ANÁLISIS DEL ROBOT FANUC ARC MATE 100iC

1. INTRODUCCIÓN

1.1 Generalidades del robot [1]

La serie Arc Mate 100iC es una familia de robots servo-actuados de construcción

modular, de 6 ejes, que poseen alta precisión y velocidad. Son empleados
principalmente en procesos de soldadura y corte. Están construidos para brindar
un desempeño en la trayectorias preciso y consistente. Además del controlador
hace uso de un software , ArcTool ® , ofrecieno en conjunto rendimiento confiable
con alta productividad. Teien una programación especial que evita la interferencia
del cable de la antorcha (de soldadura o corte) con piezas y herramientas.

Los beneficios de implementar este tipo de robot son los siguientes:

 El brazo protege y minimiza el desgaste de la antorcha.

 La más alta velocidad de movimiento entre los de su clase.
 El mejor alcance entre los de su clase, con respecto a la carrera.
 Diseño compacto que simplifica su instalación y transporte.
 Amplias posibilidades de trabajo para piezas grandes o herramientas
complejas.
 Eje de la muñeca extremadamente rápido.

Las características más sobresalientes son:

 Puede entrar en pequeñas aberturas por reducido tamaño de la muñeca.

 Ideal para aplicaciones invertidas.
 Diseñado con utilidades integrales que incluyen líneas de aire y gas y un
equipo de soldadura Lincoln con un alimentador de alambre que lo envía al
interior del brazo del robot.
 Además el sistema de alimentación y su colocación detrás de la articulación
J4 hace que mejore la confiabilidad del cable y la capacidad de generar el
arco en la soldadura.
 Compatible con las principales marcas de equipos de soldadura.
 Permite varias posiciones de trabajo sin cambios en la unidad mecánica.

1.2 Aplicaciones

 Procesos de soldadura y corte de alta velocidad y precisión con las

técnologías TIG, MIG, MAG, WIG.
 Procesos de soldadura laser.

1.3 Dimensiones del robot

El Arc Mate 100iC tiene:

 Altura en posición de HOME : 1340.5 mm.

 Lado de la base cuadrada: 283 mm.
 Alcance: 1420 mm. Carrera: 1066 mm.
1.4 Espacio de trabajo
 Muñeca

Base

Dimensiones en mm.

Figura 1: Espacio de trabajo y datos técnicos.

2. PARÁMETROS DENAVIT HARTENBERG
2.1 Marcos de referencia

Figura 2: Juntas y eslabones.

Figura 3: Marcos de referencia

2.2 Tabla de parámetros DH
 Junta i a i (rad) ai (mm) di (mm) q i (rad)

1 p /2 150 0 q1
2 0 600 0 q2
3 p /2 200 0 q3
4 -p / 2 0 640 q4
5 p /2 0 0 q5
6 0 0 264 q6

Tabla 1: Parámetros DH.

Es necesario aclarar que se supone un proceso de corte, es decir que el extremo del
efector nunca va a tocar el material trabajado. La siguiente figura se usa para
observar donde va la conexión de la antorcha en la junta J5 en las antorchas de la
marca ABIROB serie A, que son las utilizadas en los FANUC de este tipo.

Figura 4: Ejemplo de antorcha de la marca ABIROB

En la próxima figura se observa la antorcha para corte que se va a usar;se toma

d6=264 mm. Dado que para este dispositivo no se encontró documentación
disponible, para efecto de lo cálculos se supondrá que es un elemento cilíndrico de
20 mm de diámetro, 250 de largo y con una masa de 0.5 Kg. distribuida
uniformemente.

Figura 5: Antorcha seleccionada.

3. CINEMÁTICA DIRECTA

3.1 Matrices de transformación

Se trabaja según los pasos propuestos por Tsai [2]. Habiendo definido los marcos
de referencia y los parámetros Denavit Hartemberg, se sustituyen los
correspondientes a cada junta en la respectiva matriz de transformación D-H.

3.2 Matríz de transformación de la herramienta con respecto a la base

En donde:

3.3 Matrices útiles

3.4 Ejemplo de aplicación

Se puede ver un ejemplo de solución 1, hecho en Matlab [3], de la cinemática

directa para este robot; se trabajó con los siguientes ángulos:

q1 =90º, q 2 =90º, q 3 =0º, q 4 =0º, q 5 =0º, q 6 =0º.

El resultado para la posición QF= (qx,qy,qz)T =(0,1054,800)T mm del efector final

es la posición de HOME, según esquema del catálogo. Los resultados fueron:

donde la orientación está definida por la matríz de rotación de 3X3 que se forma
quitando de A06F la última fila y la última columna. Se observa que, según los
valores en la matríz, hay una rotación de –pi/2 alrededor del eje x seguida por otra
de –pi/2 alrededor de z.

