MMCC Impri

2 Descripción de la
deformación
2.1 Introducción
Definición
Deformación: en el contexto más general, el concepto deformación se
refiere al estudio no ya del movimiento absoluto de las partículas tal
como se hizo en el capítulo 1, sino del movimiento relativo con respecto
a una partícula determinada, de las partículas situadas en un entorno
diferencial de aquella.
2.2 Tensor gradiente de deformación

Consideremos en el medio continuo en movimiento de la Figura 2-1 una
partícula P en la configuración de referencia Ω 0 , y que ocupa el punto del
espacio P ' en la configuración actual Ω t , y una partícula Q situada en un
entorno diferencial de P y cuyas posiciones relativa respecto a ésta en los
instante de referencia y actual vienen dadas por dX y dx respectivamente.
t0
X 3 , x3 ϕ(X , t )
t
P
Q P´
dX
X Ω0
Ωt Q´
dx
x
ê 3
ê 1
ê 2
X 2 , x2
X 1 , x1 Figura 2-1
Sean
⎧ not
⎪x = ϕ(X, t ) = x(X, t ) (2.1)
⎨ not
⎪ x = ϕ (X , X , X , t ) = x ( X , X , X , t ) i ∈ {1,2,3}
⎩ i i 1 2 3 i 1 2 3
26 2 Descripción de la deformación
las ecuaciones del movimiento. Diferenciando (2.1) con respecto a las

coordenadas materiales X resulta:
⎧ ∂x i
⎪dx i = ∂X dX j i, j ∈{1,2,3}
Ecuación fundamenta l ⎪ j
→ ⎨ (2.2)
de la deformació n F
⎪ ij
⎪ = ⋅
⎩ dx F d X
La ecuación (2.2) define el tensor gradiente material de la deformación F( X, t ) :

N O T A C I Ó N
Se considera aquí la ⎧ not

forma simbólica del Tensor gradiente material ⎪⎪F = x ⊗ ∇
operador Nabla material: → ⎨ ∂xi (2.3)
∂ de la deformació n ⎪Fij = i, j ∈{1,2,3}
∇≡ ê i ⎪⎩ ∂X j
∂X i
aplicada a la expresión Las componentes explícitas del tensor F vienen dadas por:
del producto tensorial o
abierto: ⎡ ∂x1 ∂x1 ∂x1 ⎤
not
⎢ ⎥
[a ⊗ b]ij = [a b ]ij = ⎡ x1 ⎤ ⎢ ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥
= ai b j [ ] ⎡
[F] = x ⊗ ∇ = ⎢⎢ x 2 ⎥⎥ ⎢ ∂
∂X
∂
∂X
∂ ⎤ ⎢ ∂x 2
⎥=⎢
∂X 3 ⎦ ∂X
∂x 2
∂X 2
∂x 2 ⎥
∂X 3 ⎥
(2.4)
x 3 ⎦⎥ ⎣12
⎣⎢ ⎢ 1 ⎥
⎢ ∂x 3 ∂x 3 ∂x 3 ⎥
[x] ∇
T
⎢⎣ ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥⎦
Observación 2-1
El tensor gradiente de la deformación F(X, t ) contiene la información del
movimiento relativo, a lo largo del tiempo t , de todas las partículas
materiales en el entorno diferencial de una dada, identificada por sus
coordenadas materiales X . En efecto, la ecuación (2.2) proporciona
la evolución del vector de posición relativo dx en función de la
correspondiente posición relativa dX en el instante de referencia. En
este sentido, si se conoce el valor de F( X, t ) se dispone de la
información asociada al concepto general de deformación definida en
la sección 2.1
2.2.1 Tensor gradiente de la deformación inverso

Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas:
⎧ not
⎪X = ϕ (x, t ) = X(x, t )
−1
⎨ not
(2.5)
⎪ X = ϕ −1 (x , x , x , t ) = X (x , x , x , t ) i ∈ {1,2,3}
⎩ i i 1 2 3 i 1 2 3
y diferenciando (2.5) con respecto a las coordenadas espaciales xi , resulta:

2 Descripción de la deformación 27
⎧ ∂X i
⎪dX i = ∂x dx j i, j ∈{1,2,3}
⎪⎪ j
⎨ F−1
(2.6)
⎪ ij
⎪ −1
⎪⎩dX = F ⋅ dx
Al tensor definido por al ecuación (2.6) se le denomina tensor gradiente espacial

de la deformación o tensor gradiente (material) de la deformación inverso y viene
caracterizado por:
⎧ −1 not
N O T A C I Ó N
Se considera aquí la Tensor gradiente espacial ⎪⎪F = X ⊗ ∇

forma simbólica del → ⎨ −1 ∂X (2.7)
de la deformació n ⎪Fij = i, j ∈{1,2,3}
i
operador Nabla espacial
⎪⎩ ∂x j
∂
∇≡ ê i .
∂x i
Obsérvese la diferencia
Las componentes explícitas del tensor F −1 vienen dadas por:
de notación entre dicho
⎡ ∂X 1 ∂X 1 ∂X 1 ⎤
operador espacial ( ∇ ) ⎢ ⎥
y el operador Nabla ⎡ X1 ⎤ ⎢ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎥
material ( ∇ ). [F ]
−1
= [X ⊗ ∇ ] = ⎢⎢ X 2 ⎥⎥ ⎢
⎡ ∂ ∂ ∂ ⎤ ⎢ ∂X 2
⎥=⎢
∂X 2 ∂X 2 ⎥
∂x3 ⎥
(2.8)
⎣ ∂
⎢⎣ X 3 ⎥⎦
x1 ∂x 2 ∂x3 ⎦
⎢ 1
∂x ∂x 2
⎥
∂
⎢ X3 ∂X 3 ∂X 3 ⎥
[X] [∇ ]
T
⎢⎣ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎥⎦
Observación 2-2
El tensor gradiente espacial de la deformación, denotado en (2.6) y
(2.7) mediante F −1 , es efectivamente el inverso del tensor gradiente
R E C O R D A T O R I O
(material) de la deformación F . La comprobación es inmediata
Se define el operador
puesto que:
de dos índices Delta de ∂x i ∂X k ∂x i not
Kronecker δ ij como: = = δ ij ⇒ F ⋅ F −1 = 1
∂X k ∂x j ∂x j

⎧1 si i = j F
δ ij = ⎨ ik F
−1
⎩0 si i ≠ j kj
El tensor unidad de 2º ∂X i ∂x k ∂X i not
orden 1 viene definido = = δ ij ⇒ F −1 ⋅ F = 1
∂x k ∂X j ∂X j
por: [1]ij = δ ij .
F−1 F
ik kj
Ejemplo 2-1 – Para un determinado instante, el movimiento de un medio continuo viene

definido por:
x1 = X 1 − AX 3 , x 2 = X 2 − AX 3 , x 3 = − AX 1 + AX 2 + X 3 .
Obtener el tensor gradiente material de la deformación F(X) en dicho instante. A partir de
las ecuaciones de movimiento inversas obtener el tensor gradiente espacial de la deformación
F −1 ( x) . Con los resultados obtenidos comprobar que F ⋅ F −1 = 1 .
a) Tensor gradiente material de la deformación:

⎡ X 1 − AX 3 ⎤
F = x ⊗ ∇ ≡ [x] ⋅ ∇ [] T ⎢
=⎢ X 2 − AX 3 ⎥⋅⎡ ∂ ,
⎥ ⎢ ∂X
∂
∂X 2
,
∂ ⎤
⎥=
∂X 3 ⎦
⎢⎣− AX 1 + AX 2 + X 3 ⎥⎦ ⎣ 1
⎡ 1 0 − A⎤
= ⎢⎢ 0 1 − A⎥⎥
⎢⎣− A A 1 ⎥⎦
b) Ecuaciones de movimiento inversas: De la inversión algebraica de las ecuaciones
de movimiento se obtiene:
⎧ X 1 = (1 + A 2 ) x1 − A 2 x 2 + A x 3
⎪⎪
X( x, t ) ≡ ⎨ X 2 = A 2 x1 + (1 − A 2 ) x 2 + A x3
⎪X = A x − A x + x
⎪⎩ 3 1 2 3
c) Tensor gradiente espacial de la deformación:

⎡(1 + A 2 ) x1 − A 2 x 2 + A x3 ⎤
⎢ ⎥ ⎡ ∂ ∂ ∂ ⎤
F −1 = X ⊗ ∇ ≡ [X]⋅ [∇ ]
T
= ⎢ A 2 x1 + (1 − A 2 ) x 2 + A x3 ⎥ ⋅ ⎢ , , ⎥=
⎢ ⎥ ⎣ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎦
A x1 − A x 2 + x 3
⎣⎢ ⎦⎥
⎡1 + A 2 − A 2 A⎤
⎢ ⎥
= ⎢ A2 1 − A2 A⎥
⎢ A −A 1 ⎥⎦
⎣
d) Comprobación:
⎡ 1 0 − A⎤ ⎡1 + A − A2 A⎤ ⎡1 0 0⎤
2
⎢ ⎥
F⋅F −1
≡ ⎢ 0 1 − A⎥ ⋅ ⎢ A 2 1 − A2 A⎥ = ⎢0 1 0⎥ ≡ 1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣⎢− A A 1 ⎥⎦ ⎢⎣ A −A 1 ⎥⎦ ⎣⎢0 0 1⎦⎥
2.3 Desplazamientos
Definición:
Desplazamiento: diferencia entre los vectores de posición de una misma
partícula en las configuraciones actual y de referencia.
El desplazamiento de una partícula P en un instante determinado viene

definido por el vector u que une los puntos del espacio P (posición inicial) y
P ′ (posición en el instante actual t ) de la partícula (ver Figura 2-2). El
desplazamiento de todas las partículas del medio continuo define el campo
vectorial de desplazamientos que, como toda propiedad del medio continuo, podrá
describirse en forma material U( X, t ) o espacial, u(x, t ) :
⎧U( X, t ) = x( X, t ) − X
⎨ (2.9)
⎩U i ( X, t ) = x i (X, t ) − X i i ∈{1,2,3}
⎧u (x, t ) = x − X( x, t )
⎨ (2.10)
⎩u i (x, t ) = xi − X i (x, t ) i ∈{1,2,3}
t0 u t P′
P Ωt
Ω0
X 3 , x3 x
ê 3
X 2 , x2
ê 2
ê 1
X 1 , x1 Figura 2-2 – Desplazamientos
2.3.1 Tensores gradiente material y espacial de los

desplazamientos
La derivación del vector desplazamiento U i en la ecuación (2.9) con respecto a
las coordenadas materiales lleva a:
∂U i ∂x ∂X i def
= i − = Fij − δ ij = J ij
∂X j ∂X j ∂X j (2.11)

Fij δij
que define el tensor gradiente material de los desplazamientos como:
Tensor gradiente ⎧ def
⎪⎪J ( X, t ) = U( X, t ) ⊗ ∇ = F − 1
material de los → ⎨ ∂U i (2.12)
desplazami entos ⎪ J ij = = Fij − δ ij i, j ∈{1,2,3}
⎪⎩ ∂X j
⎧ ∂U i
⎪dU i = ∂X dX j = J ij dX j i, j ∈{1, 2,3}
⎨ j (2.13)
⎪dU = J ⋅ dX
⎩
De forma similar, diferenciando la expresión de u i en la ecuación (2.10), con
respecto a las coordenadas espaciales se obtiene:
∂u i ∂xi ∂X i def
= − = δ ij − Fij−1 = jij
∂x j ∂x j ∂x j (2.14)

δij Fij−1
que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:
Tensor gradiente ⎧ def

−1
⎪⎪ j(x, t ) = u (x, t ) ⊗ ∇ = 1 − F
espacial de los → ⎨ ∂u i
(2.15)
desplazami entos ⎪ j ij = = δ ij − Fij−1 i, j ∈{1,2,3}
⎪⎩ ∂ x j
⎧ ∂u i
⎪du i = ∂x dx j = jij dx j i, j ∈{1,2,3}
(2.16)
⎨ j
⎪du = j ⋅ dx
⎩
2.4 Tensores de deformación

Consideremos ahora una partícula del medio continuo, que ocupa el punto del
espacio P en la configuración material, y otra partícula Q de su entorno
diferencial separada de la anterior por el segmento dX (de longitud
dS = dX ⋅ dX ) siendo dx (de longitud ds = dx ⋅ dx ) su homólogo en la
configuración actual (ver Figura 2-3). Ambos vectores diferenciales están
relacionados por el tensor gradiente de la deformación F( X, t ) mediante las
ecuaciones (2.2) ó (2.6):
⎧⎪dx = F ⋅ dX dX = F -1⋅ dx
⎨ (2.17)
⎪⎩dxi = Fij dX j dX i = Fij−1 dx
j
F(X, t )
t
t0
Q′
X 3 , x3
Q
ds
dx
dX dS
P′
ê 3 P x
X
O
ê 1 ê 2 X 2 , x2
X 1 , x1
Figura 2-3
Puede escribirse entonces:
(ds )2 = dx ⋅ dx = [dx]T ⋅ [dx ] = [F ⋅ dX ]T ⋅ [F ⋅ dX]= dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX (2.18)

(ds )2 = dxk dxk = Fki dX i Fkj dX j = dX i Fki Fkj dX j = dX i FikT Fkj dX j
y, alternativamente,
(dS )2 = dX ⋅ dX = [dX ]T ⋅ [dX ] = [F −1 ⋅ dx] ⋅ [F −1 ⋅ dx ] = dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx

N O T A C I Ó N T not
Se utiliza la convención: (2.19)

