Practica 2p I-2023 Solucionario

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES
FACULTAD DE INGENIERÍA
CARRERA: INGENIERÍA ELÉCTRICA
GESTIÓN: I/2023
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL
DOCENTE: ING. RUPERTO ADUVIRI RODRIGUEZ

AUXILIAR: UNIV. JOSE LUIS JEMIO CONDORI
SOLUCIONARIO SEGUNDO PARCIAL
1. Sea:
Si 𝑻𝒔 = 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒈 determinar 𝑲𝒐, 𝑳, 𝑲𝒆 para el observador de orden completo en el

dominio z, simular en simulink; (polos deseados CEAIT), 𝒕𝒔 < 𝟏. 𝟓 𝒔𝒆𝒈
Elegir 𝑾𝒏 para cumplir el requerimiento.
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
Mediante Matlab
Tomando en cuenta que G11 es función de transferencia con retroalimentación unitaria.
G4 es función de transferencia en Lazo directo
𝐺4 = (𝐺11 + 𝐺2) ∗ 𝐺3
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

% F.T. EN LAZO ABIERTO
ng1=1;
dg1=poly([-5]);
[ng11,dg11]=cloop(ng1,dg1);
G11=tf(ng11,dg11)
ng2=1;
dg2=poly([-2 -1]);
G2=tf(ng2,dg2)
ng3=1;
dg3=poly([-5-10i -5+10i]);
G3=tf(ng3,dg3)
G4=(G11+G2)*G3;
G4=minreal(G4);
[nc,dc]=tfdata(G4,'v');
printsys(nc,dc)
% Representar en espacio de estados

[A,B,C,D]=tf2ss(nc,dc);
% Discretizando
Ts=0.5;
[nz,dz]=c2dm(nc,dc,Ts,'zoh');
% Representar en espacio de estados en el sistema discreto
[G,H,CD,DD]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'zoh');
%Planta deseada CEAIT
wn=8;
ncd= power(wn,5);
dcd=[1 2.8*wn 5.0*power(wn,2) 5.5*power(wn,3) 3.4*power(wn,4)
power(wn,5)];
printsys(ncd,dcd)
% step(ncd,dcd)
[nzd,dzd]=c2dm(ncd,dcd,Ts,'zoh');
printsys(nzd,dzd,'Z')
%Raices del polinomio deseado

p=roots(dzd);
%Determinamos la Controlabilidad y Observavilidad
ob=rank(obsv(G,CD));
co=rank(ctrb(G,H));
[M,N]=size(G);
%Conddiciones de observabilidad y controlabilidad
if ob == M
if co == M
L=acker(G,H,p)
Ke=(acker(G',CD',p))'
%G1=G-H*L;
G1=G-H*L;
[nz1,dz1]=ss2tf(G1,H,CD,DD);
Ko=polyval(dz1,1)/polyval(nz1,1)
else
disp('no es observable ni controlable')
end
end

Con
 𝑊𝑛 = 1
Se tiene
𝑡𝑠 = 4,5 𝑠𝑒𝑔
 𝑊𝑛 = 8
Se tiene
𝑡𝑠 = 1,501 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 1,362 𝑠𝑒𝑔
Respuesta de control con retroalimentación de estado con observador de orden Completo
𝑡𝑠 = 1,501 𝑠𝑒𝑔

𝑀𝑝𝑝 = 1,362 𝑠𝑒𝑔
A pesar de que sobrepasa el sobrepico el 20%, sin embargo cumple con lo requerido de acuerdo
al ejercicio que por lo menos 𝑡𝑠 = 1,501 𝑠𝑒𝑔.
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
2. Sea el sistema de 3 polos:
Planta en lazo abierto

Determinar las ganancias 𝑲𝒐, 𝑲, 𝑲𝒆 en el dominio continuo, para un polinomio
deseado CEAIT. Simular en SIMULINK
Realice los cambios para que el tiempo de establecimiento se reduzca a la mitad
(control por retroalimentación de estado con observador de orden completo)

