SUMINISTRO SONSTENIBLE DE ENERGIA, NOVIEMBRE 2018
Estudio de Sistemas de Control para la Potencia
Transmitida en un enlace HVDC-VSC.
Wilmer Yesid Sandino Sandoval, Juan Carlos Rodriguez Romero
Resumen—Este documento presenta el estudio de la potencia
activa transmitida aplicando tecnicas de control para una
linea de transmisión HVDC-VSC sobre la estación conversora
(rectificadora) simulado en MATLAB-SIMULINK. Para
mantener la potencia activa recibida, el sistema de control
deberá (aumentar o disminuir la corriente) para garantizar las
condiciones que establece el ajente transmisor.
El control de la potencia se realiza a través del control
de la corriente que entrega el rectificador VSC. El control se
desarrolla en referencia de las componentes d-q, a través de los
controladores PI en un lazo externo (outer controller) e interno
(inner current).
Los resultados muestran que se puede realizar el control de
la potencia activa en los extremos de la estación conversora
(rectificadora) de acuerdo al comportamiento de la referencia
(condiciones operativas del sistema)
Keywords: Inner current, outer controller, PI, Park Trans-
formed, Matlab-Simulink.
I. INTRODUCCI ÓN
L Os sistemas de transmisión de energı́a eléctrica se
encuentran expuestos a variaciones en sus valores
nominales de operación, debido a acciones inesperadas
del sistema como contingencias (salida de operación de
un generador, desconexión de una lı́nea de transmisión),
fallas en algún punto del sistema o variación abrupta en la
demanda que afecta la operación del sistema, representado
en sobrecargas y en problemas de estabilidad, siendo esta
ultima la capacidad que tiene el sistema a volver a su estado
de funcionamiento normal tras estar sometido a algún tipo de
perturbación.
La capacidad de transmisión, el no poder controlar el flujo
de potencia sobre las lı́neas y los lı́mites de estabilidad debido
a sus efectos inductivos en la operación que restringen la
transferencia de potencia a largas distancias [1], son algunos
de los factores técnicos fundamentales que hacen a los
sistemas de transmisión en alta tensión en corriente continua
(HVDC) ser más eficientes que los sistemas de transmisión
el alta tensión en corriente alterna (HVAC) puesto que estos
enlaces, además permiten la interconexión entre sistemas de
transmisión ası́ncronos, fomentando la conexión de centros
de generación de energı́as renovables, generan un menor
impacto ambiental, permiten tener un control del nivel de
tensión y la potencia activa transmitida, presenta reducción de
pérdidas de potencia, aumentan la estabilidad y la capacidad
Wsandino35@unisalle.edu.co, juanrodriguez58@unisalle.edu.co
1
de transmisión ante la integración con sistemas en HVAC en
sistemas de potencia [2].
Generalmente, los centros de generación y consumo operan
con corriente alterna (AC) pero el sistema HVDC opera con
corriente continua (DC). Para realizar este cambio, se emplean
las estaciones conversoras ubicadas en los extremos del enlace
HVDC, permitiendo transformar la señal de corriente. Estas
estaciones utilizan componentes semiconductores (IGBT´S
o tiristores) por lo que se requiere de circuitos de control
para la apertura o cierre de los semiconductores con el
fin de controlar la potencia transmitida y el nivel de
tensión, preservando y manteniendo en valores adecuados
de operación (nominales) reduciendo las pérdidas técnicas
(efecto joule, efecto corona, corrientes armónicas), menor
caı́das de tensión en el sistema y se garantice un suministro
estable de potencia para las transacciones de energı́a entre
las centrales generadoras y los centros de consumo evitando
ası́ penalizaciones económicas por parte del agente regulatorio