1
Archivo: am100iCdirecta.m
 Figura 6: Posición de HOME (vista de planta).

Se comprueba que el vector QF y la orientación corresponden a la posición de

HOME.

En este otro ejemplo de aprecia mejor la posición y orientación de cada eslabón

visto desde el marco de base

q1 =45º, q 2 =30º, q 3 =60º, q 4 =20º, q 5 =- 15º, q 6 =10.

La posición y orientación de cada eslabón se observa en las gráficas siguientes.

 Figura 7: ejemplo de posición arbitraria.

4. CINEMÁTICA INVERSA

4.1 Deducción de las ecuaciones para los ángulos de articulación

Se puede simplificar la solución, como lo hizo Tsai [2], tratando el robot como
compuesto por dos secciones, donde la primera está conformada por los eslabones
y uniones que proporcionan la posición de la muñeca (ubicada en el centro del
marco de referencia x4 y4 z4 ) dada por los ángulos q1, q 2 y q 3.

Figura 8: Sistema de coordenadas de la mano y posición del centro de la muñeca.

La segunda sección está dada por los eslabones y articulaciones que proporcionan
la orientación de la muñeca, dada por los ángulos q 4 , q 5 y q 6 .

Se tiene entonces que:

La ecuación anterior contiene un sistema de ecuaciones de 3X3 no lineal. Al haber

hecho esa manipulación, se dice que la posición y orientación del problema
cinemático son desacopladas.

0
Multiplicando ambos extremos de la ecuación anterior por la inversa de A1 y
reemplazando las matrices de transformación homogénea se obtiene:

(1)
Entonces existen dos soluciones para q1 . La solución es de alcance frontal si
q1 Î[ 0, p ] y de alcance trasero si q1 Î[ p , 2p ] .

La distancia entre el origen del marco de referencia 1 y el punto de muñeca P no

depende de q1 ni de q 2 . Por lo tanto éstas variables se pueden eliminar por ahora
del análisis. Se obtiene:

donde:

(2)
(3)

Se puede calcular:

(4)

Entonces se obtienen: dos raíces reales si el discriminante es mayor que cero, dos
raíces iguales si el discriminante es cero (brazo totalmente extendido o totalmente
flexionado), y, dos raíces complejas conjugadas si el discriminante es menor que
cero, en cuyo caso la posición no es alcanzable. La figura 9 muestra el caso de dos
soluciones reales.

Figura 9: Dos configuraciones diferentes del brazo.

Ahora se halla q 2 . Usando

donde:
 (5)

Entonces se puede solucionar el sistema:

Para encontrar que:

(6)

Se obtiene un único valor para q 2 . Dada la posición del centro de la muñeca, las
posibles configuraciones del brazo son máximo 4, pero dadas las limitaciones
mecánicas solo dos son físicamente posibles.

0
Ya conocidos los ángulos q1, q 2 , q 3 entonces A3 es conocida. Para hallar los ángulos
restantes se hace:

(7)

Dado que los elementos del extremo derecho de la ecuación son conocidos, por lo
que igualando término a término con los del otro extremo se tiene:

(8)

donde:

(9)

Entonces, se obtiene un valor de q 5 para cada solución de los ángulos q1, q 2 , q 3 . Su

valor se da como dos soluciones reales si r33 <1 , o, dos soluciones :
( q 5 =0, o , q 5 =p ) si r33 =1; en este caso el eje de la junta 6, z5, está alineado con
el eje de la cuarta junta, z3, por lo que bajo esas condiciones hay una singularidad.
Cuando r33 >1 el movimiento no es físicamente alcanzable.
Si sin(q 5 ) ¹0 , se pueden calcular q 4 y q 6 . Si se iguala el elemento de la fila 1,
columna 3 con su correspondiente en la matríz de la derecha de la ecuación (7) se
tiene :

(10)

Entonces se encuentra un único valor de para q 4 :

(11)

Igualmente, si:

Entonces:

(12)

Es de aclarar que cuando sin(q 5 ) =0 el conjunto de ecuaciones (10) a (12) se

degenera, por lo que bajo ésta condición solo se puede hallar la suma o la resta de
q 4 yq 6 .