Mediante Matlab
%F.T. LAZO ABIERTO

nc=1;
dc=poly([-1 -2+5i -2-5i]);
printsys(nc,dc)
%llevando a Ecuacion de Estado
%[G,H,CD,DD]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'zoh');
%************Polinomio deseado en dominio s
wn=2;
ncd=power(wn,3);
dcd=[1 1.75*wn 2.15*power(wn,2) power(wn,3)];
printsys(ncd,dcd)
[Ad,Bd,Cd,Dd]=tf2ss(ncd,dcd)
%************Polinomio deseado en dominio z
%[nzd,dzd]=c2dm(ncd,dcd,Ts,'zoh');
%printsys(nzd,dzd,'z')
%Raiz del polinomio deseado CEAIT
p=roots(dcd);
%********+Determinamos si es Observable y controlable
ob=rank(obsv(A,C));
co=rank(ctrb(A,B));
[M,N]=size(A);
%Calcula la ganacia L si cumple lacondicion
%de controlabilidad y observabilidad
% polinomio caracteristico: [S*I-A+K*B] en s;
% polinomio caracteristico: [S*I-G+L*H] en z;
if ob == M
if co == M
%Ganancia L de retroal de Estado
K=acker(A,B,p)
%Ganancia de la señal de referencia
A1=A-B*K;
[nc1,dc1]=ss2tf(A1,B,C,D);
Ko=polyval(dc1,0)/polyval(nc1,0)
% Ganancia Ke
Ke=(acker(A',C',p))'
end
end

Respuesta de la planta real
𝑡𝑠 = 𝑡1 = 8.370 𝑠𝑒𝑔
1
De acuerdo al enunciado 𝑡2 = 2 ∗ 𝑡1
1
𝑡2 = ∗ 8.370 = 4.185 𝑠𝑒𝑔
2
Por lo tanto se buscara con polinomios deseados CEAIT un 𝑊𝑛 adecuado que cumpla
con el cálculo realizado para 𝑡2
Con
 𝑊𝑛 = 1
Se tiene
𝑡𝑠 = 8.33 𝑠𝑒𝑔
 𝑊𝑛 = 2
Se tiene
𝑡𝑠 = 4.283 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 1.019 𝑠𝑒𝑔
Respuesta de control con retroalimentación de estado con observador de orden Completo
𝑡𝑠 = 4.283 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 1.019 𝑠𝑒𝑔

3. Determinar 𝑲𝒐, 𝑳, 𝑲𝒆 para el control por retroalimentación con observador de orden

completo, sin sobrepico, mostrar mediante SIMULINK
Si:
𝑻𝒔 = 𝟎. 𝟑 𝒔𝒆𝒈
𝒕𝒔𝒐
𝒕𝒔𝒇 =
𝟒
Planta en L.A.

Mediante Matlab
%Control por retroalimentación de Estado con Observador De Orden Completo
%Sistema discreto

nc=1;
dc=poly([-3 -2 -1-5i -1+5i]);
printsys(nc,dc)

% Discretizando
Ts=0.3;
ncd=1;
dcd=poly([-15 -16 -17 -18]);
printsys(ncd,dcd)
% step(ncd,dcd)

p=roots(dzd);
co=rank(ctrb(G,H));
[M,N]=size(G);
if ob == M
if co == M
L=acker(G,H,p)
%G1=G-H*L;
G1=G-H*L;
else
end
end

𝑡𝑠 = 𝑡𝑠𝑜 = 6.022 𝑠𝑒𝑔

𝑡𝑠𝑜
De acuerdo al enunciado 𝑡𝑠𝑓 = 4
6.022
𝑡𝑠𝑓 = = 1.5055 𝑠𝑒𝑔
4
Por lo tanto se buscara con polinomios deseados que no genere sobrepico, un polinomio
deseado adecuado que cumpla con el cálculo realizado para 𝑡𝑠𝑓
Con
 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑒𝑛:
-15
-16
-17
-18
Se tendrá
𝑡𝑠𝑓 = 1.501 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 0
Respuesta del control con retroalimentación de estado con observador de orden Completo
𝑡𝑠 = 1.501 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 0

4. Para el sistema dado en Lazo Abierto
Si 𝑻𝒔 = 𝟎. 𝟒 𝒔𝒆𝒈 encontrar las ganancias 𝑲𝒐, 𝑳, 𝑲𝒆 (Retroalimentación de estado

con observador de orden completo) para que no presente oscilaciones ni sobrepico y
el tiempo de establecimiento sea por lo menos 4 veces menor a la planta original,
graficar en SIMULINK.

