Control Droop Por Fase Aplicado A Micro Redes de Cuadro Hilos

UNIVERSIDAD DE CHILE
FACULTAD DE CIENCIAS FISICAS Y MATEMATICAS

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA
CONTROL DROOP POR FASE

APLICADO A MICRO-REDES DE 4 HILOS
TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGISTER EN CIENCIAS

DE LA INGENIERIA, MENCION ELECTRICA
ENRIQUE ANTONIO ESPINA GONZÁLEZ
PROFESOR GUIA:
JESÚS ROBERTO CÁRDENAS DOBSON
MIEMBROS DE LA COMISION:
JAVIER PEREDA TORRES
DORIS SÁEZ HUEICHAPAN
PATRICIO MENDOZA ARAYA
SANTIAGO DE CHILE
2017
RESUMEN
RESUMEN DE LA TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGISTER EN CIENCIAS DE LA INGENIERÍA,
MENCIÓN INGENIERÍA ELÉCTRICA
POR: ENRIQUE A. ESPINA GONZÁLEZ FECHA: 2017
PROF. GUÍA: PHD. JESÚS ROBERTO CÁRDENAS DOBSON
CONTROL DROOP POR FASE APLICADO A MICRO-REDES DE 4 HILOS
El presente proyecto de tesis se centra en el estudio de diferentes estrategias de control droop de

potencia activa y reactiva monofásica para aplicar en micro-redes de 4 hilos. El proyecto consiste
en implementar las estrategias de control droop monofásico en un sistema simulado en el software
Plecs y en un sistema experimental de 4 hilos construido en el Laboratorio de Control de Micro-
Redes, de la Universidad de Chile.
El control droop de potencia activa tradicional opera modificando la frecuencia de las tensiones
que generan cada una de las unidades de generación, con lo cual se logra que las diferentes unidades
compartan la potencia activa que se encuentran generando de acuerdo a sus capacidades nominales
y sin necesidad de contar con un canal de comunicación entre ellas. Adicionalmente, en esta tesis
se estudia la estrategia de control droop de potencia activa modificando el desfase entre las
tensiones, con lo cual se cumple el mismo objetivo final mencionado previamente. Por otro lado,
el control droop de potencia reactiva tradicional se realiza modificando la amplitud de la tensión
que genera cada unidad, logrando el mismo objetivo de compartir la carga reactiva sin necesidad
de contar con un canal de comunicación.
Si bien el control droop tradicionalmente se realiza de forma trifásica, esto presenta inconvenientes
en las micro-redes de 4 hilos (principalmente redes de distribución) debido a la gran cantidad de
cargas desbalanceadas presentes en estas topologías, ya que es posible que se comparta la potencia
de forma trifásica pero no de forma monofásica. Es así como surge la necesidad de mejorar las
técnicas existentes y lograr el mismo resultado en redes con un grado de libertad extra como son
las micro-redes de 4 hilos.
Debido a que las estrategias de control droop operan sobre variables como la frecuencia, desfase o
amplitud de la tensión, es posible que el sistema se encuentre compartiendo la potencia, pero
operando en un punto diferente al nominal. Es así como se hace necesario implementar un lazo
extra de control llamado control secundario, el cual se encarga de restablecer las variables globales
del sistema a su valor nominal. En este caso de estudio debido a que cada fase puede tener una
frecuencia o una fase diferente, es necesario contar con un lazo extra de control secundario que se
encargue de restablecer los desfases entre las tensiones, es decir, que asegure que el sistema opere
de forma balanceada. De este modo es posible evitar incrementos “ficticios” en la corriente
circulante por el neutro o cuarto hilo.
Se identifican al menos 2 aportes en este trabajo de tesis. El primero es la implementación de

estrategias de control droop monofásicas en micro-redes de 4 hilos, logrando que las unidades
compartan su potencia por fase y sin perder la condición nominal de operación del sistema eléctrico.
Además, se considera un aporte la implementación de la micro-red experimental en el laboratorio,
la cual será la base para futuras investigaciones en el área de micro-redes.
i
A Nicole, mi amada compañera de vida
y la razón para ser cada día una
mejor persona…
ii
AGRADECIMIENTOS
A Nicole, mi AMOR, mi amiga, mi soporte en los momentos difíciles, mi amada compañera de

vida y mi motivación para lograr grandes cosas. Muchas gracias por todo el Amor, cariño, toda la
entrega y paciencia durante este tiempo, por estar siempre ahí para apoyarme, motivarme,
comprenderme, alentarme y empujarme a ir más allá y ser cada día mejor. Muchas gracias por ser
esa persona que cambió mi vida y que me acompaña a recorrer el largo camino de la vida.
A mis padres, Lucy y Enrique, muchas gracias por toda la entrega, amor y cariño que me han
entregado para poder llegar a ser quien soy. A mis hermanos Lucy, Francisco y sus familias,
Facundo, Carlos y Carolina, muchas gracias por confiar siempre en mí y estar siempre ahí para
cuando se les necesita.
A mi profesor guía Roberto Cárdenas, por su gran entusiasmo e inquietud para descubrir nuevas
tecnologías y por su encomiable interés por mantener un laboratorio y un equipamiento de primer
nivel. Gracias por la simpatía, cercanía y por motivarnos a ser siempre los mejores. A la profesora
Doris Sáez por facilitarme el equipamiento y las instalaciones para poder implementar el prototipo
experimental y desarrollar mis estudios. También a los profesores miembros de la comisión Javier
Pereda y Patricio Mendoza, gracias por sus observaciones y comentarios al documento de tesis.
A mis compañeros, colegas y amigos del Laboratorio de Electrónica de Potencia y Accionamientos

y del Laboratorio de Control de Micro-redes. Muchas gracias por la constante ayuda y por la buena
onda para hacer más amena y liviana la investigación, el estudio y el día a día.
A la Universidad de Santiago de Chile (USACH), mi alma máter, institución que me ayudó a

construir una base sólida en el conocimiento de esta área de la ingeniería.
Finalmente, agradezco el apoyo brindado para el desarrollo de esta tesis de magíster a: Proyecto
FONDEF IDeA 14I10063 Design and Implementation of an Experimental Prototype of Microgrid
for Mapuche Communities, Proyecto FONDEQUIP EQM130158 y EQM160122, y Proyectos
FONDECYT 1170683 y FONDECYT 1140337. Muchas gracias por proporcionarme el
equipamiento y la ayuda necesaria para poder llevar a cabo esta investigación. También quiero
agradecer al AC3E (Advanced Center for Electrical and Electronic Engineering) y su proyecto
basal FB0008 por el apoyo otorgado en la realización de esta tesis.
iii
TABLA DE CONTENIDO
Índice de tablas ............................................................................................................................ vii
Índice de figuras .......................................................................................................................... vii
I. Introducción ................................................................................................................................1
I.1.- Hipótesis ...............................................................................................................................1
I.2.- Motivación ............................................................................................................................1
I.3.- Objetivos ...............................................................................................................................2
I.4.- Alcances ................................................................................................................................2
I.5.- Metodología propuesta..........................................................................................................3
I.6.- Estructura tesis ......................................................................................................................3
II. Micro-redes ................................................................................................................................5
II.1.- Arquitectura básica de una micro-red ..................................................................................6
II.2.- Principales características de operación de las micro-redes ................................................7
II.3.- Arquitecturas de control de micro-redes .............................................................................8
a) Micro-redes con control centralizado ...................................................................................8
b) Micro-redes distribuidas o con control descentralizado .......................................................9
II.4.- Inversores...........................................................................................................................10
a) Inversor fuente de tensión (VSI) ........................................................................................11
b) Descripción y funcionamiento del VSI de cuatro piernas ..................................................12
c) Modulación SVM de 3 dimensiones (SVM-3D) ................................................................15
III. Estrategias de control de micro-redes ..................................................................................20
III.1.- Control interno de los inversores .....................................................................................21
a) Control resonante................................................................................................................21
b) Control resonante considerando active damping ...............................................................22
III.2.- Control primario o control droop .....................................................................................26
a) Control droop de potencia activa (frecuencia) ...................................................................30
b) Control droop de potencia activa (ángulo) .........................................................................31
c) Control droop de potencia reactiva.....................................................................................32
III.3.- Control secundario ...........................................................................................................34
a) PLL monofásico .................................................................................................................34
b) Control secundario de frecuencia .......................................................................................35
c) Control secundario de ángulo .............................................................................................37
d) Control secundario de tensión ............................................................................................37
III.4.- Generación de tensiones de referencia .............................................................................39
a) Tensiones de referencia con control droop de frecuencia y control droop de amplitud.....39
iv
b) Tensiones de referencia con control droop de ángulo y control droop de amplitud ..........39
IV. Simulación de la micro-red ...................................................................................................41
IV.1.- Sistema simulado .............................................................................................................41
IV.2.- Resultados simulación......................................................................................................42
a) Droop de frecuencia: Régimen permanente .......................................................................42
b) Droop de frecuencia: Impacto resistivo monofásico y bifásico .........................................48
c) Droop de frecuencia: Carga no-lineal.................................................................................49
d) Droop de frecuencia: Carga lineal no-resistiva ..................................................................52
e) Droop de ángulo: Régimen permanente .............................................................................53
f) Droop de ángulo: Impacto resistivo monofásico y bifásico ...............................................57
g) Droop de ángulo: Carga no-lineal ......................................................................................59
h) Droop de ángulo: Carga lineal no-resistiva ........................................................................61
V. Sistema experimental de la micro-red ...................................................................................64
V.1.- Prototipo de sistema experimental ....................................................................................64
a) Pruebas de funcionamiento.................................................................................................66
V.2.- Elementos de software utilizados ......................................................................................66
a) MATLAB ...........................................................................................................................66
b) Code Composer v5.5 ..........................................................................................................66
V.3.- Principales características del sistema ...............................................................................67
a) Conversor de 4 piernas .......................................................................................................67
V.4.- Tarjetas PCB .....................................................................................................................68
a) Transductores de corriente y tensión ..................................................................................68
b) Tarjeta DSK C6713 ............................................................................................................70
c) Tarjeta HPI .........................................................................................................................71
d) Tarjeta controladora FPGA ................................................................................................71
V.5.- Resultados experimentales ................................................................................................73
a) Droop de ángulo: Régimen permanente .............................................................................74
b) Droop de ángulo: Impacto de carga resistiva monofásica..................................................78
c) Droop de ángulo: Impacto de carga resistiva bifásica ........................................................83
d) Droop de frecuencia: Régimen permanente .......................................................................89
e) Droop de frecuencia: Impacto de carga resistiva monofásica ............................................91
f) Droop de frecuencia: Impacto de carga resistiva bifásica ..................................................97
VI. Conclusiones y trabajo futuro .............................................................................................104
VI.1.- Conclusiones ..................................................................................................................104
VI.2.- Trabajo futuro ................................................................................................................105
v
VI.3.- Publicaciones generadas ................................................................................................105
Bibliografía ..................................................................................................................................106
vi
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1: Combinaciones de conmutación y tensiones obtenidas a la salida del inversor ..............14
Tabla 2: Selección de un tetraedro para un prisma dado. ...............................................................18
Tabla 3: Frecuencia y amortiguamiento de la planta para diferentes valores de Rk. .....................22
Tabla 4: Parámetros de los inversores que componen la micro-red. ..............................................23
Tabla 5: Parámetros de los controladores resonantes de los inversores. ........................................26
Tabla 6: Parámetros de simulación de la micro-red de 4 hilos. ......................................................41
Tabla 7: Parámetros de los controladores utilizados en el sistema experimental. ..........................73
Tabla 8: Parámetros de los elementos pasivos del sistema. ...........................................................74
Tabla 9: Datos nominales del sistema experimental. .....................................................................74
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1: Estructura básica de una micro-red [20]. ..........................................................................6
Figura 2: Arquitectura de control centralizada para micro-redes [29]. ............................................9
Figura 3: Arquitectura de control distribuida para micro-redes [29]..............................................10
Figura 4: Inversor trifásico fuente de tensión de tres piernas. ........................................................11
Figura 5: Inversor trifásico fuente de tensión de cuatro piernas. ....................................................12
Figura 6: Topología del inversor de 4 piernas e interruptores bidireccionales utilizados. .............12
Figura 7: Conmutaciones posibles con interruptor superior de pierna neutral cerrado. .................14
Figura 8: Conmutaciones posibles con interruptor inferior de pierna neutral cerrado. ..................15
Figura 9: Representación 3D de vectores de salida del conversor, en coordenadas α-β-γ. ............16
Figura 10: Proyección bidimensional utilizada para identificar prisma requerido por SVM. ........16
Figura 11: Vectores que conforman el prisma 6. ...........................................................................17
Figura 12: Esquema representativo de los ciclos de conmutación. ................................................19
Figura 13: Niveles de control jerárquico de las micro-redes. .........................................................20
Figura 14: Modelo simplificado para una fase del inversor de 4 hilos...........................................21
Figura 15: Modelo simplificado para una fase del inversor de 4 hilos con active damping. .........22
Figura 16: Diagrama de Bode de las plantas a controlar para cada inversor. ................................24
Figura 17: Lugar Geométrico de la Raíz (LGR) de un controlador resonante. ..............................25
Figura 18: LGR del controlador resonante del inversor 2. .............................................................25
Figura 19: Diagrama de Bode de lazo abierto para el controlador resonante del inversor 2..........26
Figura 20: Diagrama de bloques del cálculo de potencia activa para cada fase. ............................29
Figura 21: Diagrama de bloques del cálculo de potencia reactiva para cada fase. .........................29
Figura 22: Curva de droop de frecuencia para compartir potencia activa. .....................................31
Figura 23: Curva de droop de ángulo para compartir potencia activa............................................32
Figura 24: Curva de droop de tensión para compartir potencia reactiva. .......................................33
Figura 25: Diagrama de bloques del PLL monofásico considerando el APF. ...............................34
Figura 26: Curva de control droop secundario de frecuencia. ........................................................35
Figura 27: Controlador secundario de frecuencia...........................................................................36
Figura 28: Controlador secundario de ángulo. ...............................................................................37
Figura 29: Curva de control droop secundario de tensión. .............................................................38
Figura 30: Controlador secundario de tensión. ...............................................................................38
Figura 31: Generación de tensiones de referencia con droop de frecuencia y amplitud. ...............40
Figura 32: Generación de tensiones de referencia con droop de ángulo y amplitud. .....................40
Figura 33: Sistema simulado de micro-red de cuatro hilos. ...........................................................41
vii
Figura 34: Tensiones controladas de los inversores. ......................................................................43
Figura 35: Potencia activa de los inversores al activar control droop de frecuencia......................43
Figura 36: Frecuencia de los inversores al activar control droop de frecuencia. ...........................44
Figura 37: Potencia reactiva de los inversores al activar control droop de tensión. ......................45
Figura 38: Potencia activa y reactiva de los inversores al activar control secundario. ..................46
Figura 39: Frecuencia del sistema al activar control secundario. ...................................................46
Figura 40: Desfase de las tensiones del sistema al activar el control secundario. ..........................47
Figura 41: Amplitud de las tensiones del sistema al activar control secundario. ...........................47
Figura 42: Potencias activa y reactiva del sistema. ........................................................................48
Figura 43: Variables de las tensiones en el PCC. ...........................................................................49
Figura 44: Potencias activas y reactivas del sistema. .....................................................................50
Figura 45: Tensiones y corrientes de los inversores en torno a t = 20 (s). .....................................50
Figura 46: Tensiones y corrientes de los inversores en torno a t = 30 (s). .....................................51
Figura 50: Potencia activa de los inversores al activar control droop de ángulo. ..........................54
Figura 51: Desfase de las tensiones al activar control droop de ángulo. ........................................54
Figura 52: Potencia reactiva de los inversores al activar control droop de tensión. ......................55
Figura 53: Potencia activa y reactiva de los inversores al activar control secundario. ..................56
Figura 54: Desfase de las tensiones del sistema al activar el control secundario. ..........................57
Figura 55: Amplitud de las tensiones del sistema al activar control secundario. ...........................57
Figura 58: Potencias activas y reactivas del sistema. .....................................................................60
Figura 59: Tensiones y corrientes de los inversores en t = 20 (s). .................................................60
Figura 60: Tensiones y corrientes de los inversores en t = 30 (s). .................................................61
Figura 64: Diagrama eléctrico del prototipo experimental de micro-red. ......................................65
Figura 65: Prototipo experimental implementado en el laboratorio. ..............................................65
Figura 66: Conversores de 4 piernas utilizados en el trabajo de tesis. ...........................................67
Figura 67: Diagrama del conversor de cuatro piernas. ...................................................................68
Figura 68: Tarjeta de transductores de tensión utilizada para las mediciones................................68
Figura 69: Transductores de tensión. a) LV20-P. b) LV25-P. .......................................................69
Figura 70: Transductores de corriente LA55-P. .............................................................................69
Figura 71: Tarjeta de transductores de corriente utilizada para las mediciones. ............................70
Figura 72: Tarjeta DSK C6713 utilizada. .......................................................................................70
Figura 73: Tarjeta HPI. ...................................................................................................................71
Figura 74: Tarjeta controladora de FPGA. .....................................................................................72
Figura 75: Respuesta del controlador resonante de tensión de los inversores. ..............................75
Figura 76: Respuesta del controlador droop de ángulo. .................................................................76
Figura 77: Respuesta del controlador droop de tensión. ................................................................77
Figura 78: Respuesta de los controladores secundarios con droop de ángulo................................77
Figura 79: Potencia activa inversores, primer impacto resistivo monofásico, droop ángulo. ........78
Figura 80: Potencia reactiva inversores, primer impacto resistivo monofásico, droop ángulo. .....79
Figura 81: Corrientes RMS inversores, primer impacto resistivo monofásico, droop ángulo. ......80
viii
Figura 82: Variables de tensiones PCC, primer impacto resistivo monofásico, droop ángulo. .....80
Figura 83: Potencia activa inversores, segundo impacto resistivo monofásico, droop ángulo. .....81
Figura 84: Potencia reactiva inversores, segundo impacto resistivo monofásico, droop ángulo. ..82
Figura 85: Corrientes RMS inversores, segundo impacto resistivo monofásico, droop ángulo. ...82
Figura 86: Variables de tensiones PCC, segundo impacto resistivo monofásico, droop ángulo. ..83
Figura 87: Potencia activa inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop ángulo. ..............84
Figura 88: Potencia reactiva inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop ángulo. ...........85
Figura 89: Corrientes RMS inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop ángulo. ............85
Figura 90: Variables de tensiones PCC, primer impacto resistivo bifásico, droop ángulo. ...........86
Figura 91: Potencia activa inversores, segundo impacto resistivo bifásico, droop ángulo. ...........87
Figura 92: Potencia reactiva inversores, segundo impacto resistivo bifásico, droop ángulo. ........88
Figura 93: Corrientes RMS inversores, segundo impacto resistivo bifásico, droop ángulo. .........88
Figura 94: Variables de tensiones PCC, segundo impacto resistivo bifásico, droop ángulo. ........89
Figura 95: Respuesta del controlador droop de frecuencia. ...........................................................90
Figura 96: Respuesta de los controladores secundarios con droop de frecuencia. .........................91
Figura 97: Potencia activa inversores, primer impacto resistivo monofásico, droop frecuencia. ..92
Figura 98: Potencia reactiva inversores, primer impacto res. monofásico, droop frecuencia. .......93
Figura 99: Corrientes RMS inversores, primer impacto resistivo monofásico, droop frecuencia. 93
Figura 100: Variables de tensiones PCC, primer impacto res. monofásico, droop frecuencia. .....94
Figura 101: Potencia activa inversores, segundo impacto res. monofásico, droop frecuencia. .....95
Figura 102: Potencia reactiva inversores, segundo impacto res. monofásico, droop frecuencia. ..96
Figura 103: Corrientes RMS inversores, segundo impacto res. monofásico, droop frecuencia. ...96
Figura 104: Variables de tensiones PCC, segundo impacto res. monofásico, droop frecuencia....97
Figura 105: Potencia activa inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop frecuencia. ......98
Figura 106: Potencia reactiva inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop frecuencia. ...99
Figura 107: Corrientes RMS inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop frecuencia. ....99
Figura 108: Variables de tensiones PCC, primer impacto resistivo bifásico, droop frecuencia. .100
Figura 109: Potencia activa inversores, segundo impacto resistivo bifásico, droop frecuencia. .101
Figura 110: Potencia reactiva inversores, segundo impacto res. bifásico, droop frecuencia. ......102
Figura 111: Corrientes RMS inversores, segundo impacto resistivo bifásico, droop frecuencia. 102
Figura 112: Variables de tensiones PCC, segundo impacto res. bifásico, droop frecuencia. .......103
ix
I. INTRODUCCIÓN
A continuación, se presenta el informe de tesis para la obtención del grado de Magister en Ciencias
de la Ingeniería, mención Ingeniería Eléctrica, de la Universidad de Chile. En primer lugar, se
presenta la hipótesis del estudio, la motivación, los objetivos y los alcances de la tesis,
posteriormente se describe la estructura del documento.
I.1.- HIPÓTESIS
A continuación, se presentan las principales hipótesis formuladas al comienzo de este trabajo de
investigación, el cual se enmarca en la obtención del grado de magister en ciencias de la ingeniería,
mención ingeniería eléctrica en la Universidad de Chile.
Es posible implementar un sistema de control que se encargue de que las unidades generadoras que
componen una micro-red de 4 hilos compartan la potencia, tanto activa como reactiva que se
encuentran generando/absorbiendo, de acuerdo a sus capacidades nominales. Este esquema se
puede realizar utilizando control droop convencional (trifásico) o control droop por fase.
Es posible que el sistema de control sea implementado en cada una de las fases de la micro-red de
forma independiente, de tal forma de que las unidades compartan la potencia, tanto activa como
reactiva, por cada una de sus fases.
Es posible implementar un lazo de control secundario que se encargue de restablecer las

características de las tensiones (frecuencia, amplitud, desfase) a sus valores nominales en adición
al lazo de control encargado de que las unidades compartan la potencia.
I.2.- MOTIVACIÓN
El crecimiento económico de un país está estrechamente relacionado con el crecimiento de su
demanda eléctrica, por lo tanto, para un país en vías de desarrollo como Chile se hace imperioso
buscar fuentes de generación alternativas a los combustibles fósiles que puedan otorgar soluciones
seguras y confiables, a bajo costo y con un reducido impacto hacia el medio ambiente. Por otro
lado, la variada geografía de Chile posee una gran cantidad y diversidad de recursos naturales, los
cuales forman un poderoso nicho esperando a ser explotado.
En adición a lo anterior, la extensa y vasta geografía de nuestro país implica que existan lugares en
los que se hace muy difícil a las empresas transmisoras/distribuidoras llegar con energía eléctrica
a los habitantes de esas zonas, desde un punto de vista económico y técnico. Es por esto que surge
como una solución el uso de medios de generación distribuida (Distributed Generation, DG), más
precisamente de micro-redes, para abordar esta problemática.
Una micro-red es una red eléctrica de baja o media tensión que utiliza fuentes de generación
distribuidas y acumuladores para alimentar consumos en un área no muy extensa [1]. Además,
puede estar conectada o aislada de la red principal de distribución/transmisión [2]. Las unidades de
generación de una micro-red habitualmente utilizan los recursos naturales presentes en la zona para
generar electricidad, es así como es posible encontrar micro-redes compuestas por generación
eólica, generación solar fotovoltaica, generación micro-hidráulica, entre otras [3]. Sin embargo,
1
debido a que los recursos naturales presentan una gran variabilidad e incertidumbre se hace
necesario agregar unidades de almacenamiento de energía, como por ejemplo bancos de baterías,
para compensar las fluctuaciones de potencia.
Debido a que las redes de distribución eléctrica son principalmente redes trifásicas con neutro
conectado (cuatro hilos) y los consumos a este nivel de tensión son habitualmente consumos
monofásicos (generando desbalances a nivel trifásico) se hace necesario estudiar estrategias de
control para que las unidades de generación que componen la micro-red puedan compartir la
potencia (activa y reactiva) que se encuentran generando en cada fase y de acuerdo a sus
capacidades nominales de operación. De este modo, se asegura que las unidades de generación no
se sobrecargarán y se evitarán posibles problemas en la operación de la micro-red.
Particularmente, en esta tesis se estudiarán estrategias de control para compartir potencia de forma
monofásica (en cada fase) en una micro-red trifásica de cuatro hilos aislada de la red eléctrica
principal, formada por dos unidades de generación interconectadas utilizando inversores fuente de
tensión de cuatro hilos (VSI). Este equipamiento se encuentra en el Laboratorio de Control de
Micro-Redes, de la Universidad de Chile. Si bien el estudio se realizará para una micro-red formada
por dos unidades generadoras, las estrategias aquí presentadas son extensibles para micro-redes
formadas por tres o más unidades de generación.
I.3.- OBJETIVOS
El objetivo principal de esta tesis es diseñar y validar estrategias de control droop para que dos o
más unidades que componen una micro-red trifásica de cuatro hilos puedan compartir la potencia
activa y reactiva que se encuentran generando de forma monofásica y de acuerdo a sus capacidades
nominales, sin necesidad de utilizar un sistema de comunicaciones para realizar el control primario.
Los objetivos secundarios de la tesis se detallan a continuación:
▪ Diseñar e implementar un esquema de control droop de frecuencia para compartir la

