Transformada

Inversa de Laplace
Ing. José Miguel Barboza Retana II Semestre 2019
Escuela de Ingeniería Electrónica
Instituto Tecnológico de Costa Rica
La transformada inversa
de Laplace
 Descomposición en fracciones parciales

Cualquier función racional de la forma 𝑋 𝑠 = 𝑁(𝑠)Τ𝐷(𝑠), con 𝑁(𝑠) y

𝐷 𝑠 polinomios tales que el orden de 𝐷(𝑠) es estrictamente mayor
que el de 𝑁(𝑠) (es decir, 𝑋(𝑠) es una función racional propia)
pueden descomponerse como una suma de términos más sencillos,
cada uno con un solo polo de orden 𝑛.

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 Ejemplo: Descomposición de funciones racionales impropias
(1)

Descomponga la siguiente función racional impropia en una suma de

un polinomio más una función racional propia.
𝑠3 − 1
𝑋 𝑠 = 2
𝑠 −1

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 Ejemplo: Descomposición de funciones racionales impropias
(2)
Solución: Utilizando división polinomial se obtiene

con lo que resulta

𝑠−1 1
𝑋 𝑠 =𝑠+ 2 =𝑠+
𝑠 −1 𝑠+1
Si se desea obtener la transformada inversa de esta expresión, de la
tabla de transformadas se tiene que
𝑑
𝑠 𝛿(𝑡)
𝑑𝑡
1
𝑒 −𝑎𝑡 𝑢 𝑡
𝑠+𝑎
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 Ejemplo: Descomposición de funciones racionales impropias
(3)

Donde se ha asumido que la señal debe ser causal. Con la

propiedad de linealidad se tiene entonces

𝑑
𝑋 𝑠 𝑥 𝑡 = 𝛿 𝑡 + 𝑒 −𝑡 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡

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 Ejemplo: Transformada Inversa de Laplace de 𝟐𝒅𝒐 orden (1)

Encuentre la transformada inversa de Laplace de

1
𝑋 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝛼𝑠 + 𝛽
asumiendo primero que la señal correspondiente 𝑥(𝑡) es causal, y
luego que es una señal izquierda, y que 𝛼,𝛽 ∈ ℝ.

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 Ejemplo: Transformada Inversa de Laplace de 𝟐𝒅𝒐 orden (2)

Solución: Los polos 𝑎1 y 𝑎2 de 𝑋(𝑠) equivalen a las raíces del

denominador:
𝑎1 = −𝛼 + 𝛼 2 − 𝛽
𝑎2 = −𝛼 − 𝛼 2 − 𝛽
que pueden ser dos valores reales diferentes, dos valores reales
iguales (i.e. un polo doble), o un par de polos complejos conjugados,
dependiendo si el término
∆= 𝛼 2 − 𝛽
es positivo, cero, o negativo, respectivamente.

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 Ejemplo: Transformada Inversa de Laplace de 𝟐𝒅𝒐 orden (3)

En el caso que ∆= 0 entonces 𝑎1 = 𝑎2 = −𝛼

1
𝑋 𝑠 =
(𝑠 + 𝛼)2
Y con un ejemplo anterior se tiene para la región de convergencia
𝜎 > −𝛼.
𝑥 𝑡 = 𝑡𝑒 −𝛼𝑡 𝑢(𝑡)

Utilizando la tabla se obtiene para la ROC 𝜎 < −𝛼

𝑥 𝑡 = −𝑡𝑒 −𝛼𝑡 𝑢(−𝑡)

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 Ejemplo: Transformada Inversa de Laplace de 𝟐𝒅𝒐 orden (4)
En el caso que ∆≠ 0 se cumple
1 𝐴1 𝐴2
𝑋 𝑠 = = +
(𝑠 − 𝑎1 )(𝑠 − 𝑎2 ) 𝑠 − 𝑎1 𝑠 − 𝑎2
Para encontrar 𝐴𝑖 puede multiplicarse ambos lados de la ecuación anterior
por 𝑠 − 𝑎1 (𝑠 − 𝑎2 ) que resulta en