Mediante Matlab
%Control por retroalimentación de Estado con Observador De Orden Completo

%Sistema discreto

nc=1;
dc=poly([-3 -2 -1-10i -1+10i]);
printsys(nc,dc)

% Discretizando
Ts=0.4;
ncd=1;
dcd=poly([-15 -15 -15 -15]);
printsys(ncd,dcd)
% step(ncd,dcd)

p=roots(dzd);
co=rank(ctrb(G,H));
[M,N]=size(G);
if ob == M
if co == M
L=acker(G,H,p)
%G1=G-H*L;
G1=G-H*L;
else
end
end

𝑡𝑠 = 4.425 𝑠𝑒𝑔

De acuerdo al enunciado la respuesta con el control por retroalimentación de estado y
observador de orden completo no presente sobre picos y que el tiempo de
establecimiento sea por lo menos 4 veces menor a la planta real.
𝑡𝑠
𝑡𝑠𝑓 =
4
4.425
𝑡𝑠𝑓 = = 1.10625 𝑠𝑒𝑔
4
Por lo tanto se buscara con polinomios deseados que no presente sobrepico, un

polinomio deseado adecuado que cumpla por lo menos un valor próximo con el cálculo
realizado para 𝑡𝑠𝑓.
Con
 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑒𝑛:
-15
-15
-15
-15
Se tendrá
𝑡𝑠𝑓 = 1.601 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 0
Respuesta del control con retroalimentación de estado con observador de orden Completo
𝑡𝑠 = 1.601 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 0

Al proponer un polinomio deseado cuyos polos sean más alejados del origen la
respuesta será la misma, es decir el tiempo de establecimiento se mantendrá en ese
mismo valor ts=1.601 seg, entonces se aceptara esta respuesta ya que no se podrá
reducir el tiempo de establecimiento.
5. Sea el siguiente sistema en lazo cerrado con retroalimentación unitaria
Determinar las ganancias 𝑲𝒐, 𝑲, 𝑲𝒆 (control por retroalimentación de estado con

observador de orden mínimo). 1 estado medido. Polinomio deseado CEAIT

𝑭(𝒔): 𝑭𝒖𝒏𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒄𝒐𝒏 𝒓𝒆𝒕𝒓𝒐𝒂𝒍𝒊𝒎𝒆𝒏𝒕𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒖𝒏𝒊𝒕𝒂𝒓𝒊𝒂
Necesitamos obtener la función de transferencia G(s)
𝑮(𝒔)
𝑭(𝒔) =
𝟏 + 𝑮(𝒔)
𝑭(𝒔) ∗ [𝟏 + 𝑮(𝒔)] = 𝑮(𝒔)
𝑭(𝒔) + 𝑭(𝒔) ∗ 𝑮(𝒔) = 𝑮(𝒔)
𝑮(𝒔) ∗ [𝑭(𝒔) − 𝟏] = −𝑭(𝒔)
−𝑭(𝒔)
𝑮(𝒔) =
𝑭(𝒔) − 𝟏
𝑭(𝒔)
𝑮(𝒔) =
𝟏 − 𝑭(𝒔)
𝑮(𝒔): 𝑭𝒖𝒏𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒆𝒏 𝒍𝒂𝒛𝒐 𝒂𝒃𝒊𝒆𝒓𝒕𝒐
 Mediante Matlab

%Control por retroalimentación de Estado con Observador De Orden Mínimo
%Con 1 estados medidos
% F.T. EN LAZO CERRADO CON RETRO UNIT

nc1=1;
dc1=poly([-1-2i -1+2i -2 -3]);
Fs=tf(nc1,dc1);
Gs=Fs/(1-Fs);
Gs=minreal(Gs);
[nc,dc]=tfdata(Gs,'v');
printsys(nc,dc)
%Planta deseada
wn=1;
ncd=power(wn,4);
dcd=[1 2.1*wn 3.4*power(wn,2) 2.7*power(wn,3) power(wn,4)];
printsys(ncd,dcd)
% step(ncd,dcd)
% pause
p=roots(dcd);
ob=rank(obsv(A,C));
co=rank(ctrb(A,B));
[M,N]=size(A);
if ob == M
if co == M
K=acker(A,B,p)
%G1=G-H*L;
A1=A-B*K;
[nc1,dc1]=ss2tf(A1,B,C,D);
Ko=polyval(dc1,0)/polyval(nc1,0)
%Ganancia de Ke
%Estados medidos a=1
a=1;
Aab=A(1:a,a+1:N);
Abb=A(a+1:N,a+1:N);
pm=[0 0 0];
% Ke=(place(Abb',Aab',pm))'
Ke=(acker(Abb',Aab',pm))'
else
end
end

