TEMA 5

DINAMICA DE

MECANISMOS Y

MAQUINAS

METODOS VECTORIALES.
 conjunto de particulas libres pueden o no iteraccionar entre

si. Le añadimos fuerzas.

. Enrestat
⑱ r
I

'sist es
ignall

I Smivi SiSTEMAS
·
miai-fuerzas efectivos.
Materializar
e
=

The Exmi PARTICULAS

i
A
CUERDO
mir- mi

Particula:algo que forma parte

de un sistema, en
el que
dicho
sistema es mucho mayor que la particulo.

Equipolento: 2 sistemas mismo, mismo rector resultante.

Equivalente: 2 sistemas
que provocar el mismo
efecto sobre los

cuerpos.

Sist. Equipolente puede ser

equivalente
⑧
P2 *2 DEBiAe
AS
Equipolante no
equivalentes
=>
P, P,
⑧ ⑧

D
El centro de mesas estálocalizado en un vector que cumple:
mir mir.
=

Si tomamos referencia centro masas, sus coordena.

seran (0,0,0)
 I Smivi SiSTEMAS
Materializare
=

The Exmi ↳
PARTICULAS

nie
2: LEY
* Newier
-o
Emisi=
->
->

IF mir =

E
sist, que
⑧

warse 1
1 Em
no

4( =
=

es fibre de

&
S --↓ W

------
*

R Em
I

En restante:
-* -
=

L =

m.2
&
- E
He sumamento

I suma
fuerzas
I mom.
=

inercia

aan {i
1. TRASLACION
-
{F=max
2. notician cENinoiDAL EF m.2 =

I
IFY mixy
-> =

3. MOV. PLANO. GENERAL

1.-
=
sm Es=

t Devectorial a escalar
RESOLVER I
MOV. PLANO
PROBLEMAS Mecanismos)
RESTRINGIDO

*
-
NO
Rotación CENTROTDAL.
-

RODAMIENTO O RODADURA.
 -
F2
Pi/i 1,2,....=

p, iz Z
*

Eit hereen e
-
P2
mi(i 1,2....
=

I*
* 8

f23
-

(i
di 12,
=

.
. .
fie ⑧
* f32
r,
f 31 * P3
*

E Es)
0 53
*y
Ei+ Fiztfiz mi,
=

Ez fri f2 man
+

+ =

* X

#3 13) fzz
+

+
m3.Is
=

MOMENTO

:*Eij= mi. di FixF: rix

Tij= FixmeEi

Fiz y Iz, iguales pero

sentido opuesto.
-*8

23/03123
1- SISTEMA FUERZAS EXTERNAS Y FUEREAS EFECTIVAS SON

EQuiPOLENts.
(Fi}(ma: Jeqripdente
2- cantidad mor, lineal: I

-angular (momento de Calineal):Elo

3-DEFINICION SiSt, MASAS:CM relativa
↓
4-VENTASAS ELEGIR CENTRO MASAS COMO SiSt. REF:4, an's =E(xmir
5-CANT MOU. ANGULAR REESPECTO CENTRO DE MASAS:H's /
Etixmii)
Ho=
[Velocidades absolutas) absoluta
6-CUERDO RISIDO:CR

7-MOU.PLANO - CANT.MOVANSULAR DE UN CR EN MOU.PLANO.

HCR MP
8
MOU. PLANO-PPTO. D'ALEMBERT.
-
 :
1- SISTEMA FUERZAS EXTERNAS Y FUEREAS EFECTIVAS SON 2 LEY NEWTON:

mi:(terfuerzas
E
(Fi}(ma: Jeqripdente Tij
>
EQuiPOLENts.
Fi + =

j1 muchas
=

R MOMENTO:
⑧
Pi, mi

axma
D -

P /Fi
-
M1
-

Si
e
I -

De
8
-- X

22,
- *

Me
en
Fa

3:
LEY DE NENTONS dea
↳ sentido opreste

2
Fin--zs* TintIz =
Si to hacemos mediante
sumatario.

mi
E
:
2 LEY NEWTON:

