UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Arquitectura de robots

EJERCICIOS

Profesor: Francisco Eugenio López Guerrero

Nombre: Valeria Zuseth Jasso Alfaro
Matricula: 1848650
Grupo: 002
Hora: jueves

1
 INDICE
CAPITULO #1:
Puntos, Líneas y planos
➢ Distancia de un punto a una recta ……………………………………...….4
Nubes de puntos
➢ Nube de puntos a partir de los tonos de grises de una fotografía………5
Manejo de matrices 2D (imágenes en gris)
➢ Convertir una gráfica a nube de puntos en coordenadas esféricas…….7
➢ Operaciones elementales en imágenes en tonos de gris………………..9
Manejo de matrices 2D (imágenes RGB)
➢ Operaciones elementales en imágenes de colores………………………12
Espirógrafo
➢ Hipocicloide & epicicloide…………………………………………………....15
Esfera
➢ Generar u puntos en la superficie de una esfera………………………….16
CAPITULO #2:
Planos, normales de planos
➢ Ecuación del plano formado por 3 puntos………………………………….17
Distancias
➢ Intersección de una línea en un facet 3D…………………………………..19
series infinitas
➢ Series de Taylor……………………………………………………………….20
número de oro y binomio cuadrado
➢ El número de oro y la serie de Fibonacci…………………………………...22
Cambio de base
➢ Interpolación lineal y circular 3D por cambio de base……………………..23
➢ Rodonea 3D por cambio de base……………………………………………26
Paso a paso de algunas transformaciones
➢ Rotaciones en Z y ejemplo de estructura de robot…………………………31

2
Cinemática directa 3D de un robot
➢ SCARA con SolidWorks v2007 & MathCAD r14…………………………..35
CAPITULO #3:
Derivada de funciones
➢ Derivada de una función 2D…………………………………………………38
Curvas de Bezier
➢ Representación paramétrica de la curva de Bezier……………………….41
➢ Trébol con curvas de Bezier racionalizadas…………………………….…43
CAPITULO #4:
Superficies de tensor
➢ Superficie de tensor con curvas de Bezier…………………………………47

3
CAPÍTULO #1
PUNTOS, LÍNEAS Y PLANOS
DISTANCIA DE UN PUNTO A UN SEGMENTO DE RECTA

Los vectores entre los puntos:

La normal al plano de los tres puntos

La distancia es la magnitud de la normal:

y puede escribirse como:

Considere los vectores u y v. Utilizando producto escalar es posible calcular la distancia

deseada:

CASO DE DOS DIMENSIONES (2D)

Para el caso de los puntos en 2D, la tercera dimensión es nula. Suponga los puntos P, Q y R en
2D:

4
Los vectores u, v
El vector unitario del segmento de recta P-Q

v es el vector a proyectar sobre u

La normal al plano de los tres puntos

La distancia es la magnitud de la normal:

NUBES DE PUNTOS
NUBE DE PUNTOS A PARTIR DE LOS TONOS DE GRISES DE UNA FOTOGRAFÍA
CONVERTIR UNA FOTO EN TONOS DE GRISES A NUBE DE PUNTOS XYZ
El primer paso es leer el archivo que contiene la foto a convertir, utilizando la función
Inter construida de MathCAD READBMP. Esta función admite como argumento un Sting
con el nombre del archivo en formato BMP. Como resultado, regresa una matriz 2D con
filas y columnas por cada pixel de la foto. Los valores de esta matriz son el tono de gris
de cada pixel en un rango 0-255, en donde 0 es negro y 255 blanco.

Es posible obtener fácilmente el negativo de la foto. Simplemente con la operación:

5
 Los valores de filas y columnas pueden
obtenerse con las funciones de MathCAD:

El número total de pixeles en la foto es:

Para hacer la conversión es necesario convertir todos los pixeles (filas x

columnas) en 3
vectores que representan los valores de X, Y, Z. La variable de rango k inicia con el
primer elemento (posición cero) y termina con el último (posición NUMPIX-1).

La función de MathCAD mod es la división con enteros, y regresa el valor del módulo
de la división. Para que las diferentes posiciones de filas puedan ser almacenadas en
un vector x simplemente se divide el vector k entre MAXFIL.