4.2 Aplicación a la trayectoria dada

 Lo primero que se hace es parametrizar la trayectoria, consistente de 8

tramos. Para los segmentos rectos se discretizó en 10 puntos y se usó la
variable n como parámetro entre 1 y 10. Para los segmentos de cuarto de
circunferencia se hizo lo mismo, teniendo en cuenta las coordenadas de
cada punto usando funciones trigonométricas. Con estas coordenadas se
dispuso una matríz de 3X80, que corresponden a las 80 ternas ordenadas
de los puntos Q. Los puntos P se hallaron restando la longitud del efector
final, d6=264 mm, en la coordenada x.
 Se usó el dato de la rapidez (200 mm/s) para calcular el tiempo que tarda el
efector final en recorrer cada tramo y se armó un vector fila con los 80
datos para el tiempo.
 Una vez conocidos tiempo y posición del punto P de muñeca está
completamente parametrizada la trayectoria y se puede usar para
encontrar cada uno de los ángulos de articulación aplicando las ecuaciones
del numeral anterior.
  Hechos los cálculos en Matlab, se muestran los resultados en la figura 10.

Figura 10: ángulos de articulación vs tiempo

5. CINEMÁTICA DIFERENCIAL

5.1 Cálculo del Jacobiano.

Primero se calculan los vectores :

 T
5
r6 =é 0 0 250 ù
ë û
T
4
r5 =é 0 0 0 ù
ë û
T
3
r4 =é 0 0 640 ù
ë û
T
2
r3 =é 200 cosq 3 200sin q 3 0 ù
ë û
T
1
r2 =é 600 cosq 2 600sin q 2 0 ù
ë û
T
0
r1 =é 150 cosq1 150sin q1 0 ù
ë û

De acá en adelante se mostraran los cálculos usando las abreviaturas para las
funciones seno y coseno, y , código en Matlab, de tal forma que la expresión del
i
Mj
arreglo en general se escribe como Mij. Según lo anterior:

r56=[0 0 264]’;
r45=[0 0 0]’;
r34=[0 0 640]’;
r23=[200*c3 200*s3 0]’;
r12=[600*c2 600*s2 0]’;
r01=[150*c1 150*c2 0]’;

Ahora se calcula cada vector:

Dicho vector está representado en el marco de referencia de la base y va desde el

origen Oi- 1 del marco de referencia (i-1) hasta el isp. On del marco referencia n.
En matlab se expresarán como pi6a (la a de la palabra asterisco). Para el Fanuc
ArcMate 100iC se tiene n = 6. Acá se expresa como pin*. Las matrices de rotación
de los marcos de referencia 1 hasta 5, con respecto al marco base, se detallan a
continuación.

R01=[c1,0,s1;s1,0,-c1;0,1,0];
R02=[c1*c2,-c1*s2,s1;s1*c2,-s1*s2,-c1,s2,c2,0];
R03=[c1*c23,s1,c1*s23;s1*c23,-c1,s1*s23;s23,0,-c23];
R04=[c1*c23*c4+s1*s4,-c1*s23,-c1*c23*s4+s1*c4;
s1*c23*c4-c1*s4,-s1*s23,-s1*c23*s4-c1*c4;
s23*c4,c23,-s23*s4];
R05=[c5*(c1*c23*c4+s1*s4)-c1*s23*s5,-
c1*c23*s4+s1*c4,s5*(c1*c23*c4+s1*s4)+c1*s23*c5;
c5*(s1*c23*c4-c1*s4)-s1*s23*s5,-s1*c23*s4-c1*c4,s5*(s1*c23*c4-
c1*s4)+s1*s23*c5;
s23*c4*c5+c23*s5,-s23*s4,s23*c4*s5-c23*c5];

Entonces:
p56*=(R05)(5p56)’; (5p56)=(0 0 d6)

donde R05 es la matríz de rotación del marco 5 con respecto al marco base, y, el
vector (5p56) es p56* pero visto desde el marco 5.

Por lo tanto:

p56a*=[d6*(s5*(c1*c23*c4+s1*s4)+c1*s23*c5)
d6*(s5*(s1*c23*c4-c1*s4)+s1*s23*c5)
d6*(s23*c4*s5-c23*c5)];

Usando la formula recursiva se puede encontrar:

p46a=p56a;
p46a=p56a;
p36a=R03*r34+p46a’;
p26a=R02*r23+p36a’;
p16a=R01*r12+p26a;

Conocidos estos vectores ya se puede calcular el Jacobiano aplicando la ecuación:

5.2 Análisis de un caso de singularidad

Como se mencionó en la sección 4.2, al calcular la cinemática inversa, cuando

sin(q 5 ) =0 el conjunto de ecuaciones (10) a (12) se degenera, por lo que bajo ésta
condición solo se puede hallar la suma o la resta de q 4 y q 6 . Cuando se habla de que
se “degenera” se refiere a que hay división entre cero para las expresiones que
intervienen en los cálculos de q 4 y q 6
individualmente, por lo que no se podrían
calcular.

