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Fase 3 Control Digital Grupo 18
Control Analógico (Universidad Nacional Abierta y a Distancia)
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Fase 3 - Diseñar el controlador según curva de reacción
Elaborado por:
Sneyder Alexander Páez Ortiz
Código: 1007670460
MARIA JENNY DIAZ
NESTOR ELIECER CEPEDA PATIÑO
NELSON YOHANI CEPEDA
Control Digital
Número de Grupo: 203041_18
Tutor:
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD
E.C.B.T.I Escuela de Ciencias Básicas Técnicas e Ingeniería
Ingeniería Electrónica
OCAÑA, N.S., ABRIL DE 2022
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Introducción
El lector podrá encontrar el diseño de unos controladores los cuales fueron necesarios para
ver las características del sistema calefactor abordado en esta actividad estos contralores
fueron basados en el modelo matemático hallados en la actividad anterior, en esta actividad
estudiamos y aprendimos como diseñar diferentes tipos de controladores de manera
analítica, estas simulaciones las realizamos con el software especializado Matlab.
Con este informe diseñaremos el controlador más apropiado utilizando 03 métodos
diferentes observando, analizando cuál de los tres es el más apropiado para el diseño de
nuestro controlador en el diseño del sistema calefactor usando la función de transferencia
usada en la fase 2. La estrategia de esta actividad es afianzar y contextualizar al profesional
de las formas que se muestran los diferentes métodos en cuanto a controladores se refiere
en el control digital.
OBJETIVOS
OBGETIVO GENERAL: Diseñar diferentes tipos de controladores de manera analítica y
compara sus resultados mediante software especializado
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
Estudiar y apropiar los conceptos unidad 2
Realizar el diseño e implementación de filtros digitales.
Hacer un diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
Crear un diseño e implementación de Controladores PID Discretos
Diseñar e implementar un controlador con la técnica de filtro digital y analizar su
comportamiento utilizando Matlab.
Diseñar e implementar un controlador con el método del lugar de las raíces y analizar
su comportamiento utilizando Matlab.
Diseñar e implementar un controlador PID y observar su comportamiento utilizando
Matlab.
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La actividad consiste en:
Usando como base la temática de la unidad dos (2) del curso, la cual encontrará en el
entorno de aprendizaje y con el uso de Matlab dar solución a los siguiente:
A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de la curva de
reacción en la fase 2. El estudiante debe analizar los siguientes tres (3) diseños de
controladores, verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en Matlab.
1. Diseño e implementación de filtros digitales.
2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.
Sneyder Alexander Páez Ortiz:
En la actividad pasa definida como Fase 2 definimos el modelo matemático del sistema
calefactor en el dominio del el cual es:
1. Diseño e implementación de filtros digitales.
En la ecuacuion obteneida en la fase anteriar del sistema calefactor, lo hallamos en funcion
del tiempo continuo, ahora prosedemos allar la trasformada Z para pasarlo a timpo discreto,
lo realimos a trabes de un codigo de Matlab.
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Observamos que la trasformada Z es la misma que la ecuación del sistema en el dominio
del tiempo continuo.
Tomamos la trasformada Z para implementar los filtros digitales y lugar geométrico de las
raíces
Función de trasferencia discreteada
Ahora procedemos a dividir en numerador y el denominador por z
Realizamos la respectiva división
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Ahora procedemos aplicar el filtro digital el cual lo realizamos a través del código de
Matlad dado en la web
2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
El diseño de esta modelo es realizado en el software especializado Matlab el cual fue
modelo base el que explicado en la web conferencia.
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Para el caso de los ceros del sistema en lazo cerrado, no afecta en nada al sistema y por lo
tanto pueden estar ubicados en cualquier parte del plano z
De acá podemos observar y concluir que el sistema es estable ya que se encuentra el polo
dentro del circulo unitario del plano z y la ganancia para que sea estable debe ser <4 y >0.