Lo mismo ocurre para las posiciones de las columnas y el vector y:

Finalmente, los valores de z se obtienen directamente de la matriz original utilizando los

índices que se acaban de calcular en los vectores x y.

La nube de puntos se puede ahora graficar en el espacio 3D XYZ. Es necesario recordar

que los pixeles negros tienen z=0 y se encuentran en el plano XY, mientras que los
blancos en la parte más alta de la gráfica. El resto de los pixeles intermedios son tonos
de grises. El factor de escala de la gráfica sirve para adecuar el aspecto visual.

Es posible construir la matriz B copiando en sus columnas los vectores xyz:

y guardar la matriz B en un archivo de texto, separado por comas:

6
La importación de datos en un programa de CAD se muestra a continuación:

MANEJO DE MATRICES 2D (IMÁGENES EN GRIS)

CONVERTIR UNA GRAFICA EN BLANCO/NEGRO A NUBE DE PUNTOS EN COORDENADAS
ESFERICAS
El primer paso es leer el archivo que contiene la gráfica a convertir, utilizando la función
interconstruída de MathCAD READBMP. Esta función admite como argumento un string
con el nombre del archivo en formato BMP. Como resultado, regresa una matriz 2D con
filas y columnas por cada pixel de la foto. Los valores de esta matriz son el tono de gris
de cada pixel en un rango 0-255, en donde 0 es negro y 255 blanco.

Los valores de filas y columnas puedenobtenerse con las funciones de MathCAD:

y las variables índices para modificarcada valor de la matriz de pixeles:

Para hacer la conversión a coordenadas esféricas es necesario convertir todos los pixeles
(filas x columnas) en 3 vectores que representan los valores de X, Y, Z.

7
Para graficar 3D es necesario un vector (world) que contiene los valores de X, Y, Z en la
columna cero. La columna uno es para establecer un fondo de colores que hagan un mejor
constraste.

Es posible contruir la matriz B copiando en sus columnas los

vectores xyz:

y guardar la matriz B en un archivo de texto, separado por

comas:

La importación de datos en un programa de CAD se muestra a continuación:

8
OPERACIONES ELEMENTALES EN IMÁGENES EN TONOS DE GRIS

9
10
11
Manejo de matrices 2D (imágenes RGB)

12
13
14
ESPIRÓGRAFO

HIPOCICLOIDE & EPICICLOIDE

EL ESPIRÓGRAFO COMO JUGUETE INFANTIL

La belleza de las curvas del es pirógrafo dependen de los parámetros de ciclo. Los
diseñadores del juguete seleccionan cuidadosamente aquellos radios que con un par de
trazos resultan agradables.

Básicamente son curvas de círculo con radios diferentes de giro y trazo, por lo que es sencillo
utilizar cuvas paramétricas seno y coseno para cada eje. La variable paramétrica t está
definida por el número de revoluciones para completar un ciclo de curva.

1) CURVAS HIPOCICLOIDE EN EL ESPIRÓGRAFO

2) CURVAS EPICICLOIDE EN EL ESPIRÓGRAFO

15
ESFERA
GENERAR U PUNTOS EN LA SUPERFICIE DE UNA ESFERA

SUPERFICE DE LA ESFERA

Supóngase una esfera de radio R

centrada en el origen de coordenadas.
Se desea encontrar n puntos distribuidos
en su superficie.
La forma paramétrica de la esfera
El radio de la esfera:

Variables involucradas
El tamaño del conjunto de puntos:

Iterativas para cada variable de la función:

16
Evaluando la ecuación de superficie para cada coordenada cartesiana:

Finalmente se desea exportar un archivo de texto con los valores X, Y,Z

en las columnas 0,1 y 2:

Número de filas a procesar

Redondea a tres decimales con la función Inter construida round ():

Exportación de la matriz de paso a

archivo de texto ESFERA.TXT

CAPÍTULO #2

PLANOS, NORMALES DE PLANOS

ECUACIÓN DEL PLANO FORMADO POR 3 PTOS
CALCULO DE LA ECUACIÓN DE UN PLANO DEFINIDO POR TRES PUNTOS
Considérese un conjunto de tres puntos como una nube de puntos P. Defínanse los valores de
las coordenadas XYZ de cada punto como:

En donde la posición del elemento de cada punto son las

coordenadas:

Los vectores marcados por las líneas de la figura 1. Los valores de sus componentes son:
Vectores

17
la normal se calcula con la ecuación (1):
Vector normal
Ec. (1a)

el vector unitario de la normal es entonces

Ec. (1b)
El área del triángulo es:

Ec. (2)
La ecuación general del plano en función del punto P0 y el vector normal N es la ecuación (3):

Ec. (3)
Resolviendo:

Finalmente, la distancia de cualquier punto al plano es:

Ec. (4)
Ejemplo #1. Suponga un punto O en el origen y calcule la distancia con respecto al
plano.