potencia activa en cada fase de un sistema trifásico de 4 hilos.
▪ Diseñar e implementar un esquema de control droop de ángulo para compartir la potencia
activa en cada fase de un sistema trifásico de 4 hilos.
▪ Diseñar e implementar un esquema de control droop de tensión para compartir la
potencia reactiva en cada fase de un sistema trifásico de 4 hilos.
▪ Diseñar e implementar una estrategia de control secundario que permita restablecer los
valores de tensión, frecuencia y desbalances entre las tensiones a los valores nominales
en el punto de conexión común (PCC).
▪ Implementar una micro-red trifásica de cuatro hilos de forma experimental, compuesta
por dos inversores de cuatro piernas para validar las estrategias de control droop
propuestas.
I.4.- ALCANCES
En esta tesis la micro-red es estudiada mediante simulación, utilizando el software Plecs, e
implementación de un prototipo experimental en el Laboratorio de Control de Micro-Redes de la
2
Universidad de Chile, por lo cual los parámetros de los elementos que la componen (capacitancia,
inductancia, resistencia, etc.) corresponden a parámetros de placa o parámetros medidos
directamente en el equipamiento presente en el laboratorio.
El sistema a estudiar está formado por dos inversores fuente de tensión (VSI) de cuatro piernas, los
cuales utilizan dos rectificadores no controlados conectados a la salida de un autotransformador (o
variac) para obtener la tensión continua de sus DC-Links (uno de los rectificadores se conecta a un
transformador de aislación para evitar cortocircuitos). A la salida de cada inversor se conecta un
filtro LC para eliminar las componentes de alta frecuencia provenientes de la acción de los
dispositivos semiconductores, y posteriormente se conecta una inductancia para emular la
existencia de una línea, formando un filtro LCL a la salida de los inversores. Finalmente, los dos
inversores son conectados en un punto llamado PCC (Point of Common Coupling), en el cual
también es posible conectar la(s) carga(s) (ver Figura 64).
Por otro lado, la micro-red estudiada está aislada de la red, es decir, se tiene una micro-red
desconectada de la red de distribución/transmisión, por lo tanto, es necesario asegurarse de que la
regulación de tensión y frecuencia se realice mediante la acción de los dos inversores. Además,
para simplificar la aplicación de las curvas de droop se asume que la línea (inductancia) que conecta
los inversores con el PCC es puramente inductiva, es decir, se desprecia la componente resistiva
de los inductores utilizados. De este modo no es necesario aplicar técnicas para abordar el efecto
producido por la componente resistiva de las líneas [4]–[7].
Finalmente, para el control de la micro-red se utilizan sólo dos niveles de la estrategia de control
jerárquico [8], es decir, se utilizan los niveles de control primario y control secundario. No se
consideran ni el nivel de control terciario ni criterios de operación económica en este estudio.
I.5.- METODOLOGÍA PROPUESTA

El desarrollo de este trabajo se realiza en tres etapas principales. En primer lugar, se realiza una
revisión del estado del arte de micro-redes de cuatro hilos, control de inversores, niveles de control
primario y secundario, estableciendo una base teórica sólida de las materias a estudiar en esta tesis.
Posteriormente se realiza el modelamiento de la micro-red aislada de cuatro hilos en el software

Plecs para la simulación del sistema. Este sistema está compuesto por los dos inversores, los 2
filtros y líneas de salida, cargas, control de los inversores, control primario mediante curvas de
droop y un esquema de control secundario centralizado para reestablecer los parámetros del sistema
a su valor nominal.
Finalmente, y como tercera etapa, se realiza la implementación de un prototipo experimental del

modelo de micro-red simulada anteriormente. Se utilizan los parámetros de control sintonizados
previamente y se estudia su respuesta ante diferentes condiciones de operación. Además, se estudia
de forma experimental la precisión y validez de los métodos para compartir potencia activa y
reactiva por fase estudiados en esta tesis.
I.6.- ESTRUCTURA TESIS

Esta tesis está conformada por 6 capítulos principales, los cuales se describen brevemente a
continuación:
3
En el capítulo 1 se presenta una introducción, mostrando la hipótesis del estudio, la motivación
para realizarlo, los principales objetivos y alcances del trabajo de tesis y la metodología utilizada
para completar dichos objetivos y corroborar la hipótesis propuesta.
En el capítulo 2 se entrega una definición del concepto de micro-red, mostrando su arquitectura

básica y describiendo sus principales características de operación, así como también se describe la
arquitectura de control típica de las micro-redes y una definición de los inversores utilizados para
la alimentación de las micro-redes.
En el capítulo 3 se presentan las principales estrategias de control de micro-redes, considerando los

niveles de control jerárquico descritos en la literatura (lazos de control interno, de control primario
y de control secundario).
En el capítulo 4 se presenta el sistema de estudio simulado, mostrando la respuesta de los

controladores diseñados ante una serie de condiciones de operación.
En el capítulo 5 se presenta el sistema experimental implementado para el estudio realizado,

mostrando cada una de las unidades que componen el sistema y como éste responde ante una serie
de condiciones de operación.
Finalmente, en el capítulo 6 se presentan las conclusiones obtenidas en el trabajo de investigación

realizado durante el desarrollo de esta tesis de magister.
4
II. MICRO-REDES
Históricamente el paradigma predominante en los sistemas eléctricos ha estado conformado por
tres grandes bloques principales: generación, transmisión y distribución. De este modo es común
que los medios de generación estén ubicados en zonas lejanas a los puntos de consumo, haciendo
muy complejo (desde un punto de vista económico y técnico) entregar un suministro eléctrico
confiable a los puntos de consumo lejanos y de difícil acceso. Además, esto implica que exista un
flujo de potencia unidireccional en las redes eléctricas, ya que la energía siempre fluye desde el
punto de generación hacia el punto de consumo, lo cual implica que estas redes son difíciles de
acondicionar a los nuevos requisitos y requerimientos de los usuarios [9], [10].
Debido a los avances tecnológicos y a la maduración de las tecnologías de generación basadas en

energías renovables ha surgido como una posible solución para dar suministro a esos puntos lejanos
y de difícil acceso la incorporación de micro-redes. Las micro-redes son sistemas eléctricos en los
cuales pueden interactuar diferentes medios de generación distribuida (Distributed Generation,
DG), tales como generación eólica, generación solar fotovoltaica, centrales micro-hidráulicas,
generadores diésel, entre otros [11]–[13]. Debido a la intermitencia e incertidumbre de los recursos
naturales, como la energía solar y la energía eólica, en algunas ocasiones se hace necesario contar
con acumuladores de energía en la micro-red (por ejemplo, bancos de baterías) para poder entregar
un suministro ininterrumpido, seguro y confiable a los consumos.
Por otro lado, las micro-redes pueden estar conectadas o desconectadas de la red eléctrica principal
de distribución/transmisión [14], [15], en el caso de no existir esta conexión se tratará de una micro-
red aislada. Para las micro-redes conectadas a la red principal, habitualmente las unidades de
generación distribuida sólo se deben encargar de entregar potencia a los consumos ya que la red
principal es la que se encarga de regular tensión y frecuencia [11], y en caso de tener un exceso de
energía que no es consumida por las cargas presentes en la micro-red se puede “vender” o entregar
esta energía a la red principal. De este modo, para los grandes sistemas eléctricos convencionales
las micro-redes pueden ser vistas como una unidad de generación o de consumo.
Por otro lado, en las micro-redes aisladas las unidades de generación distribuida deben encargarse
de la regulación de tensión y frecuencia, lo cual dificulta el control de la micro-red al contar con
unidades que operan con una frecuencia variable, como los generadores eólicos y otras unidades
cuya generación se realiza en corriente continua [16]. Debido a esto, es común el uso de interfaces
de electrónica de potencia (como inversores) para regular la frecuencia, tensión y/o la intensidad
de corriente de las señales entregadas a la red. Además, ya que la micro-red es aislada, los excesos
de energía deben utilizarse para cargar acumuladores o bien disipar la energía excedente [15].
La generación distribuida posee algunas ventajas con respecto a la generación tradicional:
▪ Permite dar un suministro confiable a los consumos lejanos y aislados de las fuentes de
generación tradicionales, debido a la integración de pequeños medios de generación en
puntos cercanos a los consumos (consumos locales) [10].
▪ Permite la integración de unidades de generación basadas en energías renovables,
permitiendo la interacción de diferentes medios de generación distribuida (por ejemplo,
PV) y reduciendo las emisiones de efecto invernadero [10], [16].
5
▪ Permite la reducción de pérdidas asociadas a la transmisión, debido a la reducción en las
distancias desde la generación al consumo [10], [17].
▪ Permite una fácil y rápida expansión de la generación debido a incrementos en la
demanda, debido a la simplicidad para incorporar nuevos medios de generación
distribuida en el sistema [8], [17].
Las micro-redes pueden ser clasificadas en tres tipos: micro-redes de corriente alterna de 3 o 4 hilos
(AC), micro-redes de corriente continua (DC) y micro-redes híbridas o mixtas en las que
interactúan las dos micro-redes mencionadas anteriormente (AC/DC), la principal característica de
cada una de ellas es el tipo de tensiones que poseen [12], [18], [19]. Dentro de esta tesis el estudio
se centrará en micro-redes AC de 4 hilos, debido a que los consumos en el nivel de distribución
son mayoritariamente consumos monofásicos, lo cual implica que las micro-redes trifásicas deben
poseer un neutro y que las cargas pueden ser cargas trifásicas desbalanceadas y/o no lineales.
A continuación, se presenta la arquitectura típica de una micro-red, sus principales características

y sus principales modos de operación, mostrando algunos ejemplos de micro-redes. Posteriormente
se describen los inversores utilizados, los cuales permiten la interconexión de las diferentes
unidades de generación y la correcta operación de la micro-red como un sistema.
II.1.- ARQUITECTURA BÁSICA DE UNA MICRO-RED

A partir de lo expresado en [10]–[12], [20] se obtiene la estructura o arquitectura básica de una
micro-red, la cual se muestra en la Figura 1. Se puede observar que una micro-red típica está
formada por fuentes de generación, cargas (sensibles, no sensibles y térmicas) y sistemas de
acumulación de energía (bancos de baterías, bancos de condensadores, entre otras) [15]. Se
consideran “cargas sensibles” a las cargas que no pueden sufrir interrupciones en su suministro,
por lo cual se deben tomar mayores precauciones cuando la micro-red posee estas cargas. La micro-
red se puede conectar a una red de distribución/transmisión principal mediante un interruptor
estático [11] u otro tipo de dispositivo de conexión.
Gestión de energía
Alimentador A Cargas sensibles
PCC Alimentador B Cargas sensibles
Alimentador C Cargas no sensibles
Cargas térmicas
PCC
Punto de Conexión Breaker Switch estático Potencia distribuida Controlador de
Común Potencia y voltaje
Figura 1: Estructura básica de una micro-red [20].
6
Además, en la Figura 1 se observa la existencia de tres alimentadores (A, B, C) formando una
estructura radial. Cada alimentador posee desconectadores (breakers) y controladores de potencia
y tensión, de modo que ante algún problema en algún punto de la micro-red es posible desconectar
uno de estos alimentadores desconectando una zona. De esta forma los elementos de protección de
la micro-red deben actuar ante fallas en la red principal (cuando la micro-red se encuentra
conectada a la red) o ante fallas internas. Así, si la falla se encuentra en la red principal, la micro-
red debe realizar una acción de control para proteger sus elementos (ya sea desconectándose
rápidamente de ella o haciendo control LVRT para redes de baja tensión), mientras que si la falla
corresponde a una falla interna de la micro-red se debe aislar únicamente la zona afectada por la
falla, permitiendo al resto de la micro-red seguir operando normalmente.
Dentro de la estructura básica de micro-red mostrada en la Figura 1 se observa la presencia de

cargas térmicas, las cuales también forman parte de una micro-red cuando existen acumuladores
de energía térmica y/o generadores de los cuales se puede obtener calor (por ejemplo unidades de
co-generación) [21]. En esta tesis no se contempla el uso de dichas cargas ni de dichos
acumuladores.
II.2.- PRINCIPALES CARACTERÍSTICAS DE OPERACIÓN DE LAS MICRO-REDES

Como ya se mencionó previamente en este capítulo, las micro-redes pueden operar de forma
conectada a la red principal [22], desconectada de la red principal (aislada) [3], [16], [23] o bien
con la opción de hacer una transición de un estado a otro [10], [15], [22]. Por lo tanto, dentro de
las estrategias de control de la micro-red también es necesario considerar estrategias para regular
la conexión y desconexión de la red principal, cuando se requiera. Además, dependiendo de la
forma en que opere la micro-red, cambiarán las consignas de control de cada una de las unidades
de generación/almacenamiento.
Cuando la micro-red opera de forma conectada (sincronizada) a la red de distribución la mayoría

de sus dinámicas (tensión, frecuencia, etc.) quedan establecidas por la red principal y no es
necesario que la micro-red regule estos parámetros [24], [25] ya que se considera que la capacidad
de la red principal es mucho mayor que la capacidad de los elementos de la micro-red [3]. Por lo
tanto, la micro-red es vista como una fuente AC (o como una carga AC) por la red principal, y los
inversores que hacen de interfaz de las unidades que componen la micro-red operan como
inversores fuente de corriente (Current Source Inverters, CSI) orientándose en la tensión
establecida por la red principal. En este caso, en los inversores se debe controlar la potencia activa
que inyecta y la potencia reactiva que inyecta/absorbe cada unidad generadora a la micro-red.
Por otro lado, cuando la micro-red opera de forma aislada a la red principal, toda la dinámica de
las variables eléctricas (tensión, frecuencia, etc.) debe ser regulada por los sistemas de control de
los inversores [3]. De este modo, la generación debe ser capaz de abastecer la potencia demandada
por los consumos en todo momento y, en caso de existir excedentes, estos se pueden disipar o
almacenar en bancos de baterías o en algún otro tipo de elemento de almacenamiento [15].
En términos generales, se distinguen 5 funciones básicas de las micro-redes:
▪ Mantener la frecuencia y la tensión en torno a sus valores nominales, cuando se opera en

modo aislado de la red principal [22].
7
▪ Distribuir la potencia generada, tanto activa como reactiva, desde las unidades de
generación hasta las unidades de consumo/almacenamiento, cuando se opera en modo
aislado de la red principal [22].
▪ Asegurar que las unidades de generación compartan la potencia que generan en todo
momento, de acuerdo a sus capacidades nominales, cuando se opera en modo aislado de
la red principal [26]. De esta forma se asegura que cada unidad aporta de forma
proporcional a los consumos y no se lleva todo el trabajo una sola unidad.
▪ Realizar el intercambio de energía con la red principal, cuando se opera en modo
conectado (sincronizado) a la red principal [22].
▪ Asegurar una transición suave desde/hacia el modo conectado a la red [10].
Además de estas funciones básicas, las micro-redes poseen una simplicidad para poder expandir la
generación al aceptar la conexión de nuevas unidades y permiten segregar el sistema en zonas o
módulos como los obtenidos por los alimentadores de la Figura 1, con lo cual se obtiene un sistema
eléctrico más confiable [27]. Todas estas características corresponden a ventajas de las micro-redes
sobre los sistemas convencionales, sin embargo, para que todo esto opere de la forma adecuada es
necesario contar con sistemas de control diseñados exclusivamente para las micro-redes, ya que los
sistemas de control que se utilizan en los sistemas eléctricos convencionales no sirven para éstas.
La gran diversidad de modos de operación y configuraciones posibles de las micro-redes hacen que
sea necesario identificar claramente el tipo de operación de ésta para poder diseñar el sistema de
control, es decir, no existe un sistema de control único que se pueda aplicar de forma óptima a todo
tipo de micro-redes [15]. Es por esto que la principal desventaja de las micro-redes es que se tiene
que contar con un sistema de control avanzado, el cual debe ser diseñado para cada aplicación
dependiendo de las características de ésta. Sin embargo, se plantean unas características básicas
con las que debe contar el sistema de control [11]: se debe optimizar la operación de la micro-red
minimizando sus costos, se deben utilizar protecciones en la red de distribución y se debe contar
con controladores locales en las unidades de generación.
II.3.- ARQUITECTURAS DE CONTROL DE MICRO-REDES
Dependiendo de la arquitectura del control de una micro-red se puede tratar de una estructura de
control secundario centralizada o distribuida, las cuales se describen a continuación.
a) Micro-redes con control centralizado
La arquitectura de control centralizada corresponde a la estructura de control más comúnmente

utilizada en las micro-redes de pequeña escala, su funcionamiento se basa en la acción de un
controlador central que se encarga de modificar las consignas de control de los controladores
locales (Local Controller, LC) presentes en las unidades de generación distribuida (DG), tal como
se muestra en la Figura 2.
Las principales tareas del control secundario centralizado son [28], [29]:
▪ Mejorar la calidad de la potencia, al modificar las pendientes de las curvas de droop o

corregir los offsets de tensión y frecuencia introducidos por el control primario.
8
▪ Corregir desbalances en la tensión.
▪ Compensar armónicos de tensión y/o corriente (en algunos casos).
▪ Mejorar el nivel en que las unidades de DG comparten la potencia reactiva.
Para que esta arquitectura de control opere en óptimas condiciones es necesario que la red de
comunicaciones existente entre el controlador central y los controladores locales funcione
correctamente. Por otro lado, en el caso de micro-redes que abarquen grandes distancias el control
centralizado podría volverse muy costoso y poco práctico, debido a los retardos en la comunicación
y a la pérdida de datos, y se requiere un gran ancho de banda en la red de comunicaciones [28].
Controlador
Central
LC DG DG LC
Cargas locales
LC DG Generación distribuida
DG
LC Controlador local
LC DG DG LC
LC DG
Figura 2: Arquitectura de control centralizada para micro-redes [29].
b) Micro-redes distribuidas o con control descentralizado
Para la arquitectura de control distribuida (o descentralizada) no existe un controlador central y

existen únicamente los controladores locales, los cuales sólo tienen redes de comunicación para
intercambiar información global del sistema entre ellos (variables del control secundario y
terciario), como se muestra en la Figura 3. La única manera para una unidad de DG de conocer el
estado del resto de la micro-red es mediante la medición de las variables eléctricas a su salida, de
este modo, la forma que tiene una micro-red con control distribuido de compartir potencia, activa
o reactiva, entre sus unidades de DG es mediante las curvas de droop (o estatismo).
Mediante la estructura de control descentralizada es posible evitar los problemas de comunicación

que se pueden presentar en micro-redes que abarcan una zona muy amplia, ya que no es necesaria
una red de comunicaciones para que este esquema opere correctamente. Sin embargo, para evitar
posibles problemas de inestabilidad del sistema al utilizar este esquema de control, debido a la
ausencia de redes de comunicaciones con un alto ancho de banda entre las unidades [30], es
recomendable realizar un análisis de estabilidad del sistema considerando los lazos de control
locales de forma previa a la implementación, así será posible asegurar que el sistema operará de
una forma segura y confiable. El análisis de estabilidad está fuera de los alcances de este trabajo.
9
Posteriormente, en la sección III, se discutirán en detalle esquemas de control de micro-redes
introduciendo el control jerárquico y describiendo los esquemas de control para compartir potencia
(control droop), así como también los esquemas de control interno de los inversores.
LC DG DG LC
Cargas locales
LC DG Generación distribuida
DG
LC Controlador local
LC DG DG LC
LC DG
Figura 3: Arquitectura de control distribuida para micro-redes [29].
II.4.- INVERSORES
Como se mencionó previamente, los inversores son una pieza fundamental en el funcionamiento
de una micro-red, ya que estos elementos son los que permiten, entre otros, que las unidades
generadoras que normalmente operan con frecuencia y/o tensión variable (generadores eólicos,
etc.), o con corriente continua, se puedan conectar a la micro-red y puedan interactuar de forma
correcta con las otras unidades que componen el sistema. El principal objetivo de un inversor es
convertir una señal de corriente continua (Direct Current, DC) a la entrada, en corriente alterna
(Alternating Current, AC) a su salida. De esta forma, se puede obtener una tensión de corriente
alterna, con una amplitud y frecuencia especificada por el controlador a su salida. Debido a esta
importante característica, los inversores tienen una diversidad de aplicaciones, que van desde
pequeñas fuentes de alimentación para computadores hasta aplicaciones industriales de alta
potencia, pasando por las micro-redes.
En la actualidad los inversores utilizan dispositivos semiconductores (por ejemplo, Insulated-Gate

Bipolar Transistor, IGBTs) para realizar la conmutación de una fuente de tensión DC y generar
una señal cuadrada de alta frecuencia a la salida, la cual posteriormente pasa por un filtro pasa
bajos (principalmente LC) que se encarga de eliminar las componentes de alta frecuencia
manteniendo la componente fundamental. Para generar la(s) onda(s) a la salida del inversor, se
utilizan diferentes técnicas de modulación; dentro de las más avanzadas están la modulación por
ancho de pulsos (o PWM, Pulse Width Modulation) con una frecuencia portadora mucho más alta
que la frecuencia de salida; y la modulación por vectores espaciales (o SVM, Space Vector
Modulation), para obtener una salida más próxima a la sinusoidal y con menor distorsión armónica.
Para una topología básica de inversor existen dos modos de operación, los llamados inversores
fuente de tensión (o VSI, Voltage Source Inverter) en que la variable controlada es la tensión y los
10
denominados inversores fuente de corriente (o CSI, Current Source Inverter) en los que se controla
la corriente que éstos entregan. En el estudio de esta tesis son de interés los del tipo VSI, ya que es
el tipo de operación que será utilizada en la micro-red.
a) Inversor fuente de tensión (VSI)
La característica principal de este dispositivo es que su fuente de energía corresponde a una fuente
de tensión DC, ésta puede ser una batería o un condensador a la salida de un rectificador (como en
este estudio). Dentro de los VSI existentes, se puede destacar el VSI de tres piernas y el VSI de
cuatro piernas, donde el número de piernas dependerá del número de fases que se obtienen a la
salida del inversor (tres fases en el caso del VSI de tres piernas y tres fases más un neutro en el
caso del VSI de cuatro piernas).
El diseño general de un inversor trifásico de tres piernas se puede observar en la Figura 4. Cada
pierna está compuesta por dos interruptores (Sip , Sin , con i = a, b, c), y un punto de conexión entre
dichos interruptores. De cada uno de estos puntos de conexión se obtiene una fase (a, b, c), de
frecuencia y amplitud variable, mediante la correcta conmutación de los interruptores.
Figura 4: Inversor trifásico fuente de tensión de tres piernas.
En este estudio, el inversor a utilizar es el inversor fuente de tensión de cuatro piernas, ya que la
inclusión de esta pierna adicional permite manejar las corrientes de secuencia cero, lo que otorga
un grado extra de control en las micro-redes con cargas desbalanceadas. El esquema general del
VSI de cuatro piernas se muestra en la Figura 5. Al igual que en el inversor mostrado anteriormente,
este inversor posee dos interruptores en cada pierna y un punto de conexión entre estos dos
elementos, lo que da un total de ocho interruptores y cuatro puntos de conexión (salidas).
Cada interruptor tiene asociado un nombre (Sik ), donde la letra “i” indica la fase que se obtiene a
la salida de la pierna en la que está el interruptor, y la letra “k” corresponde a la posición en la que
se ubica el interruptor dentro de la pierna (superior o inferior) y la polaridad que se obtiene a la
salida de dicho interruptor al accionarse; la letra p es para indicar polaridad positiva y la letra n
para indicar polaridad negativa. Es muy importante que los dos interruptores de una misma pierna
(Sip , Sin ) no estén cerrados en el mismo instante, ya que esto ocasionaría un cortocircuito a la
entrada del inversor, lo que podría dañar los dispositivos semiconductores (IGBTs). En la sección
V.4.-d) se explica la metodología utilizada para evitar este problema.
11
Figura 5: Inversor trifásico fuente de tensión de cuatro piernas.
Si bien este inversor posee una serie de desventajas frente a otras configuraciones de inversores
como el conversor matricial [31] (tales como un mayor tamaño y peso debido a la inclusión del
DC-Link) esto mismo le significa una ventaja importante; al poseer condensadores (que conforman
el DC-link) tiene un mejor aprovechamiento de la tensión de entrada (teóricamente la máxima
transferencia de salida/entrada es de 100% si se consideran componentes ideales). Además, existe
desacoplamiento entre la entrada y la salida (lo que le da mayor robustez al sistema). A
continuación, se describirá el funcionamiento del VSI de cuatro piernas.
b) Descripción y funcionamiento del VSI de cuatro piernas
Como se mencionó anteriormente, el inversor de 4 piernas está compuesto, entre otros elementos,
por un arreglo de interruptores bidireccionales conformador por 4 dispositivos semiconductores: 2
diodos en anti-paralelo y 2 IGBT de potencia, dispuestos como se muestra en la Figura 6.
Sap Sbp Scp Snp
San Sbn Scn Snn
Red DC-Link Inversor Filtro LC

