UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES
FACULTAD DE INGENIERÍA
CARRERA: INGENIERÍA ELÉCTRICA
GESTIÓN: I/2023
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL
DOCENTE: ING. RUPERTO ADUVIRI RODRIGUEZ
AUXILIAR: UNIV. JOSE LUIS JEMIO CONDORI
SOLUCIONARIO SEGUNDO PARCIAL
1. Sea:
Si 𝑻𝒔 = 𝟎. 𝟓 𝒔𝒆𝒈 determinar 𝑲𝒐, 𝑳, 𝑲𝒆 para el observador de orden completo en el
dominio z, simular en simulink; (polos deseados CEAIT), 𝒕𝒔 < 𝟏. 𝟓 𝒔𝒆𝒈
Elegir 𝑾𝒏 para cumplir el requerimiento.
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
Mediante Matlab
Tomando en cuenta que G11 es función de transferencia con retroalimentación unitaria.
G4 es función de transferencia en Lazo directo
𝐺4 = (𝐺11 + 𝐺2) ∗ 𝐺3
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
% F.T. EN LAZO ABIERTO
ng1=1;
dg1=poly([-5]);
[ng11,dg11]=cloop(ng1,dg1);
G11=tf(ng11,dg11)
ng2=1;
dg2=poly([-2 -1]);
G2=tf(ng2,dg2)
ng3=1;
dg3=poly([-5-10i -5+10i]);
G3=tf(ng3,dg3)
G4=(G11+G2)*G3;
G4=minreal(G4);
[nc,dc]=tfdata(G4,'v');
printsys(nc,dc)
% Representar en espacio de estados
[A,B,C,D]=tf2ss(nc,dc);
% Discretizando
Ts=0.5;
[nz,dz]=c2dm(nc,dc,Ts,'zoh');
% Representar en espacio de estados en el sistema discreto
[G,H,CD,DD]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'zoh');
%Planta deseada CEAIT
wn=8;
ncd= power(wn,5);
dcd=[1 2.8*wn 5.0*power(wn,2) 5.5*power(wn,3) 3.4*power(wn,4)
power(wn,5)];
printsys(ncd,dcd)
% step(ncd,dcd)
[nzd,dzd]=c2dm(ncd,dcd,Ts,'zoh');
printsys(nzd,dzd,'Z')
%Raices del polinomio deseado
p=roots(dzd);
%Determinamos la Controlabilidad y Observavilidad
ob=rank(obsv(G,CD));
co=rank(ctrb(G,H));
[M,N]=size(G);
%Conddiciones de observabilidad y controlabilidad
if ob == M
if co == M
L=acker(G,H,p)
Ke=(acker(G',CD',p))'
%G1=G-H*L;
G1=G-H*L;
[nz1,dz1]=ss2tf(G1,H,CD,DD);
Ko=polyval(dz1,1)/polyval(nz1,1)
else
disp('no es observable ni controlable')
end
end
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
Con
𝑊𝑛 = 1
Se tiene
𝑡𝑠 = 4,5 𝑠𝑒𝑔
𝑊𝑛 = 8
Se tiene
𝑡𝑠 = 1,501 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 1,362 𝑠𝑒𝑔
Respuesta de control con retroalimentación de estado con observador de orden Completo
𝑡𝑠 = 1,501 𝑠𝑒𝑔
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝑀𝑝𝑝 = 1,362 𝑠𝑒𝑔
A pesar de que sobrepasa el sobrepico el 20%, sin embargo cumple con lo requerido de acuerdo
al ejercicio que por lo menos 𝑡𝑠 = 1,501 𝑠𝑒𝑔.
