Fecha de Realización: 19/10/2023

Fecha de entrega: 02/11/2023

Instituto Politécnico Nacional

ESIME Unidad Culhuacán

Dinámica del Cuerpo Rígido

Grupo: 5MM4

Reporte de Laboratorio No.3

Movimiento Plano General - Velocidad

Integrantes:
Aguilar Rodríguez Angel
Clavel Guzmán Fernando Enrique
Escorza Reyes David Francisco
Granados Olaya Tenoch
Oliva Peralta Carlos Rafael
Rodas Sánchez Elishai Darinel
 Movimiento Plano General – Velocidad
1. Objetivo
Al finalizar esta sesión, el alumno habrá identificado y calculado la velocidad del
dispositivo mecánico usando el Movimiento Plano General de Velocidades por el
método de triángulo de vectores.
2. Material Empleado

1. Mecanismos juego didáctico.

2. Cronometro.
3. Hojas blancas
4. Lápiz
5. Bolígrafo
6. goma de borrar
7. juego de geometría
8. calculadora
9. cuatro pilas AA (o una pila cuadrada de 9V), etc.

3. Conceptos Teóricos
VELOCIDAD DEL CUERPO RIGIDO
(La velocidad de un cuerpo rígido se relaciona con su movimiento lineal y angular.
El movimiento lineal se refiere al desplazamiento del cuerpo en una dirección
recta, mientras que el movimiento angular se refiere a la rotación del cuerpo en
torno a un eje. La velocidad lineal se mide en unidades de longitud por unidad de
tiempo, como metros por segundo, y la velocidad angular se mide en unidades de
ángulo por unidad de tiempo, como radianes por segundo.)
Existen 2 métodos para analizar velocidades asociadas con cuerpos rígidos que
experimentan movimiento plano, estos métodos son:
1. Método de velocidad relativa.
a. Producto vectorial (Analítico).
Supongamos que tienes dos objetos, A y B, que se mueven en línea recta. La
velocidad relativa de A con respecto a B se denota como Vrel(A/B).
Para calcular la velocidad relativa de A con respecto a B, puedes usar la siguiente
fórmula:
Vrel(A/B)=VA−VB
Donde:
Vrel(A/B) es la velocidad relativa de A con respecto a B.
VA es la velocidad de A.
VB es la velocidad de B.
b. Triangulo de velocidades relativas (Grafico).
El análisis grafico de velocidad determina la velocidad de puntos de un
mecanismo en una sola configuración. Se debe hacer énfasis en que los
resultados de este análisis corresponden a la posición actual del
mecanismo. Conforme el mecanismo se mueve, la configuración cambia al
igual que las velocidades.
El fundamento del método de análisis de velocidad relativa se deriva del
hecho siguiente: “Dos puntos que residen en el mismo eslabón tan solo
pueden tener una velocidad relativa que esté en dirección perpendicular a
la línea que une los dos puntos”. Myszka 4ta Ed. (2012).
Pasos para hacer el triangulo de velocidades.
Dibuja un sistema de coordenadas en el que el eje x represente la dirección del
movimiento. Si los objetos se mueven en línea recta, el eje x es apropiado.
En el eje x, marca la ubicación inicial de A y B.
Dibuja vectores de velocidad para A y B
desde sus posiciones iniciales. Los vectores
apuntarán en la dirección del movimiento y
tendrán magnitudes proporcionales a sus
velocidades.
Encuentra la velocidad relativa. Dibuja un
vector desde el origen (punto de inicio de A)
hasta la punta del vector de velocidad de A.
Este nuevo vector representa la velocidad
relativa de A con respecto a B.
La magnitud y la dirección de este vector de velocidad relativa proporcionan la
información necesaria.
2. Método de los centros instantáneos.
se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones en
movimiento en un instante dado tendrán velocidades idénticas en relación a un
eslabón fijo y, en consecuencia, tendrán una velocidad igual a cero entre sí. Por
razones cinemáticas no tomaremos en cuenta el espesor de los cuerpos
perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las proyecciones de los
cuerpos en este plano.
El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:
A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro
instantáneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otra gira en el instante
considerado.
B) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el cetro instantáneo
es el punto en el que los cuerpos están relativamente inmóviles en el instante
considerado.
A partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es:
(a) un punto en ambos cuerpos,
(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y
(c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relación al otro
cuerpo en un instante dado.
En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario,
sino que su ubicación cambia en relación con ambos cuerpos, conforme se
desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar geométrico sobre cada
uno de ellos.

a. Centro instantáneo de velocidad cero (Grafico).

