FUNCION DE TRANFERENCIA:

K_
s
G( s ) 
( s  1)  ( s  2)

RETROALIMENTACIÓN UNITARIA:

G( s ) K_ (los coeficientes del

(1) T( s )  simplificar 
1  G( s ) 3 2 denominar llebar a
s  3 s  2 s  K_ Routh-Hurwitz)

Remplazar la ganancia determinada por Routh - Hurwitz en la ecuación (1):

2
TT( s )  T( s ) reemplazar K_ = 2 
3 2
s  3 s  2 s  2

asignar el valor de la constante : b 0  1

b0
RESPUESTA ESCALON : R( s) 
s

simplificar ( s  1.0)  ( s  2.0)

E( s)  R( s)  ( 1  TT( s) ) 
flotante 5 2 3
2.0 s  3.0 s  s  2.0

(Posición) ess  lim ( s E( s) ) flotante 4  0.0

s0
 b0
RESPUESTA RAMPA : R( s) 
2
s
simplificar ( s  1.0)  ( s  2.0)
E( s)  R( s)  ( 1  TT( s) ) 
flotante 5
 2
s 2.0 s  3.0 s  s  2.0
3 
(Velocidad) lim ( s E( s) )  1.0
s0

b0
RESPUESTA PARABOLICA : R( s) 
3
s
simplificar ( s  1.0)  ( s  2.0)
E( s)  R( s)  ( 1  TT( s) ) 
flotante 5 2  2 3
s  2.0 s  3.0 s  s  2.0 
(Aceleración) lim ( s E( s) )  undefined
s0