[(•) ]
−1 T
not
= (•) −T (dS )2 = dX k dX k = Fki−1 dxi Fkj−1 dx j = dxi Fki−1 Fkj−1dx j = dxi Fik−T Fkj−1dx j
2.4.1 Tensor material de deformación (tensor de deformación

de Green-Lagrange)
Restando las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:
(ds )2 − (dS )2 = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX ⋅ dX = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX ⋅ 1 ⋅ dX =
= d X ⋅ ( F T ⋅ F − 1) ⋅ d X = 2 d X ⋅ E ⋅ d X
(2.20)
def
= 2E
La ecuación (2.20) define implícitamente el denominado tensor material de

deformación o tensor de deformación de Green-Lagrange como:
Tensor material ⎧ 1
E( X, t ) = (F T ⋅ F − 1)
⎪⎪ 2
de deformació n →⎨ (2.21)
(Green - Lagrange) ⎪E ( X, t ) = 1 ( F F − δ ) i, j ∈{1,2,3}
⎩⎪
ij ki kj ij
2
Observación 2-3
El tensor material de deformación E es simétrico. La demostración se
obtiene directamente de la ecuación (2.21) observando que:
⎧ T 1 T 1 T 1 T
⎪E = (F ⋅ F − 1) = (F ⋅ (F ) − 1 ) = (F ⋅ F − 1) = E
T T T T
⎨ 2 2 2
⎪E ij = E ji i, j ∈{1,2,3}
⎩
2.4.2 Tensor espacial de deformación (tensor de deformación

de Almansi)
Restando de forma alternativa las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:
(ds )2 − (dS )2 = dx ⋅ dx − dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx = dx ⋅ 1 ⋅ dx − dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx
−T −1
1
= dx ⋅ ( −
F ⋅ F
⋅ x = x⋅e⋅ x
) d 2d d
(2.22)
def
= 2e
La ecuación (2.22) define implícitamente el denominado tensor espacial de

deformación o tensor de deformación de Almansi como:
Tensor espacial ⎧e( x, t ) = 1 (1 − F −T ⋅ F −1 )

⎪⎪ 2
de deformación → ⎨ (2.23)
(Almansi) ⎪e (x, t ) = 1 (δ − F −1 F −1 ) i, j ∈{1, 2,3}
⎪⎩ ij 2
ij ki kj
Observación 2-4
El tensor espacial de deformación e es simétrico. La demostración se
obtiene directamente de la ecuación (2.23) observando que:
⎧ T 1 −T −1 T 1 T −1 T −T T
⎪e = 2 (1 − F ⋅ F ) = 2 (1 − (F ) ⋅ (F ) ) =
⎪
⎪ 1 −T −1
⎨ = (1 − F ⋅ F ) = e
⎪ 2
⎪eij = e ji i, j ∈{1,2,3}
⎪
⎩
Observación 2-5
Los tensores material E y espacial e de deformación son tensores
distintos y no se trata de la descripción material y espacial de un mismo tensor de
deformación. Las expresiones (2.20) y (2.22):
(ds )2 − (dS )2 = 2 dX ⋅ E ⋅ dX = 2 dx ⋅ e ⋅ dx
lo ponen de manifiesto puesto que ambos tensores vienen afectados
por distintos vectores ( dX y dx respectivamente).
El tensor de deformación de Green-Lagrange viene descrito naturalmente en
descripción material ( E( X, t ) ). En la ecuación (2.20) actúa sobre el
elemento dX (definido en la configuración material) y de ahí su
denominación de tensor material de deformación. Sin embargo, como toda
propiedad de medio continuo puede describirse, si es necesario,
también en forma espacial ( E(x, t ) ) mediante la adecuada
substitución de las ecuaciones de movimiento.
Con el tensor de deformación de Almansi ocurre lo contrario: viene
descrito naturalmente en forma espacial y en la ecuación (2.22) actúa
sobre el vector diferencial (definido en la configuración espacial) dx y
de ahí su denominación de tensor espacial de deformación. También puede
ser descrito, si es conveniente, en forma material ( e( X, t ) ).
Ejemplo 2-2 – Para el movimiento del Ejemplo 2-1, obtener los tensores material y
espacial de deformación.
1
a) Tensor material de deformación: E = (F T ⋅ F − 1) =
2
⎧⎡ 1 0 − A⎤ ⎡ 1 0 − A⎤ ⎡1 0 0⎤ ⎫ ⎡ A2 − A2 − 2 A⎤
1 ⎪⎢ ⎪ ⎢ ⎥
A ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢ 0 1 − A⎥⎥ − ⎢⎢0 1 0⎥⎥ ⎬ = ⎢− A 2
1
= ⎨⎢ 0 1 A2 0 ⎥
2⎪ ⎪ 2 ⎢− 2 A
⎩⎣⎢− A − A 1 ⎦⎥ ⎣⎢− A A 1 ⎦⎥ ⎣⎢0 0 1⎦⎥ ⎭ ⎣ 0 2 A 2 ⎥⎦
1
b) Tensor espacial de deformación: e = (1 − F −T ⋅ F −1 ) =
2
⎧⎡1 0 0⎤ ⎡1 + A 2 A2 A ⎤ ⎡1 + A 2 − A 2 A⎤ ⎫
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎪
= ⎨⎢⎢0 1 0⎥⎥ − ⎢ − A 2 1 − A 2
1
− A⎥ ⋅ ⎢ A 2 1 − A2 A⎥ ⎬ =
2⎪
⎢0 0 1⎥⎦ ⎢ A A 1 ⎥⎦ ⎢⎣ A −A 1 ⎥⎦ ⎪
⎩⎣ ⎣ ⎭
⎡− 3 A 2 − 2 A 4 A2 + 2 A4 − 2 A − 2 A3 ⎤
1⎢ 2 ⎥
= ⎢ A + 2 A4 A2 − 2 A4 2 A3 ⎥
2
⎢ − 2 A − 2 A3 2 A3 − 2 A 2 ⎥⎦
⎣
(Obsérvese que E ≠ e ).
2.4.3 Expresión de los tensores de deformación en términos de

los (gradientes de los) desplazamientos
Substituyendo las expresiones (2.12) ( F = 1 + J ) y (2.15) ( F −1 = 1 − j ) en las
ecuaciones (2.21) y (2.23) se obtienen las expresiones de los tensores de
deformación en función del gradiente material, J ( X, t ) , y espacial, j( x, t ) , de
los desplazamientos:
⎧
[
1 T
] [
1
⎪E = 2 (1 + J ) ⋅ (1 + J ) − 1 = 2 J + J + J ⋅ J
T T
]
⎪
E( X, t ) → ⎨ (2.24)
⎡ ∂U j ∂U k ∂U k ⎤
⎪E ij = 1 ⎢ ∂U i + + ⎥ i, j ∈{1, 2,3}
⎪ 2 ⎢⎣ ∂X j ∂X i ∂X i ∂X j ⎥⎦
⎩
⎧ 1
[ T
] [ 1
⎪e = 2 1 − (1 − j ) ⋅ (1 − j) = 2 j + j − j ⋅ j
T T
]
⎪
e ( x, t ) → ⎨ (2.25)
⎡ ∂u ⎤
⎪eij = 1 ⎢ ∂u i + j − ∂u k ∂u k ⎥ i, j ∈{1, 2,3}
⎪ 2 ⎣⎢ ∂x j ∂x i ∂x i ∂x j ⎦⎥
⎩
2.5 Variación de las distancias:

Estiramiento. Alargamiento unitario
Consideremos ahora una partícula P en la configuración de referencia y otra
partícula Q , situada en un entorno diferencial de P, ver Figura 2-4. Las
correspondientes posiciones en la configuración actual vienen dadas por los
puntos del espacio P ' y Q ' de tal forma que las distancia entre ambas
partículas en la configuración de referencia, dS , se transforma en ds en el
instante actual. Sean T y t sendos vectores unitarios en las direcciones PQ y
P ′Q ′ , respectivamente.
Definición:
Estiramiento: en el punto material P (o en el punto espacial P ′ ) en
la dirección material T (o en la dirección espacial t ) es la longitud del
segmento diferencial deformado P ′Q ′ por unidad de longitud del
segmento diferencial original PQ .
t0 t
X3
P
dX
Q P´
dS dx
T
X Q´
ds
x t
X2
X1 Figura 2-4 – Estiramiento y alargamiento unitario

La traducción a lenguaje matemático de la anterior definición es:
def P´Q´ ds
Estiramien to = λT = λt = = (0 < λ < ∞ ) (2.26)
PQ dS
N O T A C I Ó N
Definición:
Frecuentemente se
prescindirá de los Alargamiento unitario: en el punto material P (o en el punto espacial
subíndices (•) T o P ′ ) en la dirección material T (o en la dirección espacial t ) es el
(•) t al referirse a los incremento de longitud del segmento diferencial deformado P`Q` por
estiramientos o
alargamientos unitarios.
unidad de longitud del segmento diferencial original PQ .
Téngase bien presente,
sin embargo, que
siempre están asociados y la correspondiente definición matemática:
a una dirección
determinada. def Δ PQ ds − dS
Alargamiento unitario = εT = εt = = (2.27)
PQ dS
Las ecuaciones (2.26) y (2.27) permite relacionar inmediatamente los valores

del alargamiento unitario y del estiramiento para un mismo punto y dirección
como:
ds − dS ds
ε= = −1 = λ −1 ( ⇒ −1 < ε < ∞)
dS dS
(2.28)
λ
Observación 2-6
• Si λ = 1 (ε = 0) ⇒ ds = dS : Las partículas P y Q pueden
haberse movido relativamente con el tiempo, pero sin aumentar
ni disminuir la distancia entre ellas.
• Si λ > 1 (ε > 0) ⇒ ds > dS : La distancia entre las partículas P y
Q se ha alargado con la deformación del medio.
• Si λ < 1 (ε < 0) ⇒ ds < dS : La distancia entre las partículas P y

Q se ha acortado con la deformación del medio.
2.5.1 Estiramientos, alargamientos unitarios y los tensores de

deformación
Considerando las ecuaciones (2.20) y (2.22) y las expresiones geométricas

dX = T dS y dx = t ds , ver Figura 2-4, se puede escribir:
⎧(ds )2 − (dS )2 = 2 d
X ⋅ E ⋅ d X = 2(dS ) T ⋅ E ⋅ T
2
⎪⎪ dS T dS T
⎨ (2.29)
⎪(ds ) − (dS ) = 2 dx ⋅ e ⋅ dx = 2(ds ) t ⋅ e ⋅ t
2 2 2
⎩⎪ ds t ds t
y dividiendo ambas ecuaciones por (dS ) 2 y (ds ) 2 , respectivamente, se obtiene:
ds
2 ⎧⎪λ = 1 + 2 T ⋅ E ⋅ T
( ) − 1 = λ2 − 1 = 2 T ⋅ E ⋅ T ⇒ ⎨ (2.30)
dS ⎪⎩ε = λ − 1 = 1 + 2 T ⋅ E ⋅ T − 1
λ
⎧ 1
⎪λ =
dS
2
⎪ 1− 2t⋅e⋅t
1− ( ) = 1 − (1 / λ) 2 = 2 t ⋅ e ⋅ t ⇒ ⎨ (2.31)
ds
⎪ε = λ − 1 = 1
−1
1/ λ ⎪ 1− 2t ⋅e ⋅ t
⎩
expresiones que permiten calcular el alargamiento unitario y el estiramiento
según una dirección (material, T o espacial, t ) determinada.
Observación 2-7
Los tensores material y espacial de deformación E( X, t ) y e( x, t )
contienen información sobre los estiramientos (y los alargamientos
unitarios) para cualquier dirección en un entorno diferencial de un
partícula dada, tal como ponen de manifiesto las ecuaciones (2.30) y
(2.31).
Ejemplo 2-3 – El tensor espacial de deformación para un cierto movimiento es:

⎡ 0 0 − te tz ⎤
⎢ ⎥
e(x, t ) = ⎢ 0 0 0 ⎥
⎢− te tz 0 t (2e tz − e t ) ⎥
⎣ ⎦
Calcular la longitud, en el instante t = 0 del segmento que en el instante t = 2 es rectilíneo y
une los puntos a ≡ (0,0,0) y b ≡ (1,1,1) .
Se conoce la forma y posición geométrica del segmento material en el instante

t = 2 . En el instante t = 0 (instante de referencia) el segmento no es
necesariamente rectilíneo y no se conocen las posiciones de sus extremos A y
B (ver Figura 2-5). Para conocer su longitud hay que aplicar la ecuación (2.31):
1 ds 1
λ= = ⇒ dS = ds
1− 2t ⋅e⋅t dS λ
z t=0 z t =2
B t
ds
dS b(1,1,1)
A
y a(0,0,0) y
x x
Figura 2-5
para un vector de dirección en la configuración espacial t de valor:

1
t= [1, 1, 1]T obteniéndose:
3
⎡ 0 0 − te tz ⎤ ⎡1⎤
1 ⎢ ⎥ ⎢⎥ 1 1
t ⋅e⋅t = [1 1 1]⋅ ⎢ 0 0 0 ⎥ ⋅ ⎢1⎥ = − te t
3 ⎢− te 3 3
⎣
tz
0 t ( 2e − e )⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
tz t
1 1 3
⇒ λ= ⇒ λ t =2 = =
2
1 + te t 1 + e2
4 3 + 4e 2
3 3
B b1 1 b 1 1
⇒ l AB = ∫ dS = ∫ ds = ∫ ds = l ab = 3 ⇒ l AB = 3 + 4e 2
A aλ λ a λ λ
lab
2.6 Variación de ángulos