Dentro de este círculo podemos tomar tres valores para simularlo para retroalimentar el
sistema y tener el comportamiento a lazo cerrado.
Valores K para simular: 0.0189, 0.145, 0.95
Cuando el valor de K es 0.0189
Cuando el valor de K es 0.145
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Cuando el valor de K es 0.95
Según el análisis realizado a través del método del lugar geométrico de las raíces podemos
establecer una ganancia K esto con el fin de hacer que el sistema digital cambie entre sobre
amortiguado, subamortuguado y críticamente amortiguado.
Por medio de este método, se logra obtener la ubicación de los polos y ceros, la trayectoria,
además, permite saber con qué valor o cual es límite de la ganancia permitida para que el
sistema siga siendo estable.
3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.
Ecuación del sistema calefactor
Se la ecuación anterior determinamos los siguientes parámetros
Según la regla de sintonía de Ziegler Nichols
Según la siguiente tabla determinamos el controlador PID
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Hallamos la constante proporcional
Remplazamos los respectivos valores
Realizamos la respectiva operación
Hallamos la costeante de tiempo integral
Remplazamos los respectivos valores
Realizamos la respectiva operación
Hallamos la costeante de tiempo derivativo
Remplazamos los respectivos valores
Realizamos la respectiva operación
Realicemos la simulación del control PID a través de simulink
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Segú la gráfica arrogada podemos concluir que así sea aplicándole los controladores PID el
sistema es estable, para la realización de este controlador PID hallamos matematíceme las
contantes asociadas a este controlador como lo fuero la constante proporcional, la constante
integral y la constante derivativa.
La señal de respuesta es una salida estable y controlada acorde con la entrada escalón de
magnitud 15.
El controlador PID es el método o diseño que mejor cumple su funcionalidad en este
sistema para cumplir con los requerimientos de controlar el sistema del calentador.
María Jenny Díaz Torres:
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Usando como base la temática de la unidad dos (2) del curso, la cual encontrará en el
entorno de aprendizaje y con el uso de Matlab dar solución a los siguiente:
El modelo del sistema del horno quedo definido en la etapa anterior como:
A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de la curva de
reacción en la fase 2. Analizar los siguientes tres (3) diseños de controladores, verificar su
aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en Matlab.
1. Diseño e implementación de filtros digitales.
Se convierte la función de transferencia que está en función de s a función de z mediante el
siguiente script de Matlab:
%Diseño e implementacion con método de filtro digital
%Jenny Maria Diaz - Control Digital 2022
clc;
clear all;
close all
h=(tf(82.5,[10.01 1],'IoDelay',10.01))+27;
step(h,'b');
hold on
hd=c2d(h,1)
step(hd, '-r')
se observa la función de transferencia como función de transformada Z
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se observa la respuesta al escalón
Se observa que la respuesta es igual en ambos sistemas.
Ahora se modifica la función de transferencia en Z convirtiéndose en potencias crecientes
de Z
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En el caso de la implementación del método del filtro digital, se Encontró dentro de la
indagación realizada, que los filtros digitales sirven para eliminar las componentes de
frecuencia no deseada, por lo que no se puede implementar como estrategia de control.
