UANL - FIME 1

Lab. de Control Moderno

IT-8-ACM-02-R03

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

PROGRAMA ANALÍTICO FIME

Nombre de la unidad de aprendizaje: Laboratorio de Control Moderno

Frecuencia semanal: 1 hrs.
Horas presenciales: 12 hrs. Horas de trabajo extra-aula: 28 hrs.
Modalidad: Presencial
Período académico: Semestral
Unidad de aprendizaje: ( X ) obligatoria ( ) optativa
Área curricular, según el nivel educativo: Licenciatura
(X) Formación básica profesional ( ) Formación profesional
( ) Formación general Universitaria ( ) Libre elección
Créditos UANL: Incluido en la unidad de aprendizaje
Fecha de elaboración: 02 de Agosto del 2014 Fecha de la última actualización: 27 de Octubre del 2015
Responsables del diseño: M.C. José Manuel Rocha Núñez
M.C. Elizabeth Gpe. Lara Hernández

Presentación:

La unidad de aprendizaje del laboratorio de Control Moderno se divide en 10 sesiones, En la primera sesión se maneja la forma simbólica,
obteniendo la expansión en fracciones parciales, transformada de Laplace y transformada inversa de Laplace, en la segunda sesión se obtiene los
valores y vectores propios, en la tercera sesión se maneja la transformación de modelos, en la cuarta sesión se obtendrá la solución de la
ecuación de estado, en la quinta y sexta sesión se maneja el concepto de controlabilidad y observabilidad, en la séptima y octava sesión se
diseñara un sistema regulador y un servosistema, en la novena sesión se diseñara observadores, en la décima sesión es integradora se diseñara
un sistema regulador utilizando observadores,

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017
 UANL - FIME 2
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03

Propósito:

Esta unidad de aprendizaje tiene como finalidad que el estudiante adquiera la herramienta de análisis y diseño de sistemas en
representación en variables de estado lineales y continuos, desarrollar la capacidad de resolución de problemas de diseño de sistemas
reguladores y servosistemas, aplicando los métodos asignación de polos y observadores, para que el sistema de control lineal cumpla con las
características de comportamiento deseadas, transitoria como de estado estable, verificando los resultados utilizando el software Matlab® y su
toolbox SIMULINK.
Esta unidad de aprendizaje permite sentar las bases necesarias para que el estudiante desarrolle las capacidades necesarias para utilizar el
software Matlab® y su toolbox SIMULINK en los problemas de diseño, habilidades que serán utilizadas en aprendizajes posteriores tales como
Control Digital, Control de Robots y control Óptimo.

Competencias del perfil de egreso:

a. Competencias de la Formación General Universitaria a las que contribuye esta unidad de aprendizaje:

Esta unidad de aprendizaje contribuye al desarrollo de las siguientes competencias generales:

Competencias instrumentales:

• Utiliza los lenguajes lógico, formal, matemático, icónico, verbal y no verbal de acuerdo a su etapa de vida, para comprender, interpretar y expresar
ideas, sentimientos, teorías y corrientes de pensamiento con un enfoque ecuménico.
• Maneja las tecnologías de la información y la comunicación como herramienta para el acceso a la información y su transformación en
conocimiento, así como para el aprendizaje y trabajo colaborativo con técnicas de vanguardia que le permitan su participación constructiva en la
sociedad.

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017
 UANL - FIME 3
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03
Competencias personales y de interacción social

• Interviene frente a los retos de la sociedad contemporánea en lo local y global con actitud crítica y compromiso humano, académico y
profesional para contribuir a consolidar el bienestar general y el desarrollo sustentable.

Competencias integradoras

• Resuelve conflictos personales y sociales conforme a técnicas específicas en el ámbito académico y de su profesión para la adecuada toma de
decisiones.

b. Competencias específicas del perfil de egreso a las que contribuye la unidad de aprendizaje:

Analizar los sistemas de control lineal y continuos en el espacio de estado, mediante el diseño de sistemas y verificando los resultados
obtenidos con herramientas tecnológicas, documentando la información obtenida de tal manera que las ideas presentadas sean estructuradas,
ordenadas y coherentes, para la solución de problemas de ingeniería de forma que la solución sea pertinente y viable, cumpliendo con
estándares de calidad y políticas de seguridad

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017
 UANL - FIME 4
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03
Unidad temática 1: Aplicar comandos básicos del matlab.

Competencias particulares:
Aplicar los comandos básicos como syms, residue, laplace e ilaplace, eig, inv del matlab para facilitar el análisis de los sistemas en el espacio de
estado.

