INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AERONÁUTICA

PLANEJAMENTO E CONTROLE PARA ROBÓTICA MÓVEL – CM-202

LABORATÓRIO 7 – CONTROLE DE MANIPULADORES ROBÓTICOS
Aluno: Denis Queiroz dos Reis

2. Tarefas

2.1. Implementação de Cinemática Direta

O algoritmo de Cinemática Direta foi implementado de acordo com as equações
apresentadas no roteiro da atividade na função forwardKinematics().
2.2. Implementação de Cinemática Inversa
O algoritmo de Cinemática Inversa foi implementado de acordo com as equações
apresentadas no roteiro na função inverseKinematics().
2.3. Projeto do Controlador de Junta
O controlador da junta foi implementado de acordo com a lei de controle apresentada no
roteiro, na função designController().

2.4. Simulação do Manipulador em Malha Fechada

- Caso ‘a’:

Figura 1. Deslocamento do end-effector no plano xy.

Figura 2. Variação dos parâmetros de posição e ângulo do end-effector no tempo.

Figura 3. Variação angular de cada junta em função do tempo.

Figura 4. Velocidade angular de cada junta em função do tempo.

O caso ‘a’ analisado ilustra uma movimentação do end-effector da posição inicial em que
todas as juntas estão alinhadas no plano horizontal e é levado até a posição em que cada
uma das juntas atinge um ângulo de 1 𝑟𝑎𝑑 no seu referencial, ou seja, a segunda junta
atinge 2 𝑟𝑎𝑑 e, por fim, a terceira junta (elo) atinge 3 𝑟𝑎𝑑, que é a posição do end-
effector. Pela análise gráfica pode-se concluir que o manipulador atinge a posição
desejada, saindo de 𝑞0 = [0 0 0]𝑇 até a referência 𝑞𝑟 = [1 1 1]𝑇 .

- Caso ‘b’:

Figura 5. Deslocamento do end-effector no plano xy.

Figura 6. Variação dos parâmetros de posição e ângulo do end-effector no tempo.

 Figura 7. Variação angular de cada junta em função do tempo.

Figura 8. Velocidade angular de cada junta em função do tempo.

O caso ‘b’ representa o manipulador movendo o end-effector de acordo com uma
circunferência de raio 𝑙3 = 0,05𝑚. Analisando os gráficos das figuras 5 e 6 conclui-se
que o manipulador apresentou êxito na tarefa, visto que conseguiu fazer o end-effector
descrever a circunferência de referência, além disso, após 𝑡 = 1𝑠, as referências de
posição e ângulo foram seguidas corretamente. As figuras 7 e 8 apresentam as variações
de ângulo e velocidade angular das juntas ao descrever o movimento. A animação gerada
também permite observar que a referência é seguida corretamente.
- Caso ‘c’:

Figura 9. Deslocamento do end-effector no plano xy.

Figura 10. Variação dos parâmetros de posição e ângulo do end-effector no tempo.

Figura 11. Variação angular de cada junta em função do tempo.

 Figura 12. Velocidade angular de cada junta em função do tempo.

O caso ‘c’ representa o end-effector descrevendo uma figura de Lissajous. Assim como
no caso ‘b’, o manipulador foi comandado com êxito e a trajetória descrita ocorreu
conforme o esperado (Figura 9), com pequenas variações em relação à referência. A
figura 10 mostra que rapidamente houve a acomodação em torno das referências de
posição e ângulo do end-effector. As figuras 11 e 12 apresentam a variação angular e a
velocidade angular de cada uma das juntas e nelas pode-se observar uma variação ampla
no início do movimento e depois as variações ocorrem para percorrer a trajetória de
referência. A animação do movimento apresenta o movimento do end-effector
acompanhando corretamente a referência de trajetória.
Conclui-se que o modelo implementado para o manipulador robótico foi capaz de
responder corretamente às diversas situações simuladas.