1 = 𝑠 − 𝑎2 𝐴1 + (𝑠 − 𝑎1 )𝐴2
Con 𝑠 → 𝑎2 , y luego con 𝑠 → 𝑎1 se obtiene
1 1 1 1
𝐴1 = = 𝐴2 = = −𝐴1 = −
𝑎1 − 𝑎2 2 ∆ 𝑎2 − 𝑎1 2 ∆
por lo que finalmente
1 1 1
𝑋 𝑠 = −
2 ∆ 𝑠 − 𝑎1 𝑠 − 𝑎2
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 Ejemplo: Transformada Inversa de Laplace de 𝟐𝒅𝒐 orden (5)

Si ∆> 0 entonces ambos polos son reales y se cumple 𝑎1 > 𝑎2 por lo

que para la ROC 𝜎 > 𝑎1 se obtiene
1
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝑎1 𝑡 − 𝑒 𝑎2 𝑡 𝑢(𝑡)
2 ∆
y para la ROC 𝜎 < 𝑎2
1
𝑥 𝑡 =− 𝑒 𝑎1 𝑡 − 𝑒 𝑎2 𝑡 𝑢(−𝑡)
2 ∆

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 Ejemplo: Transformada Inversa de Laplace de 𝟐𝒅𝒐 orden (6)

Si ∆< 0 se cumple 𝑎1 = 𝑎2∗ y entonces para la ROC 𝜎 > −𝛼 se

obtiene
1
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝑅𝑒 𝑎1 𝑡 𝑒 𝑗𝐼𝑚 𝑎1 𝑡 − 𝑒 −𝑗𝐼𝑚 𝑎1 𝑡 𝑢(𝑡)
2𝑗 ∆
1
= 𝑒 𝑅𝑒 𝑎1 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝐼𝑚 𝑎1 𝑡 𝑢 𝑡
∆
1
= 𝑒 −𝛼𝑡 𝑠𝑒𝑛 ∆𝑡 𝑢 𝑡
∆
Y para la ROC 𝜎 < −𝛼
1
𝑥 𝑡 =− 𝑒 −𝛼𝑡 𝑠𝑒𝑛( ∆ 𝑡)𝑢(−𝑡)
∆
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 Ejemplo: Transformada Inversa de Laplace de 𝟐𝒅𝒐 orden (7)

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Sistemas LTI y la
transformada de Laplace
 Sistemas LTI y la transformada de Laplace
Para un sistema LTI con respuesta ℎ(𝑡) ante una entrada 𝛿(𝑡)
entonces:
▪ ℎ(𝑡) es la respuesta al impulso del sistema
▪ 𝐻 𝑗𝜔 = ℱ{ℎ(𝑡)} es la respuesta en frecuencia del sistema.
▪ 𝐻 𝑠 = ℒ{ℎ(𝑡)} es la función de transferencia del sistema
y se cumple:

𝑦 𝑡 = ℎ 𝑡 ∗ 𝑥(𝑡)

𝑌 𝑠 = 𝐻 𝑠 𝑋(𝑠)

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 Causalidad

Si un sistema es causal entonces ℎ(𝑡) es derecha y la ROC de

ℒ{ℎ(𝑡)} debe ser un semiplano derecho.

Lo contrario no es cierto, a menos que 𝐻(𝑠) sea racional.

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 Estabilidad

Un sistema es estable BIBO si ℎ(𝑡) es absolutamente integrable, lo

que implica que el eje 𝑗𝜔 debe estar dentro de la ROC de ℒ{ℎ(𝑡)}.

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 Ejemplo: Estabilidad y regiones de convergencia (1)

Sea
𝑠−2
𝐻 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)
la función de transferencia de un sistema estable. Determine su
respuesta al impulso.