Elementos de Evidencias de Criterios de Actividades de

Contenidos Recursos
Competencia aprendizaje desempeño aprendizaje
Aplicar los comandos básicos Reporte de la práctica 1: Reporte del problema resuelto Actividad: aplicación de los Conceptos: Computadora
como syms, residue, laplace e Aplicación de los comandos comandos residue, Laplace e
ilaplace del matlab para facilitar residue, Laplace e ilaplace. • Procedimiento en matlab ilaplace. Manejo de la forma simbólica en Software de simulación Matlab
el análisis de los sistemas en el • Resultados matlab
espacio de estado. • Presentación Dado una función racional Manual de practicas
• Conclusión descomponerla en fracciones Expansión en fracciones
parciales. parciales.
Dado una función en el tiempo
obtener su transformada de Transformada de Laplace.
Laplace.
Dado una función en Laplace Transformada de Laplace
obtener su función en el tiempo. inversa.

Valores y vectores propios

Matriz de transición

Trabajo en equipo.

Aplicar los comandos básicos
como eig, inv, del matlab para
facilitar el análisis de los sistemas
en el espacio de estado.
Reporte de la práctica 2:
Aplicación de los comandos eig
e inv.
Reporte del problema resuelto
• Procedimiento en matlab
• Resultados
• Presentación
• Conclusión
Presentación de un reporte.
Actividad: aplicación de los
comandos eig e inv.
Dado una representación en el
espacio de estado obtener los
valores propios, los vectores
propios y la matriz de transición
de estado en forma simbólica.

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017
 UANL - FIME 5
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03
Unidad temática 2: Transformación de modelos de sistemas.

Competencias particulares:
Obtener la transformación del sistema en representación en el espacio de estado en su función de transferencia y viceversa utilizando los
comandos del Matlab para el estudio de los sistemas de control.

Elementos de Evidencias de Criterios de Actividades de

Contenidos Recursos
Competencia aprendizaje desempeño aprendizaje
Obtener la transformación del Reporte de la práctica 3: Reporte del problema resuelto Actividad: aplicación de los Conceptos: Computadora
sistema en representación en el Transformación de Modelos de comandos de Transformación
espacio de estado en su función sistemas. • Procedimiento en matlab de los Modelos. Manejo de la forma simbólica en Software de simulación Matlab
de transferencia y viceversa • Resultados matlab
utilizando los comandos del • Presentación Dado una representación en el Manual de practicas
Matlab para el estudios de los • Conclusión espacio de estado obtener la Matriz de Transferencia
sistemas de control. función de trasferencia y
viceversa utilizando los Trabajo en equipo.
comandos ss2tf, tf2ss, tf y ss del
matlab. Presentación de un reporte.

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017
 UANL - FIME 6
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03
Unidad temática 3: Resolución de la ecuación de estado lineal e invariante en el tiempo.

Competencias particulares:
Analizar la resolución de la ecuación de estado de un sistema lineal e invariante en el tiempo homogénea y no homogénea utilizando comandos
del Matlab y simulink para determinar el comportamiento dinámico de los estados y de la salida del sistema.

Elementos de Evidencias de Criterios de Actividades de

Competencia
Analizar la resolución de la
ecuación de estado de un
sistema lineal e invariante en el
tiempo homogénea y no
homogénea utilizando comandos
del Matlab y simulink para
determinar el comportamiento
dinámico de los estados y de la
salida del sistema.
aprendizaje
Reporte de la práctica 4:
Resolución de la ecuación de
estado.
Contenidos Recursos
desempeño aprendizaje
Reporte del problema resuelto Actividad: aplicación de los Conceptos: Computadora
comandos de la resolución de la
• Procedimiento en matlab ecuación de estado. La Matriz de transición Software de simulación Matlab
• Resultados
• Presentación Dado un sistema en el espacio de Solución homogénea de la Manual de practicas
• Conclusión estado obtener la solución en el ecuación de estado.
tiempo homogénea, utilizando el
comando initial y el simulink. Solución no homogénea de la
ecuación de estado.
Dado un sistema en el espacio de
estado obtener la solución en el Trabajo en equipo.
tiempo no homogénea,
utilizando el comando step y el Presentación de un reporte.
simulink..

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017
 UANL - FIME 7
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03
Unidad temática 4: Diseñar un sistema regulador y un servosistema tipo uno en el espacio de estado, ubicando los polos de lazo cerrado en las
posiciones deseadas.

Competencias particulares:
Analizar un sistema regulador o un servosistema tipo uno en el espacio de estado, diseñando la matriz de realimentación de estados, utilizando
comandos del matlab, para que el sistema tenga los polos de lazo cerrado en las posiciones deseadas.