+
rectificador
Figura 6: Topología del inversor de 4 piernas e interruptores bidireccionales utilizados.
A la salida del inversor se puede obtener una tensión de amplitud y frecuencia variable, que
dependerá principalmente de la secuencia (y frecuencia) de conmutación de los interruptores. Para
12
describir las tensiones que se obtienen a la salida del VSI de cuatro piernas, se define la siguiente
ecuación de conmutación [32]:
1, si Sjp y Snn están cerrados j = {a, b, c}

Sjf = { 0, si Sjn y Snn , o Sjp y Snp están cerrados (1)
−1, si Sjn y Snp están cerrados
Por lo tanto, las tensiones instantáneas en la salida (terminales AC) Van , Vbn , Vcn y la corriente en
la entrada (terminales DC) ip se puede expresar como:
[van vbn vcn ]T = [San Sbn Scn ]T · EDC ,

(2)
iP = [San Sbn Scn ] · [ia ib ic ]T
Donde EDC corresponde a la tensión DC de entrada (batería o DC link).
A diferencia de un inversor de tres piernas que tiene ocho posibles combinaciones de conmutación,
un inversor de cuatro piernas posee dieciséis combinaciones posibles debido a la inclusión de la
cuarta pierna. Las combinaciones de conmutación pueden ser representadas por un conjunto
ordenado [Sa , Sb , Sc , Sn ], donde Sa = “p” indica que el interruptor superior de la fase A (Sap ) está
cerrado, y Sa = “n” indica que el interruptor inferior de la fase A (San ) está cerrado. Esta misma
notación es válida para las fases B y C, y para la pierna neutral (f).
Para simplificar el análisis, si se consideran sólo tres piernas del inversor, se tienen ocho
combinaciones posibles de conmutación (considerando la condición que indica que dos
interruptores de la misma pierna no pueden estar cerrados en el mismo instante). Por lo tanto, si se
considera el interruptor superior de la cuarta pierna (pierna neutral) cerrado (“p”) y el interruptor
inferior de la misma pierna abierto, se tienen las ocho combinaciones del inversor de tres piernas,
las cuales se muestran en la Figura 7. Por otro lado, si ahora se considera el interruptor inferior de
la pierna neutral (“n”) cerrado y el interruptor superior de la misma abierto, se tienen nuevamente
ocho combinaciones del inversor de tres piernas, las que se muestran en la Figura 8. De esta forma,
las dieciséis conmutaciones posibles de obtener en el inversor fuente de tensión de cuatro piernas
se muestran en la Figura 7 y en la Figura 8, separadas según el criterio mencionado anteriormente.
En estas figuras se puede observar la combinación de conmutación de los interruptores; por

ejemplo, para el caso 1 mostrado se presenta la combinación pppp, que indica que los interruptores
superiores de las cuatro piernas se encuentran cerrados. Esta condición da como resultado tensiones
de fase nulas a la salida del conversor (Vaf = 0, Vbf = 0, Vcf = 0). Para el caso 2 mostrado se
tiene la combinación nnnp, lo cual indica que los interruptores inferiores de las tres piernas de fase
y el interruptor superior de la pierna neutral se encuentran cerrados dando como resultado tensiones
negativas a la salida (Vaf = −EDC , Vbf = −EDC , Vcf = −EDC ).
Si se realiza este análisis para las dieciséis combinaciones posibles, da como resultado el mismo
número de combinaciones para las tensiones de fase a la salida del inversor. Es importante destacar
que las tensiones obtenidas a la salida del inversor son múltiplos de la tensión DC a la entrada del
mismo, por lo tanto, se obtienen tres posibles niveles de tensión: tensión positiva (Vif = EDC ),
tensión negativa (Vif = −EDC ) y tensión nula (Vif = 0). En la Tabla 1 se presenta un resumen de
dichas combinaciones con sus respectivas tensiones de fase a la salida del inversor.
13
Tabla 1: Combinaciones de conmutación y tensiones obtenidas a la salida del inversor
Combinaciones pppp nnnp pnnp ppnp npnp nppp nnpp pnpp
Vaf 0 -EDC 0 0 -EDC -EDC -EDC 0

T
e Vbf 0 -EDC -EDC 0 0 0 -EDC -EDC
n Vcf 0 -EDC -EDC -EDC -EDC 0 0 0
s
i Combinaciones pppn nnnn pnnn ppnn npnn nppn nnpn pnpn
o
n Vaf EDC 0 EDC EDC 0 0 0 EDC
e Vbf EDC 0 0 EDC EDC EDC 0 0
s
Vcf EDC 0 0 0 0 EDC EDC EDC
1 pppp 2 nnnp
a a
[Vaf,Vbf,Vcf] [Vaf,Vbf,Vcf]
[0 0 0] + [- - -] +
b b
EDC EDC
c c
- -
f f
3 pnnp 4 ppnp
a a
[0 - -] + [0 0 -] +
b b
EDC EDC
c c
- -
f f
5 npnp 6 nppp
a a
[- 0 -] + [- 0 0] +
b b
EDC EDC
c c
- -
f f
7 nnpp 8 pnpp
a a
[- - 0] + [0 - 0] +
b b
EDC EDC
c c
- -
f f
Figura 7: Conmutaciones posibles con interruptor superior de pierna neutral cerrado.
14
9 pppn 10 nnnn
a a
[+ + +] + [0 0 0] +
b b
EDC EDC
c c
- -
f f
11 pnnn 12 ppnn
a a
[+ 0 0] + [+ + 0] +
b b
EDC EDC
c c
- -
f f
13 npnn 14 nppn
a a
[0 + 0] + [0 + +] +
b b
EDC EDC
c c
- -
f f
15 nnpn 16 pnpn
a a
[0 0 +] + [+ 0 +] +
b b
EDC EDC
c c
- -
f f
Figura 8: Conmutaciones posibles con interruptor inferior de pierna neutral cerrado.
c) Modulación SVM de 3 dimensiones (SVM-3D)
La modulación de un inversor consiste en obtener (a la salida del convertidor) tensiones de amplitud

y frecuencia variables. Actualmente existen diversas técnicas de modulación, entre las cuales se
pueden destacar la modulación por ancho de pulsos (Pulse Width Modulation, PWM) y la
modulación de vectores espaciales (Space Vector Modulation, SVM), entre otras. La modulación
de vectores espaciales consiste principalmente en sintetizar las 3 fases de un sistema trifásico en
un vector de salida mediante una adecuada transformación de coordenadas, esta transformación se
discute en [33]. En general para conversores de 2 niveles se utilizan los siguientes SVMs:
▪ SVM de 2 dimensiones, para conversores de 3 piernas.

▪ SVM de 3 dimensiones, para conversores de 4 piernas.
Debido a que en esta tesis se estudia una micro-red de 4 hilos es necesario utilizar inversores de 4
piernas, por lo cual la modulación utilizada corresponde a SVM-3D. En este caso el vector de
15
tensión de salida se debe someter a una transformación de coordenadas, de acuerdo a (3). Es así
como se pueden transformar las tensiones de salida del VSI de cuatro piernas (mostradas en la
Tabla 1) a las coordenadas α-β-γ, obteniéndose 14 vectores no nulos y 2 vectores nulos, los que se
muestran en la Figura 9. Luego, con 3 de estos vectores es posible sintetizar el vector de salida.
1 1
1 − −
Vα 2 2
2 VA
√3 √3
[Vβ ] = ( ) · 0 − · [ VB ] (3)
Vγ 3 2 2 VC
1 1 1
[2√2 2√2 2√2 ]
Figura 9: Representación 3D de vectores de salida del conversor, en coordenadas α-β-γ.
Una vez obtenidas las componentes en coordenadas α-β-γ del vector de salida, se procede a
determinar los 3 vectores más cercanos a éste en el espacio de la Figura 9. Para esto, primero se
debe identificar el prisma de salida utilizando las componentes α-β del vector de salida demandado,
calculando el ángulo formado por el vector sintetizado en estos ejes coordenados y proyectándolo
al plano bidimensional α-β, como se muestra en la Figura 10.
Figura 10: Proyección bidimensional utilizada para identificar prisma requerido por SVM.
16
Cada prisma de la Figura 10 está compuesto por cuatro tetraedros (de forma tridimensional), en
donde los vectores requeridos son los que forman tales tetraedros. La elección del tetraedro se
realiza analizando la polaridad de la tensión demandada a la salida [34]. La Tabla 2 muestra la
elección de vectores a utilizar, una vez conocidos el prisma y el tetraedro [34]. Como se explicó
previamente, cada tetraedro perteneciente a cada prisma tiene asociados 3 vectores no nulos y 2
vectores nulos, por lo tanto, existen 24 posibles combinaciones de estados de conmutación (4
tetraedros en cada uno de los 6 prismas).
Por ejemplo, si las tensiones demandadas a la salida del inversor son Van < 0, Vbn < 0 y Vcn < 0,
y el prisma encontrado es el 6, entonces los 3 vectores requeridos para la modulación son V1 , V9 y
V11 y los 2 vectores nulos son V0 y V15 , como se muestra en la Figura 11. Así, conociendo el prisma
y el tetraedro, los estados de conmutación son posibles de seleccionar para sintetizar el vector de
tensión a la salida del inversor.
Figura 11: Vectores que conforman el prisma 6.
Para optimizar los estados de conmutación y reducir pérdidas, es necesario conmutar una pierna a
la vez. Así, además, se evita cortocircuitar 2 fases y posibles daños a los dispositivos. Una vez que
se tienen seleccionados los estados, se procede a calcular los ciclos de trabajo requeridos para
obtener las tensiones demandadas a la salida. La metodología utilizada está ampliamente
documentada en la literatura [35]–[37]. A continuación, se presentan las ecuaciones y relaciones
más representativas.
La tensión de salida se puede obtener usando: Vout = Vo′ + Vo′′ + Vo′′′ , donde Vo′ , Vo′′ y Vo′′′ son
obtenidos de los vectores de un tetraedro en particular. Luego, se tiene:
Vo'  1 V1 

Vo''   2 V 2  con i  1
(4)
Vo'''   3 V 3 
α1 + α2 + α3 = 1
Donde V1 , V 2 y V 3 son los estados de conmutación seleccionados y α1 , α2 y α3 son los ciclos de

trabajo para esos estados [35]. Así, para el prisma 6 - tetraedro 2, queda:
V1 = V8 , V 2 = V10 , V 3 = V11 (5)
17
Tabla 2: Selección de un tetraedro para un prisma dado.
Tetraedro
1 2 3 4
V8 pnnn V8 pnnn V8 pnnn V1 nnnp

V12 ppnn V12 ppnn V9 pnnp V9 pnnp
1 V14 pppn V13 ppnp V13 ppnp V13 ppnp
Van Vbn Vcn Van Vbn Vcn Van Vbn Vcn Van Vbn Vcn
+ + + + + - + - - - - -
V4 npnn V4 npnn V4 npnn V1 nnnp

V12 ppnn V12 ppnn V5 npnp V5 npnp
2 V14 pppn V13 ppnp V13 ppnp V13 ppnp
+ + + + + - - + - - - -
V4 npnn V4 npnn V4 npnn V1 nnnp

V6 nppn V6 nppn V5 npnp V5 npnp
3 V14 pppn V7 nppp V7 nppp V7 nppp
Prisma
+ + + - + + - + - - - -
V2 nnpn V2 nnpn V2 nnpn V1 nnnp

V6 nppn V6 nppn V3 nnpp V3 nnpp
4 V14 pppn V7 nppp V7 nppp V7 nppp
+ + + - + + - - + - - -
V2 nnpn V2 nnpn V2 nnpn V1 nnnp

V10 pnpn V10 pnpn V3 nnpp V3 nnpp
5 V14 pppn V11 pnpp V11 pnpp V11 pnpp
+ + + + - + - - + - - -
V8 pnnn V8 pnnn V8 pnnn V1 nnnp

V10 pnpn V10 pnpn V9 pnnp V9 pnnp
6 V14 pppn V11 pnpp V11 pnpp V11 pnpp
+ + + + - + + - - - - -
18
Usando los estados seleccionados y los ciclos de trabajo calculados, es posible establecer una
secuencia de conmutación para el control del inversor. Por ejemplo, para el caso descrito
anteriormente donde los vectores de salida están en el prisma 6 - tetraedro 2, los estados
seleccionados son:
▪ Los vectores cero (estados cero) 𝐕 𝟎 y 𝐕 𝟏𝟓

▪ Los vectores 𝐕 𝟖 , 𝐕 𝟏𝟎 y 𝐕 𝟏𝟏
Así, para cada ciclo se establece un orden que, en este caso, minimiza las conmutaciones y en
consecuencia las pérdidas. La Figura 12 muestra el patrón simétrico utilizado para que sólo un
interruptor conmute cuando se cambie de estado, produciéndose así 9 conmutaciones en cada
período (considerando las conmutaciones a los vectores nulos, que corresponden a los tiempos α0 ).
Figura 12: Esquema representativo de los ciclos de conmutación.
De acuerdo a lo presentado en este capítulo, es posible implementar un prototipo experimental de

laboratorio de una micro-red de 4 hilos aislada de la red eléctrica principal en la cual es posible
aplicar las estrategias de control jerárquico y, más precisamente, las estrategias de control primario
formuladas en esta tesis. A continuación, se presentarán las principales estrategias de control
propuestas en este estudio, las cuales podrán ser aplicadas a la micro-red de estudio para su
validación.
19
III. ESTRATEGIAS DE CONTROL DE MICRO-REDES
A continuación, se presentan las estrategias de control utilizadas en el desarrollo de esta tesis para
poder compartir la potencia por fase, tanto activa como reactiva, entre dos inversores de 4 hilos
conectados en un punto de conexión común (PCC, en inglés Point of Common Coupling) y
suministrando potencia activa y reactiva a una carga desbalanceada ubicada en este punto.
Las estrategias de control de micro-redes se suelen dividir en niveles de control, lo que recibe el
nombre de control jerárquico [8]. La estructura de estos controles puede ser centralizada o
descentralizada, como se explicó en la sección II.3.-. Además, cada nivel de control debe cumplir
diferentes funciones [8], [30]. Es necesario asegurar que la acción de cada nivel de control no
interfiera en la operación de los otros niveles, con lo cual los niveles de control jerárquico deben
estar desacoplados (su ancho de banda debe ser significativamente diferente [8]).
Los niveles de control jerárquico definidos en [8] se muestran en la Figura 13. Bajo esta estructura,
el control terciario es el encargado de controlar los intercambios de energía entre la micro-red y la
red de distribución principal. Estos intercambios pueden ser flujos de energía saliendo
(exportación) o entrando (importación) a la micro-red. Debido a que en este trabajo no se considera
la existencia de una red de distribución (se trata de una micro-red aislada) no se considerará este
nivel en el desarrollo de esta tesis.
El control secundario se encarga de restablecer los valores nominales de tensión, frecuencia y, en

este trabajo, desfase entre las tensiones de la micro-red, asegurando la correcta y segura operación
de ésta bajo los requerimientos establecidos en las normas.
Finalmente, el control primario es el responsable de emular el comportamiento físico de las

máquinas sincrónicas en cada uno de los inversores que componen la micro-red, para así asegurar
la operación estable del sistema. Esta emulación se realiza a través de las curvas de droop que
emulan las curvas de estatismo de las máquinas, esto será explicado posteriormente.
Además, se considera un nivel base o “nivel cero”, el cual es el encargado de realizar el control de
las variables internas de los inversores (control de tensión y/o corriente).
Intercambio de energía con

NIVEL DE CONTROL
la red principal (no

Terciario estudiado en este trabajo)
Restauración de los valores

nominales de la micro-red
Secundario
Lazos de control internos
(corriente, tensión, droop)
Primario
Figura 13: Niveles de control jerárquico de las micro-redes.
20
III.1.- CONTROL INTERNO DE LOS INVERSORES
El modelo simplificado para una fase del inversor de 4 hilos se presenta en la Figura 14, donde:
▪ Lf : Inductor del filtro de salida del inversor.

▪ Cf : Capacitor del filtro de salida del inversor.
▪ Ll : Inductor emulando una línea de transmisión/distribución.
▪ V0 : Tensión modulada por el algoritmo de modulación.
▪ Vf : Tensión de salida del inversor, corresponde a la variable a controlar.
▪ VPCC : Tensión del PCC (Point of Common Coupling), se considera una perturbación externa.
La variable que se quiere controlar corresponde a la tensión del capacitor del filtro LCL (filtro LC
en adición a bobina emulando la línea) a la salida del inversor (Cf ), y la variable manipulada para
realizar este control corresponde a la tensión modulada por el inversor (V0 ).
𝐕𝟎 𝐕 𝐕
Figura 14: Modelo simplificado para una fase del inversor de 4 hilos.
Existen numerosas técnicas (o estrategias) para controlar las variables de salida (tensión o
corriente) que entrega un inversor fuente de tensión (VSI) de 4 hilos [38]–[41], sin embargo, debido
a las ventajas que presenta la estrategia de control resonante (principalmente la posibilidad de
controlar cada fase de forma individual y no tener que hacer transformaciones de coordenadas para
realizar el control) [38], y a la experiencia del autor con esta estrategia, es elegida para controlar la
tensión que entrega cada fase del inversor.
a) Control resonante
Como ya se mencionó anteriormente, la variable de salida del inversor que se desea controlar
corresponde a la tensión en el capacitor (Vf ), de este modo, la función de transferencia de la planta
de control (GV1 ) es presentada en (6).
Es fácil observar que los polos asociados a esta planta no tienen amortiguamiento (ξ(GV1 ) = 0),
por lo cual, para dar mayor estabilidad al control resonante se considera la utilización de la
estrategia de amortiguamiento activo o, en inglés, active damping, la cual será explicada en la
próxima sección.
Vf (s) 2Ll
GV1 (s) = = 2
(6)
V0 (s) 2Cf Lf Ll s + (Lf + 2Ll )
21
b) Control resonante considerando active damping
Si bien el control resonante es capaz de controlar la planta descrita en (6) por sí solo, la estrategia
de active damping le entrega mayor robustez y amortiguamiento al control, y permite asegurar la
operación del sistema en un rango de puntos de operación más amplio [42] desplazando la
frecuencia natural de sus polos. De este modo, considerando la resistencia virtual (R k ), la planta a
controlar toma la forma mostrada en la Figura 15 y descrita en (7). Se puede observar que la
inclusión de esta “resistencia virtual” aumenta el orden de la planta, además de entregarle un
amortiguamiento adicional y desplazar la frecuencia de resonancia de sus polos. Si bien esta
resistencia no agrega dinámica al circuito, es capaz de aumentar el orden de la planta ya que la
tensión de entrada de la función de transferencia pasa a ser V0 ′ (s) y no V0 (s).
Vf (s) 2 Ll s
GV2 (s) = ′ (s) = (7)
V0 2 Cf Lf Ll s + 2 Cf Ll R k s 2 + (Lf + 2Ll ) s + R k
3
𝐑𝐤
𝐕𝟎′ 𝐕𝟎 𝐕 𝐕
Figura 15: Modelo simplificado para una fase del inversor de 4 hilos con active damping.
Para la correcta elección del valor de la resistencia de active damping (R k ) se evaluaron diferentes
valores de “resistencia virtual” considerando los parámetros de la planta descritos en la Tabla 4,
analizando la frecuencia natural y el amortiguamiento de sus polos o valores propios. Los
resultados se muestran en la Tabla 3.
Tabla 3: Frecuencia y amortiguamiento de la planta para diferentes valores de R k .

𝐑 𝐤 [𝛀] 𝟎. 𝟎 𝟎. 𝟓 𝟏. 𝟎 𝟏. 𝟓 𝟐. 𝟎 𝟐. 𝟓 𝟑. 𝟎 𝟑. 𝟓 𝟒. 𝟎
𝛏𝟏 [%] − 100.0 100.0 100.0 𝟏𝟎𝟎. 𝟎 100.0 100.0 100.0 100.0
𝟏 [𝐇𝐳] − 6.4 12.8 19.2 𝟐𝟓. 𝟕 32.2 38.9 45.7 52.7
𝛏𝟐,𝟑 [%] 0.0 2.3 4.5 6.8 𝟗. 𝟏 11.4 13.6 15.9 18.2
𝟐,𝟑 [𝐇𝐳] 562.7 562.6 562.1 561.4 𝟓𝟔𝟎. 𝟒 559.0 557.4 555.5 553.1
Se puede observar que para todo R k ≠ 0 existe un polo totalmente amortiguado (ξ1 (GV2 ) = 1), el
cual se desplaza en el espectro de frecuencias dado por 6.4 [Hz] < f1 < 52.7 [Hz]. Por otro lado,
también se observa la existencia de un polo compuesto con un amortiguamiento que oscila entre
los valores 2.3 % < ξ2,3 (GV2 ) < 18.2 %, mientras que su frecuencia de oscilación está acotada en
el rango entre 553.1 [Hz] < f2,3 < 562.6 [Hz].
Si bien el desplazamiento en frecuencia de los polos compuestos no es significativo, si se

comprueba que es posible desplazar la ubicación de estos polos. Además, se observa que a medida
que el valor de R k aumenta, la frecuencia de oscilación de los polos compuestos disminuye, lo cual
22
no es lo deseado ya que este modo de oscilación se acerca a la frecuencia de corte del filtro LCL a
la salida de los inversores. En función de lo anterior, el valor de la resistencia de active damping
elegida para la sintonización del controlador resonante es 𝐑 𝐤 = 𝟐 [𝛀].
Una vez definido el valor de la resistencia virtual se procede a sintonizar el controlador resonante
a utilizar mediante Lugar Geométrico de la Raíz (LGR) y diagramas de Bode. Los parámetros de
cada uno de los 2 inversores de la micro-red se presentan en la Tabla 4, donde se destaca que ambos
utilizan los mismos valores de inductancias y resistencia virtual, pero no de capacitancia en el filtro
de salida ya que no se cuenta con bancos de condensadores iguales en el laboratorio. El valor de
resistencia virtual obtenido previamente es utilizado en los 2 inversores ya que, en ambos casos, se
cumple con el amortiguamiento buscado.
Tabla 4: Parámetros de los inversores que componen la micro-red.