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 Ejemplo: Estabilidad y regiones de convergencia (2)
Solución:

▪ Del diagrama de polos y ceros de 𝑋(𝑠) se derivan tres posibles

ROC.
▪ Puesto que de las tres ROC mostradas solo la banda de
convergencia al centro contiene al eje 𝑗𝜔 , se deriva que la
respuesta al impulso es una función bilateral.
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 Ejemplo: Estabilidad y regiones de convergencia (3)

Descomponiendo a 𝐻(𝑠) en fracciones parciales se obtiene

1 3 1
𝐻 𝑠 = −
2 𝑠+1 𝑠−1
y de este modo
3 −𝑡 1 𝑡
ℎ 𝑡 = 𝑒 𝑢 𝑡 + 𝑒 𝑢(−𝑡)
2 2

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 Ejemplo: Estabilidad y regiones de convergencia (4)

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 ¿Dónde deben estar los polos de un sistema
estable causal con función de transferencia
racional?

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 ¿Dónde deben estar los polos de un sistema
estable causal con función de transferencia
racional?

Polos de un sistema estable y causal

Todos sus polos deben estar localizados al lado izquierdo del eje
imaginario

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 Ejemplo: Estabilidad de sistemas de segundo orden (1)

Evalúe la estabilidad del sistema causal de segundo orden con

función de transferencia
1
𝐻 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝛼𝑠 + 𝛽
donde 𝛼, 𝛽 ∈ ℝ.

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 Ejemplo: Estabilidad de sistemas de segundo orden (2)

Solución: En un ejemplo anterior se analizaron las posibles

transformadas causales y anticausales de la función 𝐻(𝑠).
Para la estabilidad del sistema causal se deben considerar tres
casos: un polo de orden dos, dos polos reales, o un par de polos
complejos conjugados.
Si el discriminante ∆= 𝛼 2 − 𝛽 = 0 hay un polo de orden dos en −𝛼.
Este polo se encuentra del lado izquierdo del eje 𝑗𝜔 solo si 𝛼 > 0.

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 Ejemplo: Estabilidad de sistemas de segundo orden (3)
Si ∆> 0 los polos son reales, y el polo más a la derecha se encuentra
en
𝑎1 = −𝛼 + 𝛼 2 − 𝛽
Este polo se encuentra a la izquierda del eje imaginario solo si 𝛼 > 0
y

−𝛼 + 𝛼 2 − 𝛽 < 0

𝛼2 − 𝛽 < 𝛼
𝛼2 − 𝛽 < 𝛼2
𝛽>0

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 Ejemplo: Estabilidad de sistemas de segundo orden (4)
Si ∆< 0 entonces la componente real del polo es −𝛼 , que se
encontrará del lado izquierdo del eje imaginario solo si 𝛼 > 0.

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Ecuaciones diferenciales
lineales con coeficientes
constantes
 Ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes

Gran cantidad de sistemas físicos se modelan con ecuaciones

diferenciales de la forma:
𝑁 𝑀
𝑑 𝑘 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑘 𝑥(𝑡)
෍ 𝑎𝑘 = ෍ 𝑏𝑘
𝑑𝑡𝑘 𝑑𝑡𝑘
𝑘=0 𝑘=0

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 Transformada de Laplace de una Ecuación Diferencial (1)

Aplicando la transformada de Laplace a ambos lados

𝑁 𝑀
𝑑𝑘 𝑦 𝑡 𝑑𝑘 𝑥 𝑡
ℒ ෍ 𝑎𝑘 = ℒ ෍ 𝑏𝑘
𝑑𝑡𝑘 𝑑𝑡𝑘
𝑘=0 𝑘=0

y con la propiedad de linealidad

𝑁 𝑀
𝑑𝑘 𝑦 𝑡 𝑑𝑘 𝑥 𝑡
෍ 𝑎𝑘 ℒ = ෍ 𝑏𝑘 ℒ
𝑑𝑡𝑘 𝑑𝑡𝑘
𝑘=0 𝑘=0

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 Transformada de Laplace de una Ecuación Diferencial (2)
Utilizando ahora la propiedad de diferenciación
𝑁 𝑀