ategen
E
Tij- mis Fit
>

:
I -

j1
=

MOMENTO: 0

E:
Fi x +
=rx mi.: Efixi)tEE. (rixjil=E. fixmit

R
Fix ij Frj ji
x =

ni
est, g I
=exij (i-Fir;) =n
=r:
()
x
+

tit;-ri)Ij=
momento result
2
Equipal -
mismo
o misma result

Equiral- mismo efecto sist. partratos

 2- cantidad mor, lineal: I

·angular(momento de Galineal):Elo
-

mio varia"
⑧ en el tiempo

E
aestos
E -Emi.: Derivamos respecto
al tiempo

-Fi
-

aoficiomi
=Ex Vibeivamos respecto e
-

G
mi.
i
=

1 al tiempo i 1
=

SiSt. O -
=8 D

~
=, (rixmi. Vi)
Y

6e
sist
-Elixmi.i) =

-E no:
3-DEFINICION SiSt, MASAS:CM- CENTRO DE MASAS.

m.r= E, mis m mi
=

i1
=

particulas mii-Podemos averigua

->

Siconozco conozco posiciones oposición

my
CM

aceleraciónCM.
⑳

mi.
-

Mor-
d
Ma5A
total i1
Ei
=

m. =
=
sist.
mas,
*
↳
mos-, mi mi

El
* am de un sist. de particulas se muere como
sita masa

total del sist y todas las

fuerzas externas estuvieron
concentradas punto.
cmerdse esteen
en ese

Pe
6, m
=

E
8 *
6
CM * F2
=

P, a
->
#
 relativa
↓
4-VENTASAS ELEGIR CENTRO MASAS COMO SiSt. REF:4, an's =E(xmir
-
Vi
>'P
*

I H's ,r (mi.Vi))
rmi
= x

·
s =Ex(mii) Ermit
zq ⑧

t(ni.)
/
rxmi.âi)

1
+
y=

*
x =Er:'x(mi.âi) =

⑧ .

/
/Se estee
Y

↳*
*
X

->

=[mi.
8i1
=

p DEFe
al propio cm
I
*

no tiene subindice par to que

se puede sacar del sumatorio.

SUSTituiMOS EN LA ECACION

m.r =
, mi. E, mi.r= m. F

Es, hrFril.e 9
sustituimos

Me
Si

xitxfig= H's Mc
xm
=

El momento resultante respecto a G de las fuerzas externas es

derivada de la cantidad de movimiento angular
igual a la

alrededor/respecto 6 del sistema de particulas.

5-CANT MOU. ANGULAR REESPECTO CENTRO DE MASAS:H's /
Etixmii)
Ho=
[Velocidades absolutas) absoluta

E Is E, (ex Vil
=

mi.

grabartemi)-Erimi) ixmii)
-

Vi =
r:
+

Ts E,=

F.xmi. te

Fc=Fl's - >
Los derivadas de ellas
también
son iguales.

6-CUERDO RISIDO:CR

sistemas los que las particulas mantienen

Los R son
rigidos en

siempre la distancia entre ellas (sólido indeformable).

equipatente
.
y
equivale
aese Ha

· E ⑧fr
-> ->

S F d
=

m.

IMs=4
mamento
⑥
resultante ⑳

Ei
&
->

*
0
-Ami
27/03/23
7. CANTIDAD DE MOV. ANC. CR EN MOVIMIENTO PLANO.

Ex (V: Ami)
3
Is
CANTIDAD DE MOV. ANGULAR- Exr") Ami=
46=
=

Y wx
=Eri. Ami
=

CANTIDAD DE MATERIA -Dmi

⑰de rigido
solido en mov, plano el mou.

no sale de ese
plano.
wor=
 27103/23
por tanto, la cantidad de mov.
angular en moviphano:
(r. Ami) Iaw
5
=

momento
-

inercia del werpo

i
respecto d al plana
=

1 ↳ ↳Vebangular
a un
eje
distancia G.
Por su que pasa por
alcadiado masa

Derivando, sabe
rette
se
que: Ei=mE
#-Es Para conocer
SMG Ic. -
fa orientación
=IG.*
=

