Tarea1.

- Considere la siguiente ecuación característica:

𝒔𝟒 + 𝑲𝒔𝟑 + 𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏 = 𝟎

Aplique el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz para obtener el rango de valores

para K donde el sistema es estable.

Como debe saber para que un sistema sea estable todas las raíces (polos y zeros),
debe estar en el semiplano “s” izquierdo del plano “s”.

1 1 1
𝒔𝟒

K 1 0
𝒔𝟑

𝒔𝟐
(𝑲 − 𝟏)/𝑲 1 0

𝒔𝟏 −(𝑲𝟐 − 𝑲 + 𝟏)/(𝑲 − 𝟏) 0

1
𝒔𝟎

𝟏 𝟏| 𝟏 𝟏
−| −| |
𝒃𝟏 = 𝑲 𝟏 = (𝑲 − 𝟏)/𝑲 𝒃𝟐 = 𝑲 𝟎 =𝟏
𝑲 𝑲
𝑲 𝟏
−| |
(𝑲 − 𝟏)/𝑲 𝟏
𝒄𝟏 = = −(𝑲𝟐 − 𝑲 + 𝟏)/(𝑲 − 𝟏)
(𝑲 − 𝟏)/𝑲
(𝑲 − 𝟏)/𝑲 𝟏
−| |
−(𝑲𝟐 − 𝑲 + 𝟏)/(𝑲 − 𝟏) 𝟎
𝒅𝟏 = =𝟏
−(𝑲𝟐 − 𝑲 + 𝟏)/(𝑲 − 𝟏)

𝑲>𝟎

𝑲−𝟏
>𝟎 𝑲−𝟏 >𝟎 𝑲>𝟏
𝑲

𝑲𝟐 − 𝑲 + 𝟏
− >𝟎 𝑲𝟐 − 𝑲 + 𝟏 < 𝟎
𝑲−𝟏
 (𝑲 − 𝟎. 𝟓 − 𝒋𝟎. 𝟖𝟔𝟔)(𝑲 − 𝟎. 𝟓 + 𝒋𝟎. 𝟖𝟔𝟔) < 𝟎

(𝑲 − 𝟎. 𝟓)𝟐 + 𝟎. 𝟖𝟔𝟔𝟐 < 𝟎 (𝑲 − 𝟎. 𝟓)𝟐 < 𝟎. 𝟖𝟔𝟔𝟐

𝑲 − 𝟎. 𝟓 < 𝟎. 𝟖𝟔𝟔 𝑲 < 𝟏. 𝟑𝟔𝟔

El rango de K en el cual el sistema es estable es:

𝟏 < 𝑲 < 𝟏. 𝟑𝟔𝟔