Elementos de Evidencias de Criterios de Actividades de

Contenidos Recursos
Competencia aprendizaje desempeño aprendizaje
Analizar un sistema regulador o Reporte de la práctica 5: Reporte del problema resuelto Actividad: Controlabilidad Conceptos: Computadora
servosistema en el espacio de Controlabilidad.
estado, determinando si un • Procedimiento en matlab Dado un sistema en el espacio Controlabilidad Software de simulación Matlab
sistema es completamente • Resultados de estado obtener la
controlable para poder diseñar • Presentación controlabilidad del sistema Matriz de realimentación de Manual de practicas
la matriz de realimentación de • Conclusión utilizando el comando ctrb. estados
estados, utilizando el comando
ctrb del matlab, para ubicar los Metodo de Ackermann
polos de lazo cerrado en las
posiciones deseadas Sistema Regulador

Servosistemas

Trabajo en equipo.

Presentación de un reporte.

Analizar un sistema regulador en
el espacio de estado, diseñando
la matriz de realimentación de
estados, utilizando el comando
acker del matlab, para ubicar los
polos de lazo cerrado en las
posiciones deseadas
Reporte de la práctica
Asignación de polos.
6: Reporte del problema resuelto
• Procedimiento
• Comprobación por software
• Presentación
• Conclusión
Actividad: asignación de polos
Dado un sistema regulador en el
espacio de estado, diseñar la
matriz de realimentación de
estados, utilizando el comando
acker del Matlab, para ubicar los
polos de lazo cerrado en las
posiciones deseadas, utilizar el
comando initial para simular el
sistema regulador y verificar los
resultados.

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017

Analizar un servosistema tipo 1
en el espacio de estado,
diseñando la matriz de
realimentación de estados,
utilizando el comando acker del
matlab, para ubicar los polos de
lazo cerrado en las posiciones
deseadas
Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017
UANL - FIME 8
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03
Reporte de la práctica 7: Reporte del problema resuelto Actividad: Servosistemas
Servosistemas.
• Procedimiento Dado un servosistema tipo 1 en
• Comprobación por software el espacio de estado, diseñar la
• Presentación matriz de realimentación de
• Conclusión estados, utilizando el comando
acker del Matlab, para ubicar los
polos de lazo cerrado en las
posiciones deseadas, utilizar el
comando step y simulink para
simular el servosistema y
verificar los resultados.
 UANL - FIME 9
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03
Unidad temática 5: Diseñar un observador de un sistema en el espacio de estado.

Competencias particulares:
Diseñar un observador de un sistema en el espacio de estado, diseñando la matriz de ganancia del observador, utilizando comandos del matlab,
para ubicar los polos de lazo cerrado del observador en las posiciones deseadas.

Elementos de Evidencias de Criterios de Actividades de

Contenidos Recursos
Competencia aprendizaje desempeño aprendizaje
Analizar un sistema en el espacio Reporte de la práctica 8: Reporte del problema resuelto Actividad: Controlabilidad Conceptos: Computadora
de estado, determinando si el Observabilidad.
sistema es completamente • Procedimiento en matlab Dado un sistema en el espacio Observabilidad Software de simulación Matlab
observable para poder diseñar la • Resultados de estado obtener la matriz de
matriz de ganancia del • Presentación observabilidad del sistema Matriz de realimentación de Manual de practicas
observador, utilizando el • Conclusión utilizando el comando obsv. ganancia del observador.
comando obsv del matlab, para
ubicar los polos de lazo cerrado Metodo de Ackermann
del observador en las posiciones
deseadas. Trabajo en equipo.

Presentación de un reporte.

Diseñar un observador de un Reporte de la práctica 9: Diseño Reporte del problema resuelto Actividad: Diseño de un
sistema en el espacio de estado, de un observador. observador.
diseñando la matriz de ganancia • Procedimiento en matlab
del observador, utilizando el • Resultados Dado un sistema en el espacio
comando acker del matlab, para • Presentación de estado obtener la matriz de
que el observador tenga los • Conclusión ganancia del observador
polos de lazo cerrado en las utilizando el comando acker del
posiciones deseadas. matlab, para ubicar los polos de
lazo cerrado del observador en
las posiciones deseadas.

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017
 UANL - FIME 10
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03
Unidad Temática 6: Diseñar un sistema regulador con un observador en el espacio de estado.

Competencias particulares:
Diseñar un sistema regulador en el espacio de estado, diseñando la matriz de realimentación de estados y la matriz de ganancia del observador,
utilizando los comandos ctrb, obsv, acker, del matlab, para que estos cumplan con los polos de lazo cerrado del sistema y con los polos de lazo
cerrado del observador