6. Dado el sistema discreto
𝒙(𝒌 + 𝟏) = 𝑮𝒙(𝒌) + 𝑯𝒖(𝒌)

𝒚(𝒌) = 𝑪𝑫𝒙(𝒌)
𝟎. 𝟓 𝟏 𝟎. 𝟓 𝑪𝑫 = [𝟏 𝟎]
𝑮=[ ] 𝑯=[ ]
𝟎 𝟏. 𝟐 𝟎. 𝟐
En 𝒕𝒐
𝒙𝟏(𝒕𝒐) = 𝟎. 𝟓 𝒆 = −𝟎. 𝟏𝟓
𝒙𝟐(𝒕𝒐) = 𝟎. 𝟑𝟓 ∆𝒆 = 𝟎. 𝟓
Y la FAM
𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟐, 𝟐 >

∆𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟐, 𝟐 >
𝒖 < 𝑵𝑮, 𝑵, 𝒁, 𝑷, 𝑷𝑮 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟑, 𝟑 >
Determinar x(k+1)

Se determinara la ganancia del controlador de lógica difusa uk
Mediante Matlab
G=[0.5 1;0 1.2];

H=[0.5;0.2];
CD=[1 0];
DD=0;
% Ganancia del controlador de lógica difusa uk

uk=0.779;
xk=[0.5;0.35];
xk1=G*xk+H*uk
yk=CD*xk;
yk1=CD*xk1;

7. Se pide determinar el valor de 𝒚(𝒌 + 𝟏) para un error 𝒆 = −𝟎. 𝟓 y ∆𝒆 = 𝟎. 𝟖, si dicha
planta se lo controla mediante un controlador de lógica difusa definido por la
siguiente matriz. 𝑻𝒔 = 𝟏 𝒔𝒆𝒈
𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟏, 𝟏 >

∆𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟐, 𝟐 >
𝒖 < 𝑵𝑮, 𝑵, 𝒁, 𝑷, 𝑷𝑮 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟑, 𝟑 >
Se determinara la ganancia del controlador de lógica difusa uk

Mediante Matlab
nc=1;
dc=poly([-1 -2 -3]);
Ts=1;
% Ganancia del controlador de lógica difusa uk

uk=0.242
xk=[0;0;0];
xk1=G*xk+H*uk;
yk=CD*xk;
yk1=CD*xk1

8. Sea el sistema:
(𝒔 + 𝟐)(𝒔 − 𝟏)
𝑭(𝒔) =
(𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟏)
Y la FAM
𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟏, 𝟏 >

∆𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟏, 𝟏 >
𝒖 < 𝑵𝑮, 𝑵, 𝒁, 𝑷, 𝑷𝑮 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟏, 𝟏 >
Ref=u(t), Encontrar 𝑲𝟏, 𝑲𝟐, 𝑲𝟑 para obtener el menor 𝒕𝒔 𝒚 𝑴𝒑𝒑, mostrar por
SIMULINK la respuesta.
Determinar la FAM (Matriz Asociada Difusa)

Mediante Matlab, se determinara la función de transferencia
nc=conv([1 2],[1 -1]);
d1=conv([1 1],[1 2]);
dc=conv(d1,[1 3]);
printsys(nc,dc)
Para determinar las ganancias K1, K2, K3, se sintonizara estas para lograr una respuesta
con menor tiempo de estabilización, sin sobrepicos, y que la respuesta no sobrepase el
20%

Respuesta por medio del Control mediante Lógica Difusa
𝒕𝒔 = 𝟓. 𝟖𝟓𝟔 𝒔𝒆𝒈
𝑴𝒑𝒑 = 𝟎
El tiempo de establecimiento según la gráfica es 𝑡𝑠 = 6.856 𝑠𝑒𝑔, pero lo restamos -1
debido a que la señal de entrada del escalón unitario comenzara a iniciar la señal desde
1 seg.

9. Dado el siguiente sistema:
Encontrar las ganancias 𝑲𝟏, 𝑲𝟐 para un ts mínimo y ess mínimo, graficar la respuesta
en SIMULINK
Considere la FAM - DifuPI1

Todo en tiempo continúo.
Mediante Matlab, se determinara la función de transferencia
nc=1;
dc=poly([-2 -3-5i -3+5i]);
printsys(nc,dc)

La FAM a utilizar en simulink es DifuPI1
Se sintonizara las ganancias K1, K2, tomando en cuenta el control con un tiempo de
estabilización mínimo y un error en estado estacionario mínimo, además evitar los
sobrepicos.
Respuesta por medio del Control mediante Lógica Difusa
𝑡𝑠 = 2.728 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 0
El tiempo de establecimiento según la gráfica es 𝑡𝑠 = 3.728 𝑠𝑒𝑔, pero lo restamos -1
debido a que la señal de entrada del escalón unitario comenzara a iniciar la señal desde
1 seg. El error en estado estacionario se pudo reducir lo mínimo posible, pero esta no
se lograra anularlo completamente.

