Análisis de fuerzas en maquinaria 1

EJEMPLO DINÁMICA INVERSA

Sea el mecanismo de biela-manivela-deslizadera de la Figura 1, que forma parte de un

compresor. El mecanismo se supone situado en un plano horizontal.

3

Figura 1. Mecanismo de biela-manivela-deslizadera

Los datos geométricos y másicos de dicho mecanismo son los siguientes:

r2  0,05 m, r3  0,20 m
m3  1,36 kg , m4  0,90 kg
I 2  0,00271 kg ·m 2 , I 3  0,01071 kg ·m 2

Cuando el ángulo que forma la barra 2 con la horizontal es  2  77 º , su velocidad angular

es  2  7,17 rad / s y su aceleración angular  2  111,38 rad / s 2 ambas horarias. En esas
condiciones la resistencia ejercida en el pistón se puede estimar en F4  30 N en el sentido
indicado en la figura. Se pide calcular:

a) El par acelerador T2 que hay que aplicar a la barra 2 para conseguir el estado
cinemático expresado anteriormente. Aplicar el Principio de las Potencias Virtuales.

b) Las reacciones en los pares O2, A, B y en el par prismático.

 Análisis de fuerzas en maquinaria 2

CINEMÁTICA

Se comenzará por la fase cinemática del problema con el fin de determinar las aceleraciones
de los centros de gravedad de las barras 3 y 4, así como la aceleración angular de la barra 3.

De la Figura 1 se deduce que el ángulo  3  14,10º y que

  
rO2 A  0,0112 i  0,0487 j m
  
rAB  0,1940 i  0,0487 j m

La relación de velocidades vendrá dada por

   
v B  v A   3  rAB

i j k i j k

vB i  0 0  7,17  0 0 3 
0,0112 0,0487 0 0,1940  0,0487 0
   
 0,3492 i  0,0803 j  0,0487 · 3 i  0,1940· 3 j

separando componentes se tendrá el siguiente sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas
 
v B  0,3492  0,0487 · 3  v B  0,3694 m / s, v B  0,3694 i m / s
  
0  0,0803  0,1940 · 3   3  0,4139 rad / s,  3  0,4139 k rad / s

La velocidad del centro de gravedad de la barra 3 será

  
i j k
     
vG3  v A   3  rAG3  0,3492 i  0,0803 j  0 0 0,4139 
0,0647  0,0162 0
 
 0,3559 i  0,0535 j m / s

vG3  0,3599 m / s
 Análisis de fuerzas en maquinaria 3

Las aceleraciones vendrán dadas por

   n t      
a B  a An  a At  a BA  a BA   22 ·rO2 A   2  rO2 A   32 .rAB   3  rAB 
i j k
 
 7,17 ·0,0112 i  0,0487 j  
2
0 0  111,38 
0,0112 0,0487 0
i j k
 
 0,4139 2 ·0,1940 i  0,0487 j   0 0 3 
0,1940  0,0487 0
   
 4,8152 i  3,7428 j  0,0487 · 3 i  0,1940 · 3 j

separando componentes se tendrá

 
a B  4,8152  0,0487 · 3  a B  5,7548 m / s 2 , a B  5,7548 i m / s 2
  
0  3,7428  0,1940 · 3   3  19,2928 rad / s 2 ,  3  19,2928 k rad / s 2

y la aceleración del centro de gravedad de la barra 3,

   
aG3  a A  aG3 A  4,8484 i  3,7511 j  0,4139 2 ·0,0647 i  0,0162 j  
  

i j k
 
 0 0 19,2928  5,1498 i  2,5001 j m / s2
0,0647  0,0162 0

A continuación se calcularán las fuerzas y los pares de inercia, con el fin de aplicar el
principio de D’Alembert
  
Tin2   I 2 · 2  0,3018 k N ·m
  
Tin3   I 3 · 3  0,2066 k N ·m
   
Fin3   m3 ·aG3  7,0037 i  3,4001 j N
  
Fin4   m4 ·a B  5,1793 i N
 Análisis de fuerzas en maquinaria 4

Aplicando el Principio de las Potencias Virtuales, se tendrá

           
T2 · 2  Tin2 · 2  Tin3 · 3  Fin3 ·vG3  Fin4 ·v B  F4 ·v B  0

sustituyendo valores y operando se tendrá

 
T2  2,4992 k N ·m

que es el par acelerador que hay que aplicar a la barra 2 para conseguir el estado cinemático
preestablecido.