Elementos de Evidencias de Criterios de Actividades de

Contenidos Recursos
Competencia aprendizaje desempeño aprendizaje
Analizar un sistema regulador en Reporte de la Practica 10: Reporte del problema resuelto Actividad: Diseñar un sistema Conceptos: Computadora
el espacio de estado, diseñando Diseño de un sistema regulador regulador utilizando un
la matriz de realimentación de con un observador. • Procedimiento en matlab observador. controlabilidad Software de simulación Matlab
estados y la matriz de ganancia • Resultados
del observador, utilizando los • Presentación Dado un sistema en el espacio observabilidad Manual de practicas
comandos ctrb, obsv, acker, del • Conclusión de estado obtener la matriz de
matlab, para que el sistema realimentación de estados y la Metodo de Ackermann
cumpla con los polos de lazo matriz de ganancia del
cerrado deseados y con los polos observador utilizando los Matriz de realimentación de
de lazo cerrado del observador. comandos ctrb, obsv, acker, del estados.
matlab, para que el sistema
cumpla con los polos de lazo Matriz de realimentación de
cerrado deseados y con los polos ganancia del observador.
de lazo cerrado del observador.
Trabajo en equipo.

Presentación de un reporte.

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017
 UANL - FIME 11
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03
Evaluación integral de procesos y productos (ponderación /evaluación sumativa)

Evidencia Ponderación
1. Reporte de la práctica 1: Aplicación de los comandos residue, Laplace e ilaplace. 10%
2. Reporte de la práctica 2: Aplicación de los comandos eig e inv. 10%
3. Reporte de la práctica 3: Transformación de Modelos de sistemas. 10%
4. Reporte de la práctica 4: Resolución de la ecuación de estado. 10%
5. Reporte de la práctica 5: Controlabilidad. 10%
6. Reporte de la práctica 6: Asignación de polos. 10%
7. Reporte de la práctica 7: Servosistemas. 10%
8. Reporte de la práctica 8: Observabilidad. 10%
9. Reporte de la práctica 9: Diseño de un observador 10%
10. Reporte de la Practica 10: Diseño de un sistema regulador con un observador. 10%
Total 100%

Fuentes de apoyo y consulta:

 Libro: Manual de Prácticas de Laboratorio
Autor: M.C. José Manuel Rocha Núñez y M.C. Elizabeth Gpe. Lara Hernández
Liga: www.elara.supersitio.net/

De acuerdo al reglamento, para acreditar el laboratorio, es necesario no exceder el

máximo permitido de 2 inasistencias al laboratorio. Cada retardo contabiliza media
falta. Después de 15 minutos de iniciada la sesión de laboratorio, se considera
retardo. Después de 25 minutos de iniciada la sesión de laboratorio, se considera
falta.

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017
 UANL - FIME 12
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03
Perfil del docente:

• Maestría en Ciencias afines al área de Control

• Amplio conocimiento de los temas tratados en el curso sobre todo con aplicaciones en ingeniería.
• Preparación didáctica adecuada para impartir un curso centrado en el aprendizaje y basado en competencias.

Ficha bibliográfica del profesor:

M.C. José Manuel Rocha Núñez.

Formación Académica.
Maestría en Ingeniería con especialidad en Ingeniería de Control en el Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 19980-1982.
Ingeniería Eléctrica en Control en el Instituto tecnológico de Cd. Madero, 1974-1979.
Experiencia Docente
Profesor de Medio Tiempo y de base en la Coordinación General de Ingeniería Electrónica de la FIME, UANL de Agosto de 1989 a la fecha.
Jefe de Academia de Control de la FIME-UANL, de Mayo de 2002 a la fecha.
Cursos impartidos: Teoría de Control, Control II, Control Digital, Ingeniería de Control, Control Clásico, Control Moderno y Algebra Lineal.

M.C. Elizabeth Guadalupe Lara Hernández.Guadalupe Lara Hernández.

Formación Académica.
Maestría en Ciencias de la Ingeniería Eléctrica con especialidad en Control en la Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica de la UANL, 1999-
2002.
Ingeniero en Control y Computación en la Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica de la UANL, 1991-1996.
Experiencia Docente
Profesor de base en la Coordinación General de Ingeniería Electrónica de la FIME, UANL, Julio de 1998 a la fecha.
Jefe de Academia de Electrónica de Potencia e Instrumentación de la FIME, UANL, de Abril de 2005 a la fecha.
Cursos impartidos: Ingeniería de Control, Control Clásico, Control Moderno, Algebra Lineal, Electrónica Industrial, Instrumentación Industrial,
Electrónica Lógica I.

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017
 UANL - FIME 13
Lab. de Control Moderno
IT-8-ACM-02-R03

M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ M.C. ALEJANDRO E. LOYA CABRERA

JEFATURA DE ACADEMIA JEFATURA DE DEPARTAMENTO

M.C. HUMBERTO FIGUEROA MARTÍNEZ Dr. ARNULFO TREVIÑO CUBERO

COORDINACIÓN GENERAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA SUBDIRECTOR ACADEMICO DE LA FIME

Revisión: 3
VIGENTE A PARTIR DEL: 13 de Enero del 2017