E6: derivando
=

sale
Nunca puede haber

una componente fuerz

del plano,
parque sinc
EnSiSTEMA QUE

no
estaría en movim.

plano. Por eso en " SEx max

= calculo de acel. lineales
hay fuerzas.
angular
no
conocer
Siy mody
y
movimiento.
=

el
2 M6 IG *
= =

I el de las
fuerzas
m. 2
F2 +

6.- 6. efectivas
↳
y
L Sist. EQUIPOLENE

9
Ix
0
D

=
X

8. MOV. PLANO. PRINCIPTO DALEMBERT.

Las fuerzas externas actúan sobre averpo

rigido
que un son

equivalentes a las fuerzas efectivas que

lo constituyen.
· MiNiMO
MOMENTO DE INERCIA

casos en los que el mor. minimo- . Hay mon. en los que se puede decir

que es cero.

caso particular del nov plano

· sitodas las fuerzas concurren en Go- mor, resultante es 0.

⑰
x 0
=
- TRASLAciON
6. m. Todas las particulas se mueven

en
trayectorias paralelas.

· si la resultante vale 0
a 0 =
ROTACON

partículas alrededor de 6.
68

· si la resultante m.a Is
&

MOV. PLANO GENERAL

I ~

m. ROTACION + MASLACION
6 .

-D
Ex

9. EquiLBMiO DiNÁmico.
->

Fi

Sino
E
{Fi m.3 =

te
SMG I.I =

Equilibrio dinámica
E
EFi -mI 0 =

entre fuerzas externas

5Ms Ix 0
fuerzas efectivas.
-

No son

hacia el otro
reales, están
lado
en

equilibrio
Son
E

frenzas deinercia:pasar a las fuerzas efectivos

equipolentes
 10. SISTEMAS DE CUERPOS RICIDOS CONECTADOS.

2
⑳ -

Actúan con una restricción

I
del movimiento.
⑳ 8

0
⑪
para estudiar el sólido es necesario

separando pero debemos induir las restricciones

tiene.
->
0
que
↑

11. MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO O VINCULADO.

movimiento centroidal
movimiento rodamiento.
&
no -
8

hay elementos
.
-> Cuando
restringidos
Fi
-
o Er -
fuerzas
aparecen
F3
-
8.
Is
68 de
ligadora o

-
In
- restricción.
Ejen barras.
->

=> -
⑰

↑En
in figadura restringido giar
a

alrededor.Fuerza de
horizontal.
R -
Rx+
Ry
 30103/23

bvigde obviando
gravedad

⑧
-
San
E,

Ganatripetis
- -

⑧
~

->

·
29Er
↳

↳
&

2 M. pparemos
=
sentido horario positiva
-

Mo-r.m.at -
I.x 0=

-
manente memente
resultante
frenzz
feeris ↳
inercia
externas
F,, F2,F3

temolot./a {Mg r.m.at Ix =

=
momento
un
inercia

aged
respecte
plano mor.

intos
I.c=Ic
+

Y que pass por 6.

r(mcr) Ee
=> +

Mo

(I6 rim)x =Iox

=>
+

irme
en

Tearerd STENER

pedelos
e
enforPaparpars Pese
·eis

no wiltatante
t a

ignal al no inercio del cerpo

respecto ese plano mar,

que pass per
0
y a.
 -Y2???
IG Er:"Am: iK?
= =

Redig e
locar
ge

MoUMIENTO
RODAMIENTO/RODADURA.
cuerpo
·Peso
v

Si eliminosuelo no

hayrozamiento.
-
- * P
-

*
contraria al
mavimiento.

N ligadore
-

-ga?"
FS hs N
=

atP
en EXAMEN
P

coof fricción

·
Esteen S
PLANTEAMOS PROBLEMA Como si HUBIERA ROD. PURA.

EEno-Fen
SMc=IG
W -N
8
=

=... te, to
 dentro de lo normal
#I M, N o
(no hay destitaniento).
F > MSN -o
hipotesis de partida es
falsa.
PROBLEMA.

