UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA – ELECTROMECANICA

GUÍA DE EJERCICIOS
CONTROLES AUTOMÁTICOS
MEC – 430

Docente: Ing. Luis Armando Rosas Rivera

Auxiliar: Univ. Miguel Edgar Laime Mamani

La Paz – Bolivia
1 Primer Parcial
P – 1 Hallar la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones, empleando fracciones parciales
3s − 2
F1 (s) =
s3 (s2
+ 4)
s+2
F2 (s) =
s(s + 1)(s + 3)
s+2
F3 (s) = 2
s (s + 1)(s2 + 6s + 34)
s+2
F4 (s) =
(s + 1)(s + 3)2 (s2 + s + 1)

P – 2 Obtener la funcion de transferencia T (s) cuya curva de respuesta al escalón se muestra en la siguiente
figura.

con la expresion encontrada hallar:

ˆ tiempo de asentamiento al 2% y al 5% (ts )

ˆ tiempo de subida (tr )

P – 3 las ecuaciones siguientes modelan la desintegracion de una sustancia A que da lugar a otra B y esta a C

ẋA = −0.01xA
ẋB = 0.02xA − 0.005xB
ẋC = 0.01xB

xj es la cantidad (número de moles) de la sustancia j. Considerando que al inicio se tiene unicamente

una cantidad xA (0) = 100 moles, calcular:
(a) Cantidad Final de cada producto cuando pase mucho tiempo.
 (b) el valor maximo que alcanzará el producto B
P – 4 Se tiene el siguiente sistema de segundo orden
s + k1
H(s) =
s2 + (4 + k2 )s + 25

(a) Hallar el valor de k1 para que el sistema alcance el valor de 0.8 cuando la entrada es el pulso unitario
(b) Para que valore de k2 el sistema es subamortiguado, crı́ticamente amortiguado y sobreamortiguado
(c) Calcular el tiempo de subida, tiempo pico y sobreelongacion con k2 = 5
(d) Calcular las curvas envolventes y el tiempo de asentamiento con k2 = 5
2 SEGUNDO PARCIAL
1. sea el sistema definido por el modelo matematico:
dw(t) dx(t)
+ 10w(t) = + 8x(t)
dt dt
dl(t)
= w(t) − 5y(t)
dt
m(t) = l(t) · n(t)
dn(t) dz(t)
20n(t) + = z(t) + 2 +1
dt dt
dy(t)
y(t) + = m(t)
dt
si x(t) representa la entrada al sistema, z(t) una perturbacion e y(t) la salida; hallar:
(a) el modelo matematico linealizado alrededor de x0 = 3, z0 = 0
(b) diagrama de bloques del sistema
Y (s) Y (s)
(c) funcion de trasferencia X(s) , Z(s)
(d) dibujar aproximadamente, la señal y(t) cuando x(t) y z(t) sufren simultaneamente una variacion
brusca de amplitud 1 (funcion pulso).
Y (s)
2. Obtener por simplificación la función de transferencia U (s) de la figura (1)

Figure 1: Diagrama de bloques de un sistema

3. Simplifique el diagrama de bloques que aparecen en la figura (2) y obtenga la funcion de transferencia en
lazo cerrado C(s)
R(s)

Figure 2: Diagrama de bloques de un sistema

 Y (s)
4. Obtener la función de transferencia U (s) de la figura (3)

Figure 3: Diagrama de bloques de un sistema

5. Obtener el diagrama de bloques y las salidas Y1 (s) y Y2 (s), de la figura(4).

Figure 4: Sistema Mecánico

6. Considere el sistema del péndulo accionado por resorte de la Figura (5). Suponga que la fuerza del resorte
que actúa sobre el péndulo es cero cuando el péndulo está vertical, o bien θ = 0. Suponga también que
la fricción involucrada es insignificante y que el ángulo de oscilación θ es pequeño. Obtenga un modelo
matemático del sistema.
 Figure 5: Sistema Mecánico

Eo (s)
7. Obtenga la función de transferencia Ei (s) del circuito eléctrico que se muestra en la Figura (6).