෍ 𝑎𝑘 𝑠 𝑘 𝑌(𝑠) = ෍ 𝑏𝑘 𝑠 𝑘 𝑋(𝑠)
𝑘=0 𝑁 𝑘=0 𝑀

𝑌 𝑠 ෍ 𝑎𝑘 𝑠 𝑘 = 𝑋 𝑠 ෍ 𝑏𝑘 𝑠 𝑘
𝑘=0 𝑘=0

Puesto que la función de transferencia del sistema es

𝑌(𝑠)
𝐻 𝑠 =
𝑋 𝑠
se cumple
σ𝑀 𝑏
𝑘=0 𝑘 𝑠 𝑘
𝐻 𝑠 = 𝑁
σ𝑘=0 𝑎𝑘 𝑠 𝑘
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 Transformada de Laplace de una Ecuación Diferencial (3)

𝑁 𝑀 𝑁 𝑀
𝑑𝑘 𝑦(𝑡) 𝑑𝑘 𝑥(𝑡)
෍ 𝑎𝑘 = ෍ 𝑏𝑘 → ෍ 𝑎𝑘 𝑠 𝑘 𝑌(𝑠) = ෍ 𝑏𝑘 𝑠 𝑘 𝑋(𝑠)
𝑑𝑡𝑘 𝑑𝑡𝑘
𝑘=0 𝑘=0 𝑘=0 𝑘=0

𝐻 𝑠 es una función racional con

▪ numerador de grado 𝑀, con coeficientes iguales a los que
multiplican las derivadas de la entrada, y
▪ denominador de grado 𝑁 con coeficientes iguales a los de las
derivadas de la salida

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 Ejemplo: Circuito RLC (1)
La figura muestra un circuito RLC interpretado como sistema con
tensión eléctrica de entrada 𝑥(𝑡) y tensión eléctrica de salida 𝑦(𝑡)

Determine la función de transferencia del sistema, y evalúe la

estabilidad del mismo.

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 Ejemplo: Circuito RLC (2)
Solución: en un condensador y en una bobina se cumple para sus
tensiones 𝑢(𝑡) y sus corrientes 𝑖(𝑡)
𝑑 𝑑
𝑖 𝑡 =𝐶 𝑢 𝑡 𝑢 𝑡 = 𝐿 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para este circuito la tensión en el condensador es 𝑦(𝑡) y por tanto
𝑑
𝑖 𝑡 = 𝐶 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡
Además, se cumple que
𝑑
𝑥 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 𝑖 𝑡 + 𝑦 𝑡
𝑑𝑡
𝑑 𝑑2
= 𝑅𝐶 𝑦 𝑡 + 𝐿𝐶 2 𝑦 𝑡 + 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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 Ejemplo: Circuito RLC (3)
y expresando esto en el dominio de Laplace
𝑋 𝑠 = 𝑠𝑅𝐶𝑌 𝑠 + 𝑠 2 𝐿𝐶𝑌 𝑠 + 𝑌(𝑠)
= 𝑌 𝑠 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
por lo que para la función de transferencia se cumple
𝑌(𝑠) 1
𝐻 𝑠 = =
𝑋(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
1 1 1 1
= =
𝐿𝐶 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1 𝐿𝐶 (𝑠 − 𝛼1 )(𝑠 − 𝛼2 )
𝐿 𝐿𝐶
Donde
𝑅 𝑅 4𝐿
𝛼1,2 =− ± 1− 2
2𝐿 2𝐿 𝑅 𝐶
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 Ejemplo: Circuito RLC (4)

▪ 𝑅, 𝐿 y 𝐶 son siempre reales positivos por lo que el término dentro de

la raíz es siempre menor que uno, y la parte real de los polos es
siempre menor que cero.
▪ Como sistema real el circuito es causal, y el sistema es estable al
estar incluido en la ROC de 𝐻(𝑠) el eje imaginario 𝑗𝜔.
▪ La respuesta al impulso se puede calcular a partir de 𝐻 𝑠 , pero su
forma dependerá del signo del discriminante de la ecuación
cuadrática anterior, tal y como se mostró en ejemplos anteriores.

Ing. José Miguel Barboza Retana 36

 Bibliografía

▪ [1] P. Alvarado, Señales y Sistemas. Fundamentos

Matemáticos. Instituto Tecnológico de Costa Rica: Centro
de Desarrollo de Material Bibliográfico, 2008.

Ing. José Miguel Barboza Retana 37

Ing. José Miguel Barboza Retana 38