50.9'81 OS:
y m.g
=
= #

Radio K 70mm
giro
=

Ri R, 60mm
=

*-
s
P 200N
R2
=

- 100 mm
=

Us 0'20
11,911111
=

11

Rod. Purd Va 0 =

11 015
=

Calcular aceleracion centro meses

nky 50.007
Is 0245.g. m2 sisteme.
angular
=

=
=

ac.
y

50.9'81 490'5N
m.g
=

y
=
=

equipolentes -
Ix

equivalates
E
8
- 3
6
-

6.
3

a
m.
a
& &
mo
P 200N
=

=
-> S

Fern
⑦
X
-
⑧
8

c
&
. ·
8.
A

Tw
2
E
<mc=2
mclef
~dist. reperto
c
na

(2 -ri)
en e
B1.2 + r2.m. IC + re-m.2-k
=

=In + r? m.c. =

(mr).
=

a
<-r).See
a x.52 1874.0 1874m/s' -x 1074 rad/s
=

= =
 problema termina. Debemos
El no ver ese umple la hiptesis
Rodadura hemos
supuesto.
de que
hay
verticales
Pura como

2Fylef
5, Ms.N
N -
n 0 n w
=

=
=
=

=
0'20.4905-98/N
=

↳azabal
in e

P + F
=
m. 2

200+E 50:
11074; 50.11074-200 =-146'3N
=

F
=

El sentido es alcontrario
del ge
hemos supuesto

F> Es
por
tanto hipolésis incorrecta
HAY RODADURA+DESPLAZAMIENTO

Ix
-
6. 6 3

m.
-

a
3

P 200N
=
& &

*
*

Tw
c
·
8.

REPETMOS PROBLEMA

EFxfef
*
P F
-

m.a
=
 EFylef
*
'SN (Igual que antes)
N-W 0; N
=

LF MK.N =
0115.490'5 7316 N
=
=

-
FK F =

IF 2736
P F 2153m)
a;d
m
=
-
=
-

=
=

a Far (paroe hay destinamiento)

Un
giro completo de la redd O es
igual a un desplazamiento x

x 0.
=

r Va 0 Rod desfizemento
+

x 0.r2
=
2
f
c.re No pedo usar (comp
punto de referencia
=Ö.rz

memos aplicado dos ecuaciones, aplicamos latercera.

Moleinte
-por e
·Man
efectiva
fuera
8
respecto 6.

18194rad e
F -06-
18194
x
j x
-> =
= -

x 184rad/s*
=

1- Rod pura sin dest: z

S-Compare Es y F
2-Planteen sist fuerzas
y
momentos.
Si menor bien
Se calcular las
es
3 la normal ac
-

Y Si mayor no esta bien.

4 -
se calcular todos datos es
 09104/23
BiBLIOGRAFTAS

RiLEY + STURGES

INC. MECNICA DINAMICA(CAP. 16

ED. REVERTE

Dossin deslizar
PROBLEMA.

DrD,e
Fuerzas
*
mh 3mB externas
=

0 900
=

8
Fuerzas
a
? efectivas
=

a ? =

I
C mih SmB
=>

"Aro" - espesor pequeño

Arnaggrie.
an
,

r itmo
=- ame

an Inno=mazen

Moon. INENCIA ABRAZADERA CON RESPECTO DE A

T
mh. r MBer2 ir
GmB.
-

ABRAZADERA =

2
EXAMEN SARE EL RADIO DE GiRO.* M.
rgiro
deslizamiento.
Rod y
-

(Reposo)
sin
w 0

S
=> =

&A r -
x.
=

No hay ances are

cucieabige
A
-> -

&B dA+ ABA

=

cri-
=
 x.r

E
&A =

-
->
-
A PLANTEAMOS
2B i
c.r.f
x

efectives
=

externas
-

suma
frentas fuentes
=

momentos externos:momentos efectives

Ex
F F
(m+mB).ar=Grg
=

m.c.rtm..r
=

m.m..rj
- =
-

a?
-
-
F Gm.dr
=

↳F?