Figure 6: Sistema Electrico

8. La siguiente figura representa el sistema de control de la antura h1 (t) del depósito inferior, a través de la
entrada u(t), considere las siguientes ecuaciones:

dqe (t)
= e(t)
dt
V
n(t) = N · h1 (t) N = 0.01[ ]
p cm
q2 (t) = k1 h2 (t) k1 = 0.80
p
qs (t) = k2 h1 (t) k2 = 0.20
3
A1 = A2 = 2[m ]
 (a) Considerando h10 = 1m y h20 = 4m, encontrar las ecuaciones linealizadas del sistema
(b) determinar el diagrama de bloques del sistema
(c) obtener las funciones de transferencia y expresion H1 (s) en funcion de las entradas u(t) y qp (t)
(d) obtener la respuesta del sistema si u(t) sufre un decremento de 0.5 y qp (t) sufre un incremento de
0.5 (ambos con respecto a su punto de equilibrio).

9. Se desea controlar el nivel de liquido en un deposito cilindrico de sección 0.5m2 y altura 2m, el caudal de
entrada atraviesa una válvula motorizada, mientras que el caudal de salida puede regularse con una válvula
de apertura manual. Se dispone de dos sensores, uno de caudal y otro de nivel de liquido. igualmente se
dispone de dos reguladores, uno para el bucle de nivel cuya salida es una de las entradas del otro regulador,
el bucle de caudal, cuya salida actua sobre el motor de la valvula de entrada. El sistema se controla con
una tension de referencia que entra en el regulador de nivel.
Datos
ˆ Cuando la válvula de entrada esta totalmente abierta el caudal es de 4[l/s]
ˆ La constante de tiempo de la válvula motorizada es de 25[s] y para conseguir una apertura total es
necesario alimentar el motor con 5V
ˆ Con la válvula de salida totalmente abierta, y con una altura de liquido de 1[m] el caudal de salida
es de 4[l/s]
ˆ El sensor de nivel genera una tension de 5V por metro de liquido, su constante de tiempo es inferior
a 1[s]
ˆ El sensor de caudal da una tension proporcional al cuadrado del caudal, siendo 1, 56[V ] cuando
circula un caudal de 1[l/s], su constante de tiempo es inferior a 1[s]
ˆ El regulador de nivel ha sido ajustado de forma que genere una tension igual a 1, 25 veces la diferencia
entre la tension de referencia y la tension medida por el sensor de nivel
ˆ El regulador de caudal ha sido ajustado de forma que genere una tension igual a la suma de la tension
generada por el regulador de nivel mas 0.016 veces la tension generada por el sensor de caudal

(a) Describir el sistema en diagrama de bloques

(b) linealizar el sistema cuando la entrada en 7[V ] y la apertura de válvula de salida es de 0.5
10. Representar en diagrama de bloques el siguiente sistema

11. para el sistema de ciclo cerrado mostrado en la figura. Determinar las ecuaciones de equilibrio dinamico y
obtener las funciones de transferencia correspondiente. Considere que el orificio de presion ingresa aceite.
Las dos salidas estan conectadas a un cilindro A. el eje que contiene las valvulas se muestra en la posición
central y bloqueando todo flujo. La palanca de retroalimentacion conecta el eje del piston con la camisa
deslizante (sobre la camisa actúa un resorte) que envuelve al eje de las válvula. Si el eje de válvula es
desplazado a la derecha, el piston y el eje tambien se moveran a la derecha.