por incumplimiento ante una operación incorrecta del sistema.
El no tener un completo dominio sobre las estaciones
conversoras disminuye su confiabilidad y sus valores
nominales de operación viéndose afectada la carga a la
cual se está suministrando la potencia transmitida, lo que
eventualmente puede afectar la estabilidad del sistema.
El presente estudio se realizará con el fin de presentar
un sistema de control para la potencia activa transmitida en
la estación rectificadora de un enlace en HVDC, en donde
el valor de potencia activa transmitida en el enlace DC,
será definida por el valor de referencia que se elija, para que
el sistema de transmisión se conserve en valores adecuados y
seguros de operación ante variaciones en su potencia.
Las secciones restantes del articulo están divididas de la si-
guiente forma. En la sección II se presenta el marco teórico de
un enlace HVDC ademas de los controladores Inner current
controller (control de la corriente) y del Outlet controller
(para control de la potencia). En la sección III se presenta
la metodologı́a, descripción de los controladores paso a paso
para la implementación del sistema de prueba. En la sección
IV, análisis de resultados y conclusiones.
II. SISTEMAS HVDC
.
La principal motivación para el desarrollo de la tecnologı́a
HVDC fue buscar una mejor eficiencia en la transmisión de la
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energı́a eléctrica. Las configuraciones para los sistemas HVDC 300 Kv, lo que hace especial a esta tecnologı́a es que posee
mas comunes son el enlace monopolar y bipolar [11]. caracterı́sticas esenciales, que la hacen atractiva a la hora de
La tecnologı́a HVDC es la solución adecuada para la trans- su implementación, como lo es el control independiente de
misión de grandes cantidades de energı́a a largas distancias la potencia activa y reactiva [8]. Por ende la implementación
y un método confiable para conectar redes de diferentes de enlaces de corriente continua con tecnologı́as VSC, resulta
frecuencias, controlar la potencia activa y reactiva transmi- muy practica y útil a la hora de mejorar la calidad en la
tida, fomentar la inclusión de energı́as renovables, reducir el potencia, la estabilidad de la red eléctrica y la interconexión
impacto ambiental. En los sistemas HVDC existen dos tipos entre sistemas sı́ncronos y/o ası́ncronas.
de redes una basada en LCC y la otra basada en VSC
II-B1. Estaciones convertidoras HVDC-VSC: .
II-A. Tecnologı́a HVDC-LCC (Line commutated converters)
Las estaciones convertidores HVDC-VSC usan convertido-
. res de fuente de voltaje (VSC) tecnologı́a, basada en un diseño
Este tipo de tecnologı́a, comúnmente utilizado para sistemas de convertidor de 2 niveles, utilizando conmutación por medio
de trasmisión robustos, tiene como caracterı́stica principal que de modulación de ancho de pulso o (SPMW).
sus convertidores de potencia se basan en tiristores o SCR. La topologı́a del convertidor de 2 niveles se muestra es-
Es una tecnologı́a ampliamente desarrollada, aunque la prin- quemáticamente en la figura 2, con el patrón de conmutación
cipal desventaja de esta tecnologı́a, radica en que este tipo de que se muestra en la figura 3.
semiconductores solo permiten controlar el encendido, no su
corte, por lo cual es posible únicamente controlar la potencia
activa y no la reactiva [5].
Entre sus principales ventajas se encuentra la capacidad de
manejar muy altas potencias, del orden los 7 GW con altos
niveles de tensión, 800 kV aproximadamente, lo que los hace
eficientes y útiles para esta clase de sistemas, esta tecnologia
se describe en la figura 1
Figura 2. Topologı́a de circuito de 2 niveles [10]