10. Para el problema de algoritmos genéticos, realizar el programa donde realice la

ordenación por lista (Rankin) y seleccione lo mejor de la mitad, además:
 Genere de manera aleatoria 12 datos
 Con numero natural entero comprendido entre (0 - 20)
 El máximo arriba y el mínimo abajo
 El mínimo sea desechado
Mediante Matlab
%Programa para la selección por Ranking (LISTA).
clc
clear all
N=1;
x=12;
calif=randint(N,x,21);
dim=size(calif)
tamanioPoblacion=dim(2)
for q=1:1:tamanioPoblacion,
for w = q:1:tamanioPoblacion,
if calif(q)<=calif(w)
aux= calif(q);
calif(q)=calif(w);
calif(w)=aux;
end
end
end
% calif'
M=calif
N=M(1,1:6)
N'

11. Realizar el programa para cruzamiento por plantilla y mostrar los resultados en
MATLAB.
De acuerdo a la plantilla, los cuadros pintados se mantendrán, los cuadros en blanco
realizaran la transferencia.
Para realizar el cruzamiento por plantilla se hará de la siguiente manera.

Para llevarlo a la programación en Matlab se realizara el siguiente arreglo:
A cada letra en minúscula se le designará los alelos correspondientes determinados

según la plantilla, esto para realizar la programación en orden.

Mediante Matlab.
% progama de cruzamiento por plantilla para N=8 poblacion

% plantilla a,b,c,d,e,f,g,h.
% x cantidad de alelos.
% El cromosoma se denomina SISTEMA
%----------la columna representa alelos y las filas la poblacion-------
clear all
clc
N=8; %POBLACIONs
a=10;
b=5;
c=3;
d=7;
e=9;
f=5;
g=3;
h=8;
x=a+b+c+d+e+f+g+h; %cantidad de alelos
% SISTEMA
SISTEMA=randint(N,x,11)
pause
for r = 1:2:N
AUX(r,1:a)=SISTEMA(r,1:a);
AUX(r,a+b+1:a+b+c)=SISTEMA(r,a+b+1:a+b+c);
AUX(r,a+b+c+d+1:a+b+c+d+e)=SISTEMA(r,a+b+c+d+1:a+b+c+d+e);
AUX(r,a+b+c+d+e+f+1:a+b+c+d+e+f+g)=SISTEMA(r,a+b+c+d+e+f+1:a+b+c+d+e+f+g);
% pause
AUX(r,a+1:a+b)=SISTEMA(r+1,a+1:a+b);
AUX(r,a+b+c+1:a+b+c+d)=SISTEMA(r+1,a+b+c+1:a+b+c+d);
AUX(r,a+b+c+d+e+1:a+b+c+d+e+f)=SISTEMA(r+1,a+b+c+d+e+1:a+b+c+d+e+f);
AUX(r,a+b+c+d+e+f+g+1:x)=SISTEMA(r+1,a+b+c+d+e+f+g+1:x);
% pause

AUX1(r,1:a)=SISTEMA(r+1,1:a);
AUX1(r,a+b+1:a+b+c)=SISTEMA(r+1,a+b+1:a+b+c);
AUX1(r,a+b+c+d+1:a+b+c+d+e)=SISTEMA(r+1,a+b+c+d+1:a+b+c+d+e);
AUX1(r,a+b+c+d+e+f+1:a+b+c+d+e+f+g)=SISTEMA(r+1,a+b+c+d+e+f+1:a+b+c+d+e+f+g);
% pause
AUX1(r,a+1:a+b)=SISTEMA(r,a+1:a+b);
AUX1(r,a+b+c+1:a+b+c+d)=SISTEMA(r,a+b+c+1:a+b+c+d);
AUX1(r,a+b+c+d+e+1:a+b+c+d+e+f)=SISTEMA(r,a+b+c+d+e+1:a+b+c+d+e+f);
AUX1(r,a+b+c+d+e+f+g+1:x)=SISTEMA(r,a+b+c+d+e+f+g+1:x);
% pause
SISTEMA1(r,1:x)=AUX(r,1:x);
% pause
SISTEMA1(r+1,1:x)=AUX1(r,1:x);
% pause
end
SISTEMA1

