CONCEPTOS BASICOS DE LA

UNIDAD
BRAVO DE LEON JARED DE JESUS
ING: JOSE ANTONIO HERNANDEZ REYES
CONTROL II
17/09/23
 UNIDAD 1
• MARGEN DE FASE Y MARGEN DE GANANCIA
• SISTEMAS DE FASE MINIMA Y NO MINIMA
• SISTEMAS PROPIOS
• CONSTRUCCION DE GRAFICA DE NYQUIST
• REGLAS PARA DERTERMINAR ESTABILIDAD MEDIANTE NYQUIST
• EJEMPLOS DE NYQUIST
 MARGEN DE FASE Y MARGEN DE GANANCIA
El MARGEN DE FASE se mide en la
frecuencia donde la ganancia es igual a 0
dB. Esto normalmente hace referencia a la
«frecuencia cruzada». El margen de fase
es una medición de la distancia desde la
fase medida hasta el desplazamiento de
fase de -180°. En otras palabras, cuantos
grados debe disminuir la fase para
alcanzar -180°.

El MARGEN DE GANANCIA, por otro lado, se

mide en la frecuencia donde el
desplazamiento de fase es igual a -180°.
El margen de ganancia indica la
distancia, en dB, desde la ganancia
medida hasta una ganancia de 0 dB. Estos
valores, 0 dB y -180° son importantes
porque si estos dos valores se
encuentran, causan inestabilidad en el
sistema.
SISTEMAS DE FASE MINIMA Y NO MINIMA

Las funciones de transferencia que no

tienen polos ni ceros en el semiplano
derecho del plano son funciones de
transferencia de fase mínima, mientras que:

las que tienen polos y/o ceros en el

semiplano derecho del plano son funciones
de transferencia de fase no mínima.

Para los sistemas con la misma

característica de magnitud, el rango del
ángulo de fase de la función de
transferencia de fase mínima es mínimo
entre todos los sistemas de ese tipo,
mientras que el rango del ángulo de fase de
cualquier función de transferencia de fase
no mínima es mayor que este mínimo.
 SISTEMAS PROPIOS

•- Controlador. Utilizando los valores

determinados por los sensores y la
consigna impuesta, calcula la acción que
debe aplicarse para modificar las
variables de control en base a cierta
estrategia.

•- Actuador. Es el mecanismo que

ejecuta la acción calculada por el
controlador y que modifica las variables
de control.
CONSTRUCCION DE GRAFICA DE NYQUIST
El diagrama de Nyquist, también es conocido como “La Traza Polar” de una
función de transferencia senoidal G(jω), es una gráfica de la magnitud
de G(jω)contra el ángulo de fase de G(jω) en coordenadas polares,
conforme ω varía de cero a infinito. Por tanto, El diagrama de Nyquist es
el lugar geométrico de los vectores:

conforme ω varía de cero a infinito. Observe que, en las gráficas

polares, los ángulos de fase son positivos (negativos) si se miden en el
sentido contrario de las manecillas del reloj (en el sentido de las
manecillas) a partir del eje real positivo.

Conceptualmente, el diagrama de Nyquist se traza sustituyendo los puntos

del “contorno” que encierra el semiplano derecho, en la función G(s)H(s).
Este proceso se llama mapeo.
REGLAS PARA DERTERMINAR ESTABILIDAD MEDIANTE NYQUIST

Si un contorno, A, que rodea todo el semiplano derecho del lugar de

raíces del sistema determinado por la ecuación característica 1+
G(s)H(s), se mapea a través de G(s)H(s), entonces el número de polos del
sistema a lazo cerrado, Z, en el semiplano derecho es igual al número de
polos del sistema a lazo abierto, P, que están en el semiplano derecho
menos el número de revoluciones en sentido antihorario, N, alrededor de -
1+j0 del mapa; es decir, Z:

En consecuencia, para lograr estabilidad, Z debe ser igual a cero.

EJEMPLOS DE NYQUIST

La siguiente figura muestra un ejemplo

de un diagrama de Nyquist:

Todos los puntos de la traza polar

de G(jω) representan el punto terminal
de un vector en un valor determinado
de ω. Las proyecciones de G(jω) en los
ejes real e imaginario son sus
componentes real e imaginaria. La
magnitud y el ángulo de fase
de G(jω) deben calcularse directamente
para cada frecuencia ω con el propósito
de construir trazas polares.
 BIBLIOGRAFIA
https://www.rohde-schwarz.com/lat/productos/prueba-y-medicion/essentials-
test-equipment/digital-oscilloscopes/entendiendo-los-diagramas-de-
bode_254514.html#:~:text=Los%20márgenes%20de%20fase%20y%20ganancia%20represen
tan%20la%20distancia%20desde,fase%20significa%20una%20mayor%20estabilidad.
https://www.studocu.com/latam/document/universidad-del-sagrado-
corazon/matematica/72-diagramas-de-bode-tarea/26342107
https://dademuchconnection.wpcomstaging.com/2020/02/15/el-diagrama-de-
nyquist/