2. Método del lugar de las raíces
Para implementar este método se realiza el siguiente script en Matlab
%Diseño con el método del lugar de las raices
%Jenny Maria Diaz
%Código fuente Lugar geométrico de las raíces
clear all
clc
close all
num=[27 -16.59];
den=[1 -0.9049];
Gz=tf(num,den,-1)
Hz=1;
rlocus(Gz*Hz)
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
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title ('lugar de las raices')
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5])
Del lugar de las raíces se observa que el sistema será estable si la ganancia se conserva en
el intervalo: . Ahora se retroalimenta el sistema y se observa el comportamiento en lazo
cerrado:
Simulando tres valores de K: 0.05 , 0.15, 0.23
Mz=feedback(0.05*Gz,Hz)
polos=pole(Mz)
abs(polos)
figure
pzmap(Mz)
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano de polos y ceros')
figure
step(Mz)
xlabel('k*t')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta escalón unitario con k=0.05')
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Mz=feedback(0.15*Gz,Hz)
polos=pole(Mz)
abs(polos)
figure
pzmap(Mz)
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano de polos y ceros')
figure
step(Mz)
xlabel('k*t')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta escalón unitario con k=0.15')
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Mz=feedback(0.23*Gz,Hz)
polos=pole(Mz)
abs(polos)
figure
pzmap(Mz)
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano de polos y ceros')
figure
step(Mz)
xlabel('k*t')
ylabel('Amplitud')
title('Respuesta escalón unitario con k=0.23')
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Del método de lugar geométrico de las raíces se puede observar y determinar los valores de
la ganancia proporcional K que se puede aplicar el sistema. Este control de tipo
proporcional hace que la respuesta del sistema digital cambie su respuesta ante el escalón
haciendo que cambie entre sobreamortiguado, subamortiguado y críticamente amortiguado
(Ambardar, 2002).
El método del lugar geométrico del lugar de las raíces permite identificar los valores en que
una ganancia aplicada a la planta hace que el sistema sea estable. Este tipo sería una
aplicación de un control proporcional. Podría aplicarse debido a que el modificando el valor
de la ganancia aplicada al sistema podría cambiarse parámetros como tiempos de
establecimiento, tiempo de subida, etc.
3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.
De acuerdo con las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols
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Se observa en el osciloscopio la respuesta al escalón unitario
Se observa que el sistema es inestable, ante el resultado obtenido se emplea la herramienta
PID Tuning para encontrar los valores de las constantes PID que mejoren el sistema.
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Con la herramienta se obtiene el siguiente resultado
Con los siguientes parámetros del controlador PID
el método del controlador PID, permite ajustar y mejorar los parámetros de tiempo de
subida y el tiempo de asentamiento. Por lo que aplicar este método sería el adecuado para
ser aplicado en el sistema, ya que mejora los parámetros de la respuesta del sistema.
Néstor Eliecer Cepeda Patiño:
El modelo del sistema calefactor quedo definido en la etapa anterior como:
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1. Diseño e implementación de filtros digitales.
La función de transferencia que hallamos en la fase 2 está en función de s, ahora para el
diseño de filtros digitales aplicamos el código fuente usado en Matlab para realizar la
transformada z aplicada a la ecuación obtenida de la curva de reacción.
En el dominio discreto:
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La respuesta según la función de transferencia h y de su transformada Z se observa que
tienen la misma respuesta al escalón.
Luego se realiza la organización de coeficientes de potencias crecientes de Z-1 para
implementar los filtros digitales:
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2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
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Del lugar de las raíces se observa que el sistema será estable porque se encuentran
internamente dentro del círculo unitario su trayectoria de desplazamiento horizontal sin
perturbaciones, ratificando la estabilidad del sistema.
Simulando tres valores de K: 0.07, 1.3, 1.41e3
K=0.07
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K=1.3
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K=1.41e3
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Del método de lugar geométrico de las raíces se determinan los valores de la ganancia para
K de los que se aplican el sistema. La respuesta del sistema digital cambie su respuesta ante
el escalón en cada ejemplo haciendo que cambie entre sobreamortiguado, subamortiguado y
críticamente amortiguado libro Ambardar.
3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.
De acuerdo con las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols
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NELSON YOHANI CEPEDA:
Desarrollo
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A partir del modelo analítico (ecuación matemática) calculado a partir de la curva de
reacción en la fase 2. El estudiante debe analizar los siguientes tres (3) diseños de
controladores, verificar su aplicabilidad al sistema de calefacción y simular en Matlab.