Valor
Parámetro Unidad
Inversor 1 Inversor 2
40 45 [μF]
2.5 [mH]
5.0 [mH]
𝐑𝐤 2.0 [Ω]
De este modo, la planta a controlar para cada inversor se muestra en las expresiones (8) y (9), donde
es fácil observar la gran similitud entre ellas. Esto también se refleja en el diagrama de bode de las
plantas a controlar, mostrado en la Figura 16.
s
GV−Inv1 (s) = 1.0 · 107 (8)
s 3 + 800s 2 + 1.25 · 107 s + 2.0 · 109
s
GV−Inv2 (s) = 8.9 · 106 (9)
s3 + 800s 2 + 1.11 · 107 s + 1.8 · 109
La sintonización de los controladores se puede realizar en el plano continuo (plano “S”) o en el

plano discreto (plano “Z”), en este caso se realiza en el plano discreto debido a que es en este plano
en donde se pueden programar los controladores en el microprocesador. Discretizando mediante la
transformada bilineal (transformación de Tustin), y con un periodo de muestreo de Ts = 140 [μs],
las plantas mostradas en (8) y (9), quedan como se muestra en (10) y (11), respectivamente. El
parámetro de discretización fue elegido para obtener un bajo nivel de THD en la tensión de salida
de los inversores, además, se considera un tiempo de muestreo en el cual el procesador sea capaz
de procesar todas las instrucciones para mantener el sistema controlado.
z3 + z2 − z − 1
GV−Inv1 (z) = 0.0438 (10)
z 3 − 2.6769 · z 2 + 2.5805 · z − 0.8986
z3 + z2 − z − 1
GV−Inv2 (z) = 0.0392 (11)
z 3 − 2.6999 · z 2 + 2.6024 · z − 0.8981
23
Figura 16: Diagrama de Bode de las plantas a controlar para cada inversor.
Una vez obtenidas las plantas en su forma discreta (z) se procede a analizar los controladores
resonantes. El controlador resonante se utiliza en su forma discreta, dada por la representación en
el plano “Z” de un polo conjugado y un cero conjugado, como se muestra en la expresión (12) y en
la Figura 17. Se observa que el polo conjugado se encuentra en el límite del círculo unitario y con
una frecuencia igual a la frecuencia de resonancia (en este caso ωe = 2 π 50 [rads]), mientras que
el cero conjugado está ubicado a una distancia del origen igual a rRC y a una frecuencia natural
igual a la del polo. El parámetro k RC corresponde a la ganancia del controlador resonante. El diseño
del controlador se realiza mediante el método de polos y ceros, el cual consiste en ubicar polos y
ceros en el plano Z hasta obtener una respuesta apropiada. La sintonización de estos controladores
se realiza en el plano Z para evitar distorsiones en su acción de control al realizar la discretización
y posterior implementación en la plataforma de control experimental.
(z − rRC ejωets )(z − rRC e−jωets )

GRC (z) = k RC (12)
(z − ejωets )(z − e−jωets )
Desarrollando la expresión (12) en su forma trigonométrica, nos queda la expresión mostrada en

(13), de la cual se desprende que los parámetros de sintonización del controlador son k RC y rRC .
z 2 − 2 rRC cos(ωe t s ) z + (rRC )2

GRC (z) = k RC (13)
z 2 − 2 cos(ωe t s ) z + 1
Es así como el LGR del controlador resonante de uno de los inversores de la micro-red se muestra
en la Figura 18 (el LGR del otro controlador se omite debido a la similitud entre ellos). A la
izquierda se observan los polos de la planta y el cero agregado por “zoh”, mientras que a la derecha
24
se presenta un acercamiento al lugar en donde se encuentran los polos y ceros del controlador
resonante y el polo de la planta agregado por la resistencia virtual (active damping).
Eje imaginario
Plano Z Polo CR
Cero CR
= · Eje real
Cero CR
Polo CR
Círculo unitario
Figura 17: Lugar Geométrico de la Raíz (LGR) de un controlador resonante.
Figura 18: LGR del controlador resonante del inversor 2.
La Figura 19 muestra el diagrama de bode de lazo abierto del controlador resonante de uno de los
inversores (el diagrama de bode de lazo abierto del otro controlador se omite por su similitud con
el mostrado). Se observa claramente el peak originado por el polo del controlador resonante (en
rojo) y el polo de la planta (en azul). Además, el margen de ganancia de los controladores es de
383 [dB] y el margen de fase es de 73.7 [deg], valores superiores a los deseados en el diseño de
los controladores (MG > 70 [dB] y MP > 45º, de esta forma se ayuda a la estabilidad del sistema
de control). Finalmente, los controladores de la tensión en los inversores utilizados se muestran en
las expresiones (14) y (15), y los parámetros de los controladores se muestran en la Tabla 5.
25
z 2 − 1.988 z + 0.99
GRC (z) = 0.1572 (14)
z 2 − 1.998 z + 1
z 2 − 1.987 z + 0.9885
GRC (z) = 0.1572 (15)
z 2 − 1.998 z + 1
Tabla 5: Parámetros de los controladores resonantes de los inversores.

Parámetro Inversor 1 Inversor 2 Unidad
𝐤𝐑 0.157197 0.157198 −
𝐫𝐑 0.994999 0.994246 −
𝐆. 𝐌. 351 383 [dB]
. 𝐌. 73.2 73.7 [deg]
𝐭𝐬 140 [μs]
𝛚𝐞 2 π 50 [rads]
Figura 19: Diagrama de Bode de lazo abierto para el controlador resonante del inversor 2.
III.2.- CONTROL PRIMARIO O CONTROL DROOP

Las máquinas sincrónicas poseen una componente de inercia en el movimiento del rotor, la cual
limita los cambios de velocidad y las variaciones de frecuencia eléctrica en el sistema. Además,
existe una conexión natural entre la frecuencia de operación del sistema y la potencia activa de
salida de las máquinas, es decir, para una potencia mecánica de entrada constante, la frecuencia
eléctrica disminuye cuando la potencia activa de salida aumenta [43].
26
Cuando hay 2 o más máquinas sincrónicas conectadas en paralelo, éstas tienden a permanecer en
sincronismo debido a la componente de torque sincronizante. De este modo, la estabilidad del
sistema depende de la existencia de suficiente componente de torque sincronizante y de suficiente
componente de torque amortiguante. Por otro lado, la estabilidad de tensión depende de la
existencia de un equilibrio en la demanda de potencia reactiva [44].
En los convertidores de potencia (inversores o rectificadores) no existe esta relación natural entre
la frecuencia eléctrica y la potencia activa ni entre la tensión de salida y la potencia reactiva. Por
lo tanto, si la micro-red está compuesta únicamente por estos elementos se hace necesario crear
estas relaciones mediante el sistema de control para una operación estable del sistema.
La estrategia de control droop busca emular el estatismo de las máquinas sincrónicas en la

operación de los inversores [8], [45]. Su objetivo principal es que dos o más unidades de generación
compartan la potencia, tanto activa como reactiva, que se encuentran generando de acuerdo a sus
capacidades nominales sin que exista comunicación de alto ancho de banda entre las unidades
generadoras [3][46]. Para lograr este objetivo se deben intervenir las características de las tensiones
(frecuencia, ángulo, amplitud) que genera cada unidad [8], [45], [47].
En [47] se presentan las ecuaciones que describen el comportamiento eléctrico de las máquinas
rotatorias (máquinas sincrónicas) y, posteriormente, las ecuaciones que representan a las curvas de
estatismo (o curvas de droop). De este modo, conociendo que la potencia aparente en cualquier
barra de la micro-red está dada por (16), la potencia activa y la potencia reactiva en cualquier barra
están dadas por las expresiones (17) y (18), en donde [47]:
▪ E : Amplitud de la tensión en el inversor.

▪ V : Amplitud de la tensión en el PCC.
▪ ϕ : Ángulo de la potencia.
▪ Z : Magnitud de la impedancia de salida.
▪ θ : Ángulo de la impedancia de salida.
S = P + jQ (16)
EV V2
P= cos(θ − ϕ) − cos(θ) (17)
Z Z
EV V2
Q= sin(θ − ϕ) − sin(θ) (18)
Z Z
La impedancia de salida (Z∠θ) depende principalmente de la impedancia interna de los inversores,

de la impedancia del filtro de salida y de la impedancia de las líneas de transmisión/distribución
que conectan al inversor con el PCC. Cuando la impedancia de salida es principalmente inductiva
su ángulo es θ ≈ 90º, con lo cual las expresiones (17) y (18) se transforman en las expresiones
(19) y (20), respectivamente, con X como la reactancia de salida del inversor.
EV
P= sin(ϕ) (19)
X
27
EV V2
Q= cos(ϕ) − (20)
X X
A partir de las expresiones (19) y (20) y aproximando para ángulos pequeños, se obtienen las
ecuaciones de droop (o ecuaciones de estatismo), las cuales fueron planteadas en [23] y se muestran
en las expresiones (21) y (22), en donde:
▪ E : Tensión a la salida del inversor.

▪ ω : Frecuencia a la salida del inversor.
▪ E∗ : Tensión de referencia a la salida del inversor.
▪ ω∗ : Frecuencia de referencia a la salida del inversor.
▪ P : Potencia activa entregada por el inversor.
▪ Q : Potencia reactiva entregada por el inversor.
▪ Po : Potencia activa de referencia.
▪ Qo : Potencia reactiva de referencia.
▪ mω : Pendiente de curva de droop de potencia activa.
▪ mq : Pendiente de curva de droop de potencia reactiva.
ω = ω∗ − mω (P − Po ) (21)
E = E ∗ − mq (Q − Q o ) (22)
Por lo tanto, para el caso de la potencia activa se debe modificar la frecuencia eléctrica (o la fase)
de la tensión generada y para el caso de la potencia reactiva se debe modificar la amplitud de dicha
tensión de salida.
A diferencia del control droop tradicional en que se comparte la potencia, tanto activa como
reactiva, generada de forma trifásica por las unidades que componen una micro-red, en este caso
se propone una estrategia de control droop que sea capaz de compartir dicha potencia de forma
independiente en cada una de las fases que componen una micro-red de cuatro hilos. Debido a que
la potencia (activa y reactiva) que interesa controlar mediante las curvas de droop es la potencia
entregada/absorbida por cada fase, es decir, de forma monofásica, el cálculo de dicha potencia debe
ser calculada mediante las variables entregadas por cada una de las fases. Es así como el cálculo
de la potencia activa para la fase “i” (i = a, b, c) se muestra en (23) y el cálculo de la potencia
reactiva para la fase “i” (i = a, b, c) se muestra en (24), en donde el término (Vfi′ ) corresponde a la
tensión ortogonal a la tensión de salida que será descrita a continuación y los demás términos son
los mostrados en la Figura 15.
Pi = Vfi · I1i (23)
Q i = Vfi′ · I1i (24)
El cálculo de la componente ortogonal (ficticia) de la tensión se realiza para cada una de las tres
fases utilizando un APF (All Pass Filter) [48], cuya función de transferencia se muestra en (25).
De este modo, en régimen permanente a la salida del filtro se obtiene una señal desfasada en 90º y
con la misma amplitud que la señal de entrada ya que el filtro tiene ganancia unitaria [49].
28
s − ωe
GAPF (s) = − (25)
s + ωe
A diferencia de los controladores PI o resonantes, en el caso del control droop no es posible ajustar
la velocidad con la que las curvas de droop (o estatismo) entran en operación mediante la
sintonización de su pendiente. Es por esto que se debe utilizar un filtro pasa bajos entre el cálculo
de la potencia y las rectas de control para poder hacer esta regulación, donde la frecuencia de corte
del filtro pasa bajos queda dada por el término ωc . De este modo, es posible modificar la frecuencia
natural del control droop y así desacoplarlo de los otros lazos de control presentes en el sistema.
Además, debido a que el cálculo de las potencias (activa y reactiva) se realiza mediante la
multiplicación de 2 señales sinusoidales con frecuencia nominal (ωn ), la potencia obtenida tendrá
una gran componente de doble frecuencia (2 · ωe ) que debe ser filtrada. El filtro utilizado
corresponde a un filtro Notch sintonizado en el segundo armónico (ωN = 2 · ωe ).
La función de transferencia del filtro pasa bajos (GLPF (s)) se muestra en la expresión (26) y la
función de transferencia del filtro Notch (GNOTCH (s)) se muestra en la expresión (27), donde:
▪ ωc : Frecuencia de corte del filtro pasa bajos (ωc = 2 π 5 [rads]).

▪ ωN : Frecuencia de rechazo del filtro Notch (ωN = 2 · ωe [rads]).
▪ kN : Ganancia del filtro Notch, para obtener ganancia unitaria.
▪ N1,2 : Parámetros de los polos del filtro Notch.
ωc
GLPF (s) = (26)
s + ωc
1 s 2 + ω2N
GNOTCH (s) = · 2 (27)
k N s + N1 s + N22
El diagrama de bloques del cálculo de potencia activa para cada fase se muestra en la Figura 20 y
el diagrama de bloques del cálculo de potencia reactiva para cada fase se muestra en la Figura 21.
𝐕 𝐭
𝐭
𝟏 𝐭 𝐆 𝐬 𝐆 𝐇 𝐬
Figura 20: Diagrama de bloques del cálculo de potencia activa para cada fase.
𝐕 𝐭 𝐬
𝐕′ 𝐭
𝐭
𝟏 𝐭 𝐆 𝐬 𝐆 𝐇 𝐬
Figura 21: Diagrama de bloques del cálculo de potencia reactiva para cada fase.
29
Luego, la función de transferencia completa del cálculo de potencia activa monofásica se calcula
de acuerdo a (28) y la función de transferencia completa del cálculo de potencia reactiva
monofásica se calcula de acuerdo a (29).
Pi (s) = 𝒱fi (s) · i1i (s) · GLPF (s) · GNOTCH (s) (28)
Q i (s) = 𝒱fi′ (s) · i1i (s) · GLPF (s) · GNOTCH (s) (29)
A continuación, se presentan 2 diferentes estrategias de control droop de potencia activa y una

estrategia de control droop de potencia reactiva.
a) Control droop de potencia activa (frecuencia)
Como ya se mencionó previamente, la estrategia de control droop de potencia activa se utiliza para
emular el estatismo de las máquinas sincrónicas haciendo que dos o más unidades generadoras
compartan, de acuerdo a sus capacidades nominales, la potencia activa que están suministrando a
una(s) carga(s). En primer lugar, y de acuerdo a (21), la variable que se modificará para realizar
esta estrategia corresponde a la frecuencia eléctrica de la tensión de salida de cada uno de los
inversores que componen la micro-red (ωi ). Es importante notar que la estrategia de control droop
de potencia activa modificando la frecuencia de las tensiones corresponde a la estrategia de control
droop tradicional que se puede encontrar en la literatura.
Debido a que la estrategia de control droop a utilizar es monofásica se deberá modificar la

frecuencia de cada fase de las tensiones de salida del inversor de forma independiente (ωa , ωb , ωc ),
quedando las ecuaciones mostradas en la expresión (30), en donde la frecuencia de referencia es
común para las tres fases (ω∗ = 2 π 50 [rads]) y cada fase tendrá su propia pendiente de curva de
droop, la cual se muestra en la Figura 22 para la fase i (i = a, b, c).
ωa = ω∗ + mωa (Pa − Pao ) = ω∗ + ΔωDa

ωb = ω∗ + mωb (Pb − Pbo ) = ω∗ + ΔωDb (30)
∗ ∗
ωc = ω + mωc (Pc − Pco ) = ω + ΔωDc
De acuerdo a la Figura 22 se tiene que la pendiente de la curva de droop de frecuencia (mωi ) está
dada por la expresión (31), es decir, que la pendiente siempre será negativa ya que la potencia
máxima (Pi−máx ) es positiva y ωi−mín < ωi−máx . Esto ratifica lo descrito previamente en relación
a que, en las máquinas sincrónicas, un aumento en la potencia eléctrica de salida implicará una
disminución en la frecuencia eléctrica. Por lo tanto, se logra el objetivo de emular el
comportamiento de las máquinas sincrónicas.
ωi−mín − ωi−máx
mωi = (31)
Pi−máx
Para asegurar que las “n” unidades de generación compartan la carga trifásica que se encuentran
generando, las pendientes de las curvas de droop de frecuencia (curvas P-f) deben cumplir con la
expresión (32), en donde la variable “Pij ” corresponde a la potencia activa que está entregando la
fase “i” del inversor “j” [50].
30
mω1 Pi1 = mω2 Pi2 = ⋯ = mωj Pij = ⋯ = mωn Pin (32)
𝛚
ωi−máx
ω∗
ωi−mín
Pio Pi−máx
Figura 22: Curva de droop de frecuencia para compartir potencia activa.
Debido a que la variable que se debe modificar para conseguir emular el estatismo de las máquinas
sincrónicas corresponde a la frecuencia, es posible que el sistema, ante un cambio en el nivel de
carga, modifique su frecuencia a un valor diferente al valor nominal (ω∗ ). Por lo tanto, es necesario
ejercer una nueva acción de control sobre esta variable para que el sistema retome sus valores
nominales. Esto será abordado en la sección III.3.-b). A continuación, se presenta una estrategia
alternativa para lograr emular el comportamiento de las máquinas sincrónicas compartiendo
potencia activa.
b) Control droop de potencia activa (ángulo)
De acuerdo a la expresión (19) se puede determinar que también es posible modificar únicamente
la fase de la tensión de salida para influir sobre la potencia activa que genera una unidad. Esto
también se desprende de la expresión (33), en la cual se observa que el ángulo (o fase) de la tensión
corresponde a la integral de su frecuencia (ωi ), es decir, cuando se modifica la frecuencia de la
tensión de salida realmente se está modificando su fase. La implementación de esta estrategia por
fase no ha sido estudiada en la literatura, por lo cual corresponde a un aporte en el estudio del área.
θi = ∫ ωi dt (33)
Es así como la nueva variable a modificar para lograr compartir la potencia activa que se encuentran
generando las unidades y emular el comportamiento de las máquinas sincrónicas corresponde a la
fase de la tensión de salida (θi ). Al igual que en el caso anterior, se trata de una estrategia de control
droop monofásica, por lo cual existirá una curva de droop para cada fase, modificando la fase de
cada tensión de salida de cada inversor (θa , θb , θc ), de acuerdo a lo mostrado en (34). La curva de
droop de ángulo para la fase “i” (i = a, b, c) de un inversor se muestra en la Figura 23.
θa = mpa Pa = ΔθDa
θb = mpb Pb = ΔθDb (34)
θc = mpc Pc = ΔθDc
31
De la Figura 23 se puede deducir que la pendiente de la curva de droop de ángulo (mpi ) está dada
por la expresión (35), es decir, al igual que en el caso anterior, la pendiente siempre será negativa
ya que la potencia máxima (Pi−máx ) es positiva y la variación de ángulo (Δθi−mín ) es negativa. Esto
ratifica el comportamiento anteriormente descrito. Además, se observa que, en este caso, la curva
de droop no posee un offset como en el caso de la frecuencia ya que se busca que, cuando la unidad
generadora no esté entregando potencia, la variación de ángulo sea nula.
Pi−máx
Δθi−máx
Δθi−mín
Figura 23: Curva de droop de ángulo para compartir potencia activa.
Δθi−mín
mpi = (35)
Pi−máx
Al igual que en el caso anterior, para asegurar que las “n” unidades de generación compartan la
carga trifásica de igual manera, las pendientes de las curvas de droop de ángulo deben cumplir con
la expresión (36), en donde la variable “Pi” corresponde a la potencia activa que está entregando la
fase “i” del inversor “j”.
mp1 Pi1 = mp2 Pi2 = ⋯ = mpj Pij = ⋯ = mpn Pin (36)
Debido a que la variable que se debe modificar para conseguir emular el estatismo de las máquinas
sincrónicas corresponde a la fase, es posible que el sistema, ante un cambio en el nivel de carga,
modifique el desfase entre sus tensiones a un valor diferente al valor nominal (120º). Por lo tanto,
es necesario ejercer una nueva acción de control sobre esta variable para que el sistema retome sus
valores nominales. Esto será abordado en la sección III.3.-c).
A continuación, se presenta una estrategia de control para lograr emular el comportamiento de las
máquinas sincrónicas compartiendo potencia reactiva.
c) Control droop de potencia reactiva
De acuerdo a la expresión (20) se determina que es posible modificar la amplitud de la tensión de

salida para cambiar la potencia reactiva que genera una unidad [8], [50]. Es así como la variable a
intervenir para lograr compartir la potencia reactiva que se encuentran generando las unidades
corresponde a la amplitud de la tensión de salida (Vi ). Al igual que en los casos anteriores, se trata
de una estrategia de control droop monofásica, por lo cual existirá una curva de droop de tensión
32
que modifica su amplitud en cada fase (Va , Vb , Vc ), de acuerdo a lo mostrado en (37). La curva de
droop de tensión para la fase “i” (i = a, b, c) se muestra en la Figura 24.
Va = Vo + mqa Q a = Vo + ΔVDa
Vb = Vo + mqb Q b = Vo + ΔVDb (37)
Vc = Vo + mqc Q c = Vo + ΔVDc
𝐕
Vi−máx
Vo
Vi−mín
Q i−mín Q i−máx
Figura 24: Curva de droop de tensión para compartir potencia reactiva.
De la Figura 24 se puede deducir que la pendiente de la curva de droop de tensión (mqi ) está dada
por la expresión (38), es decir, al igual que en el caso anterior, la pendiente siempre será negativa
ya que la potencia reactiva máxima (Qi−máx) es positiva, la potencia reactiva mínima (Qi−mín ) es
negativa y Vi−mín < Vi−máx . En este caso, la curva de droop posee un offset (Vo ) ya que se busca
que, cuando la unidad generadora no esté entregando potencia reactiva, la variación de la amplitud
de tensión sea nula.
Vi−mín − Vi−máx
mqi = (38)
Q i−máx − Q i−mín
Al igual que en los casos anteriores, para asegurar que las “n” unidades de generación compartan
la carga trifásica proporcionalmente, las pendientes de las curvas de droop de tensión deben cumplir
con la expresión (39), en donde la variable “Qi ” corresponde a la potencia reactiva que está
entregando la fase “i” del inversor “j”.
mq1 Q i1 = mq2 Q i2 = ⋯ = mqj Q ij = ⋯ = mqn Q in (39)
Debido a que la variable que se debe modificar para compartir la potencia reactiva corresponde a
la amplitud de su tensión de salida, es posible que el sistema, ante un cambio en el nivel de carga,
modifique el nivel de tensión a un valor diferente al valor nominal de tensión (Vo ). Por lo tanto, es
necesario ejercer una nueva acción de control sobre esta variable para que el sistema retome sus
valores nominales. Esto será abordado en la sección III.3.-d).
33
Ya que se están estudiando estrategias de control monofásicas que modifican la amplitud, la
frecuencia y la fase de las tensiones de salida de los inversores, a continuación, se presenta el PLL
monofásico que es utilizado para determinar estas variables en el PCC y las estrategias de control
secundario que permiten que el sistema retorne a sus valores nominales.
Es importante destacar que para las micro-redes con líneas inductivas con impedancias diferentes
para cada inversor no se producirá el comportamiento deseado, ya que las unidades de generación
no serán capaces de compartir la potencia reactiva que se encuentren generando/absorbiendo, por
lo tanto, será necesario realizar acciones adicionales de control como el uso de impedancias
virtuales o de curvas dinámicas de droop [26], [50], [51]. En el caso de micro-redes con líneas
resistivas desequilibradas se produce el mismo efecto, pero para la potencia activa.
III.3.- CONTROL SECUNDARIO
Como ya se mencionó previamente, el control secundario se encarga de restablecer las variables