Consideremos ahora una partícula P y otras dos partículas Q y R , situadas en
un entorno diferencial de P en la configuración material, ver Figura 2-6, y las
mismas partículas ocupando las posiciones espaciales P ' , Q ' y R ' . Se plantea
ahora la relación entre los ángulos que forman los correspondientes segmentos
diferenciales en la configuración de referencia (ángulo Θ ), y en la configuración
actual (ángulo θ ).
A partir de las ecuaciones (2.2)y (2.6), aplicadas a los vectores diferenciales que
separan las partículas puede escribirse,
⎧⎪dx (1) = F ⋅ dX (1) ⎧⎪dX (1) = F −1 ⋅ dx (1)
⎨ (2 ) ⇒ ⎨ () (2.32)
⎪⎩dx = F ⋅ dX (2 ) ⎪⎩dX 2 = F −1 ⋅ dx (2 )
y por la propia definición de los vectores unitarios T (1) , T (2 ) , t (1 ) y t (2 ) que

definen las correspondientes direcciones en la Figura 2-6:
⎧⎪dX (1) = dS (1) T (1) ⎧⎪dx (1) = ds (1) t (1)
⎨ (2 ) ⎨ (2 ) (2.33)
⎪⎩dX = dS (2 ) T (2 ) ⎪⎩dx = ds (2 ) t (2 )
t0 t
X3 T (2 ) t (2 )
R R´
dS (2 ) ds (2 )
P Θ θ
T (1) P´ ds (1 )
dS (1) Q Q´
X t (1 )
x
X2
X1 Figura 2-6
y, finalmente, por la definición (2.26) de los correspondientes estiramientos:

⎧ (1) 1 (1 )
⎧⎪ds (1) = λ(1 ) dS (1) ⎪⎪dS = λ(1) ds
⎨ (2 ) (2 ) (2 ) ⇒ ⎨ (2.34)
⎪⎩ds = λ dS ⎪dS (2 ) = 1 ds (2 )
⎩⎪ λ(2 )
Planteando ahora el producto escalar de los vectores dx (1) ⋅ dx (2 ) :
[ ] ⋅ [dx ( ) ]=
ds (1) ds (2 ) cos θ = dx (1 ) ⋅ dx (2 ) cos θ = dx (1 ) ⋅ dx (2 ) = dx (1)
T 2
[
= F ⋅ dX (1 ) ] ⋅ [F ⋅ dX ( ) ]= dX ( ) ⋅ (F ⋅F )⋅ dX ( ) =
T 2 1 T 2
2E+1
(2.35)
1 1
= dS (1) T (1 ) ⋅ (2E + 1) ⋅ T (2 ) dS (2 ) = (1) ds (1) T (1 ) ⋅ ( 2E + 1) ⋅ T (2 ) (2 ) ds (2 ) =
λ λ
1 1
= ds (1 )ds (2 ) (1) (2 ) T (1) ⋅ ( 2E + 1) ⋅ T (2 )
λ λ
y comparando los términos inicial y final de la ecuación (2.35) se obtiene:
T (1) ⋅ (1 + 2E) ⋅ T (2 )
cos θ = (2.36)
λ(1) λ(2 )
donde los estiramientos λ(1) y λ(2 ) pueden obtenerse aplicando la expresión
(2.30) a las direcciones T (1) y T (2 ) llegándose a:
T (1 ) ⋅ (1 + 2E) ⋅ T (2 )
cos θ = (2.37)
1 + 2 T (1) ⋅ E ⋅ T (1) 1 + 2 T (2 ) ⋅ E ⋅ T (2 )
De un modo análogo, operando en la configuración de referencia, puede
obtenerse el ángulo Θ entre los segmentos diferenciales dX (1) y dX ( 2) (en
función de t (1) , t (2 ) y e ) como:
t (1) ⋅ (1 − 2e ) ⋅ t (2 )
cos Θ = (2.38)
1 − 2 t (1) ⋅ e ⋅ t (1 ) 1 − 2 t (2 ) ⋅ e ⋅ t (2 )
Observación 2-8
De forma similar a lo comentado en la Observación 2-7 los tensores
material y espacial de deformación, E( X, t ) y e( x, t ) , también
contienen información sobre las variaciones de los ángulos entre
segmentos diferenciales, en el entorno de una partícula, durante el
proceso de deformación. Estos hechos serán la base para
proporcionar una interpretación física de las componentes de los
tensores de deformación en el apartado 2.7 .
2.7 Interpretación física de los tensores de

deformación
2.7.1 Tensor material de deformación

Considérese un segmento PQ , orientado paralelamente al eje X 1 en la
configuración de referencia (ver Figura 2-7). Antes de la deformación PQ
tiene una longitud conocida dS = dX .
X 3 ,Z t0 ⎧1⎫
⎪ ⎪
T (1)
≡ ⎨0⎬
dS P ⎪0⎪
dX ⎩ ⎭
Q
⎧dS ⎫
T (1) = eˆ 1 ⎪ ⎪
dX ≡ ⎨ 0 ⎬
⎪0⎪
X 2 ,Y ⎩ ⎭
X1, X Figura 2-7

Se pretende conocer la longitud de P´Q´ después de la deformación. Para ello

consideremos el tensor material de deformación E dado por sus
componentes:
⎡ E XX E XY E XZ ⎤ ⎡ E11 E12 E13 ⎤
E = ⎢⎢ E XY EYY EYZ ⎥⎥ = ⎢⎢ E12 E 22 E 23 ⎥⎥ (2.39)
⎢⎣ E XZ EYZ E ZZ ⎥⎦ ⎢⎣ E13 E 23 E 33 ⎥⎦
En consecuencia:
⎡ E11 E12 E13 ⎤ ⎡1⎤
T ⋅ E ⋅ T = [T] ⋅ [E]⋅ T = [1 0 0]⋅ ⎢⎢ E12 E 23 ⎥⎥ ⋅ ⎢⎢0⎥⎥ = E11
T
E 22 (2.40)
⎢⎣ E13 E 23 E 33 ⎥⎦ ⎢⎣0 ⎥⎦
El estiramiento en la dirección material X 1 puede obtenerse ahora

sustituyendo el valor T ⋅ E ⋅ T en la expresión del estiramiento (2.30),
obteniéndose: λ1 = 1 + 2 E11 . De modo análogo se pueden considerar
segmentos orientados en las direcciones X 2 ≡ Y y X 3 ≡ Z y obtener los
valores λ 2 y λ 3 , resultando:
λ 1 = 1 + 2 E11 = 1 + 2 E XX ⇒ ε X = λ X − 1 = 1 + 2 E XX − 1
λ 2 = 1 + 2 E 22 = 1 + 2 EYY ⇒ ε Y = λ Y − 1 = 1 + 2 EYY − 1 (2.41)
λ 3 = 1 + 2 E 33 = 1 + 2 E ZZ ⇒ ε Z = λ Z − 1 = 1 + 2 E ZZ − 1
Observación 2-9
En las componentes E XX , EYY y E ZZ (o E11 , E 22 y E 33 ) de la
diagonal principal del tensor E (denominadas deformaciones longitudinales)
está contenida la información sobre el estiramiento y los
alargamientos unitarios de segmentos diferenciales inicialmente (en la
configuración de referencia) orientados en direcciones X , Y y Z .
• Si E XX = 0 ⇒ ε X = 0 ⇒ No hay alargamiento en la dirección X .
• Si EYY = 0 ⇒ ε Y = 0 ⇒ No hay alargamiento en la dirección Y .
• Si E ZZ = 0 ⇒ ε Z = 0 ⇒ No hay alargamiento en la dirección Z .
Consideremos ahora el ángulo entre los segmentos PQ (paralelo al eje X 1 ) y

PR , (paralelo al eje X 2 ) siendo Q y R , dos partículas del entorno diferencial
de P en la configuración de material y P ′, Q ′ y R ′ las respectivas posiciones
π
en la configuración espacial(ver Figura 2-8). Conocido el ángulo ( Θ = ) entre
2
los segmentos en la configuración de referencia es posible conocer el ángulo θ
en la configuración actual, utilizando la expresión (2.37) y teniendo en cuenta la
ortogonalidad de ambos ( T (1 ) ⋅ T (2 ) = 0 ) y las igualdades T (1 ) ⋅ E ⋅ T (1) = E11 ,
T (2 ) ⋅ E ⋅ T (2 ) = E 22 y T (1 ) ⋅ E ⋅ T (2 ) = E12 ,
T (1) ⋅ (1 + 2E)⋅ T (2 ) 2 E12

cos θ = = (2.42)
(1) (1 ) (2 ) (2 ) 1 + 2 E 11 1 + 2 E 22
1+ 2 T ⋅E⋅T 1+ 2 T ⋅E ⋅T
o lo que es lo mismo:
π 2 E XY
θ ≡ θ xy = − arcsin (2.43)
2 1 + 2 E XX 1 + 2 E YY
y el incremento del ángulo final respecto a su valor inicial resulta:

2 E XY
ΔΘ XY = θ xy − Θ
XY = −arcsin
π 1 + 2 E XX 1 + 2 E YY (2.44)
2
X3, Z ⎧1⎫
t0 t
(1 ) ⎪ ⎪
T = ⎨0⎬
P R T (2 ) P´ R´ ⎪0⎪
⎩ ⎭
Q π2 θ = θ xy
⎧0⎫
(2 ) ⎪ ⎪
Q´ T = ⎨1 ⎬
(1 ) ⎪0⎪
T ⎩ ⎭
X 2 ,Y
X1, X Figura 2-8
Resultados análogos se obtienen partiendo de pares de segmentos orientados
según las distintos ejes de coordenadas llegándose a:
2 E XY
ΔΘ XY = − arcsin
1 + 2 EXX 1 + 2 EYY
2 E XZ
ΔΘ XZ = − arcsin (2.45)
1 + 2 EXX 1 + 2 EZZ
2 EYZ
ΔΘYZ = −arcsin
1 + 2 EYY 1 + 2 EZZ
Observación 2-10
En las componentes E XY , E XZ y EYZ (o E12 , E13 y E 23 ) del tensor
E (denominadas deformaciones transversales) está contenida la
información sobre la variación de los ángulos entre segmentos
diferenciales inicialmente (en la configuración material) orientados en
las direcciones X , Y y Z .
• Si E XY = 0 ⇒ La deformación no produce variación del ángulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X e Y .
• Si E XZ = 0 ⇒ La deformación no produce variación del ángulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X y Z .
• Si EYZ = 0 ⇒ La deformación no produce variación del ángulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones Y y Z .
En la Figura 2-9 se presenta la interpretación física de las componentes del

tensor material de deformación sobre un paralelepípedo elemental en el
entorno de una partícula P con aristas orientadas según los ejes coordenados.
t
F 1 + 2 E XX dX
S´
t0
X3, Z dx (3 )
Q´
θ yz dx ( )
2
S θ xz
P´ θ xy
(3 )
dX
(2)
dX dx (1) 1 + 2 EZZ dZ
dX (1) Q ê 3
P R´
X 2 ,Y 1 + 2 EYY dY
R
ê 2
ê1 2 E XY
ΔΘ = − arcsin
XY 1 + 2 E XX 1 + 2 EYY
2 E XZ
X1, X ΔΘ = −arcsin
XZ 1 + 2 E XX 1 + 2 E ZZ
2 EYZ
ΔΘ = − arcsin
YZ 1 + 2 EYY 1 + 2 E ZZ
Figura 2-9 – Interpretación física del tensor material de deformación
2.7.2 Tensor espacial de deformación

Argumentos parecidos a los de la sección 2.7.1 permiten interpretar a su vez las
componentes del tensor espacial deformación:
⎡e xx e xy e xz ⎤ ⎡e11 e12 e13 ⎤
⎢ ⎥
e ≡ ⎢e xy e yy e yz ⎥ = ⎢⎢e12 e 22 e 23 ⎥⎥ (2.46)
⎢e xz e yz e zz ⎥⎦ ⎢⎣e13 e23 e33 ⎥⎦
⎣
Las componentes de la diagonal principal (deformaciones longitudinales)
pueden interpretarse en función de los estiramientos y alargamientos unitarios
de segmentos diferenciales orientados según los ejes coordenados en la
configuración actual o deformada:
1 1 1
λ1 = = ⇒ εx = −1
1 − 2e11 1 − 2e xx 1 − 2e xx
1 1 1
λ2 = = ⇒ εy = −1 (2.47)
1 − 2e 22 1 − 2e yy 1 − 2e yy
1 1 1
λ3 = = ⇒ εz = −1
1 − 2e33 1 − 2e zz 1 − 2e zz
mientras que las componentes de fuera de la diagonal principal (deformaciones

transversales) contienen información sobre la variación de ángulos entre
segmentos diferenciales orientados según los ejes coordenados en la configuración

actual o deformada:
π 2e xy
Δθ xy = − Θ XY = − arcsin
2 1 − 2 e xx 1 − 2 e yy
π 2e xz
Δθ xz = − Θ XZ = − arcsin (2.48)
2 1 − 2 e xx 1 − 2 e zz
π 2e yz
Δθ yz = − Θ YZ = − arcsin
2 1 − 2 e yy 1 − 2 e zz
El resumen de la correspondiente interpretación física se presenta en la Figura

2-10:
t0 1 − 2e xx dx
S F −1
t
(3 )
dX (2 )
R S′
ΘYZ dX
P Θ XZ 1 − 2e zz dz x3, z dx ( 3)
Θ XY dx ( 2 )
dx (1) P ′ R′
dX (1) 1 − 2e yy dy
ê 3 Q′
Q
2e xy ê1
Δθ = − arcsin ê 2 x2,y
xy 1 − 2 exx 1 − 2eyy
x1 , x
2e xz
Δθ = − arcsin
xz 1 − 2exx 1 − 2ezz
2e yz
Δθ = − arcsin
yz 1 − 2eyy 1 − 2 ezz
Figura 2-10 – Interpretación física del tensor espacial de deformación
2.8 Descomposición polar