6. DINÁMICA

 Se calculan las velocidades y aceleraciones, lineales y angulares, de cada

eslabón partiendo desde la base hasta llegar al efector final. Es de aclarar
que para la base estas cantidades son todas cero.
 Se calculan las velocidades lineales de acuerdo con la trayectoria propuesta.
La rapidez siempre será de 200 mm/s y la componente en x siempre es
cero.
 Se calculan las velocidades angulares de articulación usando la expresión:

−1
Θ̇=J Ẋ
  Se aplica el método de Newton-Euler comenzando por la iteración hacia
delante. Primero se calculan las velocidades y aceleraciones lineales y
angulares absolutas de cada eslabón en su correspondiente marco de
referencia. Es de aclarar que todos los datos necesarios para hacer estos
cálculos ya se encuentran disponibles o se obtienen por la geometría del
manipulador.
 El software DELMIA V5 proporciona los datos de masa, centro de masa y
tensor de inercia para cada eslabón, los cuáles se muestran en las siguientes
tablas.

Base:

Eslabón 1:

Eslabón 2:

Eslabón 3:
Eslabón 4:

Eslabón 5:

Eslabón 6:

El eslabón 6 es la antorcha de soldadura escogida. Como se mencionó antes no se

hallaron datos acerca de masa, centro de masa y tensor de inercia. Se propone
trabajar con datos aproximados. Para la masa, se tiene en cuenta que las boquillas
en el mercado tienen una masa aproximada de 0.5 Kg. Se supondrá que dicha masa
está uniformemente distribuida a lo largo de un cilindro de 249 mm de largo por
20 mm de diámetro. Entonces el centro de gravedad del eslabón 6 estará ubicado
en su centro geométrico. Así mismo se puede calcular la matríz de inercia del
cilindro con respecto a un sistema de referencia cuyos ejes son paralelos al marco
base.

 Se calcula la ubicación del centro de inercia de cada eslabón con respecto a

la base por resta de vectores, y luego con respecto a su marco de referencia.
 Una vez conocido esto de calculan las aceleraciones lineales del centro de
inercia de cada eslabón en su marco de referencia. Así mismo se calcula el
vector aceleración de la gravedad en el marco de referencia de cada
eslabón.
 Se inicia con la iteración hacia atrás, encontrando la propagación de fuerza
y momento par cada eslabón.
  Por último se calculan los torques necesarios en cada articulación para que
el efector final del robot recorra la trayectoria establecida.

7. CONCLUSIONES Y COMENTARIOS

 La cinemática directa se puede calcular de una manera relativamente

sencilla para el FANUC Arc Mate 100iC y las matrices de rotación del marco
de referencia de un eslabón con respecto al siguiente cumplen con las
condiciones necesarias para ser usadas en la metodología de Denavit
Hartenberg.
 El ejemplo de aplicación ilustra la utilidad del enfoque por parámetros DH.
 El cálculo de la cinemática inversa para el manipulador requiere de hacer
manipulaciones matemáticas que a veces involucran suposiciones en
cuanto a dominio de los ángulos de articulación. Además se deja en
evidencia que para una misma posición del efector final la solución para los
ángulos de articulación no es única, e incluso puede no existir debido a
restricciones en cuanto al espacio de trabajo, o uso de expresiones que
involucren división entre cero o raíz cuadrada de cantidades negativas.
 Con base en comentario anterior se puede establecer claramente un caso de
singularidad, para el cuál los ángulos de las articulaciones 4 y 6 no se
podrían calcular individualmente.
 Las gráficas de ángulo de articulación vs tiempo obtenidas para cada
eslabón comienzan y terminan en el mismo punto; es decir que si el robot
recorre varias veces la misma trayectoria la gráfica se va a repetir, siendo el
comportamiento en un período lo que se muestra en las gráficas obtenidas,
dado que va a ser un movimiento peródico.
 La gráfica para la articulación 3 vs tiempo no muestra un patrón definido,
para haciendo uso de los datos de este ángulo en otros cálculos se obtiene
un patrón como se observa por ejemplo para las articulaciones 2, 4 y 5. La 6
no está involucrada porque se suposo que el efector final mantiene un
ángulo de articulación 6 fijo en cero.
 El cálculo del jacobiano es factible usando herramientas de software como
Matlab. Sin embargo para calcular la inversa del jacobiano de manera
simbólica se requiere de un equipo con un desempeño muy por encima del
promedio, haciendo alusión a la eficiencia en el proceso.

REFERENCIAS

[1] http://www.fanucrobotics.com/cmsmedia/datasheets/ARC%20Mate%
20100iC%20Series_7.pdf

[2] TSAI, Lung-Wen.:“Robot Analysis: the mechanics of serial and parallel

manipulators”. New York. Editorial John Wiley & Sons, Inc. 1999. Pág. 54 a 85.

[3] HANSELMAN, Duane. LITTLEFIELD, Bruce. “Mastering Matlab 5. A

Comprehensive Tutorial and Reference”. Prendice Hall. New Jersey. 1998.