principales del sistema (frecuencia, desfase entre las tensiones, amplitud de la tensión) a sus valores
nominales [8], [45], [52]. Sin embargo, ya que en esta tesis se estudia una estrategia de control
droop monofásica, entonces será necesario restablecer las variables antes descritas para cada fase
del sistema de forma independiente. En la literatura existen diversas formas de encontrar los valores
de estas variables [53]–[56], sin embargo, en este trabajo se utiliza un PLL monofásico que será
descrito a continuación en la sección III.3.-a).
a) PLL monofásico
Debido a que el control secundario actúa sobre las variables globales del sistema es necesario
conocer las características de la tensión (frecuencia, desfase y amplitud) en un punto común del
sistema, es por esto que el PLL (Phase Lock Loop) monofásico se utilizará para encontrar las
variables antes descritas en el PCC (variables globales), y no en el condensador del filtro de salida
de cada inversor (variables locales).
El PLL utilizado necesita, como entrada, la tensión medida de la fase a analizar [57]. Originalmente
este PLL se utiliza para sistemas trifásicos en los cuales se realiza una transformación de
coordenadas (de abc a αβ). En este caso, como la tensión es monofásica, es necesario calcular la
componente ortogonal de esta variable para así poder obtener el equivalente a un sistema en
coordenadas αβ. Esta componente ortogonal se calcula de acuerdo a lo mostrado en la sección III.
El diagrama de bloques del PLL monofásico, considerando el APF para obtener la componente
ortogonal de la tensión de entrada, se muestra en la Figura 25.
𝐕 𝐕 𝛚
𝛏
𝐬 ∫
𝐕 𝐕
𝐆 𝐬 𝐬 ( )
𝐕 𝐕
𝐬( )
Figura 25: Diagrama de bloques del PLL monofásico considerando el APF.
34
Se observa que la entrada del sistema corresponde a la tensión medida en el PCC (Vi = Viα ), la cual
pasa por el APF para obtener la componente ortogonal ficticia (Viβ ). Luego, estas dos señales son
normalizadas para obtener un vector unitario (Viα + j Viβ ), al cual se le realiza el producto cruz
junto a un vector unitario obtenido con el ángulo de salida del PLL monofásico (cos(θi ) +
j sin(θi )), como se muestra en la expresión (40).
ξi = Viβ · cos(θi ) − Viα · sin(θi ) (40)
El resultado del producto cruz corresponde al error del PLL monofásico, el cual es controlado
mediante un controlador PI para así obtener la frecuencia de la tensión monofásica medida en el
PCC para la fase i (ωi ). Posteriormente, se obtiene el ángulo de la tensión (θi ) integrando la
frecuencia obtenida. Por otro lado, la magnitud de la tensión se obtiene en el proceso de
normalización del vector de entrada (|u|). De este modo, utilizando el PLL monofásico es posible
obtener todas las variables que serán monitoreadas por el control secundario.
b) Control secundario de frecuencia
De acuerdo a lo presentado en la sección III.2.-a), bajo la estrategia de control droop de frecuencia,

la frecuencia del sistema se verá modificada ante variaciones en la carga para que las unidades de
generación (inversores) puedan compartir la potencia que se encuentran generando. Esto puede
producir que el sistema no opere en torno a sus valores nominales, lo cual no corresponde a la
condición deseada de operación. Es por esto que se hace necesario realizar una acción de control
adicional sobre la frecuencia del sistema y así asegurar la correcta operación de todas las unidades
que lo componen (unidades de generación, cargas, etc.).
La forma más utilizada en la literatura para realizar el control secundario de frecuencia se muestra
en la Figura 26, en ella se observa que el restablecimiento de la frecuencia a su valor nominal se
logra desplazando la curva de droop a lo largo del eje y, o eje de las ordenadas, de forma vertical
ascendente (ante aumento de carga) o descendente (ante disminuciones de carga) [58]–[60]. La
forma de operación de esta estrategia de control secundario se describe a continuación.
0 2
ω0
1 droop1
ω1
droop0
P0 P1
Figura 26: Curva de control droop secundario de frecuencia.
35
En la Figura 26 se tiene un inversor que se encuentra suministrando una potencia activa igual a P0
con una frecuencia igual a ω0 (la cual corresponde a la frecuencia nominal), es decir, se encuentra
operando en el punto 0 de la curva de droop0 . Si se aplica un impacto de carga que hace que la
nueva potencia que se encuentra suministrando sea igual a P1 (P0 → P1), la frecuencia del inversor
se verá reducida a ω1 (ω0 → ω1 ), pasando a operar al punto 1 de la curva. Luego, debido al
incremento en la potencia suministrada, la curva de droop0 debe ser desplazada de forma
ascendente para que el inversor pase a operar en el punto 2 de la curva de droop1 y así la frecuencia
retorne a su valor nominal (ω0 ).
Para determinar la amplitud del desplazamiento de la curva de droop se puede utilizar un

controlador PI, el cual compara la frecuencia de operación dada por la curva de droop y obtenida
mediante el PLL monofásico presentado anteriormente (ωi ) con la frecuencia de referencia (ω∗),
para posteriormente sumar la salida del controlador (ΔωS−i) a la frecuencia de referencia del
inversor y la salida del control droop (ΔωD−i), tal como se muestra en la expresión (41). Lo anterior
se resume en la Figura 27.
∗ + 𝛏 𝛚𝐬−
𝛚 𝐬
−
𝛚
Figura 27: Controlador secundario de frecuencia.
ω∗i = ω∗ + ΔωD−i + ΔωS−i (41)
Es muy importante que este control secundario se encuentre desacoplado del control primario, para
que así no se produzcan problemas en la operación. Debido a esto, se recomienda que la frecuencia
natural de este lazo de control sea, al menos, diez veces más baja que la frecuencia natural del
control primario.
A diferencia de lo que ocurre con el control droop trifásico en que, al ocurrir un impacto de carga,
las tres fases aumentan/disminuyen su frecuencia de igual manera, en este caso es posible que, ante
un impacto de carga monofásico (o bifásico), una (o dos) fase(s) cambien su frecuencia de
operación. Debido a esto, cuando se retorne a los valores nominales de operación las tensiones ya
no se encontrarán operando de forma balanceada (su desfase ya no será de 120º) pese a que las
tres tensiones si seguirán girando a una frecuencia igual a la nominal.
De esta forma, es posible que exista una corriente no deseada por el neutro pese a que se trate de
una carga equilibrada. Para corregir esta condición anormal de operación se hace necesario
incorporar un lazo de control secundario de ángulo (o desfase) adicional al sistema. Por lo tanto,
para una correcta operación del control droop monofásico de frecuencia para compartir potencia
activa se hace necesario contar con dos lazos de control secundario, uno de frecuencia y uno de
ángulo, operando en paralelo. El control secundario de ángulo será descrito a continuación.
36
c) Control secundario de ángulo
Como ya se explicó en la sección III.2.-b), el control droop de ángulo no produce una variación en
la frecuencia de operación de ninguna de las fases del inversor, por lo tanto, en este caso no es
necesario realizar una acción de control secundario sobre esta variable ya que siempre se mantendrá
operando en su valor nominal.
En esta estrategia la variable sobre la cual se debe actuar para poder compartir potencia activa
corresponde al ángulo o fase de la tensión, por lo tanto, en el caso de una variación no equilibrada
(de distinta magnitud en una o dos fases) en la potencia que está entregando el inversor se producirá
un desbalance de las tensiones (sus desfases ya no corresponderán a los 120º de la operación
equilibrada). De este modo, el control secundario de ángulo deberá encargarse de restablecer la
condición de operación balanceada de las tensiones. Por otro lado, en caso de que se produzca una
variación equilibrada en la potencia, las tres fases modificarán su fase de forma equilibrada, lo que
hará que no sea necesario realizar una acción de control secundario en esta estrategia.
La estrategia de control secundario de ángulo utiliza un controlador PI para evaluar la diferencia

angular (o desfase) existente entre dos tensiones de salida del inversor (Δδij ) provenientes del PLL
monofásico (θi , θj ), comparándola con el desfase de referencia que corresponde a la operación
equilibrada de las tensiones (Δδ∗ = 120º) para actuar únicamente sobre la fase de una de las dos
tensiones (Δθs−i). Lo anterior se resume en la Figura 28.
En este caso, y al igual que en el caso anterior, también se debe asegurar que este lazo de control
esté desacoplado al lazo de control primario para evitar problemas en la operación, por lo tanto,
también se debe considerar que la frecuencia natural de este lazo debe ser al menos 10 veces más
lenta que la frecuencia natural del lazo de control primario, con lo cual la frecuencia natural de los
2 lazos de control secundario es muy similar.
∗ + 𝛏 𝐬−
𝐬
−
+
Figura 28: Controlador secundario de ángulo.
Por otro lado, esta estrategia de control secundario es la única que se debe utilizar para la estrategia
de control droop de ángulo, a diferencia del caso del control droop de frecuencia en el cual se debe
utilizar de forma adicional al control secundario presentado en la sección III.3.-b).
d) Control secundario de tensión
De acuerdo a lo presentado en la sección III.2.-c) la estrategia de control droop de potencia reactiva

modificará la amplitud de la tensión de salida de los inversores para que éstos compartan la potencia
reactiva que se encuentran generando. Debido a esto, ante modificaciones en la potencia reactiva
37
generada/consumida, se producirá una variación de la tensión en el PCC que dejará esta tensión en
un valor diferente al valor nominal. La forma para restablecer la amplitud de las tensiones en el
PCC al valor nominal de operación es equivalente a la utilizada en la estrategia de control droop
secundario de frecuencia presentada en la sección III.3.-b), es decir, desplazando la curva de droop
en forma vertical que será explicada a continuación [8], [58], [60].
En la Figura 29 se presenta la curva de droop de potencia reactiva (tensión) de un inversor, el cual

no se encuentra entregando potencia reactiva (Q0 = 0), por lo cual la tensión que suministra es
igual a la tensión de referencia o nominal (V0 ), es decir, se encuentra operando en el punto 0 de la
curva de droop0 . Luego, si al ocurrir un cambio en la carga, el inversor pasa a absorber una
potencia reactiva igual a Q1 (Q0 → Q1 ) la tensión del inversor aumentará a V1 (V0 → V1 ), pasando
a operar al punto 1 de la curva. Luego, debido al incremento en la potencia absorbida, la curva de
droop0 deberá ser desplazada de forma descendente para que el inversor pase a operar en el punto
2 de la curva de droop1 y así la tensión retorne a su valor nominal (V0 ).
𝐕
1
V1
Vo
2 0
droop0
droop1
Q1 Q0
Figura 29: Curva de control droop secundario de tensión.
Para determinar la amplitud del desplazamiento de la curva de droop se puede utilizar un

controlador PI, el cual compara la amplitud de la tensión en el PCC obtenida mediante el PLL
monofásico presentado anteriormente (Vi ) con la amplitud de tensión de referencia (V ∗ ), para
posteriormente sumar la salida del controlador (ΔVS−i) a la tensión de referencia del inversor y la
salida del control droop, tal como se muestra en la expresión (42) y se resume en la Figura 30.
+ 𝛏 𝐕−
𝐕∗ 𝐬
−
𝐕
Figura 30: Controlador secundario de tensión.
38
Es importante que este lazo de control secundario también se encuentre desacoplado del control
primario, por lo tanto, la frecuencia natural de este lazo de control debe ser, al menos, diez veces
más lenta que la frecuencia natural del control primario.
Vi∗ = V ∗ + ΔVD−i + ΔVS−i (42)
III.4.- GENERACIÓN DE TENSIONES DE REFERENCIA

Como ya se presentó en este capítulo, los lazos de control primario y secundario se encargan de
modificar la frecuencia, fase y amplitud de las tensiones, mediante la modificación de las tensiones
de referencia del control interno de los inversores. Es así como el cálculo de las tensiones de
referencia será diferente para cada estrategia de control, como se presenta a continuación.
a) Tensiones de referencia con control droop de frecuencia y control droop de amplitud
Para la generación de las tensiones de referencia utilizando las estrategias de control droop que
modifican la frecuencia y la amplitud de la tensión es necesario contar con una frecuencia y una
amplitud de tensión comunes para todas las fases de todas las unidades de generación, las cuales
corresponden a la frecuencia nominal del sistema (ω∗e = 2 · π · 50 [rads]) y a la amplitud nominal
del sistema (V ∗ ).
De este modo, la frecuencia (ωij ) de cada fase “i” de cada inversor “j” queda dada por la suma de
la frecuencia de referencia (ω∗e ), la variación de frecuencia entregada por el control droop (ΔωDij )
y la variación de frecuencia entregadas por los controladores secundarios, la cual a su vez
corresponde a la suma de los 2 controles secundarios descritos previamente (ΔωSi y ΔθSi ). Esta
frecuencia es integrada para cada fase “i” de cada inversor “j”, con lo cual se obtiene el ángulo de
referencia de cada fase de cada inversor (θij ) el que se usa para obtener una señal sinusoidal
mediante el uso de la función “seno”.
Una vez obtenida la componente sinusoidal de la tensión de referencia es necesario obtener la

amplitud de esta tensión, la cual se obtiene mediante la suma de la amplitud de referencia (V ∗ ), la
variación de amplitud entregada por el control droop (ΔVDij ) y la variación de amplitud entregada
por el controlador secundario descrito previamente (ΔVSi ).
Es así como es posible obtener la tensión de referencia (Vij∗ ) para la fase “i” del inversor “j”,
procedimiento que se resume como diagrama de bloques en la Figura 31.
b) Tensiones de referencia con control droop de ángulo y control droop de amplitud
Para la generación de las tensiones de referencia utilizando las estrategias de control droop que
modifican la fase y la amplitud de la tensión es necesario contar con un ángulo y una amplitud de
tensión comunes para todas las fases de todas las unidades de generación, las cuales corresponden
a un ángulo obtenido con la integral de la frecuencia de referencia (θ∗e ) y a (V ∗ ).
De este modo, el ángulo (θ∗ij ) de cada fase “i” de cada inversor “j” queda dado por la suma del
ángulo de referencia (θ∗e ), la variación de ángulo entregada por el control droop (ΔθDij ) y la
39
variación de ángulo entregada por el controlador secundario (ΔθSi ). Este ángulo se utiliza para
obtener una señal sinusoidal mediante el uso de la función “seno”.
𝐕∗
𝐕 +
𝛚𝐞∗ 𝐕
𝛚
𝛚 + ∫ 𝐬 ( ) 𝐕∗
𝛚 +
Figura 31: Generación de tensiones de referencia con droop de frecuencia y amplitud.
Una vez obtenida la componente sinusoidal de la tensión de referencia es necesario obtener la

amplitud de esta tensión, la cual se obtiene de forma análoga al caso anterior. Es así como es posible
obtener la tensión de referencia (Vij∗ ) para la fase “i” del inversor “j”, procedimiento que se resume
como diagrama de bloques en la Figura 32.
𝐕∗
𝐕 +
𝛚𝐞∗ ∗
∫
𝐞 𝐕
+ 𝐬 ( ) 𝐕∗
∗
Figura 32: Generación de tensiones de referencia con droop de ángulo y amplitud.
40
IV. SIMULACIÓN DE LA MICRO-RED
Para poder evaluar el desempeño de los controladores (lazos internos, controladores primarios y
secundarios) se procede a simular el sistema eléctrico de la micro-red trifásica aislada de 4 hilos en
el software Plecs. Posteriormente, se simulan las pruebas a realizar en el sistema experimental.
Una de las ventajas que posee el software Plecs es que permite utilizar bloques de programación
C-Script, los cuales permiten programar todas las rutinas de control en tiempo discreto y en
lenguaje C. De esta forma es posible simular el sistema eléctrico con los bloques de la librería
“Electrical”, dejando todas las acciones de control en un único C-Script, al igual que como se
realiza en el sistema experimental. A continuación, se detalla el sistema simulado.
IV.1.- SISTEMA SIMULADO

El sistema simulado está compuesto por 2 inversores trifásicos de cuatro piernas, los cuales poseen
un filtro LC a la salida y son alimentados por una fuente DC ideal. A su vez, cada filtro LC está
conectado a un punto central (PCC - Point of Common Coupling) mediante una inductancia que
emula a una línea de distribución/transmisión. Además, en el PCC se conecta una carga que será
alimentada por las 2 unidades de generación. El sistema completo se muestra en la Figura 33, los
parámetros del sistema son los mostrados previamente en la Tabla 4 y los parámetros de la
simulación se muestran en la Tabla 6.
Figura 33: Sistema simulado de micro-red de cuatro hilos.
Tabla 6: Parámetros de simulación de la micro-red de 4 hilos.

Parámetro Valor Unidad
𝐬: Tiempo de conmutación 140 [μs]
𝐭: Tiempo total de simulación 100 [s]
: Tensión DC-Link 400 [V]
𝐕 : Tensión nominal inversores 85 [VRMS ]
: Potencia nominal inversores 3 000 [VA]
: Frecuencia nominal del sistema 50 [Hz]
41
De este modo, utilizando el sistema descrito se realizarán las siguientes pruebas para los 2 tipos de
control droop de potencia activa (de frecuencia y de ángulo) considerando, para ambos, el control
droop de potencia reactiva presentado:
▪ Operación del sistema en régimen permanente.

▪ Impacto de carga resistiva monofásico.
▪ Impacto de carga resistiva bifásico.
▪ Impacto de carga no-lineal.
▪ Impacto de carga no-resistiva lineal.
IV.2.- RESULTADOS SIMULACIÓN

Las pruebas se realizarán para las 2 estrategias de control droop de potencia activa estudiadas en
esta tesis, es decir, para la estrategia de control droop de potencia activa modificando la frecuencia
de la tensión (Droop de frecuencia) y para la estrategia de control droop de potencia activa
modificando la fase (o ángulo) de la tensión (Droop de ángulo). Además, para las 2 estrategias de
control droop de potencia activa se considera la misma estrategia de control droop de potencia
reactiva modificando la amplitud de la tensión.
a) Droop de frecuencia: Régimen permanente
En primer lugar, es necesario asegurar que el sistema opere de forma correcta en régimen
permanente, es decir, que cada uno de los lazos de control (internos, controles primario y
secundario) actúa sobre la variable que debe controlar. Para esto, se analiza la respuesta del control
resonante (lazo de control interno) operando a lazo abierto, es decir, sólo con el filtro LC conectado
a los terminales del inversor. La respuesta del controlador se muestra en la Figura 34.
Para esta prueba el control resonante se activa en t = 1.1 [s]. En rojo se muestra la variable medida
y en azul la variable de referencia. Además, se puede observar que el control resonante demora
alrededor de 3 ciclos (t = 60 [ms]) en controlar cada una de las tensiones de los 2 inversores. De
este modo es posible asegurar que los lazos de control internos operan de forma correcta y con un
tiempo de respuesta aceptable.
Luego, es necesario asegurar que los controladores droop operen de forma correcta, para esto se
considera el sistema operando sólo con el lazo de control interno activo, es decir, únicamente con
control de las tensiones en los inversores. La respuesta del control droop de frecuencia se muestra
en la Figura 35 y en la Figura 36.
En la Figura 35 se observa que inicialmente el inversor 1 (en rojo) suministra una potencia activa
de 1.5 [kW]/fase, mientras que el inversor 2 (en azul) no suministra potencia. En t = 5 [s] se cierra
el interruptor que une a los 2 inversores, con lo cual el inversor 2 empieza a suministrar una
cantidad inferior de potencia activa a la carga respecto a la entregada por el inversor 1, pero sin
lograr que los 2 inversores compartan la potencia que están suministrando. Luego, en t = 11 [s] se
da inicio a la acción del control droop de potencia activa, con lo cual se logra que los dos inversores
suministren la misma cantidad de potencia (ya que sus pendientes de droop son iguales). De este
modo se comprueba que, mientras el lazo de control droop de potencia activa está activo, las
unidades comparten la potencia que se encuentran generando, en régimen permanente.
42
Figura 34: Tensiones controladas de los inversores.
Figura 35: Potencia activa de los inversores al activar control droop de frecuencia.
43
Por otro lado, en la Figura 36 se muestra la respuesta de la variable de acción del lazo de control
droop de potencia activa, es decir, de la frecuencia de cada inversor. Se observa que, antes de que
el lazo de control droop de potencia activa sea activado (t = 11 [s]), la frecuencia de todas las fases
de los 2 inversores es igual a la nominal (fij = 50 [Hz]). De forma posterior a la activación del lazo
de control droop de potencia activa la frecuencia de los 2 inversores disminuye (fij ≈ 49.4 [Hz])
logrando que las 2 unidades de generación compartan la potencia que se encuentran generando por
cada fase. Es importante notar que las frecuencias tienen un pequeño comportamiento oscilatorio
amortiguado en el instante en que se activa el control, sin embargo, el sistema sigue operando de
forma correcta después de esto debido a que la oscilación se atenúa.
Figura 36: Frecuencia de los inversores al activar control droop de frecuencia.
Para evaluar el desempeño del control droop de potencia reactiva se procede de la misma forma a
la anterior, es decir, se tiene el sistema operando únicamente con el lazo de control interno. La
potencia reactiva generada por los 2 inversores se muestra en la Figura 37. Se observa que
inicialmente ambos inversores están absorbiendo una potencia reactiva diferente ya que los filtros
LC a la salida de cada inversor son diferentes (ver Tabla 4). En t = 11 [s] se activa el control droop
de potencia reactiva, logrando que las potencias absorbidas por cada inversor se acerquen, sin
embargo, como ya se mencionó previamente esto no se logra como para la potencia activa. De este
modo es posible asegurar que el lazo de control droop de potencia reactiva cumple con su objetivo.
44
Figura 37: Potencia reactiva de los inversores al activar control droop de tensión.
Una vez validada la operación del lazo de control interno y de los lazos de control primarios, es
necesario validar la operación de los lazos de control secundarios. Para esto, se tiene al sistema
operando con el lazo interno y el lazo de control primario activados. En t = 15 [s] se aplica un
impacto de carga desequilibrado, con lo cual la fase A de cada inversor queda entregando alrededor
de 760 [W] mientras que las fases B y C entregan alrededor de 790 [W], como se muestra en la
Figura 38 (gráficos de la izquierda).
Para que los inversores se mantengan entregando la misma cantidad de potencia activa es necesario
que se modifique su frecuencia, tal como se muestra en la Figura 39, donde se observa que la
frecuencia de la fase A en los 2 inversores es la misma, mientras que la frecuencia de la fase A es
levemente mayor que la frecuencia de la fase B, debido a que las 2 fases se encuentran
suministrando diferentes niveles de potencia. La diferencia en la frecuencia de las fases implica un
desbalance en las tensiones del PCC, lo cual se puede apreciar en la Figura 40, en donde a partir
del instante t = 15 [s] los desfases entre las tensiones del PCC empiezan a aumentar/disminuir.
Esta situación se mantiene hasta el instante t = 20 [s], en donde se activa el control secundario de
frecuencia, de este modo es posible restablecer la frecuencia del sistema a su valor nominal, sin
embargo, debido a que las 3 fases se mantienen girando a la misma frecuencia, el desfase entre
ellas queda en un valor diferente a los 120º, es decir, se tiene un sistema desbalanceado. Para
contrarrestar esta situación, en t = 30 [s] se activa el lazo de control secundario de desfases,
logrando que las tensiones operen de forma balanceada y a frecuencia nominal.
45
Figura 38: Potencia activa y reactiva de los inversores al activar control secundario.
Figura 39: Frecuencia del sistema al activar control secundario.
46
Figura 40: Desfase de las tensiones del sistema al activar el control secundario.
La Figura 38 también muestra la potencia reactiva entregada por las 3 fases de cada inversor, en
donde también se observa el efecto del impacto de carga haciendo que los inversores pasen de
absorber potencia reactiva a entregar, lo cual también repercute en la amplitud de las tensiones
como se muestra en la Figura 41. Es así como en t = 40 [s] se activa el control secundario de
tensión, logrando que la tensión del PCC retorne a su valor nominal.
Figura 41: Amplitud de las tensiones del sistema al activar control secundario.
47
b) Droop de frecuencia: Impacto resistivo monofásico y bifásico
Para esta prueba el sistema se encuentra operando con sus lazos de control internos, primario y
secundario, y con cada inversor suministrando una potencia trifásica equilibrada de 500 [W]/fase
y absorbiendo 40 [VAr]/fase (aproximadamente), como se muestra en la Figura 42 (en rojo
variables del inversor 1 y en azul variables del inversor 2). En t = 15 [s] se aplica un impacto de
carga resistiva monofásica en la fase A, haciendo que la potencia activa entregada por cada inversor
en esta fase aumente a 833 [W], aproximadamente, y la potencia reactiva de cada inversor para
esta fase pase a entregar 55[VAr]. Además, es posible determinar que este impacto monofásico no
repercute en las potencias de las fases restantes (B y C).
Figura 42: Potencias activa y reactiva del sistema.
Debido a este impacto de carga monofásico se producen perturbaciones en las variables del PCC,
tal como se muestra en la Figura 43. En el gráfico a) se observa que la frecuencia de la fase a
disminuye hasta casi los 49.5 [Hz], para luego operar el control secundario y restablecerla a su
valor nominal. Por otro lado, en el gráfico b) se observa una perturbación en los desfases de las
tensiones, para luego operar el control secundario y restablecer el desfase equilibrado. Finalmente,
en el gráfico c) se observa la amplitud de las tensiones, las cuales también vuelven a ser
restablecidas a su valor nominal.
Posteriormente, en t = 30 [s] se aplica un impacto de carga bifásico en las fases A y B, lo cual se

puede apreciar en la Figura 42. De este modo, se reduce la potencia activa solicitada por la carga,
implicando que los 2 inversores además vuelven a operar absorbiendo potencia reactiva. Este
impacto produce un aumento en las frecuencias y un desbalance en las tensiones, los cuales son
48
corregidos por los lazos de control secundarios (ver Figura 43), además, se produce un leve
incremento en la amplitud de las tensiones, el cual se corregido por el lazo de control secundario.
Figura 43: Variables de las tensiones en el PCC.
c) Droop de frecuencia: Carga no-lineal
y absorbiendo 40 [VAr]/fase (aproximadamente), como se muestra en la Figura 44 (en rojo las
variables del inversor 1 y en azul las variables del inversor 2). En t = 20 [s] se conecta, en paralelo
a la resistencia de la fase A, una carga resistiva en serie con un diodo produciendo un incremento
en la potencia de dicha fase y generando un armónico de segundo orden en la componente de la
potencia activa. El efecto del diodo se puede observar en la corriente que generan los inversores,
como se muestra en la Figura 45, en la cual se observa la asimetría en la corriente de la fase A de
los 2 inversores (en azul).
Posteriormente, en t = 30 [s], se produce otro impacto de carga consistente en reemplazar la carga

resistiva de la fase B por otra carga resistiva mayor en serie con un diodo. El efecto de esta carga
no lineal se muestra en la Figura 46, en donde se observa el efecto del diodo en la corriente de la
fase B (en verde). De este modo se produce una disminución en la potencia activa de la fase B
suministrada por los 2 inversores y un aumento en la potencia reactiva absorbida por dicha fase
(ver Figura 44). Finalmente, la Figura 47 muestra las variables asociadas a las tensiones en el PCC,
las cuales son restablecidas por el control secundario. Es importante destacar que las tensiones y
corrientes de la fase no perturbada (fase C, en rojo) no sufren mayores variaciones debido a los
impactos de carga no lineal en las otras fases (ver Figura 45 y Figura 46).
49
Figura 44: Potencias activas y reactivas del sistema.
Figura 45: Tensiones y corrientes de los inversores en torno a t = 20 (s).