El teorema de descomposición polar del análisis tensorial establece que dado un
tensor de segundo orden F tal que F > 0 , existen un tensor ortogonal Q , y
dos tensores simétricos U y V :
Un tensor de segundo
orden Q es ortogonal
not
⎫
U = FT ⋅ F ⎪
si se verifica: not ⎪⎪
Q T ⋅ Q = Q ⋅ QT = 1 V = F⋅F T
⎬ ⇒ F =Q⋅U = V⋅Q (2.49)
⎪
Q = F ⋅ U −1 = V −1 ⋅ F ⎪
⎪⎭
La descomposición (2.49) es única para cada tensor F y se denomina
descomposición polar por la izquierda ( F = Q ⋅ U ) o descomposición polar por la derecha
( F = V ⋅ Q ) y a los tensores U y V tensores derecho e izquierdo de
estiramiento, respectivamente.
N O T A Observación 2-11
Para obtener la raíz
cuadrada de un tensor Un tensor ortogonal Q recibe el nombre de tensor de rotación y a la
se procede a aplicación y = Q ⋅ x se la denomina rotación. Una rotación tiene las
diagonalizar el tensor, siguientes propiedades:
se obtiene la raíz
cuadrada de los • Cuando se aplica a cualquier vector x , el resultado es un vector
elementos de la y = Q ⋅ x del mismo módulo:
diagonal de la matriz de
= y ⋅ y = [y ] ⋅ [y ] = [Q ⋅ x ] ⋅ [Q ⋅ x] = x ⋅ Q
componentes 2 T T 2
⋅Q⋅x= x⋅x= x
T
diagonalizada y se
y
deshace la 1
diagonalización.
• El resultado de multiplicar (aplicar) el tensor ortogonal Q a dos
vectores x (1) y x ( 2 ) con el mismo origen y que forman entre sí un
ángulo α , mantiene el mismo ángulo entre las imágenes
( y (1) = Q ⋅ x (1) e y ( 2) = Q ⋅ x ( 2) ):
y (1) ⋅ y ( 2 ) x (1) ⋅ QT ⋅ Q ⋅ x ( 2 ) x (1) ⋅ x ( 2 )
= = = cos α
y (1) y ( 2 ) y (1) y ( 2 ) x (1) x ( 2 )
En consecuencia la aplicación (rotación) y = Q ⋅ x mantiene los

ángulos y las distancias.
Considerando ahora el tensor gradiente de la deformación y la relación

fundamental (2.2) ( dx = F ⋅ dX ) y la descomposición polar (2.49) se obtiene:
N O T A C I O N
deformació
n

Se utiliza aquí la rotación

notación (
) para dx = F ⋅ dX = (V ⋅ Q ) ⋅ dX = V ⋅ ( Q ⋅ dX ) (2.50)
indicar la composición
de dos aplicaciones not
ξyϕ: F(•) ≡ deformació n
rotación (•)
z = ϕ
ξ (x)
rotación

deformació
n
dx = F ⋅ dX = (Q ⋅ U ) ⋅ dX = Q ⋅ ( U ⋅ dX ) (2.51)
F(•) ≡ rotación
deformació n (•)
Observación 2-12
Las ecuaciones (2.50) establecen que el movimiento relativo en el
entorno de una partícula durante el proceso de deformación
(caracterizado por el tensor F ) puede entenderse como la composición
de una rotación (caracterizada por el tensor de rotación Q , que
mantiene ángulos y distancias) y una deformación propiamente dicha (que
modifica ángulos y distancias) caracterizada por el tensor V (ver
Figura 2-11).
Observación 2-13
• Alternativamente las ecuaciones (2.51) permiten caracterizar el
movimiento relativo en el entorno de una partícula durante el
proceso de deformación como la superposición de una deformación
propiamente dicha (caracterizada por el tensor U ) y una rotación
(caracterizada por el tensor de rotación Q ).
• Un movimiento de sólido rígido es un caso particular de
deformación caracterizado por U = V = 1 y Q = F .
Deformación
dx = V ⋅ Q ⋅ dX
F
X3 Q ⋅ dX
t0 P'
P Rotación
t dX
dX Rotación
ê 3
dx = Q ⋅ V ⋅ dX
ê 2 X2
ê1 V ⋅ dX
P'
X1 Deformación
F dX
Figura 2-11 – Descomposición polar
2.9 Variación de volumen

Consideremos una partícula P del medio continuo en la configuración de
referencia, ( t = 0 ) que tiene asociado un volumen diferencial dV0 (ver Figura 2-
12) que queda caracterizado mediante las posiciones de otras tres partículas Q ,
R y S de su entorno diferencial, alineadas con P según tres direcciones
arbitrarias. El diferencial de volumen dVt , asociado a la misma partícula en la
configuración actual (a tiempo t ), quedará asimismo caracterizado por las
correspondientes puntos espaciales P ′ , Q ′ , R ′ y S ′ de la figura (cuyas
posiciones configurarán un paralelepípedo que ya no está orientado según los
ejes coordenados como ocurre en la configuración material).
Sean dX (1) , dX ( 2) y dX (3) los vectores de posición relativos entre partículas en

la configuración material, y dx (1) = F ⋅ dX (1) , dx ( 2) = F ⋅ dX ( 2) y dx (3) = F ⋅ dX (3)
sus homólogos en la configuración espacial. Evidentemente se cumplen las
relaciones:
⎧⎪dx (i ) = F ⋅ dX (i )
⎨ (i ) (2.52)
⎪⎩dx j = F jk ⋅ dX k i, j, k ∈{1,2,3}
(i )
Los volúmenes asociados a la partícula en ambas configuraciones pueden
El volumen de un
escribirse como:
paralelepípedo puede ⎡ dX 1(1) dX 2(1) dX 3(1) ⎤
calcularse como el ⎢ ⎥
producto mixto (
dV0 = dX (1) × dX (2 ) ⋅ dX (3) ) = det ⎢dX 1(2 ) dX 2(2 ) dX 3(2 ) ⎥ = M
(a × b) ⋅ c de los ⎢ dX 1(3 ) dX 2(3 ) dX 3(3 ) ⎥
vectores-arista a , b y
⎣
⎦
c que concurren en [M ]
cualquiera de sus
vértices. ⎡ dx1(1)
dx 2(1) dx 3(1) ⎤ (2.53)
⎢ ⎥
Por otra parte, el dVt = dx( (1)
× dx (2 )
)⋅ dx (3 )
= det ⎢dx1(2 )
dx 2(2 ) dx 3(2 ) ⎥ = m
producto mixto de tres ⎢dx (3 )
dx 2(3 ) dx 3(3 ) ⎥⎦
vectores es el ⎣ 1

determinante de la
matriz constituida por [m ]
las componentes de M ij = dX (ji ) mij = dx (ji )
dichos vectores
ordenadas en filas
t
X 3 , x3 dx (3 )
F S′
t0 R´
P´
dx(1) dx(2 )
dV0 dX(3 )
S
R ê 3
(1)
P
dX Q´ dVt
dX(2 )
ê 2 X 2 , x2
Q ê1
X 1 , x1
Figura 2-12 – Variación de un elemento diferencial de volumen
Por otro lado, considerando las expresiones (2.52) y (2.53) puede escribirse:
mij = dx (ji ) = F jk dX k(i ) = F jk M ik = M ik FkjT ⇒ m = M ⋅ FT (2.54)
y, en consecuencia:
N O T A dVt = m = M ⋅ F T = M F T = F M = F dV 0 ⎫
Se utilizan aquí las
⎪⎪
expresiones:
dV
0 ⎬⇒ dVt = F t dV0 (2.55)
⎪
A⋅B = A B y dVt = dV ( x( X, t ), t ) = F ( X, t ) dV ( X,0) = F t dV 0 ⎪⎭
AT = A
2.10 Variación del área

Consideremos ahora el diferencial de área dA asociado a una partícula P en la
configuración de referencia y su variación a lo largo del tiempo. Para definir
dicho diferencial de área, consideraremos dos partículas Q y R del entorno
diferencial de P , cuyas posiciones relativas respecto a la misma son dX (1) y
dX (2 ) (ver Figura 2-13). Consideremos también una partícula auxiliar
cualquiera S y su vector de posición relativo dX (3) . Asociado al escalar diferencial
de área, dA , definiremos el vector diferencial de área dA = dA N cuyo módulo es
dA y cuya dirección es la de la normal N .
En la configuración actual, en el tiempo t , la partícula ocupará un
punto espacial P ′ , y tendrá asociado un diferencial de área da que, a su vez,
define un vector diferencial de área da = da n , donde n es la correspondiente
normal. Consideremos también las posiciones de las demás partículas Q ′ y R ′ y
S ′ y sus vectores de posición relativos dx (1) , dx (2 ) y dx (3 ) .
n
t0 t
X 3 , x3 da = n da
. S´
N dx (3)
F
dx ( 2) R´
dA = N dA dh da
S P´
dH . dx (1)
dX(3 ) 2 ê 3 Q´
dA ( )
P dX R
dX(1) ê 2 X 2 , x2
Q ê1
X 1 , x1
Figura 2-13 – Variación del área
Los volúmenes dV0 y dVt de los respectivos paralelepípedos podrán calcularse
como:
dV0 = dH dA = d (3 ) ⋅ dA = d (3 ) ⋅ dA = d ⋅ d (3 )
X
N
X N
A X
dH dA
(3 ) (2.56)
dVt = dh da = d
x
⋅ n da = dx (3 ) ⋅ n
da = da ⋅ dx (3 )
dh da
y teniendo en cuenta que dx (3) = F ⋅ dX (3 ) , así como la ecuación de cambio de
N O T A volumen (2.55), puede escribirse:
Se tiene en cuenta aquí
el siguiente teorema del da ⋅ F ⋅ dX (3 ) = da ⋅ dx (3 ) = dVt = F dV 0 = F dA ⋅ dX (3 ) ∀dX (3 ) (2.57)
álgebra tensorial: dados
dos vectores a y b , si Comparando el primer y último término de (2.57), y teniendo en cuenta que la
se cumple que posición relativa de la partícula S es cualquiera ( y por tanto también lo es el
a ⋅ x = b ⋅ x para todo vector dX ( 3) ), se llega finalmente a:
vector x ⇒ a = b .
da ⋅ F = F dA ⇒ da = F dA ⋅ F −1 (2.58)
Para obtener una relación entre los escalares diferencial de área dA y da se

sustituyen las expresiones dA = N dA y da = n da en la ecuación (2.58) y se
toman módulos:
da n = F N ⋅ F −1 dA ⇒ da = F N ⋅ F −1 dA (2.59)
2.11 Deformación infinitesimal

La teoría de la deformación infinitesimal (también denominada teoría de pequeñas
deformaciones) se basa en dos hipótesis simplificativas sobre la teoría general (o
de deformación finita) vista en apartados anteriores (ver Figura 2-14).
Hipótesis:
1) Los desplazamientos son muy pequeños frente a las dimensiones típicas
del medio continuo ( u << X ).
2) Los gradientes de los desplazamientos son muy pequeños (infinitesimales).
t
t0
u
P′
X3,Z P
X x
ê3
ê 2 X 2 ,Y
ê1
X1, X Figura 2-14
En virtud de la primera hipótesis las configuraciones de referencia, Ω 0 y actual,
Ω t , están muy próximas entre sí y se consideran indistinguibles una de otra.
En consecuencia, las coordenadas materiales y espaciales coinciden y ya no
tiene sentido hablar de descripciones material y espacial:
⎧ not
⎧x = X + u ≅ X ⎪U(X, t ) = u(X, t ) ≡ u(x, t )
⎨ ⇒⎨ (2.60)
⎩ xi = X i + u i ≅ X i
not
⎪⎩U i (X, t ) = u i (X, t ) ≡ u i (x, t ) i ∈{1,2,3}
La segunda hipótesis puede escribirse matemáticamente como:

∂u i
<< 1, ∀i, j ∈{1, 2,3} (2.61)
∂x j
2.11.1 Tensores de deformación. Tensor de deformación

infinitesimal
Los tensores gradiente material y gradiente espacial de los desplazamientos
coinciden. En efecto, a la vista de la ecuación (2.60):
⎧x j = X j ∂u ∂U i
⎨ ⇒ jij = i = = J ij ⇒ j = J (2.62)
⎩u i (x, t ) = U i ( X, t ) ∂x j ∂X j
y el tensor material de deformación resulta ser:

⎧ 1
( T T
) (
1
⎪E = 2 J + J + J J ≅ 2 J + J
T
)
⎪
⎪
⎨E = 1 ⎛⎜ ∂u i + ∂u j + ∂u k ∂u k ⎞⎟ ≅ 1 ⎛⎜ ∂u i + ∂u j ⎞
⎟ (2.63)
⎪ ij 2 ⎜ ∂x j ∂xi ∂xi ∂x j ⎟ 2 ⎜⎝ ∂x j ∂x i ⎟
⎪ ⎝ ⎠ ⎠
⎪⎩ << 1
donde se ha tenido en cuenta el carácter de infinitésimo de segundo orden del

∂u k ∂u k
término . Operando similarmente con el tensor espacial de
∂xi ∂x j
deformación:
⎧ 1
( T
) (
1 T 1
⎪e = 2 j + j − j j ≅ 2 j + j = 2 J + J
T
) ( T
)
⎪
⎪
⎨ 1 ⎛ ∂u ∂u j ∂u k ∂u k ⎞ 1 ⎛ ∂u i ∂u j ⎞ (2.64)
⎪eij = ⎜ i + − ⎟≅ ⎜ + ⎟
⎪ 2 ⎜⎝ ∂x j ∂x i ∂x i ∂x j ⎟⎠ 2 ⎜⎝ ∂x j ∂x i ⎟⎠
⎪
⎩ << 1
Las ecuaciones (2.63) y (2.64) permiten definir el tensor de deformación infinitesimal

