LABORATORIO #4

Tomas David Trujillo Fonseca

Luis Miguel Robayo Cabra
Víctor Daniel Ramos Guzmán

Universidad ECCI.
Ingeniería Mecatrónica.
Control Multivariable Avanzado.
Abril 2021.
 LABORATORIO #4

Tomas David Trujillo Fonseca

Luis Miguel Robayo Cabra
Víctor Daniel Ramos Guzmán

ING. JORGE EDUARDO COTE BALLESTEROS

Universidad ECCI.
Ingeniería Mecatrónica.
Control Multivariable Avanzado.
Abril 2021.
 INTRODUCCIÓN
• En el presente trabajo se busca reforzar los conocimientos aprendidos
aplicando los métodos de control digital mediante discretización del
sistema.

• Mediante el uso de software como Matlab y hardware como la placa

Arduino se implementa el código de discretización para controlar la
planta de forma discreta es decir de manera digital.
1. Circuito implementado en Simscape aproximación del motor
realizado en un sub-sistema.

valores aplicados según criterio:

adecuación para simulación en Matlab utilizando el subsistema.

Cálculos por Alfaro

𝐾 = 0.405

𝑃1 = 0.25 ∗ 0.405 = 0.10125

𝑃2 = 0.75 ∗ 0.405 = 0.30375

𝑡1 = 1.136733

𝑡2 = 1.60102

𝜏 = (−0.910)(1.136733) + (0.910)(1.60102)

𝜏 = −1.03443 + 1.45693 = 0.4225

𝑡0 = 1.43456 − 0.419467

𝑡0 = 1.01509

para el control PID por Zigler Nichols

1.2𝜏
𝑘𝑝 =
𝑡0 𝑦𝑚𝑎𝑥

(1.2)(0.4225)
𝑘𝑝 = = 1.23324
(1.01509)(0.405)

𝑡𝑖 = 2𝑡0 = 2 ∗ 1.01509 = 2.03018

 𝑡𝑑 = 0.5𝑡0 = 0.5 ∗ 1.01509 = 0.5075

Implementación control PID

Implementación del controlador digital.

 Conclusiones
• En la implementación de un controlador digital el correcto cálculo del tiempo de muestreo
en la señal de entrada afectara el correcto funcionamiento del controlador.
• Un controlador digital proporciona la ventaja de ser más versátil al momento de aplicar
algún cambio para mejorar o ajustar el controlador, esto se realiza solo con modificar el
código en el microcontrolador.
• El método implementado para el control digital dependerá los recursos necesarios para el
microcontrolador, los métodos más complejos serán mas exactos pero consumirá mucho
mas recursos, es una relación costo veneficio que se debe tener presente al momento de
seleccionar el método para controlador digital.
Link Video
Bibliografía
Control digital. Obtenido de:

https://repository.unad.edu.co/bitstream/handle/10596/4978/203041_Modulo_control_digital.p
df;jsessionid=E0799598F7D4566199D3D8403736C2E4.jvm1?sequence=1

Analisis y deseño de sistemas de control digital. Obtenido de:

https://catedra.ing.unlp.edu.ar/electrotecnia/cys/pdf/apunte_muestreo.pdf

introduccion al control digital. Obtenido de: http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/05-

06/SA.Tema9.pdf

ENLACE SUSTENTACIÓN VIDEO

https://youtu.be/ZIggNGVDlx4