Figura 1. Tecnologia HVDC-LCC [5]

II-B. Tecnologı́a HVDC-VSC (Voltage source converters)

. Figura 3. Conmutación de 2 niveles [10]
El principio de funcionamiento de un convertidor VSC
El enlace cuenta con dos polos. cabe destacar que la
está basado en dispositivos semiconductores controlados, con-
tecnologı́a VSC del enlace HVDC, se encuentra en continuo
vertidores de potencia con topologı́a VSC con semiconductores
desarrollo y mejoramiento, se ha actualizado a un diseño más
de potencia del tipo IGBT [6]. Está diseñado para transmitir
moderno. La última versión de la tecnologı́a utiliza un diseño
energı́a bajo tierra y/o bajo agua, también a largas distancias.
en cascada de dos niveles (CTL). La topologı́a del convertidor
Ofrece numerosos beneficios medioambientales, que incluyen
CTL se muestra esquemáticamente en la figura 4,
lı́neas eléctricas ı̈nvisibles”, campos electromagnéticos neu-
tros, cables libres de aceite, y estaciones conversoras com-
pactas. Permite la transmisión de potencia a más de 2.000 III. METODOL ÓGICA
km. El diseño del sistema permite estaciones conversoras En este estudio se hará énfasis en el (outer controller) y
compactas una gran ventaja en aplicaciones en alta mar y las el (inner current) para controlar la potencia activa, solo se
interconexiones subterraneas [7]. hará el análisis del lado DC del sistema, por ende no se
Este tipo de tecnologı́a no maneja valores de potencia controlara potencia reactiva. En la figura 5 se muestra un
tan altos ya que su potencia se encuentra en el orden de diagrama con los diferentes tipos de control empleados en
1 GW con una tensión de operación de aproximadamente un convertidor VSC. El PCC (point of common coupling) o
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Figura 4. Topologia Circuito CTL [10]
punto de acoplamiento entre el sistema AC y el convertidor
VSC, este punto se toma como referencia para hacer todas las
mediciones del lado AC [11].
El lazo de fase cerrado o PLL, es uno de los controles impor-
tantes entre los convertidores, debido a que es el encargado de
realizar la sintonización de la tension del convertidor con la red
eléctrica. Esta es posible de obtener a partir de la utilización
del angulo de fase de la tension de la red eléctrica, con el fin de
obtener la sincronización del convertidor con la red en el punto
de acoplamiento común. El PLL mantiene la sincronización a
partir de la señal de frecuencia y la de fase. También el PLL es
importante para la transformación de la señal retroalimentada
al marco de referencia dq [14].
Figura 5. Diagrama de control de un convertidor VSC [11]
Los convertidores VSC-HVDC conectados a la red ac,
deben cumplir con especificaciones eléctricas en el instante
de la conmutación, como la misma amplitud de onda, misma
frecuencia, misma secuencia. Estas especificaciones se logran
en los convertidores a partir del control sobre las corrientes
internas y externas, tension dc, potencia activa y reactiva con
el fin de asegurar la estabilidad del sistema ante variaciones
3
externas. El control externo se encarga de generar la referencia
para el control de corriente interna funcionando como lazo
cerrado. La corriente interna se encarga de seguir la referencia
de la corriente y generar el estado de conmutación de los
dispositivos semiconductores. la potencia reactiva se controla
a partir del control de la tension ac [14]. Para el control en
los convertidores VSC-HVDC, es usual, hacer uso del vector
control, el cual consta de implementar la transformada de
Parck, la cual transforma los ejes de la corriente y tension
abc a dq. El eje d se relaciona directamente a la potencia
activa y el eje q a la potencia reactiva [14].
III-A. Controlador PI
Los esquemas de control son sistemas dinámicos en los
cuales, las salidas del sistema se controlan de tal forma
que alcanzan un valor a partir de un conjunto de elementos
especı́ficos o arbitrarios, en el cual aplicados a un sistema
fijo hacen que este se comporte de una manera deseada. Los
sistemas HVDC se caracterizan por su alta controlabilidad,
ya que la corriente de tipo dc, la tension y la potencia pueden
ser controladas en cualquier punto de la linea, Por su alta
controlabilidad los sistemas HVDC pueden ser usadas para la
estabilidad del sistema AC al cual esta conectado, controlar
la frecuencia de la red o para el control de frecuencia en los
generadores conectados a la estación rectificadora [14].
El control Proporcional-Integral (PI) es un tipo de control
en el cual, a partir de una referencia de entrada provoca un
decrecimiento en el tiempo de subida, incrementando el sobre
impulso y el tiempo de estabilización de la se˜nal de salida, en
donde el modo proporcional P provoca una amplificación en el
error y el modo integrativo I produce una señal proporcional
a la integral del error. El sistema básico del modo de control
PI se puede observar en la figura 6, donde Kc representa la
ganancia proporcional y τ el denominador tiempo integra Si
Ti es pequeño la acción integral es pequeña y viceversa [14].
Z
Kc
m(t) = Kc · e(t) + e(t) · dt (1)
τ
Figura 6. Diagrama de bloques del PI [14].
III-B. Modelo del convertidor en dq
El modelo promedio del convertidor visto desde el lado
AC se puede modeladar como una fuente dependiente trifasica
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conectada en serie con una resistencia denominada Rc , una
inductancia Lc y la parte DC se modela con una fuente de
corriente dependiente en paralelo con un capacitor Cdc que
representa el filtro del convertidor, en este caso una fuente de
tension DC para garantizar siempre una tension constante en
el enlace ya que lo que se quiere controlar es la potencia activa
a través de la corriente. El PCC (point of common coupling)
o punto de acoplamiento entre el sistema AC y el convertidor
VSC. Este punto se toma como referencia para hacer todas
las mediciones del lado AC [11], en la figura 5 se presenta el
modelo de la estación convertidora (rectificadora).
III-C. Inner current controller
Basados en las ecuaciones 2 y 3 se puede obtener el Inner
current controller para los eje dq como se puede observar
en la figura 8, donde las variables Id e Iq son los valores de
referencia.
A continuación se presenta la implementación del Inner
current controller, se hace uso de un sumador a la salida del
control PI para sumar esta señal con la frecuencia fundamental
de la red [14].
El sistema de control que se implemento es el siguiente