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
2. Sea el sistema de 3 polos:
Planta en lazo abierto
Determinar las ganancias 𝑲𝒐, 𝑲, 𝑲𝒆 en el dominio continuo, para un polinomio
deseado CEAIT. Simular en SIMULINK
Realice los cambios para que el tiempo de establecimiento se reduzca a la mitad
(control por retroalimentación de estado con observador de orden completo)
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
Mediante Matlab
%F.T. LAZO ABIERTO
nc=1;
dc=poly([-1 -2+5i -2-5i]);
printsys(nc,dc)
%llevando a Ecuacion de Estado
[A,B,C,D]=tf2ss(nc,dc);
%[G,H,CD,DD]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'zoh');
%************Polinomio deseado en dominio s
wn=2;
ncd=power(wn,3);
dcd=[1 1.75*wn 2.15*power(wn,2) power(wn,3)];
printsys(ncd,dcd)
[Ad,Bd,Cd,Dd]=tf2ss(ncd,dcd)
%************Polinomio deseado en dominio z
%[nzd,dzd]=c2dm(ncd,dcd,Ts,'zoh');
%printsys(nzd,dzd,'z')
%Raiz del polinomio deseado CEAIT
p=roots(dcd);
%********+Determinamos si es Observable y controlable
ob=rank(obsv(A,C));
co=rank(ctrb(A,B));
[M,N]=size(A);
%Calcula la ganacia L si cumple lacondicion
%de controlabilidad y observabilidad
% polinomio caracteristico: [S*I-A+K*B] en s;
% polinomio caracteristico: [S*I-G+L*H] en z;
if ob == M
if co == M
%Ganancia L de retroal de Estado
K=acker(A,B,p)
%Ganancia de la señal de referencia
A1=A-B*K;
[nc1,dc1]=ss2tf(A1,B,C,D);
Ko=polyval(dc1,0)/polyval(nc1,0)
% Ganancia Ke
Ke=(acker(A',C',p))'
end
end
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
Respuesta de la planta real
𝑡𝑠 = 𝑡1 = 8.370 𝑠𝑒𝑔
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
1
De acuerdo al enunciado 𝑡2 = 2 ∗ 𝑡1
1
𝑡2 = ∗ 8.370 = 4.185 𝑠𝑒𝑔
2
Por lo tanto se buscara con polinomios deseados CEAIT un 𝑊𝑛 adecuado que cumpla
con el cálculo realizado para 𝑡2
Con
𝑊𝑛 = 1
Se tiene
𝑡𝑠 = 8.33 𝑠𝑒𝑔
𝑊𝑛 = 2
Se tiene
𝑡𝑠 = 4.283 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 1.019 𝑠𝑒𝑔
Respuesta de control con retroalimentación de estado con observador de orden Completo
𝑡𝑠 = 4.283 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 1.019 𝑠𝑒𝑔
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
3. Determinar 𝑲𝒐, 𝑳, 𝑲𝒆 para el control por retroalimentación con observador de orden
completo, sin sobrepico, mostrar mediante SIMULINK
Si:
𝑻𝒔 = 𝟎. 𝟑 𝒔𝒆𝒈
𝒕𝒔𝒐
𝒕𝒔𝒇 =
𝟒
Planta en L.A.
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
Mediante Matlab
%Control por retroalimentación de Estado con Observador De Orden Completo
%Sistema discreto
% F.T. EN LAZO ABIERTO
nc=1;
dc=poly([-3 -2 -1-5i -1+5i]);
printsys(nc,dc)
% Representar en espacio de estados
[A,B,C,D]=tf2ss(nc,dc);
% Discretizando
Ts=0.3;
[nz,dz]=c2dm(nc,dc,Ts,'zoh');
% Representar en espacio de estados en el sistema discreto
[G,H,CD,DD]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'zoh');
%Planta deseada CEAIT
ncd=1;
dcd=poly([-15 -16 -17 -18]);
printsys(ncd,dcd)
% step(ncd,dcd)
[nzd,dzd]=c2dm(ncd,dcd,Ts,'zoh');
printsys(nzd,dzd,'Z')
%Raices del polinomio deseado
p=roots(dzd);
%Determinamos la Controlabilidad y Observavilidad
ob=rank(obsv(G,CD));
co=rank(ctrb(G,H));
[M,N]=size(G);
%Conddiciones de observabilidad y controlabilidad
if ob == M
if co == M
L=acker(G,H,p)
Ke=(acker(G',CD',p))'
%G1=G-H*L;
G1=G-H*L;
[nz1,dz1]=ss2tf(G1,H,CD,DD);
Ko=polyval(dz1,1)/polyval(nz1,1)
else
disp('no es observable ni controlable')
end
end
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
Respuesta de la planta real
𝑡𝑠 = 𝑡𝑠𝑜 = 6.022 𝑠𝑒𝑔
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝑡𝑠𝑜
De acuerdo al enunciado 𝑡𝑠𝑓 = 4
6.022
𝑡𝑠𝑓 = = 1.5055 𝑠𝑒𝑔
4
Por lo tanto se buscara con polinomios deseados que no genere sobrepico, un polinomio
deseado adecuado que cumpla con el cálculo realizado para 𝑡𝑠𝑓
Con
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑒𝑛:
-15
-16
-17
-18
Se tendrá
𝑡𝑠𝑓 = 1.501 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 0
Respuesta del control con retroalimentación de estado con observador de orden Completo
𝑡𝑠 = 1.501 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 0
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
4. Para el sistema dado en Lazo Abierto
Si 𝑻𝒔 = 𝟎. 𝟒 𝒔𝒆𝒈 encontrar las ganancias 𝑲𝒐, 𝑳, 𝑲𝒆 (Retroalimentación de estado
con observador de orden completo) para que no presente oscilaciones ni sobrepico y
el tiempo de establecimiento sea por lo menos 4 veces menor a la planta original,
graficar en SIMULINK.