12. Representar en diagrama de bloques el siguiente sistema

13. Representar en diagrama de bloques el siguiente sistema

14. La figura muestra un deposito de base cuadrada (SB = 0, 25[m2 ]), que tiene una fuente de alimentacion
con un caudal qi que ingresa al deposito con una temperatura constante T = 30‰. El deposito tiene una
salida inferior, por la que fluye un caudal qs con la temperatura que obtiene del depósito y que se supone
homogenea. El calentador tiene un calentador del tipo resistivo. Adicionalmente, se supone perdidas
calorificas que se estiman son proporsionales, a la diferencia de temperaturas entre la temperatura de
la superficie lateral T y del ambiente Te = 20‰. La base del depósito esta adecuadamente aislado y
las perdidas son despresiables. La resistencia R del calentador es 0.24Ω, el fluido tiene una densidad
g cal
ρ = 1[ cm 3 ] y un calor especifico de cp = 1[ g·cm2 ·C ], la resistencia termica de las paredes del deposito es

K = 6.25 · 10−3 [ s·cmcal

2 ·C ] (1[jul] = 0.24[cal]).

El sistema esta en equilibrio en las siguientes condiciones.

V = 100[V ]
l
qi = 0.5[ ]
s
ho = 0.8[m]

0btener:
(a) Valor de T en el punto de equilibrio.
(b) diagrama de bloques
T (2) T (2)
(c) funcion de transferencia Qi (s) y V (s) validas para el punto de funcionamiento
(d) Si qi pasa bruscamente a 1[ sl ], segun el modelo lineal ¿a qué valor hay que fijar la tension V para
que la temperatura T se mantenga con el mismo valor que en las condiciones de equilibrio inicial?
3 TERCER PARCIAL
1. Para el sistema con funcion de transferencia en lazo abierto
K(s + a)
G(s)H(s) =
s(s2 + 2s + 5)

Obtener el contorno de raı́ces correspondiente, considerando que tanto la ganancia K y la posicion del cero
son variables
2. Dibuje los lugares de las raı́ces para el sistema de control en lazo cerrado con:

K(s + 9)
G(s) = H(s) = 1
s(s2+ 4s + 11)

Localice los polos en lazo cerrado sobre los lugares de las raı́ces de modo que los polos dominantes en lazo
cerrado tengan un factor de amortiguamiento igual a 0.5, determine el valor correspondiente de la de la
ganancia K

3. Para un sistema con funcion de transferencia de lazo abierto:

K
G(s)H(s) =
s(s + 3)(s2 + 4s + 5)

ajuste la ganancia K con la finalidad de que la respuesta del sistema en lazo cerrado al escalón unitario tenga
un máximo pico de sobreimpulso de 13.324%. Para el valor calculado de K, obtenga la frecuencia natural
no amortiguada, ası́ como la velocidad de respuesta práctica del sistema; ademas, indique si es válida la
aproximacion a polinomio cuadratico para la ganancia K seleccionada
4. Considere el sistema de control de la figura. Determine la ganacia K y la constante de tiempo T del
controlador Gc (s) para que los polos en lazo cerrado se localicen en s = −2 ± j2

+
-
Gc G

Donde:

Gc (s) = K(T s + 1)
1
G(s) =
s(s + 2)

5. Determinar los valor de K, T1 y T2 del sistema de la figura tales que los polos dominantes en lazo cerrado
tengan el factor de amortiguamiento relativo de 0.5 y la frecuencia natural no amortiguada de 3rad/seg

+
-
Gc G
 Donde:
T1 s + 1
Gc (s) = K
T2 s + 1
10
G(s) =
s(s + 1)

6. Para el sistema de la figura calcular los valores de K y Kh para que el sistema en lazo cerrado tenga una
respuesta con un sobreimpulso de 20% y un tiempo pico de 1 segundo

+
-
Gc G

Donde:

Gc (s) = K
1
G(s) =
s(s + 1)
H(s) = 1 + Kh s

7. Para el sistema que se muestra a continuacion:

+
-
Gc G

Donde:

Gc (s) = K
1
G(s) =
(s + 2)(s + 1)

(a) Obtener el valor de K para un sobreimpulso de 5%, ¿cual es el error en regimen permanente para el
valor de K calculado?
(b) ¿Que sucede si se calcula el valor de K para lograr la mitad del error del inciso anterior y cual es el
sobreimpulso?