!
abrazadera
5

St.g=
=6mb.g-micr
mass,
ARO
Radio
al
m.c. ; N
m.rtrig e
=
tag
-

zen

<m 2
=

m/ef [momento respectos tiene menos

incógnitas)]
PERO EL CORRECTO PRQUE
NO ES
APARECEFN.
positive
remmet-sentralo
horario

N.
MB.g + r.F Ix # mp.x.r2
=

r.mp.g vo(-6mB:<.r) Ex mB. d.r2

+
+ =

6m...r Ia m.a.r2
r.mB.g
=
+
-

Ic mB.G.r2 6mf.r2
r.mB.g=
+

r.mB.g d-(I = m3.r2

+
+

6mB -r2)
r6m.r 2 +

a
=

r.MB.g
 si hubiéramos cogido a como momento respecto de C.

Sici EMi =

ef
-
r.mz.g ICtr.(5mB).x.r+r-mg. C.r+MB c.r
=

2. Sm.x.r2
~B.g Gy.~
=

-m/.r2.2 2a-r2.2. + +

Er
13
(.g
r

cjd
= =

2 =

S y.y =
->

&A =

&A=

2 5
=
- -

- aB =

PROBLEMA PROPUESTO
#S:
m 5.981 49185N
1w .g

ER
= =
=

r, 80mm
=

04008m
=

~ rz 160mm
=

04,6m
=

· m
5kg
=

k6 120mm 0112m
= =

Coef. fricciónestático Ms 025

=

/,
seen 1 "ciremático M, 020
=

Destiza o no?
equipolentes a ?
=

E
8
-
equivalates 26:?
Mo MO=

- ->

Es
3.011220072Kg m2
⑱am"
Fa m.ks
=
=

·
ame=
dist4c
melot
-

(2 4)P IC #rz I.x+

r.m c.r 1x r(m-1)
=

ma
=

+ =
+ +

Despejamos .
=a.(Fom.r2)

(r) t
8
a = =
a 24=

rad/s2

418
mayor
0092S
aspre
->

coef fricción
menar
 13104123

no centroidal mov, plano

*
TFou =mutw T
(vi)
=

D
POTENCIA

P
GE F.
=
=

Trabajo Trabajo
0DEL
de de *

las fuerzas CONSERNACION

fer es
·-
sobre d.*
·

TRABAJO y -> ENERGIA

(jd/jd
SISTEMA FLERIAS
* LA ENERGIA
* 0
=

CONSERVATAS
T, U, 2 T2
+
-
=

T, +V, Tz V2=
+

↓
e STEMAS. CUERPOS

vien) RíSiDOS

T, FU,oz Tz
=

a i
at
=

(Am: vie)
E.*-
I
es tan
S.
.

U,
*

--
+ 2

h
Zan--
* Desplaz.
S

/8. Er=
fea.
=) [ha. (a+) sin i-((-d) far.er,i
=((Ens-In). d 0
= dr=de
 PROPLESTO
PROBLEMA

*
ogi
di t A
de

Tabajo realizado
·/par feastespl. Arreales) trabajo realizado
↓-
->

-permomentos
F. ft.rdofM.
rf = do (espf.angelares)

In ***
PROBLEMA PROPLESTO

Grgi
⑧

I T
E
=

(AmaVit

[
vi2 Y:.i=( i).tr+
il
+

=v2 + V + 2.:

= Y Y: +

T
E
=

(AmaVi):E, V, AmiV Am:

Edmi.:) =

=VE, Amitat,
Ecinetics.
AmiVi+ Yo,
e
T
tm.v2tt.,
=
Ami-Veasum m.
= SAmi:
- 8
 1m.r2
T
=

E, AmiV!= mir+ Ami wa ri

=Irv2+ w), Ami-i)=

T
tmv
=

!
+
Is.w CENMOTDAL (PTO CiRO C,M)
rotación
Energía
de un werpo

respecto al C..M.

:
=

I
⑧
.Pi
·

↳
W
Web relativo -
Vi
=

w. ri

Y Ecrretrc
I E, I, (wrri)
*

Ami.Vi Ami
↳
-T = = =

total

-w: Amaran:tow
T
II. wh
NO CENTROIDAL
=

PUEDE APARECER STEN.

PROBLEMA PROPLESTO YW w(O)?
=

ESTADO ENERGETICO 1 STADO

=> ENERGETICO 2

E -
·
-11// //C2)
B
A
A
⑧ ⑧ -
8.