50
Figura 46: Tensiones y corrientes de los inversores en torno a t = 30 (s).

51
d) Droop de frecuencia: Carga lineal no-resistiva
secundario, y con cada inversor suministrando una potencia activa trifásica equilibrada de
500 [W]/fase y absorbiendo 40 [VAr]/fase (aproximadamente) en sus fases A y C y entregando
una potencia reactiva de 820 [VAr]/fase en su fase B, como se muestra en la Figura 48 (en rojo
las variables del inversor 1 y en azul las variables del inversor 2). En t = 20 [s] se conecta, en
paralelo a la resistencia de la fase A, una carga inductiva (L = 15 [mH]) produciendo un
incremento en la potencia reactiva de dicha fase. La potencia activa también se ve afectada durante
un leve intervalo de tiempo, sin embargo, esta posteriormente retorna a su valor inicial.
Posteriormente, en t = 30 [s], se produce otro impacto de carga consistente en quitar una carga
inductiva conectada en paralelo a la carga resistiva de la fase B. De este modo se produce una
disminución en la potencia activa de la fase B suministrada por los 2 inversores y un corto aumento
en la potencia activa suministrada por dicha fase (ver Figura 48).
La Figura 49 muestra las variables asociadas a las tensiones en el PCC, las cuales son restablecidas
por el control secundario. Finalmente, es importante destacar que las potencias activas y reactivas
de la fase no perturbada (fase C) no sufren mayores variaciones debido a los impactos de carga no
resistiva en las otras fases (ver Figura 48).
52
e) Droop de ángulo: Régimen permanente
Para el control primario de los inversores se utilizan los mismos controladores resonantes con
damping activo utilizados en la sección IV.2.-a), por lo cual la Figura 34 es válida para asegurar la
correcta operación de este lazo. Por otro lado, para asegurar la correcta operación de los lazos de
control droop se considera el sistema operando únicamente con el control primario. La respuesta
del control droop de fase se muestra en la Figura 50 y en la Figura 51.
En la Figura 50 se muestra que inicialmente el inversor 1 (en rojo) suministra una potencia activa
de 1.5 [kW]/fase, mientras que el inversor 2 (en azul) no suministra potencia activa. En t = 5 [s]
se cierra el interruptor que une a los 2 inversores, con lo cual el inversor 2 empieza a suministrar
una cantidad inferior de potencia activa a la carga respecto a la entregada por el inversor 1, pero
sin lograr que los 2 inversores compartan la potencia que están suministrando. Luego, en t = 11 [s]
se da inicio a la acción del control droop de potencia activa, con lo cual se logra que los dos
inversores suministren la misma cantidad de potencia.
La Figura 51 muestra los desfases entre las tensiones (ΔθAB , ΔθBC , ΔθCA) a la salida de cada
inversor. De forma previa a la activación del lazo de control droop de ángulo se observa que los
desfases entre las tensiones corresponden al valor nominal (Δθ = 120º), sin embargo, en el instante
en que activa este lazo los desfases se modifican debido a la acción del control droop. Es importante
destacar que, pese a que la carga trifásica es equilibrada, los desfases no se mantienen en el valor
nominal debido a la acción del control droop. Esto hace necesaria la activación del lazo de control
secundario descrito previamente para evitar la circulación innecesaria de corriente por el neutro.
53
Figura 50: Potencia activa de los inversores al activar control droop de ángulo.
Figura 51: Desfase de las tensiones al activar control droop de ángulo.

54
Para evaluar el desempeño del control droop de potencia reactiva se procede de la misma forma a
la anterior, es decir, se tiene el sistema operando únicamente con el lazo de control interno. La
potencia reactiva generada por los 2 inversores se muestra en la Figura 52. Se observa que
inicialmente ambos inversores están entregando una potencia reactiva diferente ya que los filtros
LC a la salida de cada inversor son diferentes (ver Tabla 4). En t = 11 [s] se activa el control droop
de potencia reactiva, logrando que la potencia reactiva entregada por cada inversor se acerque, sin
embargo, como ya se mencionó previamente esto no se logra como para la potencia activa. De este
modo es posible asegurar que el lazo de control droop de potencia reactiva cumple con el objetivo
de compartir la potencia que genera cada unidad de generación.
Figura 52: Potencia reactiva de los inversores al activar control droop de tensión.
Luego, es necesario validar la operación de los lazos de control secundarios. Para esto, se tiene al
sistema operando con el lazo interno y el lazo de control primario activados. En t = 15 [s] se aplica
un impacto de carga desequilibrado, con lo cual la fase A de cada inversor queda entregando
alrededor de 770 [W] mientras que las fases B y C entregan alrededor de 795 [W], como se muestra
en la Figura 53 (gráficos lado izquierdo).
Para que los inversores se mantengan entregando la misma cantidad de potencia activa es necesario
que se modifique la fase o ángulo de sus tensiones, tal como se muestra en la Figura 54, donde se
observa que el desfase aplicado a las tensiones de los 2 inversores es la misma, de este modo el
sistema queda operando de forma desbalanceada con una carga levemente desequilibrada. Es
importante destacar que, a diferencia de lo que ocurría con el control droop de frecuencia, los
desfases se mantienen constantes una vez que los inversores han compartido la potencia ya que la
frecuencia de las tensiones no se ve alterada por esta técnica.
55
Esta situación se mantiene hasta el instante t = 20 [s], en donde se activa el control secundario de
desfase, de este modo es posible restablecer el desfase entre las tensiones del PCC (variable global)
quedando en un valor igual al nominal, es decir, a los 120º. Es importante destacar que, pese a que
las tensiones quedan balanceadas en el PCC, éstas no quedan balanceadas en los filtros de los
inversores debido a que la diferencia en la potencia entregada por cada fase implica que la
diferencia angular entre cada fase de los filtros y el PCC es diferente.
Figura 53: Potencia activa y reactiva de los inversores al activar control secundario.
La Figura 53 también muestra la potencia reactiva entregada por las 3 fases de cada inversor, en
donde también se observa el efecto del impacto de carga haciendo que los inversores pasen de
absorber potencia reactiva a entregar, lo cual también repercute en la amplitud de las tensiones
como se muestra en la Figura 55, además, se observa que la amplitud de la tensión en cada fase es
diferente debido a la diferencia en la carga. Es así como en t = 30 [s] se activa el control secundario
de tensión, logrando que la tensión del PCC retorne a su valor nominal. Este lazo de control
secundario de potencia reactiva modificando la amplitud de la tensión generada por los inversores
es el mismo que fue utilizado en la sección IV.2.-a)
56
Figura 54: Desfase de las tensiones del sistema al activar el control secundario.
Figura 55: Amplitud de las tensiones del sistema al activar control secundario.
f) Droop de ángulo: Impacto resistivo monofásico y bifásico
y absorbiendo 40 [VAr]/fase (aproximadamente), como se muestra en la Figura 56 (en rojo
variables del inversor 1 y en azul variables del inversor 2). En t = 15 [s] se aplica un impacto de
57
carga resistiva en la fase A, haciendo que la potencia activa entregada por cada inversor en esta
fase aumente a 833 [W], aproximadamente, y la potencia reactiva de cada inversor para esta fase
pase a entregar 110[VAr]. Además, es posible determinar que este impacto monofásico no
repercute en las potencias de las fases restantes (B y C).
Debido a este impacto de carga monofásico se producen perturbaciones en las variables del PCC,
tal como se muestra en la Figura 57. En el gráfico superior se observa que los desfases entre las
tensiones se desvían en torno a ±10º, para luego operar el control secundario y restablecer el
desfase equilibrado. Finalmente, en el gráfico inferior se observa la amplitud de las tensiones, las
cuales también vuelven a ser restablecidas a su valor nominal.
Posteriormente, en t = 30 [s] se aplica un impacto de carga bifásico en las fases A y B, lo cual se

puede apreciar en la Figura 56. De este modo, se reduce la potencia activa solicitada por la carga,
implicando que los 2 inversores además vuelven a operar absorbiendo potencia reactiva. Este
impacto produce un desbalance mayor en las tensiones, los cuales son corregidos por los lazos de
control secundarios (ver Figura 57), además, se produce un leve incremento en la amplitud de las
tensiones, el cual se corregido por el lazo de control secundario.
58
g) Droop de ángulo: Carga no-lineal
y absorbiendo 40 [VAr]/fase (aproximadamente), como se muestra en la Figura 58 (en rojo las
variables del inversor 1 y en azul las variables del inversor 2). En t = 20 [s] se conecta, en paralelo
a la resistencia de la fase A, una carga resistiva en serie con un diodo produciendo un incremento
en la potencia de dicha fase y generando un armónico de segundo orden en la componente de la
potencia activa. El efecto del diodo se puede observar en la corriente que generan los inversores,
como se muestra en la Figura 59, en la cual se observa la asimetría en la corriente de la fase A de
los 2 inversores (en azul).
Posteriormente, en t = 30 [s], se produce otro impacto de carga consistente en reemplazar la carga

resistiva de la fase B por otra carga resistiva mayor en serie con un diodo. El efecto de esta carga
no lineal se muestra en la Figura 60, en donde se observa el efecto del diodo en la corriente de la
fase B (en verde). De este modo se produce una disminución en la potencia activa de la fase B
suministrada por los 2 inversores y un aumento en la potencia reactiva absorbida por dicha fase
(ver Figura 58). Finalmente, la Figura 61 muestra las variables asociadas a las tensiones en el PCC,
las cuales son restablecidas por el control secundario. Es importante destacar que las tensiones y
corrientes de la fase no perturbada (fase C, en rojo) no sufren mayores variaciones debido a los
impactos de carga no lineal en las otras fases (ver Figura 59 y Figura 60).
59
Figura 58: Potencias activas y reactivas del sistema.
Figura 59: Tensiones y corrientes de los inversores en t = 20 (s).

60
Figura 60: Tensiones y corrientes de los inversores en t = 30 (s).
h) Droop de ángulo: Carga lineal no-resistiva
secundario, y con cada inversor suministrando una potencia activa trifásica equilibrada de
500 [W]/fase y absorbiendo 40 [VAr]/fase (aproximadamente) en sus fases A y C y entregando
61
una potencia reactiva de 820 [VAr]/fase en su fase B, como se muestra en la Figura 62 (en rojo
las variables del inversor 1 y en azul las variables del inversor 2). En t = 20 [s] se conecta, en
paralelo a la resistencia de la fase A, una carga inductiva (L = 15 [mH]) produciendo un
incremento en la potencia reactiva de dicha fase. La potencia activa también se ve afectada durante
un breve intervalo de tiempo, sin embargo, esta posteriormente retorna a su valor inicial.
Posteriormente, en t = 30 [s], se produce otro impacto de carga consistente en quitar una carga
inductiva conectada en paralelo a la carga resistiva de la fase B. De este modo se produce una
disminución en la potencia activa de la fase B suministrada por los 2 inversores y un corto aumento
en la potencia activa suministrada por dicha fase (ver Figura 62).
La Figura 63 muestra las variables asociadas a las tensiones en el PCC, las cuales son restablecidas
por el control secundario. Finalmente, es importante destacar que las potencias activas y reactivas
de la fase no perturbada (fase C) no sufren mayores variaciones debido a los impactos de carga
inductiva en las otras fases (ver Figura 62).
62
De acuerdo a los resultados obtenidos se puede determinar que las dos estrategias de control droop
de potencia activa estudiadas (de frecuencia y de ángulo) logran cumplir con el objetivo de
compartir la potencia activa que se encuentran generando, por fase, 2 o más unidades de generación
que componen una micro-red trifásica de cuatro hilos y que sus tiempos y tipos de respuesta son
semejantes [61].
El control droop de ángulo logra este objetivo sin provocar una perturbación importante en la
frecuencia de las fases del sistema [61], ya que el control se realiza aplicando un escalón en el
ángulo de la tensión de la fase sobre la cual realiza el control. Por otro lado, el control droop de
frecuencia si produce un leve aumento/disminución de la frecuencia de la tensión en la fase sobre
la cual está actuando, provocando un cambio en forma de rampa en la fase de dicha tensión.
Además, mediante la estrategia de control droop de ángulo es necesaria la utilización de sólo 2

estrategias de control secundario para restablecer los parámetros del sistema a sus valores
nominales, control secundario de desfases y de tensión. En cambio, con la estrategia de control
droop de frecuencia se requieren 3 estrategias de control secundario, las 2 ya mencionadas para el
control droop de ángulo en adición al control secundario de frecuencia. Este último lazo de control
se debe regular para evitar que se acople al control secundario de desfases.
Finalmente, en el control droop de ángulo es necesario contar con un ángulo de referencia común
(θe ∗ ) para todas las fases “i” de todos los inversores “j” del sistema. Esto dificulta la
implementación de la estrategia cuando las unidades de generación están ubicadas sobre una
superficie muy extensa ya que se requiere de un sistema de comunicaciones que mantenga este
ángulo sincronizado en todo momento. Por otro lado, el control droop de ángulo sólo requiere una
referencia de frecuencia (ωe ∗ ) para todo el sistema, valor que es constante.
63
V. SISTEMA EXPERIMENTAL DE LA MICRO-RED
A continuación, se detalla el sistema experimental implementado en el Laboratorio de Control de
Micro-Redes de la Universidad de Chile para la validación de las técnicas de control droop
detalladas previamente en esta tesis. En primer lugar, se describe la topología de micro-red
utilizada, explicando cada una de las unidades involucradas, tanto las unidades eléctricas como las
unidades de control. Posteriormente, se describen las pruebas experimentales realizadas mostrando
los resultados obtenidos.
V.1.- PROTOTIPO DE SISTEMA EXPERIMENTAL

El diagrama eléctrico del prototipo experimental de micro-red utilizado en esta tesis se muestra en
la Figura 64, este sistema está compuesto principalmente por los siguientes elementos:
▪ 2 inversores de 4 piernas.
▪ Tarjetas transmisoras y receptoras de fibra óptica.
▪ 2 filtros LC de salida.
▪ 2 rectificadores trifásicos no controlados.
▪ Inductores emulando líneas de transmisión/distribución.
▪ Tarjeta DSK C6713.
▪ Tarjeta de interfaz basada en FPGA.
▪ Tarjetas de transductores de tensión y de corriente.
▪ 1 autotransformador trifásico.
▪ Multímetros.
▪ Botonera de seguridad.
▪ Fuentes de tensión de ±15 [V] y +5 [V].
▪ Computador (Host PC).
▪ Osciloscopio marca Keysight.
▪ Sondas de tensión de medición diferencial.
▪ Sondas de medición de corriente.
▪ Banco de cargas resistivas.
▪ Banco de cargas no lineales.
▪ Banco de cargas inductivas.
▪ Interruptores (monofásicos y trifásicos) para los impactos de carga.
En la Figura 65 se pueden ver los principales elementos utilizados en este trabajo. Por otro lado, en
la Figura 64 se observa que cada unidad de generación (VSI de 4 piernas, ver Figura 5) recibe su
energía desde un rectificador trifásico no controlado, el cual convierte las tensiones alternas que
recibe desde la red eléctrica en una tensión continua para cargar el condensador del DC-Link. Es
importante destacar que para evitar posibles fallas en la operación del sistema (cortocircuitos) es
necesario contar con aislación galvánica entre los inversores, razón por la cual a la entrada de uno
de los 2 rectificadores se conecta un transformador de aislación. La razón de transformación de
este elemento es 1:1, ya que no se requiere un cambio en el nivel de tensión.
64
RECTIFICADOR 1 TRANSFORMADOR RECTIFICADOR 2
RED AISLACIÓN
+VDC +VDC
-VDC -VDC
VA VB VC VA VB VC
PCC
DC-LINK 1 FILTRO 1 LÍNEA 2 FILTRO 2 DC-LINK 2
LÍNEA 1 CARGA
INVERSOR 1 INVERSOR 2
Figura 64: Diagrama eléctrico del prototipo experimental de micro-red.
Figura 65: Prototipo experimental implementado en el laboratorio.

65
a) Pruebas de funcionamiento
Dentro de las principales pruebas de funcionamiento para la puesta en marcha del sistema
experimental están:
▪ Calibración de transductores de tensión y de corriente.

▪ Activación y calibración de protecciones por software y hardware.
▪ Verificación de correcta operación de protecciones.
▪ Verificación de correcto funcionamiento de conversores AD.
▪ Verificación de correcto funcionamiento de tiempos muertos en conmutación de IGBTs.
▪ Verificación de operación de los IGBTs.
V.2.- ELEMENTOS DE SOFTWARE UTILIZADOS
Los principales elementos de software utilizados están instalados en el computador principal

encargado de comunicar al usuario con el sistema de control (Host PC), estos son:
▪ MATLAB.
▪ Code Composer v5.5.
a) MATLAB
MATLAB es un poderoso software matemático con un entorno de desarrollo integrado (IDE) y

con un lenguaje de programación propio (lenguaje M). Es utilizado ampliamente en áreas como las
comunicaciones, electricidad, matemáticas, medicina, aeronáutica, etc.
En este estudio, MATLAB es el encargado de efectuar las siguientes funciones:
▪ Es la interfaz de comunicación entre el programador y el DSP, permitiendo al primero

comandar en tiempo real cada una de las funciones programadas, inicializar variables y
procesos, configurar y reconfigurar la tarjeta FPGA, leer y escribir variables, así como
también el almacenamiento permanente de datos de interés (como por ejemplo el resultado
de las pruebas efectuadas).
▪ Es la principal base de herramientas para realizar el diseño de los controladores a utilizar.
▪ Permite efectuar rutinas para almacenar, procesar y visualizar las principales variables de
interés; como las tensiones, las corrientes y las potencias, además de otras variables
utilizadas en el proceso.
b) Code Composer v5.5
Este software es parte de un paquete de herramientas de software que incluye la tarjeta DSKC6713
de Spectrum Digital. En donde un paquete de drivers especiales permite comunicar el DSP con el
computador principal (Host PC) mediante MATLAB, y de esta forma armar una plataforma que
permita controlar, iniciar, modificar y guardar variables, iniciar procesos, etc.
66
Este software es la interfaz gráfica para que el programador pueda desarrollar el código de
programación en lenguaje C y luego compilarlo, para que mediante una rutina de MATLAB se
envíe el código vía USB al DSP.
V.3.- PRINCIPALES CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA
A continuación, se procederá a detallar los principales equipos que conforman el sistema

experimental y que son necesarios para que éste funcione de manera adecuada.
a) Conversor de 4 piernas
El núcleo del sistema está conformado por los conversores de 4 piernas, los cuales se pueden
apreciar en la Figura 66. Los conversores de la imagen son los utilizados en este trabajo de tesis
para la implementación de la micro-red. Mayores detalles de los conversores fueron dados en la
sección II.4.-. Además, se utilizaron rectificadores no controlados de seis pulsos para alimentar los
DC-Links.
Figura 66: Conversores de 4 piernas utilizados en el trabajo de tesis.
La salida del inversor de cuatro piernas fue conectada a un filtro LC de segundo orden y
posteriormente a un arreglo de inductancias (línea de distribución/transmisión), para luego
conectarse al PCC donde se conecta la carga utilizada en el sistema.
La Figura 67 muestra la disposición física de los principales dispositivos del conversor de cuatro
piernas, esenciales para su funcionamiento, los cuales son:
1. Bloque de interruptores bidireccionales.

2. Piernas del inversor no utilizadas en esta configuración.
3. Terminales de salida del inversor, fases A, B, C y Neutro.
4. Circuitos de disparo.
5. Terminal de entrada de disparos/recepción de fibra óptica.
6. Condensadores del DC-Link.
7. Terminales de conexión a rectificador no controlado.
67
Figura 67: Diagrama del conversor de cuatro piernas.
V.4.- TARJETAS PCB

En el desarrollo de este trabajo se utilizaron una serie de tarjetas, tanto para la programación, como
para la ejecución de las órdenes que se le dan al sistema. A continuación, se describen las tarjetas
utilizadas en esta tesis.
a) Transductores de corriente y tensión
Para poder medir las tensiones y corrientes del sistema y poder efectuar las acciones de control, se
utilizan tarjetas con transductores de tensión y tarjetas con transductores de corriente. La función
básica de estos transductores es medir las tensiones fase-neutro, la tensión del DC-Link y las
corrientes de fase de cada inversor.
Los transductores de tensión utilizados son fabricados por LEM, modelos LV25-P y LV20-P. Éstos
se alimentan con tensiones de ±15 [V]. La medición se realiza a través de una resistencia primaria
de 47 [kΩ] que limita la corriente nominal por el primario hasta 10 [mA]. El transductor tiene una
razón de transformación de 2500:1000, y la medición se establece a través de una resistencia de
precisión en el secundario en un rango de 100-300 [Ω], tomando en cuenta que la corriente nominal
por el secundario debe bordear los 25 [mA].
En la Figura 68 se muestra la tarjeta con los transductores de tensión utilizada en el trabajo.
Figura 68: Tarjeta de transductores de tensión utilizada para las mediciones.
68
Donde:
1. Conectores de medición de las tensiones.