Para la respuesta de este ejercicio se tomara en cuenta la programación realizada y los resultados mostrados del cruzamiento

12. Dado el sistema en el Dominio Temporal.
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙
Determinar:
𝑮, 𝑯, 𝑪𝑫
𝒙(𝒌 + 𝟏) = 𝑮𝒙(𝒌) + 𝑯𝒖(𝒌)
𝒚(𝒌) = 𝑪𝑫𝒙(𝒌)
Para cualquier tiempo de muestreo 𝑻𝒔 = 𝒕

Nota.- Realizar el programa en MATLAB
Mediante Matlab
nc=1;
dc=poly([-2 -1-5i -1+5i]);
printsys(nc,dc)
[A,B,C,D]=tf2ss(nc,dc)
syms t s
%Hallando la matriz G
[n,m]=size(A);
I=eye(n);
a=I*s-A;
ia=inv(a);
G=ilaplace(ia)
%Hallando la matriz H
Fb=G*B;
H=int(Fb,0,t)
%Hallando G,H,CD,DD
Ts=1;
[G,H,CD,DD]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'zoh')

𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝑨

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UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

DOCENTE: ING. RUPERTO ADUVIRI RODRIGUEZ

SOLUCIONARIO SEGUNDO PARCIAL

Si 𝑻𝒔 = 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒈 determinar 𝑲𝒐, 𝑳, 𝑲𝒆 para el observador de orden completo en el

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

% Representar en espacio de estados

%Raices del polinomio deseado

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

Respuesta de control con retroalimentación de estado con observador de orden Completo

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

2. Sea el sistema de 3 polos:

Planta en lazo abierto

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

%F.T. LAZO ABIERTO

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

Respuesta de control con retroalimentación de estado con observador de orden Completo

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

3. Determinar 𝑲𝒐, 𝑳, 𝑲𝒆 para el control por retroalimentación con observador de orden

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

% F.T. EN LAZO ABIERTO

% Representar en espacio de estados

%Raices del polinomio deseado

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

𝑡𝑠 = 𝑡𝑠𝑜 = 6.022 𝑠𝑒𝑔

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

4. Para el sistema dado en Lazo Abierto

Si 𝑻𝒔 = 𝟎. 𝟒 𝒔𝒆𝒈 encontrar las ganancias 𝑲𝒐, 𝑳, 𝑲𝒆 (Retroalimentación de estado

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

%Control por retroalimentación de Estado con Observador De Orden Completo

% F.T. EN LAZO ABIERTO

% Representar en espacio de estados

%Raices del polinomio deseado

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

Por lo tanto se buscara con polinomios deseados que no presente sobrepico, un

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

5. Sea el siguiente sistema en lazo cerrado con retroalimentación unitaria

Determinar las ganancias 𝑲𝒐, 𝑲, 𝑲𝒆 (control por retroalimentación de estado con

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

𝑭(𝒔): 𝑭𝒖𝒏𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒄𝒐𝒏 𝒓𝒆𝒕𝒓𝒐𝒂𝒍𝒊𝒎𝒆𝒏𝒕𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒖𝒏𝒊𝒕𝒂𝒓𝒊𝒂

Necesitamos obtener la función de transferencia G(s)

𝑭(𝒔) ∗ [𝟏 + 𝑮(𝒔)] = 𝑮(𝒔)

𝑭(𝒔) + 𝑭(𝒔) ∗ 𝑮(𝒔) = 𝑮(𝒔)

𝑮(𝒔) ∗ [𝑭(𝒔) − 𝟏] = −𝑭(𝒔)

𝑮(𝒔): 𝑭𝒖𝒏𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒆𝒏 𝒍𝒂𝒛𝒐 𝒂𝒃𝒊𝒆𝒓𝒕𝒐

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

% F.T. EN LAZO CERRADO CON RETRO UNIT

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

6. Dado el sistema discreto

𝒙(𝒌 + 𝟏) = 𝑮𝒙(𝒌) + 𝑯𝒖(𝒌)

𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟐, 𝟐 >

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

Se determinara la ganancia del controlador de lógica difusa uk

G=[0.5 1;0 1.2];

% Ganancia del controlador de lógica difusa uk

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟏, 𝟏 >

Se determinara la ganancia del controlador de lógica difusa uk

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

% Ganancia del controlador de lógica difusa uk

Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori

𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟏, 𝟏 >