Figura 7. Modelo del convertidor [11].

Aplicando la segunda ley de kirchoff y la transformación

dq se obtiene

dIcd
U sd − U cd = Rc · Icd + Lc − w · L · Icd (2) Figura 8. Inner current controller
dt

dIcq
U sq − U cq = Rc · Icq + Lc + w · L · Icq (3) III-D. Outer controller
dt
Al aplicar la transformación dq se obtiene la ecuación 2 y El outer controller consta por un lado de controladores de
en 3, esta genera términos cruzados donde w es la componente tension AC y potencia reactiva y de otro lado controladores
fundamental de la frecuencia del sistema AC. La potencia de tension DC y potencia activa. La corriente Id es usada para
aparente medida desde el PCC esta dada por la siguiente controlar ya sea la potencia activa o la tension DC del sistema
ecuación [11]. y de igual manera la corriente Iq es usada para controlar ya
sea la tension AC o la potencia reactiva. Ya que este estudio
3
S= U xdq · Icdq (4) esta enfocado en el análisis del lado DC del sistema, solo se
2 tendrá en cuenta el control de potencia activa.
3 Se implemento el sistema de control Outer controller para
P = (U xd · Icd + U xq · Icq) (5) controlar potencia activa de envió garantizando que la potencia
2
de recibo siga el valor de referencia para la componente d de
3 la corriente de envió. El sistema de control que se implemento
Q= (j · U xq · Icd − U xd · Icq) (6)
2 fue el siguiente, mostrado en la figura 9
Si el sistema opera en estado estable se puede decir que
la potencia activa en el lado AC medida desde el punto x es
igual a la potencia DC del sistema HVDC-VSC [11].

3
P dq = P dc = (U xd · Icd + U xq · Icq)
2 (7)
= U dc · Idc
Si el sistema se sincroniza con (Ud) entonces la potencia ac-
tiva y reactiva pueden ser controladas de forma independiente.
Esto significa que el lado DC puede ser modelado como una
fuente controlada de corriente en paralelo con la capacitancia
[11]. Figura 9. Outer controller
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Para poder observar las señales de interés se implementaron

filtros pasa bajas con el fin de eliminar frecuencias altas que
interfieren en la medición de las variables de interés (potencias
y corrientes) este proceso afecta la exactitud de la medida. Los
filtros que se utilizaron son para efectos de visualización, Se
utilizo una señal de potencia activa de referencia que cambia
sus valores en lapsos de 0.5 [seg] descrita en la figura 14

III-E. Potencia Activa

La referencia se selecciona en una dirección tal que el eje
d quede en fase con la tension AC. De esta forma la ecuación
5 puede ser reescrita de la de la siguiente forma [11].:
Figura 11. Transformada de Park
3
P = U xd · Icd (8)
2
transformadas de Clarke en ejes estaticos “αβγ” y de Park
Como se observa en la ecuación 8 la potencia activa queda
en ejes dinámicos “dq0” [12].
solamente en términos de la corriente id. En la figura 10 se
muestra el esquema del control [11].
La transformada de Park, ecuación 9, está basada en la
proyección de los valores de tensión y corriente de referencia
en los ejes “αβγ” y transformándolos en un eje dinámico
cuyo ángulo de referencia corresponde al ángulo de fase de
las tensiones y corrientes de la red.
 