2. Transductores de Tensión LV-20P y LV-25P.
3. Alimentación (-15 [V] / GND / +15 [V]).
4. Conector de comunicación con la FPGA.
Para la medición de las corrientes, se utilizan transductores LEM Modelo LA55-P que, al igual que
los transductores de tensión, se alimentan con una tensión de ±15 [V]. Su razón de transformación
es de 1:1000, por lo cual se pueden medir hasta 50 [A] en el primario, resultando una corriente de
50 [mA en el secundario].
En la Figura 69 se muestran los transductores de tensión utilizados para realizar las mediciones y
sus respectivos circuitos de medición y en la Figura 70 se presenta el transductor de corriente
utilizado para las mediciones con su respectivo circuito de medición.
Figura 69: Transductores de tensión. a) LV20-P. b) LV25-P.
Figura 70: Transductores de corriente LA55-P.
Finalmente, En la Figura 71 se muestra la tarjeta con los transductores de corriente utilizadas.
69
Figura 71: Tarjeta de transductores de corriente utilizada para las mediciones.
Donde:
1. Orificios para medición de las corrientes.

2. Transductores de corriente LA-55P.
3. Alimentación (-15 [V] / GND / +15 [V]).
4. Conector de comunicación con la FPGA.
b) Tarjeta DSK C6713
Esta tarjeta es fabricada por Spectrum Digital Incorporated y es el elemento central en cuanto al
procesamiento del algoritmo de control que se desea implementar. En la Figura 72 se muestra la
tarjeta utilizada. Dentro de las principales características que se pueden mencionar sobre ella están:
▪ Se basa en el DSP TMS120C6713 de Texas Instrument.

▪ Opera a una frecuencia de reloj programable de hasta 225 MHz.
▪ Puede ejecutar hasta 1800 MIPs (millones de instrucciones por segundo).
▪ Puede realizar hasta 1350 MFLOPs.
▪ Posee conectores de expansión para periféricos y memoria.
▪ Puerto HPI (Host Port Interface).
▪ Conexión USB (para intervenir de forma online instrucciones desde el Host PC).
Figura 72: Tarjeta DSK C6713 utilizada.

70
c) Tarjeta HPI
Esta tarjeta es fabricada por Educational DSP y se conecta al puerto HPI anteriormente mencionado
de la tarjeta DSK C6713. Permite la comunicación entre el DSP y el Host PC por medio del puerto
USB y su principal característica es que permite operar con el software MATLAB. Así, es posible
cargar los programas en el DSP, resetear, inicializar, leer y escribir memorias sobre el DSP. En la
Figura 73 se observan las principales características del hardware y las diferentes alternativas de
conectividad que posee.
Figura 73: Tarjeta HPI.
d) Tarjeta controladora FPGA
La función de la tarjeta controladora de FPGA es hacer de interfaz entre el DSP y la tarjeta PCB
de los inversores. Fue desarrollada por “The Power Electronics, Machines and Control Group”
(The PEMC Group) en la Universidad de Nottingham, Inglaterra.
La tarjeta de interfaz cumple las funciones de:
▪ Conversión Análogo a Digital A/D.

▪ Conversión D/A.
▪ Cargar y enviar los pulsos de disparo de interruptores al inversor.
▪ Provee de protecciones de sobretensión y sobrecorriente.
▪ Lectura de nivel de tensión del DC-Link.
Se basa en la FPGA (Field Programable Gate Array) A500K050 de Actel, montada sobre la
controladora de FPGA. Es conectada a la tarjeta DSP por medio de los puertos de expansión de
memoria y periféricos de la DSK C6713. Entre los principales elementos se pueden destacar:
▪ 10 canales de conversión A/D.

▪ 4 canales de conversión D/A.
▪ Protecciones por Hardware y Software.
▪ Reloj de 50 [MHz].
▪ Entradas para inicialización y reset del sistema.
71
La Figura 74 muestra la tarjeta controladora utilizada en la implementación del sistema.
Como se mencionó previamente, dos interruptores de la misma pierna no pueden estar cerrados al
mismo tiempo ya que esto ocasionaría un cortocircuito en el condensador de entrada. Para controlar
esto se estableció (en la programación de la FPGA) un circuito lógico de “tiempo muerto”,
mediante el uso de dispositivos de desplazamiento (también conocidos como Flip-Flop tipo D).
La finalidad de este circuito lógico es que al momento de enviar la señal de encendido al IGBT
desde la FPGA (un 1 lógico) ésta tenga un retardo de tiempo (o “tiempo muerto”) que asegure que
el otro interruptor de la pierna alcance a abrirse (o apagarse). Es importante destacar que el tiempo
muerto (o retardo) se asigna únicamente al proceso de encendido de los IGBT, y no al proceso de
apagado, ya que este debe ser instantáneo.
En este estudio se asignó un tiempo muerto de 1,6 [µS] que corresponde al tiempo que demora la
señal en pasar por todos los Flip-Flop (razón por la cual como CLOCK del Flip-Flop se toma un
reloj interno de la FPGA de 3 [MHz]). Además, la compuerta AND a la salida asegura que la orden
de apagado de los IGBT (o cero lógico) actúe de forma instantánea.
Figura 74: Tarjeta controladora de FPGA.
72
V.5.- RESULTADOS EXPERIMENTALES
A continuación, se presentan los resultados experimentales de las pruebas realizadas en el

laboratorio. Se replicaron algunas de las pruebas efectuadas en la simulación, con la finalidad de
comprobar el funcionamiento de los controladores diseñados al aplicarlos en el sistema de estudio
y, además, comprobar la similitud con el sistema simulado. Al igual que con el sistema simulado
se realizaron pruebas experimentales para las 2 estrategias de control droop de potencia activa
estudiadas (modificando la frecuencia y modificando la fase de la tensión) considerando, en ambas,
la estrategia de control droop de potencia reactiva modificando la amplitud de la tensión. Además,
se estudiaron las estrategias de control droop considerando pendientes diferentes en los 2
inversores, es decir, considerando que los 2 inversores son de distinta potencia nominal.
Los parámetros de los controladores utilizados se muestran en la Tabla 7, todos los parámetros
presentados están en el plano discreto (z).
Tabla 7: Parámetros de los controladores utilizados en el sistema experimental.

Lazo de control Parámetro Inversor 1 Inversor 2
k RC 0.157197 0.157198
Control interno
rRC 0.994999 0.994246
mω -0.006283 -0.002513 -0.006283
Control primario mp -0.0015708 -0.0007854 -0.0015708
mq -0.072 -0.072
k p−ω 0.51144
k i−ω 0.0001566
Control k p−p 0.25572
secundario k i−p 0.0000783
k p−q 0.1015
k i−q 0.00001125
Por otro lado, los parámetros de los elementos pasivos del sistema se presentan en la Tabla 8, en
donde se muestra el valor por fase del banco resistivo trifásico (R l ) y el valor resultante de
resistencia por fase al aplicar los impactos de carga (resistencia adicional en paralelo a la resistencia
original). Aquí se puede apreciar que el banco, pese a ser nominalmente equilibrado, presenta un
pequeño grado de desequilibrio.
Debido a que las constantes de tiempo asociadas con el control secundario son bastante lentas, las
pruebas experimentales se realizan en un horizonte de tiempo de t = 20 [s] para poder capturar
toda la dinámica asociada a los controladores. Por otro lado, considerando que el tiempo de
muestreo del sistema experimental es de Ts = 140 [μs] y que la capacidad de memoria del equipo
controlador es limitada, para guardar la cantidad de datos antes descrita es necesario utilizar una
frecuencia de muestro menor para capturar las variables de interés. Es por esto que para el registro
de datos se utiliza una frecuencia de muestro 8 veces menor que la del sistema de control, resultando
un tiempo de muestro de TM = 1.12 [ms] para la captura de datos en todas las pruebas.
73
Tabla 8: Parámetros de los elementos pasivos del sistema.
Elemento Fase A Fase B Fase C Unidad
Inductancia filtro (Lf ) 2.5 2.5 2.5 [𝐦𝐇]
Inversor 1 Capacitancia filtro (Cf ) 40 40 40 [𝛍 ]
Inductancia línea (Ll ) 5.0 5.0 5.0 [𝐦𝐇]
Inductancia filtro (Lf ) 2.5 2.5 2.5 [𝐦𝐇]
Inversor 2 Capacitancia filtro (Cf ) 45 45 45 [𝛍 ]
Inductancia línea (Ll ) 5.0 5.0 5.0 [𝐦𝐇]
Resistencia (R l ) 11.4 10.8 10.6 [𝛀]
Carga Resistencia adicional (R l ’) 22.4 22.5 22.1 [𝛀]
Resistencia resultante (R l //R l ’) 7.56 7.30 7.16 [𝛀]
Es importante mencionar que, al momento de realizar las pruebas, en el laboratorio no se cuenta

con un sistema electrónico monofásico para realizar los impactos de carga (contactor, relé, etc.),
por lo tanto, todas las pruebas fueron realizadas mediante la apertura o cierre de interruptores
monofásicos manuales. Debido a esto es que no se logra obtener la conmutación de la carga en el
mismo instante en todas las pruebas. Además, debido a la disponibilidad de elementos de medición
en el sistema experimental (transductores) el cálculo de la potencia activa y reactiva entregada por
los inversores se realiza considerando la tensión en el capacitor (Vf , ver Figura 15) y la corriente en
la bobina del filtro de salida de cada inversor (I1 , ver Figura 15).
a) Droop de ángulo: Régimen permanente
La condición normal de operación del sistema será como se muestra en la Figura 64. Mientras que
los parámetros de los controladores son los mostrados en la Tabla 7 y los datos del sistema
utilizados para las pruebas de droop de ángulo se muestran en la Tabla 9.
Tabla 9: Datos nominales del sistema experimental.

Parámetro Valor Unidad
Tensión RMS nominal 85 [𝐕]
Tensión máxima nominal 120 [𝐕]
Tensión DC-Link 1 360 [𝐕]
Tensión DC-Link 2 325 [𝐕]
Frecuencia nominal sistema 50 [𝐇𝐳]
Periodo de muestreo 140 [𝛍𝐬]
Al igual que lo realizado con la simulación en la sección IV.2.- se procede a analizar la respuesta
de cada uno de los lazos de control para así asegurar que el sistema opera de forma correcta en
régimen permanente. En primer lugar, se analiza la respuesta de los lazos de control internos de
cada inversor, es decir, se estudia la respuesta del controlador resonante de tensión de cada uno de
los inversores. Para esto, el sistema se encuentra operando en torno a sus valores nominales de
tensión y frecuencia sin ningún controlador activo, cuando en el instante t = 0.7 [s] se activa el
lazo de control interno de los 2 inversores, la respuesta de estos controladores se muestra en la
Figura 75, en donde se muestra la señal de referencia (en azul) y la señal medida en cada una de
74
las tensiones de los 2 inversores (en rojo). Se observa que ambos controladores demoran en torno
a 0.2 [s] en controlar las tensiones, lo cual equivale aproximadamente a 10 ciclos. Para la
sintonización de los controladores resonantes se optó por obtener un controlador más bien estable
y no con una frecuencia de respuesta muy alta.
Figura 75: Respuesta del controlador resonante de tensión de los inversores.

a) Fase A. b) Fase B. c) Fase C. d) Fase A. e) Fase B. f) Fase C.
Luego, con los lazos de control internos operando, se comprueba el desempeño del lazo de control
droop de ángulo. Para esto, se tienen los 2 inversores sincronizados entregando una cantidad
diferente de potencia cuando en el instante t = 0.7 [s] se enciende el lazo de control droop de
ángulo haciendo que la potencia entregada por cada una de las fases de los dos inversores se iguale.
La respuesta de este controlador se muestra en la Figura 76, en donde se observa que inicialmente
el inversor 1 (en azul) entrega más potencia activa en cada una de sus fases, mientras que una vez
activado el lazo de control droop la potencia del inversor 2 (en rojo) aumenta mientras que la del
inversor 1 disminuye, haciendo que éstas se igualan.
Para probar el desempeño del lazo de control droop de potencia reactiva se tiene al sistema
operando con sus lazos de control internos, de tal forma que ambos inversores se encuentran
entregando una cantidad diferente de potencia reactiva como se muestra en la Figura 77, en donde
la potencia del inversor 1 se muestra en azul y la potencia del inversor 2 se muestra en rojo. Luego,
en el instante t = 0.7 [s] se enciende el lazo de control droop de potencia reactiva con lo cual se
logra que la potencia que se encuentran absorbiendo los inversores se acerque, pero no se iguale
como lo hace la potencia activa al activar su control droop (ver Figura 76). Esto se debe a lo
expresado previamente en la sección III.2.-c).
Finalmente, para probar el desempeño de los lazos de control secundarios se tiene el sistema
operando con sus lazos internos y lazos de control primarios, es decir, con control de tensión en los
filtros y control droop de potencia activa y reactiva activados. Para poder validar los lazos se aplica
una carga desbalanceada, de esta forma se logra tener desfases desbalanceados en el PCC y con
75
diferente amplitud en cada fase, como se muestra en la Figura 78. En el instante t = 2.1 [s] se
activan los lazos de control secundarios, logrando que las variables del PCC (desfase y amplitud
de las tensiones) retornen a sus valores nominales. Se observa que el tiempo de respuesta de estos
lazos está en torno a los 2 [s], tiempo aceptable para este tipo de controladores ya que de esta forma
se logra que no se acoplen con los demás lazos de control.
Figura 76: Respuesta del controlador droop de ángulo.

a) Fase A. b) Fase B. c) Fase C.
76
Figura 77: Respuesta del controlador droop de tensión.
Figura 78: Respuesta de los controladores secundarios con droop de ángulo.

a) Desfase tensiones. b) Amplitud tensiones.
77
b) Droop de ángulo: Impacto de carga resistiva monofásica
Para la prueba de impacto de carga resistiva monofásica se consideran 2 escenarios diferentes, éstos
son un incremento y un decremento en la carga conectada a la fase A. En primer lugar, se analiza
la respuesta del sistema ante un incremento en la carga. El sistema se encuentra operando con sus
lazos de control internos, primarios y secundarios activos, por lo tanto, las variables se encuentran
controladas en torno a los valores nominales de la Tabla 9.
En el PCC se conecta el banco resistivo trifásico (R l ), el cual presenta un pequeño desbalance como
se mostró en la Tabla 8 (Pa = 321 [W/inv], Pb = 360 [W/inv], Pc = 351 [W/inv], con una
potencia trifásica total de P3ϕ = 2064 [W]) y como se muestra en la Figura 79 (potencia del
inversor 1 en color azul y potencia inversor 2 en color rojo). Aproximadamente en t = 1.7 [s] se
aplica un impacto resistivo monofásico en la fase A de la carga trifásica conectada al PCC, con lo
cual las potencias aportadas por cada fase de los inversores se modifican (Pa ′ = 490 [W/inv],
Pb ′ = 349 [W/inv], Pc ′ = 362 [W/inv], con una potencia total de P3ϕ = 2402 [W]), observando
que la acción del control droop (compartir potencia entre las unidades generadoras) se mantiene
operando en todo momento.
Figura 79: Potencia activa inversores, primer impacto resistivo monofásico, droop ángulo.
a) Potencia fase A, b) Potencia fase B, c) Potencia fase C.
Por otro lado, el impacto resistivo también genera una perturbación en la potencia reactiva que está
absorbiendo cada inversor, como se muestra en la Figura 80. Sin embargo, debido a la acción del
control droop de tensión los inversores se mantienen compartiendo la potencia reactiva que se
encuentran absorbiendo. Si bien la perturbación se realiza en la fase A, en la Figura 79 y en la
78
Figura 80 se observa que las potencias de las fases B y C también se ven afectadas, esto se debe a
la existencia de la bobina del neutro que emula la línea, ya que se debe cumplir en todo momento
un balance en las corrientes y los lazos de control secundarios perturban las variables globales del
sistema (principalmente debido al control secundario de desfases).
Figura 80: Potencia reactiva inversores, primer impacto resistivo monofásico, droop ángulo.
El impacto de carga realizado también se refleja en las corrientes de los inversores, las cuales se
muestran (en su valor RMS) en la Figura 81. Se observa que al ocurrir el impacto aumenta la
corriente circulando por la fase A y por el neutro, mientras que las corrientes de las fases B y C no
sufren mayores variaciones. Finalmente, la Figura 82 muestra las variables controladas por el lazo
de control secundario, es decir, muestra el desfase entre las tensiones del PCC y su amplitud. Se
observa que el lazo de control secundario demora alrededor de 3 [s] en actuar, obteniéndose un
máximo de 130º de desfase y de 130 [V] de amplitud.
Una vez analizado el impacto de carga monofásica anterior (P3ϕ = 2064 [W]  P3ϕ = 2402 [W])
que consistió en un aumento en la carga, se procede a analizar el caso opuesto, es decir, una
disminución en la carga de la fase A. Además, para esta prueba se considera una pendiente de droop
de potencia activa diferente para cada inversor. Específicamente se considera que la potencia
nominal del inversor 1 es el doble de la potencia nominal del inversor 2 (P1 = 2 · P2), debido a esto
el inversor 1 debe tomar el doble de la potencia del inversor 2. El sistema se encuentra operando
con sus lazos de control internos, primarios y secundarios activos, por lo tanto, las variables se
encuentran controladas en torno a los valores nominales presentados en la Tabla 9.
79
Figura 81: Corrientes RMS inversores, primer impacto resistivo monofásico, droop ángulo.
a) Corrientes inversor 1. b) Corrientes inversor 2.
Figura 82: Variables de tensiones PCC, primer impacto resistivo monofásico, droop ángulo.
a) Desfase entre las tensiones. b) Amplitud de las tensiones.
En el PCC se encuentra conectado (como carga) el banco resistivo trifásico, y en paralelo en cada
fase se conecta la resistencia adicional (R l //R l ′), el cual presenta un pequeño desbalance como ya
se mostró en la Tabla 8 (Pa = 960 [W], Pb = 1036 [W], Pc = 1033 [W], con una potencia trifásica
total de P3ϕ = 3029 [W]) y como se muestra en la Figura 83 (potencia del inversor 1 en azul y
potencia del inversor 2 en rojo). De este modo se observa que la potencia que suministra el inversor
1 corresponde, aproximadamente, al doble de la potencia que entrega el inversor 2 (P1 = 2026 [W],
P2 = 1003 [W]). Aproximadamente en t = 2.1 [s] se desconecta la resistencia adicional de la fase
A de la carga conectada al PCC con lo cual las potencias aportadas por cada inversor se modifican
(Pa ′ = 629 [W], Pb ′ = 1072 [W], Pc ′ = 999 [W], con una potencia total de P3ϕ = 2700 [W]),
80
observando que la acción del control droop (compartir potencia entre las unidades generadoras) se
mantiene operando en todo momento con la relación 2:1 (P1 = 1807 [W], P2 = 893 [W]).
Figura 83: Potencia activa inversores, segundo impacto resistivo monofásico, droop ángulo.
control droop de tensión los inversores se mantienen compartiendo la potencia reactiva que se
encuentran absorbiendo. Si bien la perturbación se realiza en la fase A, en la Figura 83 y en la
Figura 84 se observa que las potencias de las fases B y C también se ven afectadas, esto se debe a
la misma razón expuesta previamente.
muestran (en su valor RMS) en la Figura 85. Se observa que al ocurrir el impacto disminuye la
corriente circulando por la fase A y aumenta la corriente circulando por el neutro, mientras que las
corrientes de las fases B y C no sufren mayores variaciones. Además, debido a que la tensión del
sistema se mantiene constante, la corriente del inversor 1 es el doble de la corriente del inversor 2
en todo momento. Finalmente, la Figura 86 muestra las variables controladas por el lazo de control
secundario, es decir, muestra el desfase entre las tensiones del PCC y su amplitud. Se observa que
el lazo de control secundario demora alrededor de 3 [s] en actuar, obteniéndose un máximo de 130º
de desfase y de 127 [V] de amplitud, respuesta similar al caso anterior.
81
Figura 84: Potencia reactiva inversores, segundo impacto resistivo monofásico, droop ángulo.
Figura 85: Corrientes RMS inversores, segundo impacto resistivo monofásico, droop ángulo.
82
Figura 86: Variables de tensiones PCC, segundo impacto resistivo monofásico, droop ángulo.
c) Droop de ángulo: Impacto de carga resistiva bifásica
Para la prueba de impacto de carga resistiva bifásica también se consideran los 2 escenarios
anteriores, es decir, un incremento y un decremento en las cargas conectadas a las fases A y B, con
pendientes de droop activo iguales y diferentes (en relación 2:1). En primer lugar, se analiza la
respuesta del sistema ante un incremento en la carga con pendiente de droop diferente en cada
inversor. El sistema se encuentra operando con sus lazos de control internos, primarios y
secundarios activos, por lo tanto, las variables se encuentran controladas en torno a los valores
nominales de la Tabla 9.
total de P3ϕ = 2028 [W]) y como se muestra en la Figura 87 (potencia del inversor 1 en color azul
y potencia inversor 2 en color rojo). Además, se observa que la potencia de los inversores se está
compartiendo de acuerdo a la relación entre las pendientes de droop de potencia activa, es decir,
en relación 2:1 (P1 = 1358 [W], P2 = 670 [W]). Aproximadamente en el instante t = 3.3 [s] se
aplica un impacto resistivo bifásico en las fases A y B de la carga trifásica conectada al PCC, con
lo cual las potencias de la carga se modifican (Pa ′ = 993 [W], Pb ′ = 1007 [W], Pc ′ = 695 [W],
con una potencia total de P3ϕ = 2695 [W]), observando que la acción del control droop (compartir
potencia entre las unidades generadoras) se mantiene operando en todo momento en la proporción
descrita anteriormente (P1 ′ = 1803 [W], P2 ′ = 892 [W]).
Por otro lado, el impacto resistivo bifásico también genera una perturbación en la potencia reactiva
que está absorbiendo cada inversor, como se muestra en la Figura 88. Sin embargo, debido a la
acción del control droop de tensión los inversores se mantienen absorbiendo niveles similares de
potencia reactiva. Si bien la perturbación se realiza en las fases A y B, en la Figura 87 y en la Figura
88 se observa que las potencias de la fase C también se ve afectada, esto se debe a la existencia de
la bobina del neutro que emula la línea, ya que se debe cumplir en todo momento un balance en las
83
corrientes y los lazos de control secundarios perturban las variables globales del sistema
(principalmente debido al control secundario de desfases).
Figura 87: Potencia activa inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop ángulo.
El impacto de carga realizado también se refleja en las corrientes entregadas por los inversores, las
cuales se muestran (en su valor RMS) en la Figura 89. Al ocurrir el impacto aumenta la corriente
circulando por las fases A, B y por el neutro, mientras que la corriente de la fase C no sufre mayores
variaciones. Además, se observa que las corrientes del inversor 1 son el doble de las corrientes del
inversor 2 debido a la diferencia en las pendientes de droop y a la tensión de amplitud constante.
Finalmente, la Figura 90 muestra las variables controladas por el lazo de control secundario, es
decir, muestra el desfase entre las tensiones del PCC y su amplitud. Se observa que el lazo de
control secundario demora alrededor de 2 [s] en actuar, obteniéndose un máximo de ±10º de
desfase y de 128 [V] de amplitud.
84
Figura 88: Potencia reactiva inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop ángulo.
Figura 89: Corrientes RMS inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop ángulo.
85
Figura 90: Variables de tensiones PCC, primer impacto resistivo bifásico, droop ángulo.
Una vez analizado el impacto de carga bifásica anterior (P3ϕ = 2028 [W]  P3ϕ = 2695 [W]) que
consistió en un aumento en la carga, se procede a analizar el caso opuesto, es decir, una disminución
en la carga de las fases A y B. Además, para esta prueba se considera la misma pendiente de droop
de potencia activa para los dos inversores. El sistema se encuentra operando con sus lazos de
control internos, primarios y secundarios activos, por lo tanto, las variables se encuentran
controladas en torno a los valores nominales presentados en la Tabla 9.
inversor 1 en azul y potencia del inversor 2 en rojo). De este modo se observa que la potencia que
suministra el inversor 1 es igual a la potencia suministrada por el inversor 2. Aproximadamente en
t = 2.2 [s] se desconecta la resistencia adicional de las fases A y B de la carga conectada al PCC
con lo cual las potencias de los inversores se modifican (Pa ′ = 310 [W/inv], Pb ′ = 368 [W/inv],
Pc ′ = 521 [W/inv], con una potencia total de P3ϕ = 2398 [W]), observando que la acción del
control droop se mantiene operando en todo momento.
acción del control droop de tensión los inversores se mantienen absorbiendo niveles cercanos de
potencia reactiva. Si bien la perturbación se realiza en las fases A y B, en la Figura 91 y en la Figura
92 se observa que la potencia de la fase C también se ve afectada, esto se debe a la misma razón
expuesta previamente.
corriente circulando por las fases A y B, aumentando la corriente circulante por el neutro, mientras
86
que la corriente de la fase C no sufre mayores variaciones. Finalmente, la Figura 94 muestra las
variables controladas por el lazo de control secundario, es decir, muestra el desfase entre las
tensiones del PCC y su amplitud. Se observa que el lazo de control secundario demora alrededor
de 3 [s] en actuar, obteniéndose un máximo de ±10º de desfase y de ±10 [V] de amplitud,
respuesta similar al caso anterior.
Figura 91: Potencia activa inversores, segundo impacto resistivo bifásico, droop ángulo.
87
Figura 92: Potencia reactiva inversores, segundo impacto resistivo bifásico, droop ángulo.
Figura 93: Corrientes RMS inversores, segundo impacto resistivo bifásico, droop ángulo.
88
Figura 94: Variables de tensiones PCC, segundo impacto resistivo bifásico, droop ángulo.
d) Droop de frecuencia: Régimen permanente
La condición normal de operación del sistema será como se muestra en la Figura 64. Mientras que
los parámetros de los controladores son los mostrados en la Tabla 7 y los datos del sistema
utilizados para las pruebas de droop de ángulo se muestran en la Tabla 9.
Al igual que lo realizado con la simulación en la sección IV.2.- se procede a analizar la respuesta
de los lazos de control para así asegurar que el sistema opera de forma correcta. Debido a que el
lazo de control interno es el mismo utilizado para la estrategia de control droop de ángulo se omitirá
en esta sección. Además, el lazo de control droop de potencia reactivo también es el mismo
utilizado en la sección anterior, por lo tanto, también se emitirá su respuesta en esta sección. Luego,
con los lazos de control internos operando, se procede a comprobar el desempeño del lazo de
control primario de potencia activa, es decir, del lazo de control droop de frecuencia. Para esto, se
tienen los 2 inversores sincronizados entregando una cantidad diferente de potencia cuando en el
instante t = 0.7 [s] se enciende el lazo de control droop de frecuencia haciendo que la potencia
entregada por cada una de las fases de los dos inversores se iguale. La respuesta de este controlador
se muestra en la Figura 95, en donde se observa que inicialmente el inversor 1 (en azul) entrega
más potencia activa en cada una de sus fases, mientras que una vez activado el lazo de control
droop la potencia del inversor 2 (en rojo) aumenta mientras que la del inversor 1 disminuye,
haciendo que éstas se igualan después de aproximadamente 0.5 [s].
Finalmente, para probar el desempeño de los lazos de control secundarios se tiene el sistema
operando con sus lazos internos y lazos de control primarios, es decir, con control de tensión en los
filtros y control droop de potencia activa y reactiva activados. Para poder validar los lazos se aplica
una carga desbalanceada, de esta forma se logra tener una frecuencia diferente a la nominal,
desfases desbalanceados en el PCC y una diferente amplitud en cada fase, como se muestra en la
Figura 96. En el instante t = 2.1 [s] se activan los lazos de control secundarios, logrando que las
variables del PCC (frecuencia, desfase y amplitud de las tensiones) retornen a sus valores
nominales. Se observa que el tiempo de respuesta de estos lazos está en torno a los 2 [s], tiempo
89
aceptable para este tipo de controladores ya que de esta forma se logra que no se acoplen con los
demás lazos de control.
Figura 95: Respuesta del controlador droop de frecuencia.