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
Mediante Matlab
%Control por retroalimentación de Estado con Observador De Orden Completo
%Sistema discreto
% F.T. EN LAZO ABIERTO
nc=1;
dc=poly([-3 -2 -1-10i -1+10i]);
printsys(nc,dc)
% Representar en espacio de estados
[A,B,C,D]=tf2ss(nc,dc);
% Discretizando
Ts=0.4;
[nz,dz]=c2dm(nc,dc,Ts,'zoh');
% Representar en espacio de estados en el sistema discreto
[G,H,CD,DD]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'zoh');
%Planta deseada CEAIT
ncd=1;
dcd=poly([-15 -15 -15 -15]);
printsys(ncd,dcd)
% step(ncd,dcd)
[nzd,dzd]=c2dm(ncd,dcd,Ts,'zoh');
printsys(nzd,dzd,'Z')
%Raices del polinomio deseado
p=roots(dzd);
%Determinamos la Controlabilidad y Observavilidad
ob=rank(obsv(G,CD));
co=rank(ctrb(G,H));
[M,N]=size(G);
%Conddiciones de observabilidad y controlabilidad
if ob == M
if co == M
L=acker(G,H,p)
Ke=(acker(G',CD',p))'
%G1=G-H*L;
G1=G-H*L;
[nz1,dz1]=ss2tf(G1,H,CD,DD);
Ko=polyval(dz1,1)/polyval(nz1,1)
else
disp('no es observable ni controlable')
end
end
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
Respuesta de la planta real
𝑡𝑠 = 4.425 𝑠𝑒𝑔
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
De acuerdo al enunciado la respuesta con el control por retroalimentación de estado y
observador de orden completo no presente sobre picos y que el tiempo de
establecimiento sea por lo menos 4 veces menor a la planta real.
𝑡𝑠
𝑡𝑠𝑓 =
4
4.425
𝑡𝑠𝑓 = = 1.10625 𝑠𝑒𝑔
4
Por lo tanto se buscara con polinomios deseados que no presente sobrepico, un
polinomio deseado adecuado que cumpla por lo menos un valor próximo con el cálculo
realizado para 𝑡𝑠𝑓.
Con
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑒𝑛:
-15
-15
-15
-15
Se tendrá
𝑡𝑠𝑓 = 1.601 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 0
Respuesta del control con retroalimentación de estado con observador de orden Completo
𝑡𝑠 = 1.601 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 0
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
Al proponer un polinomio deseado cuyos polos sean más alejados del origen la
respuesta será la misma, es decir el tiempo de establecimiento se mantendrá en ese
mismo valor ts=1.601 seg, entonces se aceptara esta respuesta ya que no se podrá
reducir el tiempo de establecimiento.