A continuación se procederá determinar las reacciones que aparecen en los pares cinemáticos
del mecanismo. Para ello se considerarán los diagramas de sólido libre (Figura 6) de las barras
2 y 3.

Figura 2. Diagramas de sólido libre

En la Figura 2.a, tomando momentos respecto al punto A, y resolviendo

 0,2066  0,2198  0,1940 · f14  1,7140  0,1137  0 f14  9,3553 N

que en forma vectorial será

 
f14  9,3553 j N

Sumando fuerzas en la dirección horizontal, dará

f 23x  7,0037  30  5,1793  0 f 23x  42,1830 N

Planteando el equilibrio de fuerzas en la dirección vertical, se obtendrá

f 23y  3,4001  9,3553  0 f 23y  12,7554 N

 Análisis de fuerzas en maquinaria 5

por lo tanto, la reacción en el par A vendrá dada por

  
f 23  42,1830 i  12,7554 j N

Considerando la Figura 2.b se tendrá de un modo inmediato que

f12x  42,1830 N
f12y  12,7554 N

esto es,
  
f12  42,1830 i  12,7554 j N

Otra forma de resolver el problema es aplicar el método matricial. Para ello se considerarán
simultáneamente los diagramas de sólido libre de las tres barras móviles que componen el
mecanismo, Figura 3.

Figura 3. Aplicación del método matricial al mecanismo de biela-manivela-deslizadera

Se observa que se ha aplicado el principio de Acción y Reacción con el fin de disminuir el
número de incógnitas. Planteando ahora las ecuaciones de equilibrio para las tres barras móviles
del mecanismo se tendrá que

Barra 2:

F x  m 2 ·aGx 2  f 12x  f 32x  0

F y  m 2 ·aGy 2  f 12y  f 32y  0

T G2  I G2 ·2  T2  r2 ·cos 2 · f 32y  r2 · sen 2 · f 32x  I G2 ·2

 Análisis de fuerzas en maquinaria 6

Barra 3:

F x m 3 ·aGx 3   f 32x  f 43x  m3 ·aGx 3

F y  m 3 ·aGy3   f 32y  f 43y  m3 ·aGy3

r r 2r 2r
T G3  I G3 ·3  3 · sen 3 · f 32x  3 ·cos 3 · f 32y  3 · sen 3 · f 43x  3 ·cos 3 · f 43y  I G3 ·3
3 3 3 3

Barra 4:

 Fx m 4 ·a B   f 43x  F4  m4 ·a B ;  f 43x  m4 ·a B  F4
 Fy m 4 ·a B  f 43y  f14y  0
Poniendo en forma matricial las ocho ecuaciones lineales anteriores, se tendrá que

1 0 1 0 0 0 0 0  f12x   0 
0 1 0 1 0 0 0 
0 f12 y   
    0 
0 0  r2 · sen 2  r2 ·cos 2  0 0 0 1  f 32x   I G ·2 
   
0  f 32y   m3 ·aGx 
2

0 0 1 0 1 0 0
0 ·  3 
0 0 1 0 1 0 0  f 43x   m3 ·aGy 
 r3 r3     3

· sen 3  ·cos 3  ·r3 · sen 3  ·r3 ·cos 3 
2 2
0 0 0 0  f 43y   I G3 ·3 
 3 3 3 3   y
0 0 0 0 1 0 0 0  f14  m4 ·a B  F4 
0 0 0 0 0 1 1 0  T2   0 

Sustituyendo valores y resolviendo el sistema lineal, se obtiene el siguiente resultado

f12x  42,183 N
f12y  12,7551 N
f 32x  42,183 N
f 32y  12,7551 N
f 43x  35,1793 N
f 43y  9,35501 N
f 43x  9,35501 N
T2  2,50039 N ·m