90
Figura 96: Respuesta de los controladores secundarios con droop de frecuencia.
a) Frecuencia tensiones. b) Desfase tensiones. c) Amplitud tensiones.
e) Droop de frecuencia: Impacto de carga resistiva monofásica
Para la prueba de impacto de carga resistiva monofásica se consideran los 2 escenarios descritos
anteriormente, es decir, un incremento y un decremento en la carga conectada a la fase A, con
pendientes de droop activo iguales y diferentes (en relación 2:1). En primer lugar, se analiza la
respuesta del sistema ante un incremento en la carga con pendiente de droop diferente en cada
inversor. El sistema se encuentra operando con sus lazos de control internos, primarios y
secundarios activos, por lo tanto, las variables se encuentran controladas en torno a los valores
nominales presentados en la Tabla 9.
total de P3ϕ = 2027 [W]) y como se muestra en la Figura 97 (potencia del inversor 1 en color azul
y potencia del inversor 2 en color rojo). Además, se observa que la potencia de los inversores se
está compartiendo de acuerdo a la relación entre las pendientes de droop de potencia activa, es
decir, en relación 2:1 (P1 = 1352 [W], P2 = 675 [W]). Aproximadamente en el instante t = 3.7 [s]
se aplica un impacto resistivo monofásico en la fase A de la carga trifásica conectada al PCC, con
lo cual las potencias de la carga se modifican (Pa ′ = 964 [W], Pb ′ = 678 [W], Pc ′ = 717 [W], con
una potencia total de P3ϕ = 2359 [W]), observando que la acción del control droop (compartir
potencia entre las unidades generadoras) se mantiene operando en todo momento en la proporción
descrita anteriormente (P1 ′ = 1573 [W], P2 ′ = 786 [W]).
91
Figura 97: Potencia activa inversores, primer impacto resistivo monofásico, droop frecuencia.
Por otro lado, el impacto resistivo monofásico también genera una perturbación en la potencia
reactiva que está absorbiendo cada inversor, como se muestra en la Figura 98. Sin embargo, debido
a la acción del control droop de tensión los inversores se mantienen absorbiendo niveles similares
de potencia reactiva. Si bien la perturbación se realiza en la fase A, en la Figura 97 y en la Figura
98 se observa que las potencias de las fases B y C también se ven afectadas, esto se debe a la
existencia de la bobina del neutro que emula la línea, ya que se debe cumplir en todo momento un
balance en las corrientes y los lazos de control secundarios perturban las variables globales del
El impacto de carga realizado también se refleja en las corrientes entregadas por los inversores, las
cuales se muestran (en su valor RMS) en la Figura 99. Al ocurrir el impacto aumenta la corriente
circulando por la fase A y por el neutro, mientras que la corriente de las fases B y C no sufren
variaciones. Además, se observa que las corrientes del inversor 1 son el doble de las corrientes del
inversor 2 debido a la diferencia en las pendientes de droop y a la tensión de amplitud constante.
92
Figura 98: Potencia reactiva inversores, primer impacto res. monofásico, droop frecuencia.
Figura 99: Corrientes RMS inversores, primer impacto resistivo monofásico, droop frecuencia.
Finalmente, la Figura 100 muestra las variables controladas por el lazo de control secundario, es
decir, muestra la frecuencia de las tensiones del PCC, el desfase entre ellas y su amplitud. Se
93
observa que el lazo de control secundario demora alrededor de 2 [s] en actuar, obteniéndose una
pequeña perturbación en la frecuencia, un máximo de ±10º de desfase y de ±5 [V] de amplitud.
Figura 100: Variables de tensiones PCC, primer impacto res. monofásico, droop frecuencia.
a) Frecuencia tensiones. b) Desfase entre las tensiones. c) Amplitud de las tensiones.
Una vez analizado el impacto de carga monofásica anterior (P3ϕ = 2027 [W]  P3ϕ = 2359 [W])
que consistió en un aumento en la carga, se procede a analizar el caso opuesto, es decir, una
disminución en la carga de la fase A. Además, para esta prueba se considera la misma pendiente
de droop de potencia activa para los dos inversores. El sistema se encuentra operando con sus lazos
de control internos, primarios y secundarios activos, por lo tanto, las variables se encuentran
controladas en torno a los valores nominales presentados en la Tabla 9.
inversor 1 en azul y potencia del inversor 2 en rojo). De este modo se observa que la potencia que
suministra el inversor 1 es igual a la potencia suministrada por el inversor 2. Aproximadamente en
el instante t = 3.4 [s] se desconecta la resistencia adicional de la fase A de la carga conectada al
PCC con lo cual la potencia de los inversores se modifica (Pa ′ = 318 [W/inv], Pb ′ = 546 [W/inv],
Pc ′ = 506 [W/inv], con una potencia total de P3ϕ = 2740 [W]), observando que la acción del
control droop se mantiene operando en todo momento.
94
acción del control droop de tensión los inversores se mantienen absorbiendo niveles cercanos de
potencia reactiva. Si bien la perturbación se realiza en las fases A y B, en la Figura 101 y en la
Figura 102 se observa que la potencia de las fases B y C también se ven afectadas, esto se debe a
la misma razón expuesta previamente.
Figura 101: Potencia activa inversores, segundo impacto res. monofásico, droop frecuencia.
corriente circulando por la fase A, aumentando la corriente circulante por el neutro, mientras que
la corriente de las fases B y C no sufren mayores variaciones. Finalmente, la Figura 104 muestra
las variables controladas por el lazo de control secundario, es decir, muestra la frecuencia de las
tensiones del PCC, el desfase entre ellas y su amplitud. Se observa que el lazo de control secundario
demora alrededor de 3 [s] en actuar, obteniéndose una pequeña perturbación en la frecuencia, un
máximo de ±10º de desfase y de ±5 [V] de amplitud, respuesta similar al caso anterior.
95
Figura 102: Potencia reactiva inversores, segundo impacto res. monofásico, droop frecuencia.
Figura 103: Corrientes RMS inversores, segundo impacto res. monofásico, droop frecuencia.
96
Figura 104: Variables de tensiones PCC, segundo impacto res. monofásico, droop frecuencia.
f) Droop de frecuencia: Impacto de carga resistiva bifásica
Para la prueba de impacto de carga resistiva bifásica se consideran los mismos 2 escenarios
diferentes, éstos son un incremento y un decremento en la carga conectada a las fases A y B,
considerando pendientes de droop iguales y diferentes para cada inversor. En primer lugar, se
analiza la respuesta del sistema ante un incremento en la carga considerando la misma pendiente
de droop de potencia activa para los 2 inversores. El sistema se encuentra operando con sus lazos
de control internos, primarios y secundarios activos, por lo tanto, las variables se encuentran
controladas en torno a los valores nominales de la Tabla 9.
inversor 1 en color azul y potencia inversor 2 en color rojo). Aproximadamente en t = 3.4 [s] se
aplica un impacto resistivo bifásico en las fases A y B de la carga trifásica conectada al PCC, con
lo cual las potencias aportadas por cada fase de los inversores se modifican (Pa ′ = 501 [W/inv],
Pb ′ = 516 [W/inv], Pc ′ = 349 [W/inv], con una potencia total de P3ϕ = 2732 [W]), observando
que la acción del control droop (compartir potencia entre las unidades generadoras) se mantiene
operando en todo momento.
97
Figura 105: Potencia activa inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop frecuencia.
control droop de tensión los inversores se mantienen compartiendo parte de la potencia reactiva
que se encuentran absorbiendo. Si bien la perturbación se realiza en las fases A y B, en la Figura
105 y en la Figura 106 se observa que la potencia de la fase C también se ve afectada, esto se debe
a la existencia de la bobina del neutro que emula la línea, ya que se debe cumplir en todo momento
un balance en las corrientes y los lazos de control secundarios perturban las variables globales del
muestran (en su valor RMS) en la Figura 107. Se observa que al ocurrir el impacto aumenta la
corriente circulando por las fases A y B y por el neutro, mientras que la corriente de la fase C no
sufre mayores variaciones. Finalmente, la Figura 108 muestra las variables controladas por el lazo
de control secundario, es decir, muestra la frecuencia de las tensiones del PCC, el desfase entre
ellas y su amplitud. Se observa que el lazo de control secundario demora alrededor de 3 [s] en
actuar, obteniéndose una pequeña perturbación en la frecuencia, un máximo de ±10º de desfase y
de ±5 [V] de amplitud.
98
Figura 106: Potencia reactiva inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop frecuencia.
Figura 107: Corrientes RMS inversores, primer impacto resistivo bifásico, droop frecuencia.
99
Figura 108: Variables de tensiones PCC, primer impacto resistivo bifásico, droop frecuencia.
Una vez analizado el impacto de carga bifásica anterior (P3ϕ = 2050 [W]  P3ϕ = 2732 [W]) que
consistió en un aumento en la carga, se procede a analizar el caso opuesto, es decir, una disminución
en la carga de las fases A y B. El sistema se encuentra operando con sus lazos de control internos,
primarios y secundarios activos, por lo tanto, las variables se encuentran controladas en torno a los
valores nominales presentados en la Tabla 9.
total de P3ϕ = 3028 [W]) y como se muestra en la Figura 109 (potencia del inversor 1 en azul y
potencia del inversor 2 en rojo). De este modo se observa que la potencia que suministra el inversor
1 corresponde, aproximadamente, al doble de la potencia que entrega el inversor 2 (P1 = 2018 [W],
P2 = 1010 [W]). Aproximadamente en t = 3.5 [s] se desconecta la resistencia adicional de las
fases A y B de la carga con lo cual las potencias aportadas por cada inversor se ven modificadas
(Pa ′ = 608 [W], Pb ′ = 722 [W], Pc ′ = 1031 [W], con una potencia total de P3ϕ = 2361 [W]),
observando que la acción del control droop (compartir potencia entre las unidades generadoras) se
mantiene operando en todo momento con la relación 2:1 (P1 = 1573 [W], P2 = 788 [W]).
control droop de tensión los inversores se mantienen compartiendo parte de la potencia reactiva
que se encuentran absorbiendo. Si bien la perturbación se realiza en las fases A y B, en la Figura
100
109 y en la Figura 110 se observa que la potencia de la fase C también se ve afectada, esto se debe
a la misma razón expuesta previamente.
Figura 109: Potencia activa inversores, segundo impacto resistivo bifásico, droop frecuencia.
corriente circulando por las fases A y B, aumentando la corriente circulante por el neutro, mientras
que la corriente de la fase C no sufre mayores variaciones. Además, debido a que la tensión del
sistema se mantiene constante, la corriente del inversor 1 es el doble de la corriente del inversor 2
en todo momento. Finalmente, la Figura 112 muestra las variables controladas por el lazo de control
secundario, es decir, muestra la frecuencia de las tensiones del PCC, el desfase entre ellas y su
amplitud. Se observa que el lazo de control secundario demora alrededor de 3 [s] en actuar,
obteniéndose una respuesta similar al caso anterior.
101
Figura 110: Potencia reactiva inversores, segundo impacto res. bifásico, droop frecuencia.
Figura 111: Corrientes RMS inversores, segundo impacto resistivo bifásico, droop frecuencia.
102
Figura 112: Variables de tensiones PCC, segundo impacto res. bifásico, droop frecuencia.
103
VI. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO
VI.1.- CONCLUSIONES
A continuación, se presentan las principales conclusiones obtenidas en el desarrollo del trabajo de
investigación realizado durante la tesis de magister.
▪ En este trabajo se estudiaron e implementaron en un sistema simulado y en un sistema

experimental 3 diferentes estrategias de control droop para compartir la potencia por fase, tanto
activa como reactiva, que se encuentran generando/absorbiendo 2 o más unidades de
generación que componen una micro-red trifásica de cuatro hilos.
▪ De acuerdo a los resultados obtenidos, es posible determinar que se puede compartir la

potencia activa por fase que se encuentran generando 2 o más unidades en una micro-red
trifásica de 4 hilos, esto se realiza modificando la frecuencia de las tensiones que genera cada
una de las unidades.
▪ Además, se puede establecer que es posible compartir la potencia activa por fase que se
encuentran generando 2 o más unidades en una micro-red trifásica de 4 hilos, lo cual se logra
modificando la fase (o ángulo) de las tensiones que genera cada una de las unidades.
▪ El control droop de ángulo requiere que todas las unidades de generación estén sincronizadas
con un ángulo de referencia en todo momento, mientras que el control droop de frecuencia tan
sólo requiere que todas las unidades tengan un valor constante de frecuencia de referencia.
▪ Por otro lado, se puede determinar que es posible modificar la proporción en que las unidades
comparten la potencia activa por fase que se encuentran generando al modificar la pendiente
de las curvas de droop. Esto es útil cuando las unidades generadoras tienen una potencia
nominal diferente.
▪ También se determinó que es posible compartir la potencia reactiva por fase que se encuentran
generando/absorbiendo 2 o más unidades en una micro-red trifásica de 4 hilos, modificando la
amplitud de las tensiones que genera cada una de las unidades. Sin embargo, a diferencia de
lo que ocurre con las estrategias para compartir potencia activa, en este caso para que las
unidades compartan completamente la potencia reactiva es necesario aplicar medidas
adicionales como impedancia virtual, entre otras, debido a la diferencia en las impedancias de
salida de los inversores (principalmente sus filtros LC e inductancia emulando la línea).
▪ Las estrategias estudiadas en esta tesis modifican las variables asociadas a las tensiones
generadas para poder cumplir el objetivo de compartir potencia, por lo tanto, es necesario
aplicar medidas de control adicionales para restablecer las tensiones a sus valores nominales
de amplitud, frecuencia y desfase, esto se realiza mediante el lazo de control secundario.
▪ Debido a que las acciones del control droop se realizan de forma independiente sobre cada una
de las fases es necesario controlar el desfase entre las tensiones, de lo contrario puede existir
una alta corriente circulando por el neutro pese a que la carga esté equilibrada debido al
desbalance de las tensiones.
104
▪ El control droop de ángulo requiere sólo 2 estrategias de control secundario (de desfase y de
amplitud de la tensión) para restablecer los parámetros de operación del sistema a sus valores
nominales, mientras que el control droop de frecuencia requiere 3 estrategias de control
secundario (de frecuencia, de desfase y de amplitud de la tensión) para lograr este propósito.
▪ La estrategia de control resonante es una estrategia apropiada para el control interno de los
inversores que conforman una micro-red de 4 hilos ya que permite desacoplar el control de
cada una de las fases de los inversores, permitiendo además realizar un control de las
componentes de secuencia cero de la tensión o corriente, lo cual no es posible al realizar
transformaciones de coordenadas (αβ o dq).
▪ La estrategia de active damping utilizada en el lazo de control interno de los inversores es

capaz de ayudar a la respuesta del control resonante, añadiendo amortiguamiento a una planta
como la utilizada a la salida de los inversores (filtro LC).
VI.2.- TRABAJO FUTURO

Como líneas de trabajo futuro en el tema estudiado se plantean las siguientes:
▪ Estudiar la estabilidad del sistema mediante el análisis de pequeña señal, obteniendo los
modelos de pequeña señal de cada una de las unidades que componen los sistemas de control
estudiados.
▪ Implementar las estrategias de control droop de potencia reactiva mencionadas para lograr que
las unidades compartan de forma equitativa la potencia reactiva que se encuentran
absorbiendo/entregando.
▪ Implementar una estrategia de control droop para compartir las componentes armónicas de la
carga en función de las capacidades nominales de las unidades de generación.
VI.3.- PUBLICACIONES GENERADAS

Las siguientes son las publicaciones generadas con este trabajo de investigación:
▪ “Active Power Frequency Droop Control per Phase of 4-Wire Low-Voltage Microgrids
Considering Unbalanced Loads”, En preparación para ser enviada a Conferencia.
▪ “Frequency and Angle Droop Control per Phase on 4-Wire Low-Voltage Microgrids
Considering Unbalanced Loads”, En preparación para ser enviada a Journal.
105
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109

Control Droop Por Fase Aplicado A Micro Redes de Cuadro Hilos

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UNIVERSIDAD DE CHILE

FACULTAD DE CIENCIAS FISICAS Y MATEMATICAS

CONTROL DROOP POR FASE

TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGISTER EN CIENCIAS

ENRIQUE ANTONIO ESPINA GONZÁLEZ

CONTROL DROOP POR FASE APLICADO A MICRO-REDES DE 4 HILOS

El presente proyecto de tesis se centra en el estudio de diferentes estrategias de control droop de

Se identifican al menos 2 aportes en este trabajo de tesis. El primero es la implementación de

A Nicole, mi AMOR, mi amiga, mi soporte en los momentos difíciles, mi amada compañera de

A mis compañeros, colegas y amigos del Laboratorio de Electrónica de Potencia y Accionamientos

A la Universidad de Santiago de Chile (USACH), mi alma máter, institución que me ayudó a

Es posible implementar un lazo de control secundario que se encargue de restablecer las

Los objetivos secundarios de la tesis se detallan a continuación:

▪ Diseñar e implementar un esquema de control droop de frecuencia para compartir la

I.5.- METODOLOGÍA PROPUESTA

Posteriormente se realiza el modelamiento de la micro-red aislada de cuatro hilos en el software

Finalmente, y como tercera etapa, se realiza la implementación de un prototipo experimental del

I.6.- ESTRUCTURA TESIS

En el capítulo 2 se entrega una definición del concepto de micro-red, mostrando su arquitectura

En el capítulo 3 se presentan las principales estrategias de control de micro-redes, considerando los

En el capítulo 4 se presenta el sistema de estudio simulado, mostrando la respuesta de los

En el capítulo 5 se presenta el sistema experimental implementado para el estudio realizado,

Finalmente, en el capítulo 6 se presentan las conclusiones obtenidas en el trabajo de investigación

Debido a los avances tecnológicos y a la maduración de las tecnologías de generación basadas en

La generación distribuida posee algunas ventajas con respecto a la generación tradicional:

A continuación, se presenta la arquitectura típica de una micro-red, sus principales características

II.1.- ARQUITECTURA BÁSICA DE UNA MICRO-RED

PCC Alimentador B Cargas sensibles

Alimentador C Cargas no sensibles

Dentro de la estructura básica de micro-red mostrada en la Figura 1 se observa la presencia de

II.2.- PRINCIPALES CARACTERÍSTICAS DE OPERACIÓN DE LAS MICRO-REDES

Cuando la micro-red opera de forma conectada (sincronizada) a la red de distribución la mayoría

En términos generales, se distinguen 5 funciones básicas de las micro-redes:

▪ Mantener la frecuencia y la tensión en torno a sus valores nominales, cuando se opera en

II.3.- ARQUITECTURAS DE CONTROL DE MICRO-REDES

a) Micro-redes con control centralizado

La arquitectura de control centralizada corresponde a la estructura de control más comúnmente

▪ Mejorar la calidad de la potencia, al modificar las pendientes de las curvas de droop o

Figura 2: Arquitectura de control centralizada para micro-redes [29].

b) Micro-redes distribuidas o con control descentralizado

Para la arquitectura de control distribuida (o descentralizada) no existe un controlador central y

Mediante la estructura de control descentralizada es posible evitar los problemas de comunicación

Figura 3: Arquitectura de control distribuida para micro-redes [29].

En la actualidad los inversores utilizan dispositivos semiconductores (por ejemplo, Insulated-Gate

a) Inversor fuente de tensión (VSI)

Figura 4: Inversor trifásico fuente de tensión de tres piernas.

b) Descripción y funcionamiento del VSI de cuatro piernas

Sap Sbp Scp Snp

San Sbn Scn Snn

Red DC-Link Inversor Filtro LC

Figura 6: Topología del inversor de 4 piernas e interruptores bidireccionales utilizados.

1, si Sjp y Snn están cerrados j = {a, b, c}

[van vbn vcn ]T = [San Sbn Scn ]T · EDC ,

Donde EDC corresponde a la tensión DC de entrada (batería o DC link).

En estas figuras se puede observar la combinación de conmutación de los interruptores; por

Vaf 0 -EDC 0 0 -EDC -EDC -EDC 0

Figura 7: Conmutaciones posibles con interruptor superior de pierna neutral cerrado.

Figura 8: Conmutaciones posibles con interruptor inferior de pierna neutral cerrado.

c) Modulación SVM de 3 dimensiones (SVM-3D)

La modulación de un inversor consiste en obtener (a la salida del convertidor) tensiones de amplitud

▪ SVM de 2 dimensiones, para conversores de 3 piernas.

Figura 9: Representación 3D de vectores de salida del conversor, en coordenadas α-β-γ.

Figura 11: Vectores que conforman el prisma 6.