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
5. Sea el siguiente sistema en lazo cerrado con retroalimentación unitaria
Determinar las ganancias 𝑲𝒐, 𝑲, 𝑲𝒆 (control por retroalimentación de estado con
observador de orden mínimo). 1 estado medido. Polinomio deseado CEAIT
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
𝑭(𝒔): 𝑭𝒖𝒏𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒄𝒐𝒏 𝒓𝒆𝒕𝒓𝒐𝒂𝒍𝒊𝒎𝒆𝒏𝒕𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒖𝒏𝒊𝒕𝒂𝒓𝒊𝒂
Necesitamos obtener la función de transferencia G(s)
𝑮(𝒔)
𝑭(𝒔) =
𝟏 + 𝑮(𝒔)
𝑭(𝒔) ∗ [𝟏 + 𝑮(𝒔)] = 𝑮(𝒔)
𝑭(𝒔) + 𝑭(𝒔) ∗ 𝑮(𝒔) = 𝑮(𝒔)
𝑮(𝒔) ∗ [𝑭(𝒔) − 𝟏] = −𝑭(𝒔)
−𝑭(𝒔)
𝑮(𝒔) =
𝑭(𝒔) − 𝟏
𝑭(𝒔)
𝑮(𝒔) =
𝟏 − 𝑭(𝒔)
𝑮(𝒔): 𝑭𝒖𝒏𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒆𝒏 𝒍𝒂𝒛𝒐 𝒂𝒃𝒊𝒆𝒓𝒕𝒐
Mediante Matlab
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
%Control por retroalimentación de Estado con Observador De Orden Mínimo
%Con 1 estados medidos
% F.T. EN LAZO CERRADO CON RETRO UNIT
nc1=1;
dc1=poly([-1-2i -1+2i -2 -3]);
Fs=tf(nc1,dc1);
% F.T. EN LAZO ABIERTO
Gs=Fs/(1-Fs);
Gs=minreal(Gs);
[nc,dc]=tfdata(Gs,'v');
printsys(nc,dc)
% Representar en espacio de estados
[A,B,C,D]=tf2ss(nc,dc);
%Planta deseada
wn=1;
ncd=power(wn,4);
dcd=[1 2.1*wn 3.4*power(wn,2) 2.7*power(wn,3) power(wn,4)];
printsys(ncd,dcd)
% step(ncd,dcd)
% pause
%Raices del polinomio deseado
p=roots(dcd);
%Determinamos la Controlabilidad y Observavilidad
ob=rank(obsv(A,C));
co=rank(ctrb(A,B));
[M,N]=size(A);
%Conddiciones de observabilidad y controlabilidad
if ob == M
if co == M
K=acker(A,B,p)
%G1=G-H*L;
A1=A-B*K;
[nc1,dc1]=ss2tf(A1,B,C,D);
Ko=polyval(dc1,0)/polyval(nc1,0)
%Ganancia de Ke
%Estados medidos a=1
a=1;
Aab=A(1:a,a+1:N);
Abb=A(a+1:N,a+1:N);
pm=[0 0 0];
% Ke=(place(Abb',Aab',pm))'
Ke=(acker(Abb',Aab',pm))'
else
disp('no es observable ni controlable')
end
end
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
6. Dado el sistema discreto
𝒙(𝒌 + 𝟏) = 𝑮𝒙(𝒌) + 𝑯𝒖(𝒌)
𝒚(𝒌) = 𝑪𝑫𝒙(𝒌)
𝟎. 𝟓 𝟏 𝟎. 𝟓 𝑪𝑫 = [𝟏 𝟎]
𝑮=[ ] 𝑯=[ ]
𝟎 𝟏. 𝟐 𝟎. 𝟐
En 𝒕𝒐
𝒙𝟏(𝒕𝒐) = 𝟎. 𝟓 𝒆 = −𝟎. 𝟏𝟓
𝒙𝟐(𝒕𝒐) = 𝟎. 𝟑𝟓 ∆𝒆 = 𝟎. 𝟓
Y la FAM
𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟐, 𝟐 >
∆𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟐, 𝟐 >
𝒖 < 𝑵𝑮, 𝑵, 𝒁, 𝑷, 𝑷𝑮 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟑, 𝟑 >
Determinar x(k+1)
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
Se determinara la ganancia del controlador de lógica difusa uk
Mediante Matlab
G=[0.5 1;0 1.2];
H=[0.5;0.2];
CD=[1 0];
DD=0;
% Ganancia del controlador de lógica difusa uk
uk=0.779;
xk=[0.5;0.35];
xk1=G*xk+H*uk
yk=CD*xk;
yk1=CD*xk1;
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
7. Se pide determinar el valor de 𝒚(𝒌 + 𝟏) para un error 𝒆 = −𝟎. 𝟓 y ∆𝒆 = 𝟎. 𝟖, si dicha
planta se lo controla mediante un controlador de lógica difusa definido por la
siguiente matriz. 𝑻𝒔 = 𝟏 𝒔𝒆𝒈
𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟏, 𝟏 >
∆𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟐, 𝟐 >
𝒖 < 𝑵𝑮, 𝑵, 𝒁, 𝑷, 𝑷𝑮 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟑, 𝟑 >
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
Se determinara la ganancia del controlador de lógica difusa uk
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
Mediante Matlab
nc=1;
dc=poly([-1 -2 -3]);
[A,B,C,D]=tf2ss(nc,dc);
Ts=1;
[G,H,CD,DD]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'zoh');
% Ganancia del controlador de lógica difusa uk
uk=0.242
xk=[0;0;0];
xk1=G*xk+H*uk;
yk=CD*xk;
yk1=CD*xk1
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
8. Sea el sistema:
(𝒔 + 𝟐)(𝒔 − 𝟏)
𝑭(𝒔) =
(𝒔 + 𝟑)(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟏)
Y la FAM
𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟏, 𝟏 >
∆𝒆 < 𝑵, 𝒁, 𝑷 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟏, 𝟏 >
𝒖 < 𝑵𝑮, 𝑵, 𝒁, 𝑷, 𝑷𝑮 > 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 < −𝟏, 𝟏 >
Ref=u(t), Encontrar 𝑲𝟏, 𝑲𝟐, 𝑲𝟑 para obtener el menor 𝒕𝒔 𝒚 𝑴𝒑𝒑, mostrar por
SIMULINK la respuesta.
