente a los números impares. Es decir que siguen una Período (s) Período (s)
Período (s) Período (s)
serie inversa a 1; 3; 5; 7.... De esta manera si se considera el período fundamental T1 0,733 0,733 0,733 0,733
de un edificio aquel calculado por métodos rigurosos (véase Ref. 12, Cap. 5), T2 0,212 0,117 0,244 0,181
entonces los períodos de los modos superiores pueden estimarse directamente
T3 0,103 0,042 0,147 0,095
dividiendo éste del modo fundamental por los factores mencionados.
T4 0,064 0,021 0,105 0,063
En el estudio de la Ref. 9, se demuestra que para pórticos sin muros de T5 0,045 0,013 0,081 0,047
concreto o placas, la correlación entre los períodos exactos y los que predice la

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32 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD REFERENCIAS 33
Cuadro 8.2 Comparación de períodos promedio entre una viga de corte y una
REFERENCIAS
de flexión con los de un pórtico de 12 pisos con placas o muros de
corte [ Ref. 9 ] 1. Biggs, J.M., "Dynamic Analysis of One-Degree Systems", en Notas del
curso Fundamentals of Earthquake Engineering for Buildings . Massachusetts
Institute of Technology. Cambridge, Massachusetts. 1972
2. Röesset, J.M. "Structural Dynamics". Notas de clase. Massachusetts Institute
of Technology. Cambridge, Mass. 1974.
3. Biggs, J.M., Introduction to Structural Dynamics. McGraw-Hill. New York.
1964
4. Craig Jr., R.R., Structural Dynamics. John Wiley & Sons. New York. 1981
5. Clough, R.W. & Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw-Hill. New
York. 1975
6. Okamoto, S. Introduction to Earthquake Engineering. Halsted Press. John
Wiley & Sons. New York. 1973
7. Hurty, W.C. & Rubinstein, M.F. Dynamics of Structures. Prentice Hall. New
Jersey 1964.
8. Bathe, K.J., Wilson, E.L. Numerical Methods in Finite Element Analysis,
Prentice-Hall. Englewood Cliffs, New Jersey. 1976
9. Wilkinson, J.H., The Algebraic Eigenvalue Problem, Clarendon Press.
Oxford. . 1965
10. Piqué, J., Echarry, A. "A Modal Combination for Dynamic Analysis of
Reinforced Concrete Frames". 9a. Conferencia Mundial de Ingeniería
Antisísmica. Tokyo-Kyoto. Japón. 1988
11. Bazán, E., Meli, R. Diseño Sísmico de Edificios, Editorial Limusa.
Balderas, México. 2002
12. Piqué, J., Scaletti, H., Análisis Sísmico de Edificios, Ediciones Capítulo de
Ingeniería Civil. Lima, Perú. 1991

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34 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD ANEXO - CAP. 8: COCIENTE DE RAYLEIGH 35

ANEXO

COCIENTE DE RAYLEIGH

Factorizando el vector de máximos desplazamientos en la ecuación

característica, Ec. (8.11), el problema a considerar resulta de la forma:

(K − ω 2 M ) X = 0 (8.49)
reordenando esta última ecuación se tiene:

K X = ω 2M X (8.50)

Suponiendo que se conoce la solución Xi de la Ec. (8.50), entonces se cumple que:

K X i = ωi M X i
2
(8.51)

y haciendo ω i = λi la Ec. (8.51) queda:

2

K X i = λi M X i (8.52)

multiplicando la Ec. (8.52) por X iT :

X iT K X i = λ i X iT M X i (8.53)

despejando la Ec. (8.53) :

X iT K X i
λi = ω i 2 = (8.54)
X iT M X i

El cociente de Rayleigh nos permite calcular el valor de λi conocido su

correspondiente vector característico X i . Esto se puede apreciar en la Ec. (8.54).

Debido a que la Ec. (8.54) puede ser usada con aproximaciones a los vectores
propios [ Ref. 12 ], entonces, suponiendo que se conoce una forma de modo de
manera aproximada:
X i ←V (8.55)

Reemplazando la Ec. (8.55) en la Ec. (8.54) se tiene:

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36 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD ANEXO - CAP. 8: COCIENTE DE RAYLEIGH 37
VTKV
∑ M j (v j ) ∑ Pj (v j )
n n
λi = ω i 2 = T
(8.56) 2 2

V MV j =1 j =1
Ti = 2π . n
= 2π . n
(8.62)
Las fuerzas aplicadas serían: ∑ Fjv j g .∑ Fjv j
j =1 j =1

KV = F (8.57)
EJEMPLO:
Al reemplazadas deichas fuerzas en la Ec. (8.56) tenemos: Para el siguiente sistema que se muestra calcule de manera aproximada el periodo:

VTF
λi = (8.58) t − s2
VTMV m3 = 8 m3
m
t
La Ec. (8.58) escritas en forma de sumatorias es: k3 = 8 000
t−s 2
m
m2 = 9 m2
n m
∑ Fjv j t
j =1
λi = (8.59) k2 = 8 000
t−s
∑ M j (v j )
2
n
m1 m
2
m1 = 10
j =1 m
t
donde F j y v j son elementos de los vectores columnas F y V , y M j es un k1 = 10 000
m
elemento que pertenece a la diagonal principal de la matriz de masas M.

Como λ i = ω i , entonces la Ec. (8.59) quedaría:

2
Solución:
n n
Suponiendo de manera aproximada las fuerzas aplicadas, se tiene:
∑ Fjv j ∑ Fjv j
j =1 j =1
λi = ω i =
2
→ ωi = (8.60)
F3 = 30 000 t
∑ M j (v j ) ∑ M j (v j )
n
2
n
2 m3
j =1 j =1

Si en la Ec. (8.60) se trabaja con pesos en vez de masas, entonces: F2 = 20 000 t m2

n
g . ∑ F jV j
j =1
ωi = (8.61) F1 = 10 000 t m1
∑ Pj (V j )
n
2

j =1

2π
Y como se conoce que Ti = , entonces el periodo correspondiente a la forma
ωi
de modo Xi según la Ec. (8.61) sería:

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38 CAP. 8: VIBRACIÓN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

v3
∆3

v2
∆2

v1
∆1

Resumiendo todos los cálculos en tablas se tiene:

Nivel
kj Fj V'j v j= ∆ j
supuestas V’j = Fj acumuladas
j ∆j = acumuladas
(t/m) (t) (t) kj

3 8 000 30 000 30 000 3,75 16,00

2 8 000 20 000 50 000 6,25 12,25
1 10 000 10 000 60 000 6,00 6,00

Nivel Mj
2
Mj .vj2 Fj .vj
(t-s /m)
3 8 2 048,00 480 000
2 9 1 350,56 245 000
1 10 360,00 60 000

∑ = 3 758,56 ∑ = 785 000

3 758,56
Usando la Ec. (8.60): T = 2π → T = 0,435 s
785 000

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