N O T A C I Ó N (o tensor de pequeñas deformaciones) ε :
Se define el operador
⎧ 1
( )
not
gradiente simétrico ∇ s
⎪ε = 2 J + J = ∇ u
T s
Tensor de
mediante: ∇ s (•) = ⎪
deformació n → ⎨ (2.65)
⎡ ∂u ⎤
1
[(•) ⊗ ∇ + ∇ ⊗ (•)] infinitesi mal ⎪ε ij = 1 ⎢ ∂u i + j ⎥
2 ⎪ 2 ⎢⎣ ∂x j ∂x i ⎥⎦
⎩
Observación 2-14
Bajo la hipótesis de deformación infinitesimal los tensores material y
espacial de deformación coinciden y colapsan en el tensor de deformación
infinitesimal.
E(x, t ) = e( x, t ) = ε (x, t )
Observación 2-15
El tensor de deformación infinitesimal es simétrico, tal como se observa de su
definición en la ecuación (2.65):
εȉ =
1
2
(J + JT )
T
=
1
2
( )
J + JT = ε
Observación 2-16
Las componentes del tensor infinitesimal de deformación ε son infinitésimos
( ε ij << 1 ). La demostración es evidente a partir de la ecuación (2.65) y
la condición de infinitésimo de las componentes de J = j (ver
ecuación (2.61)).
Ejemplo 2-4 – Para el movimiento del Ejemplo 2-1, determinar bajo qué condiciones
constituye un caso de deformación infinitesimal. Para dicho caso obtener el tensor infinitesimal
de deformación. Comparar con el resultado obtenido a partir de los tensores espacial y
material de deformación del Ejemplo 2-2 considerando las hipótesis de deformación
infinitesimal.
⎧ x1 = X 1 − AX 3
⎪
a) Las ecuaciones de movimiento vienen dadas por ⎨ x 2 = X 2 − AX 3 de las
⎪ x = − AX + AX + X
⎩ 3 1 2 3
cuales se obtiene el campo de desplazamientos:

⎧U 1 = − AX 3
⎪
U ( X , t ) = x − X ≡ ⎨ U 2 = − AX 3 . Es evidente que para que
⎪ U = − AX + AX
⎩ 3 1 2
los desplazamientos sean infinitesimales debe cumplirse que A sea un

infinitésimo ( A << 1 ).
b) Tensor de deformación: El tensor gradiente de los desplazamientos

J ( X, t ) = j(x, t ) vendrá dado por:
⎡ − AX 3 ⎤ ⎡ 0 0 − A⎤
J = U⊗∇ = ⎢ − AX 3 ⎥⎡ ∂ , ∂
,
∂ ⎤ ⎢
= 0 0 − A⎥
⎢ ⎥ ⎢⎣ ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢⎣− AX 1 + AX 2 ⎥⎦ ⎢⎣− A A 0 ⎥⎦
y el tensor infinitesimal de deformación, de acuerdo con la ecuación (2.65),
será:
⎡ 0 0 − A⎤
ε=∇ U=⎢ 0 0 0 ⎥
s
⎢ ⎥
⎣⎢− A 0 0 ⎥⎦
c) Tensores material y espacial de deformación: En el Ejemplo 2-2 los tensores
material y espacial de deformación resultan ser, respectivamente:
⎡ A2 − A2 − 2 A⎤
1⎢ ⎥
E = ⎢− A 2 A2 0 ⎥ y
2
⎢− 2 A 0 2 A 2 ⎥⎦
⎣
⎡− 3 A 2 − 2 A 4 A2 + 2 A4 − 2 A − 2 A3 ⎤
1⎢ ⎥
e = ⎢ A2 + 2 A 4 A2 − 2 A4 2 A3 ⎥
2
⎢ − 2 A − 2 A3 2 A3 − 2 A 2 ⎥⎦
⎣
y despreciando los infinitésimos de segundo orden o superior
( A 4 << A3 << A 2 << A ) resulta:
⎡ 0 0 − A⎤ ⎡ 0 0 − A⎤
E = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥ e = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥ ⇒ E = e = ε
⎢⎣− A 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣− A 0 0 ⎥⎦
2.11.2 Estiramiento. Alargamiento unitario

Considerando la fórmula general (2.30) del estiramiento unitario en la dirección
R E C O R D A T O R I O T ≅ t ( λ t = 1 + 2 t ⋅ E ⋅ t ) y aplicando al mismo un desarrollo en serie de
El desarrollo en serie Taylor alrededor de 0 (teniendo en cuenta que E = ε es infinitésimo y, por lo
de Taylor de 1 + x tanto también lo es x = t ⋅ ε ⋅ t ), se obtiene:
en un entorno de
x = 0 es: λt = 1 + 2 t ⋅ ε ⋅ t ≅ 1 + t ⋅ ε ⋅ t

1 x (2.66)
1+ x = 1+ x+
2 εt = λ t − 1 = t ⋅ ε ⋅ t
+ O (x 2 )
2.11.3 Interpretación física de las deformaciones infinitesimales

Consideremos el tensor de deformaciones infinitesimales ε y sus componentes
en el sistema de coordenadas x1 ≡ x , x 2 ≡ y , x 3 ≡ z de la Figura 2-15:
⎡ε xx ε xy ε xz ⎤ ⎡ε11 ε12 ε 13 ⎤
⎢ ⎥
ε = ⎢ε xy ε yy ε yz ⎥ ≡ ⎢⎢ε12 ε 22 ε 23 ⎥⎥ (2.67)
⎢ε xz ε yz ε zz ⎥⎦ ⎢⎣ε 13 ε 23 ε 33 ⎥⎦
⎣
Consideremos el segmento diferencial PQ orientado en la configuración de

referencia en la dirección del eje coordenado x1 ≡ x . El estiramiento λx y el
alargamiento unitario ε x en dicha dirección vienen dados, de acuerdo con la
ecuación (2.66) con t = {1,0,0}T , por:
λ x = 1 + t ⋅ ε ⋅ t = 1 + ε xx ⇒ ε x = λ − 1 = ε xx (2.68)
Lo que permite dar a la componente ε xx ≡ ε11 el significado físico del alargamiento
unitario ε x en la dirección del eje coordenado x1 ≡ x . Una interpretación similar puede
darse a las demás componentes de la diagonal principal del tensor
ε ( ε xx , ε yy , ε zz ).
ε xx = ε x ; ε yy = ε y ; ε zz = ε z (2.69)
Atendiendo ahora a las componentes de fuera de la diagonal principal de ε ,

consideremos los segmentos diferenciales PQ y PR orientados según las
direcciones coordenadas x e y en la configuración de referencia y formando,
π
por lo tanto, un ángulo Θ xy = en dicha configuración. Aplicando la ecuación
2
(2.43), el incremento del ángulo correspondiente será:
t0 t
F
x3, z
S
S′ R´
dx P P´
R
(1 + ε xx )dx
dz
Θ xy = π
2 θ xy = π2 − 2ε xy
Q dy
(1 + ε zz )dz (1 + ε )dy
ê 3 yy
Q´
ê 2 x2, y
ê1
x1 , x
Figura 2-15
R E C O R D A T O R I O π ε xy
Δθ xy = θ xy − = −2 arcsin ≅ −2 arcsin ε xy = −2ε xy
El desarrollo en serie 2 1 + 2ε xx 1 + 2ε yy (2.70)
de Taylor de arcsin x ≈ε xy
en un entorno de ≈1 ≈1
x = 0 es:
donde se ha tenido en cuenta el carácter infinitesimal de ε xx , ε yy y ε xy . En
( )
arcsin x = x + O x 2
consecuencia, de la ecuación (2.70) ε xy puede interpretarse como menos el semi-
incremento, producido por la deformación, del ángulo entre dos segmentos diferenciales
inicialmente orientados según las direcciones coordenadas x e y . Una interpretación
análoga puede encontrarse para las demás componentes ε xz y ε yz :
1 1 1
ε xy = − Δθ xy ; ε xz = − Δθ xz ; ε yz = − Δθ yz (2.71)
2 2 2
2.11.4 Deformaciones Ingenieriles. Vector de deformaciones

ingenieriles
Hay una importante tradición en ingeniería en usar una particular
denominación para las componentes del tensor de deformación infinitesimal,
lo que constituye la denominada notación ingenieril, en contraposición con la
notación científica generalmente usada en Mecánica de Medios Continuos. Ambas
notaciones se pueden sintetizar como sigue:
notación ingenieril

notación ⎡ ε
científica 1
γ xy
1 ⎤
γ xz ⎥
ε ε ε ⎡ ε ε ε ⎤ ⎢ x
⎡ 11 13 ⎤
2 2
⎥ ⎢1 ⎥
12 xx xy xz
⎢
ε = ⎢⎢ε12 ε 22 ε 23 ⎥⎥ ≡ ⎢ε xy ε yy ε yz ⎥ ≡ ⎢ γ xy
1 (2.72)
εy γ yz ⎥
⎢2 2 ⎥
⎣⎢ε13 ε 23 ε 33 ⎦⎥ ⎢⎣ε xz ε yz ε zz ⎥⎦ ⎢ 1 1 ⎥
⎢⎣ 2 γ xz 2 γ yz εz ⎥
⎦
Observación 2-17
Las componentes del tensor de deformación situadas en la diagonal
principal (denominadas deformaciones longitudinales) se denotan por ε (•) y
coinciden con los alargamientos unitarios en las direcciones de los ejes
coordenados. Valores positivos de las deformaciones longitudinales
( ε ( •) > 0 ) corresponden a un aumento de longitud de los
correspondientes segmentos diferenciales en la configuración de
referencia.
Observación 2-18
Las componentes del tensor de deformación situadas fuera de la
diagonal principal vienen caracterizadas por los valores
γ (•,• ) (denominadas deformaciones tangenciales o de cizalladura) y pueden
interpretarse como los decrementos de los correspondientes ángulos orientados
según las direcciones cartesianas en la configuración de referencia. Valores
positivos de las deformaciones tangenciales ( γ (•,• ) > 0 ) indican que los
correspondientes ángulos se cierran con el proceso de deformación.
Es también muy frecuente en ingeniería aprovechar la simetría del tensor de

deformación infinitesimal (ver Observación 2-15) para trabajar únicamente con
las seis componentes distintas de dicho tensor reuniéndolas en el denominado
vector de deformaciones ingenieriles definido cómo:
⎡ εx ⎤ ⎫
⎢ε ⎥ ⎪
⎢ y⎥ ⎬ deformaciones longitudinales
def ⎢ εz ⎥ ⎪
ε∈R6 ε= ⎢ ⎥ ⎭ (2.73)
⎢ γ xy ⎥ ⎫
⎢ γ xz ⎥ ⎪ deformaciones tangenciales,
⎬
⎢ ⎥ ⎪ transversales o de cizalladura
⎢⎣ γ yz ⎥⎦ ⎭
2.11.5 Variación del ángulo entre dos segmentos diferenciales

en deformación infinitesimal
Consideremos dos segmentos diferenciales cualesquiera, PQ y PR , en la
configuración de referencia y el ángulo Θ que definen (ver Figura 2-16). Sea
θ = Θ + Δθ el ángulo formado por los correspondientes segmentos deformados
en la configuración actual. Aplicando la ecuación (2.42) a dicho caso se

obtiene:
T (1) ⋅ [1 + 2ε ] ⋅ T ( 2 )
cos θ = cos( Θ + Δθ) =
1 + 2
T(1)
⋅ ε
⋅ T
1 + 2
(1)
T( 2)
⋅ ε
⋅ T
( 2)

(2.74)
<< 1 << 1
donde T (1) y T ( 2) son los dos vectores unitarios en las direcciones de PQ y

PR cumpliéndose, por lo tanto, que T (1) ⋅ T ( 2 ) = T (1) T ( 2) cos Θ = cos Θ .
Considerando el carácter de infinitésimo de las componentes de ε y del propio
Δθ se cumple:
t0 t
T (1) F
X3 Q
t (1)
Q'
X3 P Θ
ê 3 P' Θ + Δθ
R ( 2)
T
ê 2 X2 R' t ( 2)
ê1
X1
Figura 2-16
N O T A
cos θ = cos( Θ + Δθ ) = cos Θ ⋅ cos
Δ θ − sinΘ ⋅ sin
θ=
Δ
≈1 ≈ Δθ
Se consideran los
siguientes desarrollos =cos
Θ
en serie de Taylor en un T (1) ⋅ T ( 2) + 2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2)
entorno de x = 0 : = cos Θ − sinΘ ⋅ Δθ = = cos Θ + 2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2 (2.75)
(1) (1) (2) ( 2)
+T
1⋅ ε ⋅ +T
T 1 ⋅ ε ⋅T
( )
sin x = x + O x 2
≈1 ≈1
cos x = 1 + O (x )2
⇒ sinΘ ⋅ Δθ = −2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2) ⇒
2T (1) ⋅ ε ⋅ T ( 2 ) 2t (1) ⋅ ε ⋅ t ( 2 )
Δθ = − =− (2.76)
sin Θ sinθ
donde se ha considerado que, debido al carácter infinitesimal de la
deformación, se cumple que T (1) ≈ t (1) , T ( 2) ≈ t ( 2) y Θ ≈ θ .
2.11.6 Descomposición polar

Para el caso general de deformación finita la descomposición polar del tensor
gradiente de la deformación F viene dada por la ecuación (2.49). Para el caso
de deformación infinitesimal, recordando la expresión (2.12) ( F = 1 + J ) y el
carácter de infinitésimo de las componentes del tensor J (ver la ecuación
(2.61)), el tensor U de la ecuación (2.49) puede escribirse como:
(1 + J T )⋅ (1 + J ) =
El desarrollo en serie U = FT F = ⎫
de Taylor del tensor ⎪⎪
= 1 + (J + J T )⎬ ⇒
1 U =1+ ε (2.77)
= 1 + J + J T + JT
⋅ J ≈ 1 + J+J
T
1 + x en un entorno 2 ⎪
<<J x ⎪⎭
de x = 0 es: ε
1
1+ x =1+ x+ y, de forma similar, debido al propio carácter infinitesimal de las componentes
2 de ε (ver Observación 2-16) resulta:
( )
+ O x2
1
U −1 = (1 + ε ) −1 = 1 − ε = 1 − ( J + J T )
x 2