Cos(θ) Sin(θ) 0
[T dq0] = −Sin(θ) Cos(θ) 0 (9)
0 0) 1
Figura 10. Control potencia activa Teniendo ası́ que la matriz de transformación de Clarke
estará dada por

III-F. Transformada de Park

Cos(θ − 2π Cos(θ + 2π
 
Cos(θ) 3 ) 3 )
El esquema de control será el que se implemente en ambas 2π 2π
[T θ] = −Sin(θ) −Sin(θ − 3 ) −Sin(θ + 3 ) (10)
topologı́as (Inner current controller & Outer controller). √1 √1 √1
Ambos controles solo se diferenciarán en los valores de las 2 2 2

ganancias Kp y Ki ademas del tipo de señal que manipulan. La ecuacion 11 se expresa las corrientes en el sistema de
Para el sistema considerado la generación de pulsos coordenadas dq0.
será transparente al control, esta función la implementará un
módulo integrado en las propias placas encargadas de enviar ~ ~
los pulsos de disparo a los IGBT’s [12]. [Idqo] = [T θ][Iabc] (11)

Las ecuacion 12 expresa las corrientes, para un sistema

Para tener control sobre la potencia activa en los ter-
minales de la estación conversora (rectificadora) un enlace
HVDC-VSC, se inicia con la transformada de parck sobre las
componentes ABC de la corriente para llevarlas a régimen
permanente (dq0) y de esta manera poder tener un control
sobre estas, este proceso lo describe la figura 11
Como el énfasis del presente trabajo, es realizar
control sobre la potencia activa transmitida, se realizara
la implementación para la componente d de la corriente,
para el caso de la componente en q, se tendrá un valor de
referencia de cero puesto que mediante la implementación de
esta componente se hace el control de la potencia reactiva la
cual se realizara para próximos estudios.
La transformación de las tensiones y corrientes medidas
en el convertidor para su implementación en la estrategia de
control, para este caso lo de la corriente. Están basadas en las
trifásico, obtenidas a partir de las corrientes en el sistema de
coordenadas dq0
~
[Iabc] ~
= [Tθ]| [Idqo] (12)
En la figura 11 y 12 se presenta la implementacion en
MATLAB-SIMULINK de la transformada de Park
III-G. Modulacion SPWM
Para obtener la secuencia de pulsos correcta en cada IGBT
es necesario aplicar una modulacion a la entrada de estos, esta
se realizo una modulación senoidal de ancho de pulso (SPWM)
en donde se tomo como señal de referencia las tensiones Vabc
y como señal portadora un diente de sierra de periodo igual a
1 [ms], en la figura 13 se presenta este proceso
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Figura 12. Transformada de Park inversa

Figura 13. Modulacion PWM

IV. RESULTADOS DEL CONTROL EN UN ENLACE

HVDC-VSC
Figura 14. Sistema de control del enlace HVDC-VSC
El sistema de control implementado, se presenta en la figura
14. del enlace HVDC-VSC (estacion rectificadora) se toman
las mediciones para luego pasar por la transformada de park
seguido del controlador PI (Inner current controller) con la
retroalimentacion del lazo exterior (Outer controller)
En la figura 15 se presenta el sistema de prueba que se
implemento para demostrar que en un enlace HVDC-VSC se
puede tener control de potencia activa en el enlace