1. Diseño e implementación de filtros digitales.
Se convierte la función de transferencia que está en función de s a función de z :
Figura 1. función de transferencia como función de transformada Z
Figura 2. Respuesta del sistema en el software Matlab
Como podemos observar la respuesta es igual en ambos sistemas
Ahora se modifica la función de transferencia en Z convirtiéndose en potencias crecientes de Z
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dividimos el numerador y el denominador por z
Figura 3. Implementación método filtro digital en el software Matlab
2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.
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Figura 4. Lugar geométrico de las raíces en el software Matlab
Del lugar de las raíces se observa que el sistema será estable si la ganancia se conserva en el
intervalo: 0 ≤ � ≤ 22.1. Ahora se retroalimenta el sistema y se observa el comportamiento
en lazo cerrado:
Simulando tres valores de K: 5.0 , 15.0, 21.0
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Figura 5. Respuesta escalón unitario con k=5.0 en el software Matlab
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Figura 6. Respuesta escalón unitario con k=15.0 en el software Matlab
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Figura 7. Respuesta escalón unitario con k=21.0 en el software Matlab
El método del lugar geométrico de las raíces permite representar gráficamente la posición de los
polos de un sistema de lazo cerrado cuando se varía un parámetro, normalmente es la ganancia K.
3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.
Según
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Figura 8. Diagrama de bloques Simulink
Figura 9. Respuesta escalón unitario en el osciloscopio
Se encuentra que el sistema es inestable y por esta razon se emplea la herramienta PID Tuning
para encontrar los valores de las constantes PID que mejoren el sistema.
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A continuacion s emuestras los parametros delcontrolador PID
Figura 10. Parámetros del controlador PID
Y con estos parametros se obtiene la siguiente respuesta del sistema
El Método PID consiste en obtener la respuesta de la señal medida a una perturbación (por
ejemplo, un pulso en el set point) con controlador proporcional. Este método es importante
porque permite modificar y mejorar la configuración de tiempo de subida y el tiempo de
asentamiento.
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Conclusiones
En esta actividad se realizó la simulación del modelo matemático hallado en la actividad
anterior esto con el fin de ver las características del sistema, en este realizamos tres
simulaciones las cuales veremos las diferencias y similitudes de cada una de ellas, el cual
esto nos ayudó a diseñar los controladores a partir el análisis del sistema calefactor
mediante la implementación de filtros digitales.
Se logra diseñar el controlador mediante el análisis de la curva de reacción del sistema la
ecuación matemática mediante implementación de filtros digitales, método también por el
lugar de las raíces, método por PID Discretos utilizando la sintonización de Ziegler-
Nichols, conociendo y viendo cual es la mas adecuada para el diseño de nuestro sistema
calefactor.
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de forma
empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado, por
ende es uno de los métodos de sintonización más utilizado en la actualidad.
Existen varios métodos para la implementación de controladores en un sistema digital, en el
caso de este trabajo se estudiaron tres métodos diferentes, encontrándose que el método del
lugar de las raíces no permitía controlar la respuesta del sistema, así mismo sucedía con el
diseño del filtro digital; como resultado que la más adecuada para ser aplicada al sistema
del horno, es el controlador PID.
En el diseño del método del controlador PID se realizó para el sistema en tiempo continúo
debido a que los parámetros de diseño del controlador PID, se encuentran definidos para la
función de transferencia expresada mediante la transformada de Laplace, pero este se puede
digitalizar y se obtendría el mismo resultado al implementarse en un sistema digital.
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Referencias bibliográficas
Costa, C. y Fossas, C. (2014). Sistemas de contol en tiempo discreto.
Quinter, C. (2014). Control automático aplicado. https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/70057?page=27
Bustos, J. (2020). Respuesta de un escalón a una función de transferencia por medio de
Simulink de Matlab. https://repository.unad.edu.co/handle/10596/36023
Alfaro, V. (2006). Identificación de modelos de orden reducido a partir de la curva de
reacción del proceso. Ciencia y Tecnología: Revista de La Universidad de Costa
Rica, 24(2), 197–216.
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