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GUÍA DE LABORATORIO Versión: 1.0

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1.
DATOS GENERALES
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL I SIGLA CURRICULAR: LETN 06 03 30 P2 2
CARRERA: INGENIERÍA EN SISTEMAS ELECTRÓNICOS
CURSO: SEMESTRE: SEXTO
CONTENIDO ANALÍTICO: SISTEMAS DE PRIMER ORDEN UNIDAD DIDÁCTICA: ANÁLISIS DE SISTEMAS DE
CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

DOCENTE: JOSÉ ARTURO MARÍN THAMES e-mail: jmarint@doc.emi.edu.bo

BIBLIOGRAFÍA DE APOYO:
 Ingeniería de control moderna, Katsuhiko Ogata
 Sistemas de control, Kuo

TITULO DEL LABORATORIO:

SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA ON OFF Y
LABORATORIO: N° 3 ON OFF CON HISTÉRESIS

MATERIAL DE APOYO: CARGA HORARIA: 4

https://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Home

1. COMPETENCIA DE LA ASIGNATURA
Aplica la teoría de control clásico y moderno, analizando el diseño de sistemas controlados; identificando parámetros de
desempeño, estabilidad, rapidez de respuesta y precisión en el control realimentado y modelando el comportamiento de
sistemas en el dominio del tiempo y la frecuencia; cuyos modelos matemáticos de los sistemas físicos, térmicos, mecánicos,
eléctricos y electrónicos se encuentran representados mediante funciones de transferencia y ecuaciones en espacio de
estados.
2. CRITERIO DE DESEMPEÑO DE LA UNIDAD DIDÁCTICA
Evalúa el desempeño de los sistemas controlados en lazo abierto y cerrado el dominio del tiempo; identificando la respuesta
transitoria y régimen permanente de acuerdo al orden de la función de transferencia y del tipo de controlador utilizado.

1. OBJETIVO
Desarrollar el control ON OFF de temperatura mediante el Simulink y la placa Arduino.
Conocer las características del control ON OFF y la modificación ON OFF con histéresis para eliminar la oscilación de
la variable de temperatura controlada.

2. FUNDAMENTO TEÓRICO

En este experimento, nuestra planta es una bombilla incandescente estándar en la que intentaremos controlar la
temperatura. Hemos elegido una bombilla de 25 W para mantener la temperatura máxima dentro de los límites del

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sensor de temperatura que hemos elegido.

El sensor de temperatura a ser empleado será el LM35. Este sensor mide la temperatura en grados Celsius, es bastante
económico, tiene un rango adecuado, una precisión razonable y no necesita ser calibrado. El sensor de temperatura se
puede unir a la superficie de la bombilla con cinta metálica adhesiva. El sensor LM35, relay y los componentes del
sistema están conectados a la placa Arduino como se muestra a continuación.

El modelo del sistema de control ha sido obtenido en la práctica de laboratorio número 2, sin embargo aquí recordamos que es
una planta de primer orden donde los parámetros más importantes son la ganancia K y la constante de tiempo τ (tau).

El modelo del sistema térmico se puede considerar como de primer orden, de acuerdo a la siguiente ecuación diferencial:

𝑑𝑇 1
𝐶 = − (𝑇 − 𝑇𝑜 ) + 𝑢
𝑑𝑡 𝑅

Se puede considerar que siendo la temperatura inicial To casi constante el sistema tiene una ecuación resultante a:

𝑅𝐶∆𝑇̇ + ∆𝑇 = 𝑢

En base a la práctica anterior se deben calcular la ganancia y constante de tiempo:

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A partir del conocimiento del modelo, aplicaremos un controlador ON OFF que se adecua al proceso que es lento en la
variación de la temperatura.
En un sistema de control de dos posiciones ON OFF, el elemento de actuación sólo tiene dos posiciones fijas, que, en
muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es
relativamente simple y barato, razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como
domésticos. La señal de error se debe mover entre dos niveles o posiciones.
El rango en que debe moverse la señal de error antes de conmutar se denomina brecha diferencial o también offset.

Variación de nivel con la acción de control ON OFF, Fuente: Ogata

Para evitar que el actuador oscile en forma permanente entre encendido y apagado alrededor del valor de
temperatura deseado, debemos utilizar un control ON OFF con histéresis. Este modo de control evitará el desgaste
del actuador (relay o válvula) pero aumentará el error de la variable a ser controlada.

3. IMPLEMENTOS DE LABORATORIO

3.1. MATERIALES/SOFTWARE
DETALLE UNIDAD CANTIDAD
Placa de desarrollo Arduino 1 Pieza
Cable USB 1 Pieza
Protoboard 1 Pieza

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3.2. EQUIPO
DETALLE UNIDAD CANTIDAD
Computador portátil (recomendado CORE I5, CORE I7) equipo 1
Osciloscopio equipo 1

3.3. EQUIPOS DE PROTECCIÓN PERSONAL (cuando corresponda)

DETALLE UNIDAD CANTIDAD
Gafas de seguridad unidad 1
Barbijo unidad 1
Guantes de látex par 1
Guardapolvo unidad 1

4. PROCEDIMIENTO
4.1 DETALLE EL PROCEDIMIENTO DE LA PRÁCTICA DE SU ASIGNATURA

La temperatura del foco es medida con un sensor LM35 o similares. La tarjeta Arduino entrega energía al sensor y
lee el valor de tensión del mismo mediante la entrada analógica A0. La tarjeta Arduino se utiliza para enviar la señal
de control a un relé de estado sólido. La señal de salida de Arduino es digital por tanto conmuta el relé entre abierto
y cerrado lo que a su vez hace que el foco se encienda y apague al conectar y desconectar la energía al foco.
En el experimento controlaremos la temperatura utilizando la placa Arduino como esclavo y el Simulink como
maestro. El control se implementará en el Simulink mediante un modelo donde podamos elegir la temperatura de
referencia:

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Configuración del software:

El primer enfoque de control que intentaremos es un controlador ON/OFF simple que enciende la bombilla cuando
la temperatura medida es menor que la temperatura deseada (error > 0) y apaga la bombilla cuando la temperatura
medida es mayor que la deseada Temperatura (error < 0). A continuación se muestra nuestro modelo de Simulink
modificado con la lógica de nuestro controlador ON/OFF implementado mediante un bloque Switch con una
temperatura de referencia de 75 grados Celsius.

