Escuela Profesional de

Mecánica, Mecánica Eléctrica

y Mecatrónica

4K08081/4M08075 – Mecanismos y Vibraciones / 2023 par

Sesión 1 :

Biela-Manivela:
Ecuación de Movimiento

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Ing. Hermann Alcázar Rojas, PhD
– Mecanismos y Vibraciones / 2023 par 1. Biela-Manivela: Ecuación de Movimiento
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 1. Introducción

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 2. Partes del sistema biela-manivela

Manivela Biela

Corredera

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 2. Partes del sistema biela-manivela Giro y desplazamiento

Giro de la
Manivela

Desplazamiento de la Corredera

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 3. Representación del sistema biela-manivela

Lm , longitud de manivela
Lb , longitud de biela
 , ángulo de manivela
 , ángulo de biela
s, posición de la corredera

PMS

PMI

Punto muerto inferior, PMI: 𝑠 = 𝐿𝑏 − 𝐿𝑚

Carrera: 𝐶 = PMS − PMI = 2 𝐿𝑚
Punto muerto superior, PMS: 𝑠 = 𝐿𝑏 + 𝐿𝑚
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 4. Ecuación de Movimiento

Constantes:
Lm, Lb

Variables:
, , s

Una ecuación de movimiento es la formulación matemática que define la evolución temporal de un

sistema físico en el espacio.

𝑥: 𝐿𝑚 cos 𝜃 + 𝐿𝑏 cos 𝜙 = 𝑠 (1) Ecuación de

Movimiento
𝑦: 𝐿𝑚 sin 𝜃 = 𝐿𝑏 sin 𝜙 (2)

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 4. Ecuación de Movimiento Solución

Ecuación de Movimiento
𝐿𝑚 cos 𝜃 + 𝐿𝑏 cos 𝜙 = 𝑠 (1)
𝐿𝑚 sin 𝜃 = 𝐿𝑏 sin 𝜙 (2)

Dado:
𝜃 = 𝜃0 (3)

El desarrollo de las otras dos variables no reviste mayor análisis,

𝐿𝑚
de (2) y (3), 𝜙= sin−1 sin 𝜃0 (4)
𝐿𝑏

(3) y (4) en (1), 𝑠 = 𝐿𝑚 cos 𝜃0 + 𝐿𝑏 cos 𝜙 (5)

Se hace uso de un método mixto (analítico + numérico).

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 4. Ecuación de Movimiento Solución Mixta

𝜃 = 𝜃0 (3)
𝐿𝑚
𝜙= sin−1 sin 𝜃0 (4)
𝐿𝑏
𝑠 = 𝐿𝑚 cos 𝜃0 + 𝐿𝑏 cos 𝜙 (5)

Analítico Numérico
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 6. Restricciones

𝜃 = 𝜃0 (3)

−1
𝐿𝑚
𝜙 = sin sin 𝜃0 (4)
𝐿𝑏
𝑠 = 𝐿𝑚 cos 𝜃0 + 𝐿𝑏 cos 𝜙 (5)

Restricciones:
Como se sabe sin(x) está restringido por 𝜃 = [0, 360°]
𝐿𝑚
[-1,1], luego (i) 𝐿𝑚 ≤ 𝐿𝑏 , ൞𝜙 = [−𝜙𝐿𝑖𝑚 , 𝜙𝐿𝑖𝑚 ] , 𝜙𝐿𝑖𝑚 = sin−1
𝐿𝑚 𝐿𝑏
−1 ≤ sin 𝜃 ≤ 1 𝑠 = [PMI, PMS]
𝐿𝑏
𝐿𝑏
Para valores positivos de sin(x), 𝜃 = [−𝜃𝐿𝑖𝑚 , 𝜃𝐿𝑖𝑚 ] , 𝜃𝐿𝑖𝑚 = sin−1
𝐿𝑚
𝜙 = [−90°, 90°]
𝐿𝑚 𝐿𝑚 (ii) 𝐿𝑚 > 𝐿𝑏 ,
𝑠 = [𝑠𝐿𝑖𝑚 , PMS] , 𝑠𝐿𝑖𝑚 = 𝐿2𝑚 −𝐿2𝑏
0≤ sin 𝜃 ≤ ≤1
𝐿𝑏 𝐿𝑏 = [PMI, 𝑠𝐿𝑖𝑚 ]

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 Gracias por la atención.

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