(2.78)
ε
El desarrollo en serie
de Taylor del tensor con lo que el tensor de rotación Q de la ecuación (2.49) puede escribirse
(1 + x) −1 en un como:
entorno de x = 0 es:
⎡ 1 ⎤ ⎫
(1 + x) −1 = 1 − x + Q = F ⋅ U −1 = (1 + J ) ⋅ ⎢1 − ( J + J T )⎥ = ⎪
⎣ 2 ⎦
( )
+ O x2
1 1 1
⎪
T ⎬
⇒ Q =1+ Ω (2.79)
= 1 + J − ( J + J ) − J ⋅ ( J + J ) = 1 + (J − J ) ⎪
T T
2 2
2 ⎪
<< J Ω ⎭
La ecuación (2.79) define el tensor infinitesimal de rotación Ω :
N O T A C I Ó N
⎧ def 1 1 def
Se define el operador Tensor ⎪Ω = (J − J T ) = (u ⊗ ∇ − ∇ ⊗ u ) = ∇ a u
gradiente antisimétrico ∇ a ⎪ 2 2
infinitesi mal → ⎨ (2.80)
mediante: ∇ a (•) = ⎪Ω = 1 ⎡ ∂u i − ∂u j ⎤ << 1 i, j ∈{1,2,3}
⎪ ij 2 ⎢ ∂x ⎥
de rotación
1
[(•) ⊗ ∇ − ∇ ⊗ (•)] ⎩ ⎣⎢ j ∂x i ⎦⎥
2
Observación 2-19
El tensor Ω es un tensor antisimétrico. En efecto:
⎧ T 1 1 T
⎪Ω = (J − J ) = ( J − J ) = −Ω
T T
⎨ 2 2
⎪Ω ji = −Ω ij i, j ∈{1, 2,3}
⎩
En consecuencia Ω tendrá nulos los términos de su diagonal
principal, y su matriz de componentes tendrá la estructura:
⎡ 0 Ω12 − Ω 31 ⎤
[Ω] = ⎢⎢− Ω12 0 Ω 23 ⎥
⎥
⎢⎣ Ω 31 − Ω 23 0 ⎥⎦
En el contexto de pequeñas rotaciones, el tensor Ω es un tensor que caracteriza la

rotación ( Q = 1 + Ω ) y de ahí el nombre de tensor infinitesimal de rotación. Al
tratarse de un tensor antisimétrico queda definido mediante solamente tres
componentes distintas ( Ω 23 , Ω 31 , Ω12 ), de las que se puede extraer el
denominado vector infinitesimal de rotación θ :
⎧ ⎧ ∂u 3 ∂u 2 ⎫
N O T A C I Ó N
⎪ ⎪ − ⎪
Se denota el operador Vector ⎪ ⎧ θ1 ⎫ ⎧− Ω 23 ⎫ ⎪ ∂x 2 ∂x3 ⎪ def
rotacional de (•) ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1 ⎪ ∂u ∂u ⎪ 1
infinitesi mal → ⎨θ ≡ ⎨θ 2 ⎬ = ⎨ − Ω 31 ⎬ = ⎨ 1 − 3 ⎬ = ∇ × u (2.81)
mediante: ∇ × (•)
de rotación ⎪ ⎪θ ⎪ ⎪ − Ω ⎪ 2 ⎪ 3 ∂x1 ⎪ 2
∂x
⎪ ⎩ 3 ⎭ ⎩ 12 ⎭ ⎪ ∂u 2 ∂u1 ⎪
⎪ ⎪ ∂x − ∂x ⎪
⎩ ⎩ 1 2 ⎭
Las expresiones (2.12) , (2.65) y (2.79) permiten escribir:

1 1
F =1+ J =1+ ( J + J T ) + (J − J T ) ⇒ F =1+ ε + Ω
2
2 (2.82)
ε Ω
Observación 2-20
Los resultados de aplicar escalarmente el tensor de rotación infinitesimal Ω y
de aplicar vectorialmente el vector de rotación infinitesimal θ a un vector
cualquiera r ≡ [r1, r2 , r3 ]T (ver Figura 2-17) coinciden. En efecto:
⎡ 0 Ω12 − Ω 31 ⎤ ⎧ r1 ⎫ ⎧ Ω12 r2 − Ω 31 r3 ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
Ω ⋅ r = ⎢⎢− Ω12 0 Ω 23 ⎥⎥ ⎨r2 ⎬ = ⎨− Ω12 r1 + Ω 23 r3 ⎬
⎢⎣ Ω 31 − Ω 23 0 ⎥⎦ ⎪⎩r3 ⎪⎭ ⎪⎩ Ω 31 r1 − Ω 23 r2 ⎪⎭
⎡eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3 ⎤ ⎡ eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3 ⎤ ⎧ Ω12 r2 − Ω 31 r3 ⎫
⎪ ⎪
θ × r = ⎢θ1 θ3 ⎥ = ⎢− Ω 23 − Ω12 ⎥ = ⎨− Ω12 r1 + Ω 23 r3 ⎬
not
θ2 − Ω 31
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ r1 r2 r3 ⎥⎦ ⎢⎣ r1 r2 r3 ⎥⎦ ⎪⎩ Ω 31 r1 − Ω 23 r2 ⎪⎭
En consecuencia, el vector Ω ⋅ r = θ × r tiene las siguientes
características:
• Es ortogonal al vector r (puesto que es el resultado de un
producto vectorial en el que interviene r ).
• Su módulo es infinitesimal (puesto que θ lo es).
• El vector r + Ω ⋅ r = r + θ × r puede considerarse, salvo
infinitésimos de orden superior, el resultado de aplicar una
rotación θ al vector r . θ
θ×r = Ω ⋅r
ê 3 r
ê 2
ê1
Figura 2-17
Consideremos ahora un segmento diferencial dX en el entorno diferencial de

una partícula P en la configuración de referencia (ver Figura 2-18). De acuerdo
con la ecuación (2.82) la deformación transforma dicho vector en el vector dx :
deformació
n rotación

dx = F ⋅ dX = (1 + ε + Ω) ⋅ dX = ε ⋅ dX + (1 + Ω) ⋅ dX
(2.83)
F(•) ≡ deformació n (•) + rotación (•)
Observación 2-21
En régimen de deformación infinitesimal la ecuación (2.83)
caracteriza el movimiento relativo a una partícula, en un entorno
diferencial de la misma, como la suma de:
a) Una deformación propiamente dicha, caracterizada por el tensor
infinitesimal de deformación ε .
b) Una rotación caracterizada por el tensor infinitesimal de rotación
Ω que (en el contexto de pequeñas rotaciones) mantiene ángulos
y distancias.
La superposición ( deformació n
rotación ) del caso general de
deformación finita (ver Observación 2-12) degenera, para el caso de
deformación infinitesimal, en una simple adición
( deformació n + rotación ).
t
x3 F Q'
t0
dx ε ⋅ dX ⇒ deformación
P dX
Q
(1 + Ω )dX
ê 3 Ω ⋅ dX ⎫
P' ⎬ ⇒ rotación
dX θ × dX⎭
ê 2 x2
ê1
x1 Figura 2-18
2.12 Deformación volumétrica
Definición:
Deformación volumétrica: Incremento producido por la deformación en

el volumen asociado a una partícula, por unidad de volumen en la
configuración de referencia.
La anterior definición puede expresarse matemáticamente como (ver Figura 2-

19):
def dV ( X, t ) − dV ( X,0) not dVt − dV0

def. volumétri ca → e( X, t ) = = (2.84)
dV ( X,0) dV0
t
F
t0
x3, z
dV0 dVt
P P′
ê 3
ê 2 x2, y
ê1
x1 , x Figura 2-19
La ecuación (2.55) ( dVt = F t dV0 ) permite expresar, a su vez, la deformación

volumétrica en los siguientes términos:
• Deformación finita:
dVt − dV 0 F t dV 0 − dV0
e= = ⇒ e = F −1 (2.85)
dV0 dV 0
• Deformación infinitesimal:
Considerando la ecuación (2.49) ( F = Q ⋅ U ) y recordando que Q es un tensor

ortogonal ( Q = 1 ) puede escribirse:
1 + ε xx ε xy ε xz
F = Q ⋅ U = Q U = U = 1 + ε = det ε xy 1 + ε yy ε yz (2.86)
ε xz ε yz 1 + ε zz
donde se ha tenido en cuenta la ecuación (2.77) ( U = 1 + ε ). Considerando

ahora que las componentes de ε son infinitésimos, y despreciando en la
expresión de su determinante los infinitésimos de orden superior a uno, puede
escribirse:
1 + ε xx ε xy ε xz
F = det ε xy 1 + ε yy ε yz = 1 + ε xx + ε yy + ε zz + O (ε 2 ) ≈ 1 + Tr (ε) (2.87)

ε xz ε yz 1 + ε zz Tr (ε)
y sustituyendo la ecuación (2.87) en la (2.85) se obtiene, para el caso de

deformación infinitesimal:
dVt = (1 + Tr (ε) )dV 0 ⎫

⎪
dV − dV 0 ⎬⇒ e = Tr (ε) (2.88)
e= t = F − 1⎪
dV0 ⎭
2.13 Velocidad de deformación

En las secciones anteriores de este capítulo se ha estudiado el concepto
deformación, entendido como la variación de la posición relativa (ángulos y
distancias) de las partículas en el entorno de una dada. En los siguientes
apartados, consideraremos la velocidad a la que se modifica esta posición
relativa introduciendo el concepto de velocidad de deformación como una medida
de la variación de la posición relativa entre partículas por unidad de tiempo
2.13.1 Tensor gradiente de la velocidad

Considerando la configuración correspondiente en el instante t , sean dos
partículas del medio continuo P y Q que ocupan los puntos espaciales P ′ y
Q ′ en dicho instante (ver Figura 2-20), sus velocidades, v P = v(x, t ) y
v Q = v(x + dx, t ) y su velocidad relativa:
t
v(x + dx, t ) = v + dv
x3, z dx
Q’
P’
x v(x, t )
ê 3
ê 2 x2, y
ê1
x1 , x
Figura 2-20
dv(x, t ) = v Q − v P = v(x + dx, t ) − v(x, t ) (2.89)

con lo que puede escribirse:
∂v
dv = ⋅ dx = l ⋅ dx
∂x

l
∂v i (2.90)
dv i = dx j = lij dx j i, j ∈{1, 2,3}
∂x j

lij
En la ecuación (2.90) se ha introducido el denominado tensor gradiente espacial de

la velocidad l(x, t ) definido como:
⎧ def
∂v (x, t )
⎪l(x, t ) =
Tensor gradiente ⎪ ∂x
⎪
espacial de la → ⎨l = v ⊗ ∇ (2.91)
velocidad ⎪ ∂v
⎪lij = i i, j ∈{1,2,3}
⎪⎩ ∂x j
2.13.2 Tensor velocidad de deformación y tensor spin

Descomponiendo el tensor gradiente de la velocidad en su parte simétrica y
Todo tensor de
antisimétrica:
segundo orden, a , se l=d+w (2.92)
puede descomponer en
la suma de su parte donde d es un tensor simétrico denominado tensor velocidad de deformación:
simétrica ( sym(a) ) y
antisimétrica skew(a) ) ⎧
⎪
⎪ def
de la forma:
( )
1 1 not
⎪d = sym(l) = 2 l + l = 2 (v ⊗ ∇ + ∇ ⊗ v ) = ∇ v
T s
a = sym(a) + skew(a)
Tensor ⎪
a + aT ⎪⎪ 1 ⎡ ∂v ∂v j ⎤
sym(a) = velocidad de → ⎨d ij = ⎢ i +
2 ⎥ i, j ∈{1,2,3} (2.93)
⎪ 2 ⎢⎣ ∂x j ∂x i ⎥⎦
a − aT deformació n
⎪
skew(a) = ⎡d 11 d 12 d 31 ⎤
2 ⎪
⎪[d ] = ⎢d 12 d 22 d 23 ⎥
⎪ ⎢ ⎥
⎪⎩ ⎢⎣d 31 d 23 d 33 ⎥⎦
y w es un tensor asimétrico denominado tensor velocidad de rotación o tensor spin

cuya expresión es:
⎧
⎪
⎪ def
( )
1 1 not
⎪w = skew (l) = 2 l − l = 2 (v ⊗ ∇ − ∇ ⊗ v ) = ∇ v
T a
Tensor ⎪
⎪⎪ 1 ⎡ ∂v ∂v j ⎤
velocidad de → ⎨w ij = ⎢ i − ⎥ i, j ∈{1,2,3}
⎪ 2 ⎣⎢ ∂x j ∂x i ⎦⎥ (2.94)
rotación (spin)
⎪
⎪ ⎡ 0 w 12 − w 31 ⎤
⎪[w ] = ⎢− w 12 0 w 23 ⎥⎥
⎪ ⎢
⎩⎪ ⎢⎣ w 31 − w 23 0 ⎥⎦
2.13.3 Interpretación física del tensor velocidad de deformación
Consideremos el segmento diferencial definido por las partículas P y Q de la

Figura 2-21 y la variación del cuadrado de su longitud a lo largo del tiempo:
d 2 d d d
ds = (dx ⋅ dx ) = (dx ) ⋅ dx + dx ⋅ (dx ) =
dt dt dt dt
⎛ dx ⎞ ⎛ dx ⎞ (2.95)
= d ⎜ ⎟ ⋅ dx + dx ⋅ d ⎜ ⎟ = dv ⋅ dx + dx ⋅ dv
⎝⎠
dt ⎝
dt⎠
v v
1
y utilizando las relaciones (2.90) ( dv = l ⋅ dx ) y (2.93) ( d = (l + l T ) ) se obtiene
2
de la ecuación (2.95):
⎡T ⎤
d 2
( )
ds = dx ⋅ lT ⋅ dx + dx ⋅ (l ⋅ dx ) = dx ⎢l+l⎥ ⋅ dx = 2dx ⋅ d ⋅ dx (2.96)
dt ⎢⎣ 2d ⎥⎦
Considerando ahora la ecuación (2.20) ( ds 2 − dS 2 = 2 dX ⋅ E ⋅ dX ) derivándola

respecto al tiempo y teniendo en cuenta la ecuación (2.96):
d 2
2 dx ⋅ d ⋅ d x =
dt
ds (t ) =
d
dt
(
ds 2 (t ) − dS 2 = )
d
(2dX ⋅ E(X, t ) ⋅ dX ) = 2dX ⋅ dE ⋅ dX = 2dX ⋅ E ⋅ dX (2.97)
dt dt