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
Determinar la FAM (Matriz Asociada Difusa)
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
Mediante Matlab, se determinara la función de transferencia
nc=conv([1 2],[1 -1]);
d1=conv([1 1],[1 2]);
dc=conv(d1,[1 3]);
printsys(nc,dc)
Para determinar las ganancias K1, K2, K3, se sintonizara estas para lograr una respuesta
con menor tiempo de estabilización, sin sobrepicos, y que la respuesta no sobrepase el
20%
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
Respuesta por medio del Control mediante Lógica Difusa
𝒕𝒔 = 𝟓. 𝟖𝟓𝟔 𝒔𝒆𝒈
𝑴𝒑𝒑 = 𝟎
El tiempo de establecimiento según la gráfica es 𝑡𝑠 = 6.856 𝑠𝑒𝑔, pero lo restamos -1
debido a que la señal de entrada del escalón unitario comenzara a iniciar la señal desde
1 seg.
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
9. Dado el siguiente sistema:
Encontrar las ganancias 𝑲𝟏, 𝑲𝟐 para un ts mínimo y ess mínimo, graficar la respuesta
en SIMULINK
Considere la FAM - DifuPI1
Todo en tiempo continúo.
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
Mediante Matlab, se determinara la función de transferencia
nc=1;
dc=poly([-2 -3-5i -3+5i]);
printsys(nc,dc)
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
La FAM a utilizar en simulink es DifuPI1
Se sintonizara las ganancias K1, K2, tomando en cuenta el control con un tiempo de
estabilización mínimo y un error en estado estacionario mínimo, además evitar los
sobrepicos.
Respuesta por medio del Control mediante Lógica Difusa
𝑡𝑠 = 2.728 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝𝑝 = 0
El tiempo de establecimiento según la gráfica es 𝑡𝑠 = 3.728 𝑠𝑒𝑔, pero lo restamos -1
debido a que la señal de entrada del escalón unitario comenzara a iniciar la señal desde
1 seg. El error en estado estacionario se pudo reducir lo mínimo posible, pero esta no
se lograra anularlo completamente.
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
10. Para el problema de algoritmos genéticos, realizar el programa donde realice la
ordenación por lista (Rankin) y seleccione lo mejor de la mitad, además:
Genere de manera aleatoria 12 datos
Con numero natural entero comprendido entre (0 - 20)
El máximo arriba y el mínimo abajo
El mínimo sea desechado
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
Mediante Matlab
%Programa para la selección por Ranking (LISTA).
clc
clear all
N=1;
x=12;
calif=randint(N,x,21);
dim=size(calif)
tamanioPoblacion=dim(2)
for q=1:1:tamanioPoblacion,
for w = q:1:tamanioPoblacion,
if calif(q)<=calif(w)
aux= calif(q);
calif(q)=calif(w);
calif(w)=aux;
end
end
end
% calif'
M=calif
N=M(1,1:6)
N'
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
11. Realizar el programa para cruzamiento por plantilla y mostrar los resultados en
MATLAB.
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
De acuerdo a la plantilla, los cuadros pintados se mantendrán, los cuadros en blanco
realizaran la transferencia.
Para realizar el cruzamiento por plantilla se hará de la siguiente manera.
