Universidad Santo Tomás Identificación y Modelado de Sistemas

Facultad de Ingeniería Electrónica 2023-1

Proyecto Final
Módulo de Identificación para SciPy
I. Objetivo:

Implementar un software de identificación lineal mediante la utilizaciòn del modelo ARMAX para sistemas lineales a partir de videos
de prueba - respuesta.

II. Entregables:

1. Software programado en Python habilitado para, partiendo de los datos de entrada y salida obtenidos desde videos de
experimientos fisicos, obtener los modelos de función de transferencia y espacio de estados que representen el sistema.
2. Conjunto de videos de experimentos físicos empleados con el sistema y que puedan (y serán) empleados para verificar la
operación del software.
3. Gráficas, conclusiones, simulaciones y demás herramientas que permitan establecer el error del proceso de identificaciòn
desarrollado por el software.
4. Exposición del código, experimientos, herramientas y conclusiones.

III. Condiciones:

El proyecto debe ser realizado en grupos de laboratorio.

Se realizarán revisiones preliminares el viernes 2 de junio y el lunes 5 de junio de 2:00 p.m. a 4:00 p.m..
La entrega final se realizará el jueves 8 de junio en el horario de 2:00 p.m. a 4:00 p.m.

IV. Procedimiento:

Preliminares:
A. Investigue la operación y estudie ejemplos del Toolbox “ident” de Matlab.
B. Recolecte videos de experimentos sobre sistemas dinàmicos como los siguientes:
https://www.youtube.com/watch?v=9FJ7oFtqxpQ
https://www.youtube.com/watch?v=6mW_gzdh6to
C. Instale y utilice el software Tracker (https://tracker.physlets.org/) para definir las señales de entrada y salida de los sistemas
recolectados en el literal B.
D. Proponga un algorítmo basado en representación ARMAX para la obtención de funciones de transferencia.
E. Proponga un método que partiendo de la función de transferencia permita obtener la representación correspondiente en espacio de
estados.
F. Instale y utilice la librerìa “scipy” (https://scipy.org/install/) para Python (se recomienda usar Conda). Utilice la librería para
representar funciones de transferencia, espacio de estados y obtener respuestas al impulso y el escalón.

Procedimiento:
A. Obtenga pares de señales de entrada salida para los experimientos en video.
B. Realice procesamiento de las señales obtenidas (filtrado, generación-sincronización) que permitan elminar irregularidades de las
señales.
C. Plantee las E.E.D. correspondientes a los modelos ARMAX trabajados y proponga un algorítmo para su solución (revisar método
tabular de solución de E.E.D.).
D. Implemente el algorítmo propuesto.
E. Realice experimentos que permitan realizar correcciones en el algorítmo y verificar su funcionamiento.
F. Construya los entregables del proyecto.

V. Tener en cuenta:
Recuerde que:
- Se trabajan sistemas lineales.
- Los videos remplazan experimientos que, de otra forma, deberían ser realizados.
- El software Tracker elmina la necesidad de tener sensores instalados para la medición de las señales en los videos.
- Se espera que las señales estén afectadas por errores de medición y ruídos que pueden afectar el proceso de identificación; es
necesario obtener señales apropiadas.
- El espacio de estado debe ser de las mismas dimensiones del sistema.

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