E
Sustituyendo ahora la ecuación (2.2) ( dx = F ⋅ dX ) en la (2.97) se obtiene:
dX ⋅ E ⋅ dX = dx ⋅ d ⋅ dx = [dx] [d ] ⋅ [dx] = dX ⋅ F T ⋅ d ⋅ F ⋅ dX
T
[ ]
N O T A
Se utiliza aquí el
[ ]
⇒ dX ⋅ F T ⋅ d ⋅ F − E ⋅ dX = 0 ∀dX ⇒ F T ⋅ d ⋅ F − E = 0 ⇒ [ ] (2.98)
siguiente teorema del
álgebra tensorial: dado = FT ⋅ d ⋅ F
E
un tensor de segundo
orden A , si se verifica t + dt
que x ⋅ A ⋅ x = 0 t
para todo vector x ≠ 0 x3, z t0
entonces A ≡ 0 . ds(t + dt )
Q ′′
ds (t )
dS Q′
Q
ê 3 P P′ P ′′
ê 2 x2, y
ê1
x1 , x
Figura 2-21
Observación 2-22
La ecuación (2.98) pone de manifiesto la relación existente entre el
tensor velocidad de deformación d(x, t ) y la derivada material del
tensor material de deformación E ( X, t ) , proporcionando una
interpretación física (y justificando su denominación) para el tensor
d (x, t ) . De la mencionada ecuación se desprende, sin embargo, que
los tensores d(x, t ) y E ( X, t ) no son exactamente el mismo. Ambos
tensores coincidirán exactamente en los siguientes casos:
• En la configuración de referencia ( t = t 0 ⇒ F | t =t = 1 )
0
∂x
• En la teoría de deformación infinitesimal ( x ≈ X ⇒ F = ≈1 )
∂X
2.13.4 Interpretación física del tensor velocidad de rotación w
Partiendo de la ecuación (2.94) y al ser w un tensor antisimétrico (definido por

lo tanto mediante sólo tres componentes distintas), puede extraerse del mismo
el vector:
⎡ ⎛ ∂v 2 ∂v 3 ⎞⎤
N O T A ⎢− ⎜⎜ − ⎟⎟⎥
Obsérvese la similitud ⎢ ⎝ ∂x 3 ∂x 2 ⎠⎥ ⎡− w ⎤
1 ⎢ ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎥
23
ω = rot ( v) = ∇ × v ≡ ⎢ − ⎜⎜ 3 − 1 ⎟⎟ ⎥ = ⎢⎢ − w 31 ⎥⎥
en la estructura de los 1 1
tensores Ω y θ de la (2.99)
2 2 2 ⎢ ⎝ ∂x1 ∂x3 ⎠ ⎥
⎢ − w 12 ⎥⎦
∂v 3 ⎞⎥ ⎣
sección 2.11.6 y los ⎢ ⎛ ∂v
tensores w y ω . ⎢− ⎜⎜ 2
− ⎟⎟⎥
⎢⎣ ⎝ ∂x 3 ∂x 2 ⎠⎥⎦
ω×r = w ⋅r
ê 3 r
ê 2
ê1
Figura 2-22
Al vector 2ω = ∇ × v se le denomina vector vorticidad. Es posible demostrar (la
demostración es totalmente análoga a la de la Observación 2-20) que se cumple
la siguiente igualdad:
ω×r = w ⋅r ∀r (2.100)
y que, por lo tanto, es posible caracterizar a ω como la velocidad angular de un
movimiento de rotación, y a ω × r = w ⋅ r como la correspondiente velocidad de
rotación del punto cuyo vector de posición respecto al centro de rotación es

r (ver Figura 2-22). A partir de ahí, y considerando, las ecuaciones (2.90)
( dv = l ⋅ dx ) y (2.92) ( l = d + w ) puede escribirse:
dv = l ⋅ dx = (d + w ) ⋅ dx = d
⋅
dx + w
⋅
dx
velocidad de velocidad de (2.101)
estiramien to rotación
lo que permite describir la velocidad relativa dv de las partículas en el entorno
de una dada P (ver Figura 2-23) como la suma de una velocidad relativa de
estiramiento (caracterizada por el tensor velocidad de deformación d ) y una
velocidad relativa de rotación (caracterizada por el tensor spin w o el vector
vorticidad 2ω ).
⎧ velocidad
⎪
x3 t d ⋅ dx ⇒ ⎨ de
⎪estiramien to
⎩
dx dv
ê 3 P'
Q' ⎧velocidad
w ⋅ dx ⎫ ⎪
ê 2 x2 ⇒
⎬ ⎨ de
ê1 ω × dx ⎭ ⎪
⎩ rotación
x1
Figura 2-23
2.14 Derivadas materiales de los tensores

de deformación y otras magnitudes
2.14.1 Tensor gradiente de la deformación F y gradiente de la

deformación inverso F-1
Derivando respecto al tiempo la expresión de F en la ecuación (2.3)

∂x i (X, t ) dFij ∂ ∂x i ( X, t ) ∂v i (X, t )
N O T A
∂ ∂x i ( X, t )
Se utiliza aquí el Fij = ⇒ = = = =
teorema de igualdad de ∂X j dt ∂t ∂X j ∂X j ∂t ∂X j
derivadas cruzadas para v
i
funciones regulares:
∂v i (x( X, t )) ∂x k
∂ 2 (•) ∂ 2 (•) = = lik Fkj ⇒
= ∂x k ∂X j
∂μ i μ j ∂μ j μ i
l F (2.102)
ik kj
⎧ dFij
⎪ = Fij = lik Fkj i, j ∈{1,2,3}
⎪ dt
⎨
⎪ dF not
⎪ = F =l⋅F
⎩ dt
donde se ha tenido en cuenta la expresión (2.91) para el tensor gradiente de la

velocidad l . Para obtener la derivada material del tensor F −1 se deriva la
siguiente identidad:
N O T A F ⋅ F −1 = 1 ⇒
d
(F ⋅ F −1 ) =
dF −1
⋅F +F⋅
d F −1
=0
( )
No debe confundirse la dt dt dt
derivada material del
⇒
( )
d F −1
= −F −1 ⋅ F
.
−1 −1 −1
⋅ F = −F −1 ⋅ l ⇒
tensor inverso ⋅ F = −F ⋅ l ⋅ F

dt
( )
d F −1 con el inverso
l⋅F 1
(2.103)
dt
⎪⎪
( )
⎧ d F −1
= −F −1 ⋅ l
de la derivada material dt
⎨ −1
()

del tensor: F
−1
.
⎪ dFij = − F −1 l i, j ∈{1,2,3}
⎩⎪ dt
Ambos tensores son ik kj
distintos.
2.14.2 Tensores de deformación E y e
De las ecuaciones (2.21), (2.102) y (2.93):

dE . 1 ⎛ .T . ⎞
E=
1 T
2
(
F ⋅F −1 ⇒ ) dt
= E = ⎜⎜ F ⋅ F + F T ⋅ F ⎟⎟ =
2⎝
N O T A ⎠
( ) ( )
Obsérvese que el 1 T T 1
F ⋅ l ⋅ F + F T ⋅ l ⋅ F = FT ⋅ l + lT ⋅ F = FT ⋅ d ⋅ F (2.104)
resultado es el mismo
2 2
que el obtenido en la 2d
ecuación (2.98) por un .
procedimiento ⇒ E = FT ⋅d ⋅F
alternativo.
Para el tensor espacial de deformación e , de las ecuaciones (2.23) y (2.103) se
obtiene:
e=
1
(
1 − F −T ⋅ F −1 ) ⇒
de
= e = − ⎜
2 ⎝ dt
( )
1 ⎛ d −T
F ⋅ F −1 + F −T ( )
d −1 ⎞
F ⎟
2 dt dt ⎠
2
= (
1 T −T −1
l ⋅ F ⋅ F + F −T ⋅ F − ⋅ l
1
) (2.105)
1
(
⇒ e = l T ⋅ F −T ⋅ F −1 + F −T ⋅ F −1 ⋅ l
2
)
2.14.3 Derivadas materiales de diferenciales de volumen y de

área
El diferencial de volumen dV (X, t ) asociado a una determinada partícula, P ,
varía a lo largo del tiempo (ver Figura 2-24) y, en consecuencia, tiene sentido
calcular su derivada material. Derivando la expresión (2.55) para el diferencial
de volumen:
d dF
dV (X, t ) = F(X, t ) dV0 (X ) ⇒ dV (t ) = dV 0 (2.106)
dt dt
con lo que la derivada material del determinante del tensor gradiente de la
deformación F resulta:
N O T A d F d F dFij −1
dFij −1 −1
= = F F ji = F F ji l ik Fkj = F Fkj F ji l ik = F δ ki l ik
La derivada del dt dFij dt dt
⎜⎜ F⋅F − ⎟⎟ =δ ki
determinante de un ⎛ 1 ⎞
tensor A , respecto al
lik Fkj
⎝ ⎠ ki
propio tensor, puede ∂v i
escribirse como: = F l ii = F = F ∇⋅v ⇒ (2.107)
∂x i
dA −T
= A ⋅A
dA
dA dF
= A ⋅ A −ji1 = F ∇⋅v
dAij dt
donde se han tenido en cuenta las expresiones (2.102) y (2.91). Substituyendo
ahora la ecuación (2.107) en la (2.106) se obtiene finalmente, tras considerar la
ecuación (2.55):
d
(dV ) = (∇ ⋅ v)
F dV0 = (∇ ⋅ v ) dV
(2.108)
dt
dV
t t + dt
X3,Z t0
dV (t + dt )
dV (t )
dV0
P P′′
P′
ê 3
ê 2 X 2 ,Y
ê1
X1, X
Figura 2-24 – Variación del diferencial de volumen
Puede operarse similarmente para obtener la derivada material del diferencial

de área asociado a una partícula determinada P y a una dirección n (ver Figura
2-25). El vector diferencial de área asociado a la partícula en la configuración
de referencia, dA( X) = dA N , y en la configuración actual, da( x, t ) = da n , están
relacionados por da = F ⋅ dA ⋅ F −1 (ver ecuación (2.59) ) y derivando dicha
expresión:
d
dt
( da ) =
d
dt
(
F ⋅ dA ⋅ F −1 =
dF
dt
) d
dA ⋅ F −1 + F ⋅ dA F −1 =
dt
( )

F ∇⋅v −F −1⋅l
= (∇ ⋅ v ) F dA ⋅ F −1 − F dA ⋅ F −1 ⋅ l ⇒ (2.109)

da da
d
( da) = (∇ ⋅ v )da − da ⋅ l = da ⋅ ((∇ ⋅ v ) 1 − l)
dt
donde se han considerado las ecuaciones (2.103) y (2.107).
t0 t
x3 , X 3
dA = dA N da = da n
n
N
P′
P da
ê 3 dA
ê 2 x2 , X 2
ê1
x1 , X 1
Figura 2-25 – Variación del diferencial de área
2.15 Movimientos y deformaciones en

coordenadas cilíndricas y esféricas
Las expresiones y ecuaciones obtenidas en notación intrínseca o compacta son
independientes del sistema de coordenadas considerado. Sin embargo, las
expresiones en componentes dependen del sistema de coordenadas en el que
se trabaje. Además del sistema de coordenadas cartesiano, en el que se ha trabajado
en los apartados anteriores, consideraremos ahora dos sistemas de coordenadas
curvilíneas ortogonales: coordenadas cilíndricas y coordenadas esféricas.
Observación 2-23
Un sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales, (denominadas
genéricamente {a, b, c} viene caracterizado por su base física
{eˆ a , eˆ b , eˆ c } unitaria ( eˆ a = eˆ b = eˆ c = 1 ) cuyas componentes son
ortogonales entre sí ( eˆ a ⋅ eˆ b = eˆ a ⋅ eˆ c = eˆ b ⋅ eˆ c = 0 ), tal como ocurre
con un sistema cartesiano. La diferencia fundamental es que la
orientación de la base curvilínea va cambiando en cada punto del
espacio ( eˆ m ≡ eˆ m (x) m ∈{a, b, c} ). Así pues, a los efectos que nos
interesan aquí, podemos considerar un sistema de coordenadas
curvilíneas ortogonales como un sistema de coordenadas cartesiano móvil
{x ′, y ′, z ′} asociado a la base curvilínea {eˆ a , eˆ b , eˆ c } (ver Figura 2-26).
Observación 2-24
Las componentes, de una cierta magnitud de carácter vectorial ( v ) o
tensorial ( T ) en el sistema de coordenadas curvilíneas ortogonales
{a, b, c} podrán obtenerse como sus respectivas componentes en el sistema
cartesiano local {x ′, y ′, z ′} :
⎧ v a ⎫ ⎧v x ′ ⎫ ⎡Taa Tab Tac ⎤ ⎡Tx ′x ′ Tx ′y′ Tx ′z′ ⎤

⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥
v ≡ ⎨ v b ⎬ ≡ ⎨ v y′ ⎬ T ≡ ⎢⎢Tba Tbb Tbc ⎥⎥ ≡ ⎢Ty′x ′ Ty′y′ Ty′z′ ⎥
⎪v ⎪ ⎪v ⎪ ⎢⎣Tca Tcb Tcc ⎥⎦ ⎢⎣Tz′x ′ Tz′y′ Tz′z′ ⎥⎦
⎩ c ⎭ ⎩ z′ ⎭
Observación 2-25
Las componentes curvilíneas de los operadores diferenciales (el
operador ∇ y sus derivados) no son iguales a sus componentes en el
sistema coordenado local {x ′, y ′, z ′} y deben ser obtenidas específicamente
para cada caso. Su valor para coordenadas cilíndricas y esféricas se
proporciona en el apartado correspondiente.
2.15.1 Coordenadas cilíndricas

La posición de un cierto punto en el espacio puede definirse mediante sus
coordenadas cilíndricas {r , θ, z} (ver Figura 2-26). En dicha figura se presenta
también la base física ortonormal eˆ r , eˆ θ , eˆ z . Esta base cambia en cada punto
del espacio de acuerdo con:
∂eˆ r ∂eˆ θ
= eˆ θ = −eˆ r (2.110)
∂θ ∂θ
z´ ⎧ x = r cos θ
z ⎪
x( r ,θ , z ) ≡ ⎨ y = r sen θ
ê z ⎪z = z
r ê θ
y´ ⎩
ê r
x´
z
r y
θ
x
Figura 2-26 – Coordenadas cilíndricas
En la Figura 2-27 se presenta el correspondiente elemento diferencial.
dS = r dθ
ε zz dV = r dθ dr dz
ε zθ
dz ε zr ε rθ
ε θr
ε rz
dθ
r ε rr
ε θz
ε θθ
θ r
dr dV
Figura 2-27 – Elemento diferencial en coordenadas cilíndricas
Las expresiones en coordenadas cilíndricas de algunos de los elementos

tratados en este capítulo son:
• Operador nabla:
⎡∂ ⎤
⎢ ∂r ⎥
⎢ ⎥
∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂⎥
∇= eˆ r + eˆ θ + eˆ z ⇒ ∇≡⎢ (2.111)
∂r r ∂θ ∂z ⎢ r ∂θ ⎥
⎢ ⎥
⎢∂ ⎥
⎣⎢ ∂z ⎦⎥
• Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:

⎡u r ⎤
u = u r eˆ r + u θ eˆ θ + u z eˆ z ⇒ u = ⎢⎢u θ ⎥⎥ (2.112)
⎢⎣ u z ⎥⎦
⎡v r ⎤
v = v r e r + v θ e θ + v z e z ⇒ u = ⎢⎢v θ ⎥⎥
ˆ ˆ ˆ (2.113)
⎢⎣ v z ⎥⎦
• Tensor infinitesimal de deformación ε :

⎡ε x′x′ ε x′y′ ε x′z′ ⎤ ⎡ ε rr ε rθ ε rz ⎤
ε=
1
2
{ }
[u ⊗ ∇ ] + [u ⊗ ∇ ]T ≡ ⎢⎢ε x′y′ ⎥
ε y′y′ ε y′z ′ ⎥ = ⎢ε rθ
⎢
εθθ ε θz ⎥
⎥
⎢⎣ε x′z ′ ε y ′z ′ ε z′z ′ ⎥⎦ ⎣⎢ ε rz ε θz ε zz ⎥⎦
∂u 1 ∂uθ u r ∂u z
ε rr = r ε θθ = + ε zz =
∂r r ∂θ r ∂z (2.114)
1 1 ∂u r ∂uθ uθ ⎤ 1 ⎛ ∂u ∂u ⎞
ε rθ = ⎡⎢ + − ⎥ ε rz = ⎜ r + z ⎟
2 ⎣ r ∂θ ∂r r ⎦ 2⎝ ∂ z ∂r ⎠
1 ∂u 1 ∂u z ⎞
ε θz = ⎛⎜ θ + ⎟
2 ⎝ ∂z r ∂θ ⎠
En la Figura 2-27 se presentan las componentes de ε sobre el correspondiente
elemento diferencial.
• Tensor velocidad de deformación d :

⎡d x′x′ d x′y′ d x′z ′ ⎤ ⎡ d rr d rθ d rz ⎤
1
{ ⎢
}
d = [v ⊗ ∇ ] + [v ⊗ ∇ ] ≡ ⎢d x′y′
2
T
d y′y′
⎥
d y′z′ ⎥ = ⎢d rθ
⎢
dθθ dθz ⎥
⎥
⎢⎣d x′z ′ d y′z′ d z ′z ′ ⎥⎦ ⎣⎢ d rz dθz d zz ⎦⎥
∂v 1 ∂vθ v r ∂v z
d rr = r dθθ = + d zz = (2.115)
∂r r ∂θ r ∂z
1 ⎡ 1 ∂v r ∂vθ vθ ⎤ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞
d rθ = + − d rz = ⎜ r + z ⎟
2 ⎢⎣ r ∂θ ∂r r ⎥⎦ 2⎝ ∂ z ∂r ⎠
1 ⎛ ∂vθ 1 ∂v z ⎞
dθz = ⎜ + ⎟
2 ⎝ ∂z r ∂θ ⎠
2.15.2 Coordenadas esféricas

Un punto del espacio está definido por sus coordenadas esféricas {r , θ, φ}.
Línea coordenadas φ ⎧ x = r sen θ cos φ
z ⎪
x´ x = x(r ,θ , φ ) ≡ ⎨ y = r sen θ sen φ
⎪ z = r cos θ
ê r z´ ⎩
ê φ
θ r ê θ
φ
y
y´
x
Línea coordenada θ
Figura 2-28– Coordenadas esféricas

En la Figura 2-28 se presenta la base física ortonormal eˆ r , eˆ θ , eˆ φ . Esta base
cambia en cada punto del espacio de acuerdo con:.
∂eˆ r ∂eˆ θ ∂eˆ φ
= eˆ θ = −eˆ r =0 (2.116)
∂θ ∂θ ∂θ
• Operador nabla:
⎡ ∂ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ∂r ⎥
∂eˆ 1 ∂eˆ θ 1 ∂eˆ φ 1 ∂
∇= r + + ⇒∇ ≡⎢ ⎥ (2.117)
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ ⎢ r ∂θ ⎥
⎢ 1 ∂ ⎥
⎢ r sen θ ∂φ ⎥
⎣ ⎦
• Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:

⎡u r ⎤
⎢ ⎥
u = u r eˆ r + u θ eˆ θ + u φ eˆ φ ⇒ u = ⎢u θ ⎥ (2.118)
⎢u φ ⎥
⎣ ⎦
⎡v r ⎤
⎢ ⎥
v = v r eˆ r + v θ eˆ θ + v φ eˆ φ ⇒ u = ⎢ v θ ⎥
⎢v φ ⎥ (2.119)
⎣ ⎦
• Tensor infinitesimal de deformación ε :

⎡ε x′x′ ε x′y′ ε x′z′ ⎤ ⎡ε rr ε rθ ε rφ ⎤
ε=
1
2
{ }
[u ⊗ ∇] + [u ⊗ ∇]T ≡ ⎢⎢ε x′y′ ε y′y′ ⎥ ⎢
ε y′z ′ ⎥ = ⎢ε θr ε θθ ε θφ ⎥
⎥
⎢⎣ε x′z ′ ε y ′z ′ ε z ′z ′ ⎥⎦ ⎢⎣ε rφ ε θφ ε φφ ⎥⎦
∂u 1 ∂u θ u r
ε rr = r ε θθ = +
∂r r ∂θ r
1 ∂u φ u θ u (2.120)
ε φφ = + cot φ + r
r sen θ ∂φ r r
1 ⎡ 1 ∂u r ∂u θ u θ ⎤ 1 ⎡ 1 ∂u r ∂uφ uφ ⎤
ε rθ = + − ε = + − ⎥
2 ⎢⎣ r ∂θ r ⎥⎦
φ
2 ⎢⎣ r sen θ ∂φ
r
∂r ∂r r ⎦
1 ⎡ 1 ∂u θ 1 ∂u φ u φ ⎤
ε θφ = ⎢ + − cot φ ⎥
2 ⎣ r sen θ ∂φ r ∂θ r ⎦
En la Figura 2-29 se presentan las componentes de ε sobre el correspondiente
elemento diferencial.
• Tensor velocidad de deformación d :
⎡d x′x′ d x′y′ d x′z ′ ⎤ ⎡ d rr d rθ d rφ ⎤
d=
1
2
{ }
[v ⊗ ∇] + [v ⊗ ∇ ]T ≡ ⎢⎢d x′y′ d y ′y′ ⎥ ⎢
d y′z′ ⎥ = ⎢d rθ dθθ dθφ ⎥
⎥
⎢⎣d x′z ′ d y′z′ d z ′z ′ ⎥⎦ ⎢⎣ d rφ d θφ d φφ ⎥⎦
∂v 1 ∂vθ v r
d rr = r d θθ = +
∂r r ∂θ r
1 ∂v φ vθ v (2.121)
d φφ = + cot φ + r
r sen θ ∂φ r r
1 ⎡ 1 ∂v r ∂vθ vθ ⎤ 1 ⎡ 1 ∂v r ∂v φ v φ ⎤
d rθ = + − d rφ = ⎢ + −
2 ⎢⎣ r ∂θ ∂r ⎥
r ⎦ 2 ⎣ r sen θ ∂φ ∂r r ⎥⎦
1 ⎡ 1 ∂vθ 1 ∂v φ v φ ⎤
dθφ = ⎢ + − cot φ ⎥
2 ⎣ r sen θ ∂φ r ∂θ r ⎦
dφ ε rr
z
ε rφ
ε rθ
ε rφ
ε φφ ε ε θθ
φr
r ε rθ ε θφ
dθ θ
φ y dV = r 2 sen θ dr dθ dφ
Figura 2-29 – Elemento diferencial en coordenadas esféricas

MMCC Impri

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

MMCC Impri

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

2 Descripción de la

2.2 Tensor gradiente de deformación

las ecuaciones del movimiento. Diferenciando (2.1) con respecto a las

La ecuación (2.2) define el tensor gradiente material de la deformación F( X, t ) :

Se considera aquí la ⎧ not

2.2.1 Tensor gradiente de la deformación inverso

y diferenciando (2.5) con respecto a las coordenadas espaciales xi , resulta:

Al tensor definido por al ecuación (2.6) se le denomina tensor gradiente espacial

Se considera aquí la Tensor gradiente espacial ⎪⎪F = X ⊗ ∇

Ejemplo 2-1 – Para un determinado instante, el movimiento de un medio continuo viene

a) Tensor gradiente material de la deformación:

c) Tensor gradiente espacial de la deformación:

El desplazamiento de una partícula P en un instante determinado viene

2.3.1 Tensores gradiente material y espacial de los

Tensor gradiente ⎧ def

Tensor gradiente ⎧ def

2.4 Tensores de deformación

(ds )2 = dx ⋅ dx = [dx]T ⋅ [dx ] = [F ⋅ dX ]T ⋅ [F ⋅ dX]= dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX (2.18)

(dS )2 = dX ⋅ dX = [dX ]T ⋅ [dX ] = [F −1 ⋅ dx] ⋅ [F −1 ⋅ dx ] = dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx

Se utiliza la convención: (2.19)

2.4.1 Tensor material de deformación (tensor de deformación

La ecuación (2.20) define implícitamente el denominado tensor material de

2.4.2 Tensor espacial de deformación (tensor de deformación

La ecuación (2.22) define implícitamente el denominado tensor espacial de

Tensor espacial ⎧e( x, t ) = 1 (1 − F −T ⋅ F −1 )

2.4.3 Expresión de los tensores de deformación en términos de

2.5 Variación de las distancias:

X1 Figura 2-4 – Estiramiento y alargamiento unitario

Las ecuaciones (2.26) y (2.27) permite relacionar inmediatamente los valores

• Si λ < 1 (ε < 0) ⇒ ds < dS : La distancia entre las partículas P y

2.5.1 Estiramientos, alargamientos unitarios y los tensores de

Considerando las ecuaciones (2.20) y (2.22) y las expresiones geométricas

y dividiendo ambas ecuaciones por (dS ) 2 y (ds ) 2 , respectivamente, se obtiene:

Ejemplo 2-3 – El tensor espacial de deformación para un cierto movimiento es:

Se conoce la forma y posición geométrica del segmento material en el instante

para un vector de dirección en la configuración espacial t de valor:

2.6 Variación de ángulos

y por la propia definición de los vectores unitarios T (1) , T (2 ) , t (1 ) y t (2 ) que

y, finalmente, por la definición (2.26) de los correspondientes estiramientos:

Planteando ahora el producto escalar de los vectores dx (1) ⋅ dx (2 ) :

2.7 Interpretación física de los tensores de

2.7.1 Tensor material de deformación

X1, X Figura 2-7

Se pretende conocer la longitud de P´Q´ después de la deformación. Para ello

El estiramiento en la dirección material X 1 puede obtenerse ahora

Consideremos ahora el ángulo entre los segmentos PQ (paralelo al eje X 1 ) y

T (1) ⋅ (1 + 2E)⋅ T (2 ) 2 E12

y el incremento del ángulo final respecto a su valor inicial resulta:

En la Figura 2-9 se presenta la interpretación física de las componentes del

Figura 2-9 – Interpretación física del tensor material de deformación

2.7.2 Tensor espacial de deformación

mientras que las componentes de fuera de la diagonal principal (deformaciones

segmentos diferenciales orientados según los ejes coordenados en la configuración

El resumen de la correspondiente interpretación física se presenta en la Figura

Figura 2-10 – Interpretación física del tensor espacial de deformación

2.8 Descomposición polar

En consecuencia la aplicación (rotación) y = Q ⋅ x mantiene los

Considerando ahora el tensor gradiente de la deformación y la relación

2.9 Variación de volumen

Sean dX (1) , dX ( 2) y dX (3) los vectores de posición relativos entre partículas en

2.10 Variación del área

Para obtener una relación entre los escalares diferencial de área dA y da se

2.11 Deformación infinitesimal