UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Unidad de Posgrado FIC-UNI

Disciplina : Mecánica del Continuo

Docente: Evandro Esteban Pandia Cayro

(Material adaptado y traducido del curso de Mecânica do Continuo dictado por el profesor Samir
Maghous en la UFRGS – Brasil)
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
I - Preámbulo
• Datos
CAPÍTULO I
Elementos del
algebra tensorial - = ℝ3 : Espacio euclidiano de dimensión =3
I – Preámbulo - =1,
: base ortonormal de ℝ3
3

= ℝ3
espacio físico tridimensional
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
II – Derivada de una función escalar / variable vectorial

CAPÍTULO I ∶Ω⊂ → ℝ
Elementos del
algebra tensorial
→ ( ) (escalar)

I – Preámbulo • derivada de con respecto a

II – Derivada de
∶
una función
escalar/variable
vectorial analizar las variaciones de en la vecindad de

( + )− ( )

diferencial de ∶ d = lim ( + )− ( ) (variación infinitesimal de )

⇢0

Definición intrínseca de la derivada :

d d (no depende de la elección
d = ∙d del sistema de coordenadas)
d
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
d d
• d = ∙d ⟹ es un tensor de orden 1 (vector)
d d
CAPÍTULO I Expresión de la derivada en una base ortonormal
Elementos del
algebra tensorial
= ⟹ d = d ⟹ d =d ∙
I – Preámbulo
II – Derivada de
una función
escalar/variable = ( 1, … , ) ⟹ d = ∙d
vectorial

d = ∙d = (d ∙ )= ∙d

De la definición intrínseca
d
=
d
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
Ejercicios:

1) # tensor de orden 1 dado

CAPÍTULO I
Elementos del ∶ ∈ → =#∙
algebra tensorial
d
I – Preámbulo
Calcular
d
II – Derivada de
una función
2) =
escalar/variable
vectorial d
Calcular
d

3) es un tensor de orden 2 dado

1
∶ ∈ → = ∙ ∙
2
d
Calcular . Examinar los casos tensor simétrico y =21
d
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
III – Derivada de una función escalar de variable tensorial
CAPÍTULO I
Elementos del ∶$ → $ ∈ ℝ (escalar)
algebra tensorial
d
I. – Preámbulo • d$
: derivada de en relación a $
II.– Derivada de
una función
escalar/variable analiza las variaciones de en la vecindad de $
vectorial
III – Derivada de ($ + $) − ($)
una función
escalar de
variable tensorial diferencial de ∶ d = lim ($ + $) − ($)
$ ⇢0

Definición intrínseca de la derivada :

(no depende de la elección
& d d
d = ∶ d$ del sistema de coordenadas)
d$
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
& d d
CAPÍTULO I • d = ∶ d$ ⟹ es un tensor de orden 2
d$ d$
Elementos del
algebra tensorial
• Expresión en base ortonormal
I. – Preámbulo $ =$' ⨂ d$ = d$ ' ⨂
' ⟹ '
II.– Derivada de
una función
escalar/variable $ = ($11 , $12 , … , $ ) ⟹ d = d$ '
vectorial $'
III – Derivada de
una función d$ = =(
escalar de
d = ' ⨂ : ' ⨂ ): d$
$' $' $'
variable tensorial d$
&
d
d$
d
= ⨂ '
d$ $'
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
Ejercicios:
CAPÍTULO I 1) # tensor de 2do orden dado
Elementos del
algebra tensorial
$ =#: $
I. – Preámbulo
Calcular d
II.– Derivada de
una función
d$
escalar/variable
vectorial 2
2) $ =$∶ $ (= $ norma sobre el espacio de tensores de 2do orden )
III – Derivada de
una función
escalar de
Calcular d
variable tensorial d$

3) $ = tr $

Calcular d
d$
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
IV – Gradiente de un campo tensorial
CAPÍTULO I
Elementos del
algebra tensorial
Ω ∈ → ℝ
Campo tensorial:
I – Preámbulo
+ → ➚ + tensor de orden ,

II.– Derivada de • Campo escalar

una función
escalar/variable Considerando un campo de escalares: + ∈ Ω ⊂ ℝ3 → - + ∈ ℝ
vectorial
III.– Derivada de ejemplo: - = campo de temperatura en un cuerpo Ω
una función
escalar de
variable tensorial
La variación infinitesimal d- de - en la vecindad de +
IV.– Gradiente de diferencial
un campo
tensorial d- = - + + + − - + para + ≪ 1

La variación infinitesimal d- es dada por el valor del gradiente de - en + : ∇- o grad -

Definición intrínseca: d- = ∇- ∙ + (independiente de la base )
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial

CAPÍTULO I Hipótesis: : base ortonormal CARTESIANA

Elementos del =1,
algebra tensorial 3
+ =+ ⇒ d+ = d+
I – Preámbulo
II.– Derivada de - -
una función - + = - +1 , … , + ⇒ d- = d+ = ( ∙ d+)
escalar/variable + +
vectorial
III.– Derivada de
una función
escalar de -
variable tensorial d- = ∙ d+
IV.– Gradiente de
+
un campo
tensorial ∇-
-
∇- = : Gradiente de - en la base ortonormal cartesiana (vector)
+
! no es válido en base no cartesiana
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
• Gradiente en la base cilíndrica
CAPÍTULO I
Elementos del
algebra tensorial
+ =1 en la base cartesiana 1, 2, 3
I – Preámbulo +=2 en la base cilíndrica
2+ 13 3 2, 3, 3
II.– Derivada de
una función (No es base cartesiana, depende del punto + considerado)
escalar/variable
vectorial
III.– Derivada de
una función
escalar de
variable tensorial Problema: + ∈ Ω ⊂ ℝ3 → - + = -(2, 3, 13 )
IV.– Gradiente de
un campo Calcular: ∇-
tensorial
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
• Campo tensorial cualquiera
CAPÍTULO I
Elementos del
+ ∈ Ω → ➚(+) (campo de tensores de orden ,)
algebra tensorial

I – Preámbulo Definición intrínseca de gradiente:

II.– Derivada de
una función
d= ∇∙ d+
escalar/variable
vectorial
orden del tensor ∇= , + 1
III.– Derivada de
una función Expresión en base cartesiana
1≤ ≤
escalar de
variable tensorial +=+ ⟹ d+ = d+ ⟹ d+ = ∙ d+
IV.– Gradiente de
un campo ➚
tensorial
➚ d+ = ➚ ' ∙ d+ = ⨂ ∙ d+
d= '
+' +' + '
➚
∇➚ ∇= ⨂ '
+'
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
Expresión en base cartesiana: Ejemplos
CAPÍTULO I
Elementos del
algebra tensorial - campo vectorial: + → $(+)
I – Preámbulo
$ $ ⨂
II.– Derivada de $=$ ⟹ ∇$ = ⨂ = ' (orden 2)
una función +' +'
escalar/variable
vectorial $
III.– Derivada de Matriz de ∇$ =
una función
+
escalar de
variable tensorial - campo tensorial: + → $(+)
IV.– Gradiente de
un campo
tensorial $ $
$ =$' ⨂ ' ⟹ ∇$ = ⨂ 5= ⨂ ' ⨂5
+5 +5
(orden 3)
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
Ejercicios:
CAPÍTULO I
Elementos del
algebra tensorial 1) + → $ + campo vectorial y 6 + función escalar
I – Preámbulo Dar una expresión para ∇(6$) en función de $, 6 y sus gradientes
II.– Derivada de
una función
escalar/variable
2) Calcular ∇+
vectorial
2
III.– Derivada de
una función 3) - + = + , calcular ∇-
escalar de
variable tensorial
IV.– Gradiente de + ejercicios en base no cartesiana
un campo
tensorial
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
V - Divergencia de um campo tensorial
CAPÍTULO I
Elementos del
algebra tensorial Ω ⊂ → ℝ
Campo tensorial:
I – Preámbulo + → + tensor de orden , ≥ 1
II.– Derivada de
una función
escalar/variable
vectorial
Definición intrínseca:
III.– Derivada de La divergencia de un campo de tensores de orden ,, con notación div ,
una función
escalar de es un tensor de orden , − 1, obtenido por contracción de ∇ en sus dos
variable tensorial últimos índices
IV.– Gradiente de
un campo
tensorial
9
V.– Divergencia
de un campo div = ∇∶ 1
tensorial
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
• Expresión en base cartesiana
CAPÍTULO I
Elementos del
algebra tensorial ➚
∇= ⨂ ➚
I – Preámbulo + ⟹ div = ∇∶ 1 = ⨂ : 5⨂ 5
II.– Derivada de 1 = 5⨂ 5 +
una función
escalar/variable 9
vectorial ➚
III.– Derivada de div = ∙
una función
+
escalar de no es válido en base no cartesiana
variable tensorial
!
Ejemplos:
IV.– Gradiente de
un campo - campo vectorial: + → $ +
tensorial
1
V.– Divergencia
de un campo
$ $ $
∇$ = ⨂ ' ⟹ div $ = ⨂ ': 5 ⨂ 5 =
tensorial +' +' +'
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial

CAPÍTULO I
- campo tensorial de orden 2: + → $ +
Elementos del 1
algebra tensorial
$' $'
I – Preámbulo div $ = ⨂ '
⨂ 5
: :
⨂ =
+5 :
+
II.– Derivada de
una función • Expresión en base no cartesiana
escalar/variable
vectorial
usamos la definición intrínseca: div = ∇∶ 1
III.– Derivada de
una función
escalar de
Ejemplo:
variable tensorial + → $ + =6 2 campo vectorial
IV.– Gradiente de (6 es una constante escalar)
un campo
tensorial Calcular div $
V.– Divergencia
de un campo
tensorial
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
Teorema de divergencia
CAPÍTULO I
Elementos del
algebra tensorial Ω ⊂ → ℝ
Campo tensorial:
I – Preámbulo + → ➚ + tensor de orden , ≥ 1
II.– Derivada de
una función • Fórmula de divergencia
escalar/variable
vectorial
III.– Derivada de
una función
escalar de න div ➚ + Ω=න ➚ + ∙ ;
variable tensorial Ω Ω
IV.– Gradiente de
un campo
tensorial
V.– Divergencia (contorno del dominio)
Integral del volumen de Flujo del tensor saliendo
de un campo =
tensorial la divergencia a través del contorno
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
Casos particulares
CAPÍTULO I
Elementos del
algebra tensorial
- Función escalar : + ∈ Ω ⊂ ℝ3 → - + ∈ℝ
I – Preámbulo Para la dirección fija del espacio , se introduce el campo vectorial $ + = - +
II.– Derivada de
una función
-
න Ω=න - ;
escalar/variable +
vectorial
Ω Ω teorema de Gauss
III.– Derivada de
una función
- Campo vectorial: + → $ +
escalar de
$∙
variable tensorial $
න Ω=න $ ;
IV.– Gradiente de Ω + Ω
un campo
tensorial - Campo tensorial de orden 2 : + → $ +
V.– Divergencia $∙
de un campo
tensorial $'
න Ω=න $' ' ;
Ω +' Ω
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
VI – Rotacional de un campo tensorial
CAPÍTULO I
Elementos del
algebra tensorial
• Tensor orientación de = ℝ3

III – Derivada de
una función
Definición: El tensor orientación de = ℝ3 es un tensor de orden 3 definido por
escalar de Θ = Θ '5 ⨂ ' ⨂ 5 con Θ '5 = ∙ ( ' = 5)
variable tensorial

IV – Gradiente de Θ '5 ∈ −1, 0, 1

un campo
tensorial
Propiedades

V – Divergencia
- Los componentes con 2 índices iguales son nulas (Θ 5 =Θ' =Θ '' = 0)
de un campo
tensorial
apenas 6 componentes Θ '5 ≠ 0

VI – Rotacional de - Las componentes cuyos índices son permutación circular directa son iguales a +1
un campo
tensorial Θ123 = Θ312 = Θ231 = 1
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
- Los componentes cuyos índices son permutación circular inversa son iguales a -1
CAPÍTULO I
Elementos del Θ132 = Θ321 = Θ213 = −1
algebra tensorial

III – Derivada de Θ= 1⨂ 2⨂ 3+ 3⨂ 1⨂ 2+ 2⨂ 3⨂ 1
una función
escalar de − 1⨂ 3 ⨂ 2− 3⨂ 2⨂ 1− 2⨂ 1⨂ 3
variable tensorial

IV – Gradiente de - Producto vectorial de 2 vectores: 1 = ? = − 1⨂? : Θ

un campo
tensorial
• Rotacional
V – Divergencia
de un campo
tensorial
Definición intrínseca: El rotacional de un campo de tensores de orden ,,
denotado como: rot ➚,es un tensor de orden , definido por:
VI – Rotacional de
un campo rot = ∇∶ Θ
tensorial

(En mecánica de fluidos la vorticidad es igual al rotacional de la velocidad)

 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial

CAPÍTULO I
Caso particular de un campo vectorial
Elementos del
algebra tensorial Campo vectorial: + → $( + )

III – Derivada de - rot $ = ∇$ ∶ Θ = (∇$) ' Θ' 5 5 (vector)

una función
escalar de rot $ = (∇$)32 − (∇$)23 1+ (∇$)13 − (∇$)31 2+ (∇$)21 − (∇$)12 3
variable tensorial

IV – Gradiente de
un campo
- Si es una base cartesiana
=1,
tensorial 3 $ ⨂
∇$ =
V – Divergencia +'
de un campo
tensorial

VI – Rotacional de
un campo $3 $ $1 $ $2 $
tensorial rot $ = − 2 1+
− 3 2+
− 1 3
+2 +3 +3 +1 +1 +2
 CAPITULO I. Elementos del algebra tensorial
Ejercicios:
CAPÍTULO I
Elementos del
algebra tensorial
1) Sea + → $( + ) un campo vectorial y 6( + ) una función escalar
III – Derivada de
una función Dar la expresión de rot (6$)
escalar de
variable tensorial
2) Sea $( + ) = @(2) 3 un campo vectorial
IV – Gradiente de
un campo Dar la expresión de rot ($)
tensorial

V – Divergencia
de un campo
tensorial

VI – Rotacional de
un campo
tensorial