State Space System Analysis, Activity

Análisis de sistemas en espacio de estados, Taller 1

Juan David cruz ,oswal fabian toro

sneyder sebastian ospina salazar
Faculty of Mechatronics Engineering
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
Bogota´ D.C - Colombia
oftorod@itc.edu.co
jdcruzm@itc.edu.co
ssospinas@itc.edu.co

Resumen—En el siguiente taller se verá como a los diferentes

sistemas se le pueden analizar sus estados dinámicos, como ẋ1 = x2
se puede implementar la matriz y el determinante Jacobiano
para saber si los sistemas tienen estabilidad, observavilidad y
ẋ2 = B(x1 x24 − G sin x3)
controlabilidad. También se analizaran los sistemas por medio de ẋ3 = x4 (1)
la herramienta MatLab, esto con el fin de comprobar la teor´ıa de ẋ4 = u
cada uno de los cálculos realizados y corroborar sus resultados. y = x 1 − r0
Palabras clave—Estados dinámicos, linealización, controlabili-
dad, observabilidad, división sintética. Donde x1 es la posición de la bola en la viga, x2 es la
velocidad lineal de la bola a lo largo de la viga, x3 es
I. I NTRODUCCIÓ N el angulo en radianes de la viga respecto a la horizontal
y x4 es la velocidad angular de la viga. La entrada u
En el siguiente documento se verá cómo de los diferentes representa el par de un motor en el centro de la viga
sistemas se puede calcular y analizar la estabilidad de donde y la salida del sistema es la posición de la bola con
por medio de la matriz Jacobiana se calcula el polinomio referencia de un punto fijo a lo largo de la viga, r0.
estructural y as´ı analizar si el sistema es estable sacando su de- Tome B = G = 1 y r0 = 0
terminante. Para la controlabilidad el par (A,B) es controlable
si el estado inicial x(0) = x0, si su detemrinante es diferente
de 0, el sistema es controlable ası́ como se vera más adelante
en el taller. Igualemente para la observabilidad el par (A,C) es
observable si por cada estado inicial no conocido es suficiente
para determinar un tiempo finito t > 0, tal que la salida en
el tiempo [0, 1] es suficiente para determinar el estado unico
x0, si la determinante de la observabilidad es diferente de 0
es observable.
Figura 1. Sistema bola y viga

II. OBJETIVOS
• Linealice el sistema en el origen.
• Obtener la función de transferencia a partir de variables Se reemplazó los valores de B,G y r0 en la dinámi-
estado. ca de los estados, obteniendo como resultado:
• Obtener las variables de estado a partir de la función de
transferencia. ẋ1 = x2
• Analizar la estabilidad del sistema. ẋ2 = (x1 x24 − sin x3 )
• Obtener y Analizar la controlabilidad y observabilidad ẋ3 = x4 (2)
del sistema Linealizar el sistema. ẋ4 = u
y = x1
III. M ETODOLOG ÍA
Linealizando con respecto a la dinámica dada por
1) Considere el sistema bola y viga mostrado en la figura la ecuación 2:
12 su dinámica esta dada por la ecuación 2
Del polinomio tenemos n=5 como el numero total
de estados, entonces la matriz se darıa como:
 REFERENCIAS
[1] Hassan K. Khalil. Nonlinear systems. Prentice-Hall, 2002.
[2] Danilo Rair´an and Francisco J Mill´an. Levitaci´on
magn´etica
de una esfera utilizando un compensador pid digital y
etapa potencia pwm. Revista Tecnura, 5(10):34–41, 2002.