-en
2
↳
ol
·.
11111

E
R B
8
pesso i

E
iw wOl? =

I =

1
m. 92
12

0
-Ec
T, 0

descender
=

V, 0 = e

T, V, Tz Vz
+
=

0 0
+
in
=

(
+ -

mgtfx(0)
iz
mg
=

1x30
PROBLEMA PROPUESTO 20104123
Varilla soldada a disco un
uniforme.
gira libremente
conjunto plano vertical afrededor de

conjunto w 10
=

rad/s sentido horario.

120mm
I
un
Por y
amigo
e

Gr
=>

8 8

eg
↓
Amig *
②

da radio giro.
r 80mm
=

008m/l 120mm 0112m

=
=

=
En examen

m,
115kg
=

calcular momentos de inercia

mz 5kg
=

Ic
bmr2 1.5.0082
=
=

L
w 10
=

rad/S
I it m,.2 115.01122:
=

a
=

?
Fc =? Fc (xi
=

Cyy
+
↳ varilla respecto (M 6 =

6, = centro masas varilla. Disco respecto (m G.

=

c centro = masas disco.

to de

heso...
*
M,. a [6,

I
Em, . =

En s' no
hayfuerza porque
es un po fijo.
⑧ ae Teorema Stain.

(-), +
(Ix) Ed. Ic +
Id, IG, + m,01402
=

,2
=>

m, 1, m,01402
+

Ic=IG m.d +
 24104/23
EFx
-
SExe
=

(x = -

m,.w2., =
IN Va al contrario.

#-
EF
ylof
(y -(m, m2).g mic.c6;cy 54'GN
=

+
=

Emplot
*
! Respecto de c

0
80

8140.. 0148-mx.
m,.g
6, +
e), Idi Despejar X
-
· - >
+
=

a =

4365rad/s2 - a 4365
=

rad/s:

120mm
to
I paa mu) aw?en

to Dem
+

~y
Gr

*
I
⑧

peso frn m2).

+ 2. 6
*(m mi)g
+

Calcular posiciónG.
centro gavedad.
Xo
mom-
=
 El mecanismo de la figura es uno de los dos mecanismos idénticos fijos a ambos lados
de una puerta rectangular uniforme de 90 kg. El borde ABC de la puerta se guía
mediante ruedas de masa insignificante que giran en una corredera horizontal y otra
vertical. En la rueda B se fija un resorte de constante k = 600 N/m. Si la puerta se suelta
desde el reposo en la posición θ = 30o con el resorte sin deformar, determine la
velocidad de la rueda A justo cuando la puerta alcanza la posición vertical.

Sol.: 4.65 m/s

Epotenc
.
⑰
- -
=6 300
=
DS:
m
90kg
=

k 600 N/m
=

->

AC 3 =
m

Is
yz m.Ec
=

.
(En examen radio girol
V6, 0 =

VG2 15.cos Ow 0
= =

h, =

t.senO 075 =

hz =
-
15m

L,I = & (no hay elang)

=
ei 0175ciert
22 075/mado
=

15 +
=

Co
 el est:
posicióngenerica
En una CIR

so

CIR.
⑧
I - - - -
BG =
C "

Partimos reposo
·-

A, AV, Tz Vz =
+

Es
cero

O0
XI

cos
=

2/Vota
ID T
verager e

I
T, 0
=

iz =

to.w

0 V2(g mg.
115

Vi)g
=

Grantat.
m.g.
= -

ResortWi) 0
=

(xk no
haydeform 1,
0)
=
(2) =
2(.075)
&resortos

Ia
1.m.e
=

12.90.3 67'5kg-m2
=
=

Discrowen
⑧
sO

! G
6
g.
Io
-

Incog.

s [90.981.15-
I
. I6.w-mg.
2
0175 115 K.075 w
=

mg
-> +
=

mg(15-075)
-
K.01752 F6.w2
=

⑧* 75) -

600.852]
w 35
=
rad/s
-
VA 115.sen 0.w 115:1.3102.
=
=

4165m/s
=