Robótica y Proyecto STEAM

Básica Superior - 2023

Olimpiadas Robóticas MARILLAC 2023 - LANZAMIENTO DE PESO

Disciplina: Lanzamiento de PESO

Motor Servo SG90

o Voltaje de alimentación: 4.8-6 V

o Torque: 2.5 kg-cm
o Peso: 14.7 g
o Velocidad: 0.1 s
o Ángulo de rotación: 180º

Diagrama de conexiones
El servo contiene tres pines de conexión, con los cuales vamos a alimentarlo y a enviar la señal de
control. El conector integrado maneja un código de colores, mismo que podemos observar en la
siguiente imagen:

Diagrama de conexión SG90

El cable de VCC irá conectado a la alimentación de 5V que puede ser el pin de energía 5V que
tiene nuestro Mbot2. El GND irá conectado a la terminal de tierra de nuestro Mbot2, igualmente
llamado GND. Y el conector anaranjado irá conectado a la salida de tipo PWM (indicada con ~ en
nuestro Mbot2), la seleccionaremos más ad

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Mr. Wmper Bustos B.
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Olimpiadas Robóticas MARILLAC 2023 - LANZAMIENTO DE PESO

Señal de control
Para que el servo realice su tarea, es necesario enviarle una señal PWM, donde el tiempo en alto
es equivalente a la posición del servo. El cual, tendrá que estar entre 1 y 2 ms y el periodo total
deberá ser de 20 ms (50 Hz), por lo que sólo podremos cambiar de posición cada 20 ms.
Recordando que estos parámetros aplican para el servo SG90, si utilizan otro servo es necesario
revisar su datasheet.

La siguiente imagen pretende explicar este punto:

Diagrama de tiempos del servo SG90.

Este servo tiene un ángulo de giro de 180º. Es decir, podemos hacer un barrido entre -90º y 90º.
Para indicar la cantidad de giro tenemos que enviarles una señal PWM. Para un giro
de 0º (posición derecha) se le envía un pulso de 1 ms; y finalmente, para un giro de 90º (posición
central) se le envía un PWM de 1.5 ms; y para indicarle un giro de 180º (posición izquierda) se le
envía un PWM de 2 ms.

Aplicación al robot LANAZADOR de PESO

El Servo será utilizado para detonar el gatillo de lanzamiento, pues cuando el eje del servo este
ubicado en posición 90 grados el gatillo de lanzamiento será asegurado, y cuando el eje del servo
se coloque en 0 grados entonces la palanca de lanzamiento será liberada y la bala será lanzada
según la distancia programada.

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Mr. Wmper Bustos B.