IV-A. Señal de referencia Figura 15. Sistema de prueba

La referencia iniciara en un valor de 5000 W , en donde
cada 0.5 [seg] variara su valor a 10000 W, 3000W y finalmente
8000 W esto con el fin de observar el eficaz comportamiento
del sistema de control de la potencia, ante variaciones abruptas
en la señal de referencia de potencia. Esta señal se presenta
en la figura 16.
IV-B. Inner current controller
Para verificar de que la corriente de envió del sistema sigue
el valor de referencia, se hace la respectiva medición, en donde
se observa en la figura 17 que el efectivamente se tiene el valor
de referencia en la corriente.
El la figura 18 se observa el error de estado estacionario
(ess) del controlador PI del inner current, en donde se
presentan picos cuando la señal de referencia cambia a un
nivel alto o bajo, esto sucede hasta que el controlador PI
nuevamante se estabilice. estos sobre picos o sub picos tienen
un tiempo de 1 µ [seg].
Para este caso se observa que el error en la implementación
del control de la corriente es cercano a cero, este oscila entre
-4 y 7 lo que evidencia un buen funcionamiento.
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Figura 16. Señal de referencia
Figura 17. Corriente de referencia
Figura 18. Error de estado estacionario (ess)
IV-C. Outer controller
Al verificar el correcto funcionamiento, se implementará el
sistema de control para la potencia activa de envió, que
tendrá como resultado final el valor de referencia para la com-
ponente d de la corriente de envió. El sistema de control que
se implemento funciona según lo esperado esto se evidencia
en la figura 19
Efectivamente al realizar la medición en el enlace DC, del
sistema de prueba se evidencia que se presenta el respectivo
control en la potencia transmitida, en donde esta señal sigue
la potencia de referencia establecida inicialmente. pero entre
los 0.5 y 1 [seg] el controlador PI no llega a la referencia
debido a que el cambio de la señal es muy rapido y en muy
poco tiempo, para que la señal de salida (potencia activa en
el enlace) sigua la referencia el cambio de potencia debe ser
7
Figura 19. Potencia activa de referencia y del sistema en el lado DC
suave preferiblemente una rampa y en un mayor tiempo
IV-D. Potencia del enlace
La potencia medida se tomara directamente de la medición
en el enlace DC, se tendrá también en cuenta el valor de
potencia de referencia (figura 19 linea roja) se utilizara para
verificar el correcto funcionamiento del sistema de control
de potencia, esta señal se presenta en la figura 19 con sus
respectivos valores.
Figura 20. Potencia activa recibida en la estación conversora
IV-E. Potencia de la unidad generadora
Con el fin de poder verificar el normal funcionamiento del
sistema, en la figura 21 se observa que la señal de potencia
del generador es inversa a la señal mostrada en la figura 20
que representa la potencia del enlace. Representando que el
generador está entregando potencia al sistema de prueba
IV-F. Corrientes del sistema
Para verificar de que efectivamente se esta haciendo el
control de la corriente, se realiza la medición de corriente
en el enlace DC y en la salida del generador, se observa
en la figura 22 que la señal corriente de recibo linea roja
tiene la mismo comportamiento que la señal de referencia lo
que evidencia el correcto funcionamiento del control, la señal
corriente de envió medida en la salida del generador linea
azul varia para ajustarse al valor de referencia, esto es debido
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Figura 21. Potencia activa enviada desde el generador
al sistema de lazo cerrado que se implemento este permite
que el valor de la salida este en constante retro - alimentación
para ser comparada con la entrada (referencia) y esta manera el
controlador PI busque la manera de llevar la salida del sistema
a referencia.
Figura 22. corriente de recibo linea roja. corriente de envió (salida del
generador) linea azul
V. C ONCLUSI ÓNES
Mediante el análisis e implementación del presente estu-
dio se observa la importancia que tiene el control en un
sistema de transmisión ya que, ante cualquier eventuali-
dad, contingencia o falla que altere los valores nominales
de operación, este tratara en establecer nuevamente a
valores seguros, evitando posibles desconexiones y fallas
para la carga a la cual se le esté suministrando una
cantidad definida de potencia.
El sistema de control para la corriente de envió pre-
senta excelentes resultados ya que, al variar el valor de
referencia, este se ve reflejado en la corriente medida
directamente en el enlace, lo que quiere decir que, al
ajustar el debido orden en la secuencia de disparos en la
estación rectificadora, mediante la modulación por ancho
de pulso, se da el respectivo control y ajuste según el
valor de referencia que se presente o se seleccione.
Se observa que al variar de manera abrupta el valor de
referencia, es decir cambios grandes en su magnitud, la
señal de potencia debido a la aplicación del sistema de
lazo externo de control (oulter controller) sigue el valor
de referencia indicado, llevando ası́ al valor deseado de
8
potencia al cual se quiere mantener el enlace en DC en
condiciones de operación.
Ya que la dinámica del sistema HVDC-VSC es fuerte,
los controladores PI que se implementaron (inner current
y outer controller) funcionan bien para determinados
valores sobre la referencia, pero al hacerse cambios
bruscos en poco tiempo los controladores PI no logran
llegar a la referencia y por tanto el error de estado
estacionario (ess) se aumenta. Para que ess sea mı́nimo el
cambio de la referencia debe ser en tiempos más largos
aproximadamente 1,5 [seg] y el cambio en el valor de la
referencia preferiblemente en forma de rampa.
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