Para definir un punto en el origen bastan las coordenadas:

la distancia al plano se calcula usando la ecuación (4):

Ejemplo #2. Suponga un punto en el centro de los 3 puntos y calcule la distancia con
respecto al plano:
Las coordenadas Bari céntricas del triángulo se calculan con la ecuación (5):

Ec. (5)
Que como se habrá presupuesto, tiene la distancia al origen como se calculó en el ejemplo
anterior #1:

Utilizando el centro de gravedad calculado con (5), se utiliza la ec. (4) para calcular la
distancia:

18
DISTANCIAS
INTERSECCIÓN DE UNA LINEA EN UN FACET 3D

¿INTERCEPTA UNA LÍNEA A UN FACET?

Calcular la eq del plano (Ax+By+Cz+D) a partir de 3 puntos:

Método de normales

La ecuación del plano es entonces:

Evaluando en cualquier punto del facet debe resultar cero:

Se desea saber si la recta Q0-Q1 toca el facet. Tómese en consideración que los puntos pueden
estar en cualquier posición y no necesariamente cruzando el facet como se muestra en la figura:

El vector Vq une los puntos Q0 y Q1:

(usando Q1)
Interseca, pues 0<u<1
El punto de intersección R:

(usando Q1)

Se deja como ejercicio comprobar que la ecuación es:

(usando Q0)

19
 Inter secta, pues 0<u<1
El punto de intersección R:
(usando Q0)

se comprueba que R queda en el plano!

La mínima distancia de Q0 y Q1 al plano es:

Comprobando los valores de P y Q en un programa de CAD, el punto de intersección es t.

se comprueba que queda en el plano!

y las distancias también coinciden en el CAD!

El punto en el plano de la distancia Q1 al plano:

obvio! distancia mínima

SERIES INFINITAS
SERIES DE TAYLOR
SERIES
Considere la serie de Taylor de 7 términos para la función e:

y puede escribirse de la forma:

la evaluación de la función para

20
que puede compararse con la función Inter construida:

Obsérvese que la exactitud del resultado depende del número de

términos y el argumento x. El valor de x aumenta, debe aumentar
el número de términos.

La forma abreviada se presta mejor para ello. Con n=20:

La serie del seno es

y puede escribirse de la forma:

La función S puede ser desglosada:

la evaluación de la función para

que puede compararse con la función interconstruida:

21
NÚMERO DE ORO Y BINOMIO CUADRADO
EL NÚMERO DE ORO Y LA SERIE DE FIBONACCI

22
CAMBIO DE BASE
INTERPOLACIÓN LINEAL Y CIRCULAR 3D POR CAMBIO DE BASE

23
24
25
RODONEA 3D POR CAMBIO DE BASE

26
27
28
29
30
PASO A PASO DE ALGUNAS TRANSFORMACIONES
ROTACIONES EN Z Y EJEMPLO DE ESTRUCTURA DE ROBOT

31
32
33
34
CINEMÁTICA DIRECTA 3D DE UN ROBOT
SCARA CON SOLIDWORKS V2007 & MATHCAD R14

Análisis de la cadena cinemática de un robot SCARA

RS40

➢
➢ Paso #1
Abra el archivo "SCARA.SLDASM" SolidWorks 2007 Assembly Document.
Este archivo contiene la cadena cinemática de un robot tipo SCARA RS40,
preparado para que usted pueda fácilmente editar la posición, calcular los
valores de rotación y traslación, observar el TCP, etc. El robot tiene un
enlace interno a una tabla de diseño de EXCELL, en donde cada vez que el
archivo se graba, la tabla de diseño se actualiza con las nuevas posiciones.
Esta tabla de diseño se utilizará posteriormente como entrada de datos
a una hoja de MathCAD en donde usted podrá probar las ecuaciones y los
cálculos de la cadena cinemática.
35
 Seleccione la vista dimetric, a alguna otra que usted considere cómoda
para poder ver el "esqueleto" formado por líneas auxiliares. No haga
ninguna operación que altere el diseño, ni tampoco mueva los miembros del
robot. Observe en la base del robot el origen de coordenadas representado
por los vectores XYZ como flechas de colores Roja-Verde-Azul (RGB).
Seleccione medir (Measure) del menú de herramientas (Tools). Aparecerá
el cuadro de diálogo de mediciones.
➢ Paso #2
La primera transformación es una traslación de dos segmentos, la cual
puede ser medida seleccionando el punto final según se muestra en la
figura, En el cuadro de diálogo se actualizan las mediciones de la entidad
(en este caso las coordenadas del punto). Este cuadro de diálogo
modificará el tipo de información de acuerdo a la selección de medición.
➢ Paso #3
Seleccione el punto final de medición. La información del cuadro de diálogo
de mediciones se actualizará. Tome nota de la longitud de
desplazamiento: 692.64. Nótese que seleccionar rectas permite medir
distancias.
➢ Paso #4
Haga lo mismo con el punto inicial de la siguiente recta de traslación.
➢ Paso #5
Y con el punto final de la siguiente recta de traslación. Tome nota de la
longitud de desplazamiento: 230.00
➢ Paso #6
Repetir los pasos con el siguiente miembro de la cadena.
➢ Paso #7
Y revisar el valor de la traslación.
➢ Paso #8
Igual que en los pasos anteriores. Observe que el valor de esta traslación
no es una constante del sistema, a diferencia de las anteriores las cuales
son valores fijos de construcción, ¡ésta tiene dependencia de la posición de
traslación del eje Z del robot!
➢ Paso #9
La medición en esta posición ejemplo es de -217.9
➢ Paso #10
Y el valor del TCP para esta posición es de (209.76, 424.70, -3.36)
➢ Paso #11
Ahora se procede a medir los ángulos. Seleccione para ello la vista superior
(Top).
➢ Paso #12
Mida la primera recta. Observe el cuadro de diálogo de mediciones.

36
➢ Paso #13
Mida la segunda recta. El cuadro de diálogo mostrará el valor angular de la
articulación dos: 91.59 grados.
➢ Paso #14
Finalmente mida la recta auxiliar de la articulación uno. Observe el cuadro
de diálogo; el valor angular de la articulación uno es de 36.57 grados. Ahora
ya fueron medidos todos los valores necesarios para que usted compruebe
los cálculos de posición de SolidWorks y MathCAD.
➢ Paso #15
Si desea repetir los pasos con otra posición, solamente "tome" el último
miembro de la cadena y "arrástrelo". Recuerde que mientras no grabe el
archivo, la Tabla de Diseño (Design Table) de Excell no se actualizará.
➢ Paso #16
Para cada posición deberá tomar los valores angulares y el TCP de nuevo!
➢ Paso #17
Cuando todo esté listo, simplemente grabe y la tabla de diseño de Excell se
actualizará (no modifique con Excell esta tabla, pues contiene información
oculta que relaciona el esqueleto del robot con las celdas).
➢ Paso #18
Abra ahora el archivo de MathCAD "SCARA.mcd". Los valores de la tabla
de diseño son leídos en la variable RyT (Rotaciones y Traslaciones).
Compruebe las ecuaciones y el resultado del TCP.
➢ Observe cómo Solidworks almacena los ángulos en la tabla de diseño.
Haga click en las siguientes figuras para ver cotas y referencias angulares:

37
CAPÍTULO #3
DERIVADA DE FUNCIONES
DERIVADA DE UNA FUNCIÓN 2D

38
39
40
CURVAS DE BEZIER
REPRESENTACIÓN PARAMÉTRICA DE LA CURVA DE BEZIER

41
42
TREBOL CON CURVAS DE BEZIER RACIONALIZADAS

43
44
45
46
CAPTULO#4
SUPERFICIES DE TENSOR

SUPERFICIE DE TENSOR CON CURVAS DE BEZIER

47
48