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
Para llevarlo a la programación en Matlab se realizara el siguiente arreglo:
A cada letra en minúscula se le designará los alelos correspondientes determinados
según la plantilla, esto para realizar la programación en orden.
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
Mediante Matlab.
% progama de cruzamiento por plantilla para N=8 poblacion
% plantilla a,b,c,d,e,f,g,h.
% x cantidad de alelos.
% El cromosoma se denomina SISTEMA
%----------la columna representa alelos y las filas la poblacion-------
clear all
clc
N=8; %POBLACIONs
a=10;
b=5;
c=3;
d=7;
e=9;
f=5;
g=3;
h=8;
x=a+b+c+d+e+f+g+h; %cantidad de alelos
% SISTEMA
SISTEMA=randint(N,x,11)
pause
for r = 1:2:N
AUX(r,1:a)=SISTEMA(r,1:a);
AUX(r,a+b+1:a+b+c)=SISTEMA(r,a+b+1:a+b+c);
AUX(r,a+b+c+d+1:a+b+c+d+e)=SISTEMA(r,a+b+c+d+1:a+b+c+d+e);
AUX(r,a+b+c+d+e+f+1:a+b+c+d+e+f+g)=SISTEMA(r,a+b+c+d+e+f+1:a+b+c+d+e+f+g);
% pause
AUX(r,a+1:a+b)=SISTEMA(r+1,a+1:a+b);
AUX(r,a+b+c+1:a+b+c+d)=SISTEMA(r+1,a+b+c+1:a+b+c+d);
AUX(r,a+b+c+d+e+1:a+b+c+d+e+f)=SISTEMA(r+1,a+b+c+d+e+1:a+b+c+d+e+f);
AUX(r,a+b+c+d+e+f+g+1:x)=SISTEMA(r+1,a+b+c+d+e+f+g+1:x);
% pause
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
AUX1(r,1:a)=SISTEMA(r+1,1:a);
AUX1(r,a+b+1:a+b+c)=SISTEMA(r+1,a+b+1:a+b+c);
AUX1(r,a+b+c+d+1:a+b+c+d+e)=SISTEMA(r+1,a+b+c+d+1:a+b+c+d+e);
AUX1(r,a+b+c+d+e+f+1:a+b+c+d+e+f+g)=SISTEMA(r+1,a+b+c+d+e+f+1:a+b+c+d+e+f+g);
% pause
AUX1(r,a+1:a+b)=SISTEMA(r,a+1:a+b);
AUX1(r,a+b+c+1:a+b+c+d)=SISTEMA(r,a+b+c+1:a+b+c+d);
AUX1(r,a+b+c+d+e+1:a+b+c+d+e+f)=SISTEMA(r,a+b+c+d+e+1:a+b+c+d+e+f);
AUX1(r,a+b+c+d+e+f+g+1:x)=SISTEMA(r,a+b+c+d+e+f+g+1:x);
% pause
SISTEMA1(r,1:x)=AUX(r,1:x);
% pause
SISTEMA1(r+1,1:x)=AUX1(r,1:x);
% pause
end
SISTEMA1
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝐀
Para la respuesta de este ejercicio se tomara en cuenta la programación realizada y los resultados mostrados del cruzamiento
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
12. Dado el sistema en el Dominio Temporal.
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙
Determinar:
𝑮, 𝑯, 𝑪𝑫
𝒙(𝒌 + 𝟏) = 𝑮𝒙(𝒌) + 𝑯𝒖(𝒌)
𝒚(𝒌) = 𝑪𝑫𝒙(𝒌)
Para cualquier tiempo de muestreo 𝑻𝒔 = 𝒕
Nota.- Realizar el programa en MATLAB
𝐒𝐎𝐋𝐔𝐂𝐈𝐎𝐍
Mediante Matlab
nc=1;
dc=poly([-2 -1-5i -1+5i]);
printsys(nc,dc)
[A,B,C,D]=tf2ss(nc,dc)
syms t s
%Hallando la matriz G
[n,m]=size(A);
I=eye(n);
a=I*s-A;
ia=inv(a);
G=ilaplace(ia)
%Hallando la matriz H
Fb=G*B;
H=int(Fb,0,t)
%Hallando G,H,CD,DD
Ts=1;
[G,H,CD,DD]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'zoh')
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
𝐑𝐄𝐒𝐏𝐔𝐄𝐒𝐓𝑨
Aux: Univ. Jose Luis Jemio Condori