4. Desarrollo de la Práctica
Para 0°:

ω A=95 ( )
rev 2 π
min 60 s

rad
ω A=9.9483
s
 rad
V B=9.9483 ( 35 mm )
s
mm
V B=348.1905 ⟶
s

V C =V B +V B/ C

mm
V C =348.1905 i+ (−ω BC k ) × ( 44.9444 i+96 j )
s
mm
V C =348.1905 i−44.9444 ωBC j+96 ωBC i
s
Como se puede observar, el sistema de ecuaciones que se pueda armar será
indeterminado, con esto se puede determinar que la barra B-C en el instante
analizado no tiene velocidad angular.
Por consiguiente, la velocidad del punto B será la misma para el punto C cuando
el ángulo sea 0°.
mm
V C =V B=348.1905 ⟶
s

Para 20°

ω A=95 ( )
rev 2 π
min 60 s

rad
ω A=9.9483
s
 rad
V B=9.9483 ( 35 mm )
s
mm
V B=348.1905 ⟶
s

V C =V B +V B/ C

b
V C =VBsen ( 20 ) i+Vbcos ( 20 ) j+(W )K × ( 67.13183 mmi+ 43.25669 mm j )
c
Para la componente i
mm
V C =Vb sen ( 20 ) i+43.25669 ω BC i … … . Ecu .1
s
Para la componente j
V C =Vbcos ( 20 )−67.13186 ω BC j … … . Ecu . 2

rad
ω BC =2.116586 ↷
seg
Sustituyendo en Ecu. 1

mm rad
V C =Vb sen ( 20 ) i+43.25669 mm(−2.116586 i)… … . Ecu .1
s seg
mm
V C =226.3225 →
s
Para 70°
Para 135°
Para 155°:

VC=VB+VB/C
VB=9.9483 rad/seg (35mm)
VB=348.1905 mm/seg
VC=VBcos65i+VBsen45j+(-WB/CK)(103.0803mmi+29.1390mmj)
Para i
-VC=-Vbcos65+29.1390mmWB/C (1)
Para j
0=VBsen65-103.0803mmWB/C
WB/C=2.7929 rad/seg
Sustituyendo en 1
VC=206.5115 mm/seg
Para 240°:

rad
ω A=9.9483
s
mm
V B=348.1905
s
Vc=V B +V B /C

V C =348.1905 cos 60 ° i+348.1905 sin 60 ° j+(−ω B ) k (35.6173 cos 60° i+99.8369 sin 60 ° j)
C

V C =−174.0952i+301.5418 j+86.4612 ω B /C i−17.8086 ω B /C j

Horizontal: −V C +86.4612 ω B =−174.0952

C
 Vertical: −301.5418+17.8086 ω B =0
C

V C =1.6367 rad /s

Para 300°:

rad
ω A=9.9483
s
mm
V B=348.1905
s
Vc=V B +V B /C

V C =348.1905 cos 60 ° i+348.1905 sin 60 ° j+(−ω B ) k (70.9452 cos 60 ° i+ 78.7577 sin 60° j)
C

Horizontal: V C −68.2061ω B /C =−174.0952

Vertical: 0+301.5418 ω B / C =35.4726

V C =166.0538 rad /s

5. Conclusiones y Observaciones
 6. Bibliografía
 Beer, F. P., Johnston, E. R., & De Jesús Hidalgo Cavazos, F. (2010).

MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:DINAMICA 9/E.