Modelo de control ON OFF implementado en Simulink. Fuente: https://ctms.engin.umich.edu

La temperatura resultante de nuestra bombilla con el controlador ON/OFF de bucle cerrado se muestra a continuación.

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El comportamiento es bastante intuitivo. Inicialmente, la bombilla está demasiado fría, lo que hace que el controlador
encienda la bombilla. Esto hace que la bombilla se caliente. La temperatura de la bombilla tarda aproximadamente
75 segundos en alcanzar la temperatura deseada de 75 grados centígrados con la bombilla completamente
encendida. En este punto, la bombilla se apaga porque su temperatura ha subido por encima del nivel deseado. A
medida que la bombilla pierde calor al medio ambiente, su temperatura disminuye hasta que cae por debajo de los
75 grados, momento en el cual la bombilla se vuelve a encender. Esta estrategia de control de ENCENDIDO/APAGADO
luego da como resultado que la bombilla parpadee, se encienda y apague rápidamente, y la temperatura resultante
parpadee alrededor de la temperatura deseada. Este parpadeo puede verse agravado aún más por el ruido en la
señal de temperatura medida.

Este control resultante es bastante efectivo porque mantiene la temperatura de la bombilla cerca del nivel deseado
y fue diseñado e implementado sin un alto nivel de conocimiento. Un posible inconveniente de este enfoque es que
puede acortar la vida útil de la bombilla y puede no ser muy eficiente desde el punto de vista energético. Tales
consideraciones son comunes a otras aplicaciones de control ON/OFF.

FILTRO PASA BAJO

Un enfoque para reducir la vibración en la medida del sensor y mejorar la acción de control ON OFF es agregar un
filtro de paso bajo en la medición de temperatura. En el modelo que se muestra a continuación, empleamos un filtro
simple de primer orden con una constante de tiempo igual a 2 segundos. El filtro actúa sobre la señal de temperatura
medida, se asume condiciones iniciales cero.

Aplicación del filtro pasa bajo. Fuente: https://ctms.engin.umich.edu

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El efecto del filtro de paso bajo para suavizar la señal de temperatura medida se puede considerar cómo se ve una
respuesta escalonada de primer orden. En esencia, toma una señal de movimiento rápido (un paso) y la redondea,
donde una constante de tiempo mayor aumenta el redondeo (disminuye la velocidad de respues ta del filtro). Otra
forma de dar sentido al filtro es considerarlo como un promedio móvil de las mediciones de temperatura actual y
anterior.
Se puede llegar a esta interpretación considerando una versión de tiempo discreto de la función de transferencia
del filtro. En este caso, una constante de tiempo más grande pone más peso en las medidas anteriores en el promedio
móvil.

Respuesta del control ON OFF utilizando el filtro pasa bajo. Fuente: https://ctms.engin.umich.edu

CONTROL ON OFF CON HISTÉRESIS

Una alternativa al empleo de un filtro de paso bajo para reducir la frecuencia con la que se enciende y apaga la
bombilla es usar una banda muerta, que también se conoce como control con histéresis. Esto se logra en el modelo
que se muestra a continuación con un bloque de relés. El bloque de relés se comporta como un interruptor con
histéresis, es decir, tiene una condición diferente para encenderse que para apagarse. En este caso, la banda muerta
se establece en +2/-2 grados. En otras palabras, la bombilla se apaga cuando la temperatura medida sube 2 grados
por encima de la deseada (77 grados en este caso), y se enciende cuando la temperatura cae 2 grados por debajo
de la deseada (73 grados en este caso).

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Control ON OFF con histéresis. Fuente: https://ctms.engin.umich.edu

La frecuencia con la que se enciende y apaga la bombilla (y la proximidad resultante a la temperatura deseada) puede
verse afectada cambiando el tamaño de la banda muerta.

4.2 CÁLCULOS

Para el laboratorio se debe calcular el error en el control de la variable de salida en este caso la temperatura. En el
primero caso se debe calcular el error con el control ON OFF y luego el error con el control ON OFF con histéresis. Se
debe ampliar la banda muerta de ±2 a ±4 °C para observar cómo se amplía el error pero se reduce el desgaste en el
relay. Para los cálculos es muy importante llevar los datos del Simulink a MATLAB mediante un bloque de almacenamiento
de datos (To workspace) con la variable creada como arreglo (array) de dos dimensiones.

4. RESULTADOS ESPERADOS

Una vez desarrollada la práctica el estudiante debe evaluar el uso del control ON OFF considerando sus ventajas y
desventajas, determinando si el error en la variable controlada es apreciable o puede despreciarse. También debe
considerarse el uso del filtro pasa bajos y la mejora en el comportamiento del controlador considerando la reducción
de ruido en la medición realizada por el sensor.