Primera Práctica

Control: SISO
Juan Nicolas Perez Garzon
C.c 1037664465
Dado el sistema
300
𝐺0(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+10)(𝑠+30)
que al normalizar queda
1
𝐺0(𝑠) = 𝑠 𝑠
(𝑠+1)( 10 +1)( 30 +1)

tenemos que 20𝑙𝑜𝑔10(1) = 0 la cual es la ganancia.

1. Trace el diagrama de Bode en fase y frecuencia. Analice las pendientes y ángulos

con respecto a los polos.

Se observa que los polos simples decrecen a una tasa de -20dB por década a partir de su
frecuencia de corte en su magnitud y en su fase bajan a -45 grados por década, a partir de
una década antes de su frecuencia de corte hasta una década después de la frecuencia de
corte donde su valor se vuelve constante y llega a -90 grados.
2. Trace el diagrama del lugar de las raíces. Analice si corta el eje imaginario.

En efecto tenemos dos cortes con el eje imaginario que son los valores de ganancia
crítica y se refieren a aquellos niveles de ganancia en los que el sistema en bucle
cerrado alcanza su punto límite de estabilidad, en este caso 45.

3. Trace el diagrama de Nyquist y analice la distancia al punto (-1,j0).

Se nota que la distancia al punto (-1,j0) es de 0.0216

 4. En simulink dibuje el siguiente diagrama y aumente k hasta que el sistema oscile o
sea inestable.

Cabe aclarar que a este diagrama se le conecta un escalón unitario a la entrada.

¿Qué valor de k es el que genera este efecto?

Después de variar el valor de k, se llegó a la conclusión de que a partir de 45.6 el
sistema se inestabiliza como se observa en la siguiente figura

¿Ese valor de k se podía obtener en los diagramas 1,2 o 3?

Del punto 1 si se para sobre el valor -180 en el diagrama de fase y se proyecta una línea
recta vertical hacia el diagrama de magnitud, se obtienen -33.120 dB y si se hace la
−33.1198/20
siguiente ecuación: 10 se obtiene 0.022
1
y si se hace 0.022
se obtiene 45.455

Del punto 2, Matlab arroja los cortes con el eje imaginario y allí la ganancia vale 45.

1
Del punto 3 si se hace 0.0216
= 46, 296 da un valor parecido al k que inestabiliza en el
diagrama de bloques de simulink.