Prof. D.

Joaquín del Pino Fernández

Controladores lógicos digitales ..................................................................................... 1

Controladores lógicos con unidad operativa ...................................................................................
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Controladores lógicos sin unidad operativa .....................................................................................
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Controladores secuenciales ........................................................................................ 13
Controladores lógicos con biestables R-S ......................................................................................
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Controladores lógicos síncronos modulares ..................................................................................
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Bibliografía

• Ingeniería de la automatización Industrial. Piedrafita, R; Grupo Editorial Ra-Ma, • Automation,

Production systems and Computer Integrated Manufacturi. Groover, M.P.; Prentice Hall, 2007.
• Introducción a la Automatización de Procesos.
Automática II. Universidad de Oviedo, 2005.
• Autómatas programables. Balcells, J; Romeral J.L.; Marcombo Boixareu Editores, •
Automatización de procesos industriales. García Moreno, E; Ediciones Alfaomega.
Universidad politécnica de Valencia, 2001.
• Microcomputer Theory and Servicing. Asser, S.M; Maxwell Macmillan, New York, USA, 1993.

Controladores lógicos digitales

El desarrollo de las diferentes tecnologías a lo largo de la primera mitad del siglo XX dio lugar a
una paulatina elevación de la complejidad de los sistemas e hizo que fuesen muchas las
variables físicas que tienen que ser vigiladas y controladas. Pero dicho control no puede ser
realizado de forma directa por el ser humano debido a que carece de suficiente capacidad de
acción mediante sus manos y de sensibilidad y rapidez de respuesta a los estímulos que reciben
sus sentidos.
Por todo ello se planteó el desarrollo de equipos capaces de procesar y memorizar variables
físicas, que constituyen sistemas de tratamiento de la información. En realidad, la necesidad de
estos sistemas se remonta a los primeros estados del desarrollo de la Ciencia y la Tecnología,
pero fue el descubrimiento de la Electricidad y su posterior dominio tecnológico a través de la
Electrónica el que permitió el desarrollo de sistemas que memorizan y procesan información
mediante señales eléctricas con un consumo energético muy pequeño que ha permitido reducir
paulatinamente su tamaño y su coste. Estos sistemas, que reciben el nombre genérico de
«electrónicos», deben por lo tanto ser capaces de recibir información procedente de otros
sistemas externos a ellos que se pueden a su vez dividir en dos grandes clases:
Los productos industriales que son sistemas que realizan una función determinada, como por
ejemplo una lavadora, un televisor, un taladro, etc.
Los procesos industriales que se pueden definir como un conjunto de acciones, realizadas por
una o más máquinas adecuadamente coordinadas que dan como resultado la fabricación de un
producto. Son ejemplos de procesos industriales una cadena de montaje de automóviles o una
fábrica de bebidas.
Pero la mayoría de las variables físicas a medir no son eléctricas. Entre ellas se puede citar la
temperatura, la presión, el nivel de un líquido o de un sólido, la fuerza, la radiación luminosa, la
posición, velocidad, aceleración o desplazamiento de un objeto, etc. Por ello, el acoplamiento
entre el sistema electrónico y el proceso productivo se debe realizar a través de dispositivos que
convierten las variables no eléctricas en eléctricas y que reciben el nombre de sensores . La
importancia de los sensores en el control de productos y procesos industriales hace que a ellos
se haya dedicado el tema 3.
Figura 1. Conexión de un producto o proceso industrial a un controlador lógico electrónico.
Por otra parte, numerosos productos y procesos industriales generan, por medio de sensores,
variables eléctricas que sólo pueden tener dos valores diferentes. Dichas variables reciben el
nombre de binarias o digitales y en general se las conoce como todo-nada . Los sistemas
electrónicos que reciben variables binarias en sus entradas y generan a partir de ellas otras
variables binarias reciben el nombre de controladores lógicos .
En la figura 2 se representa el esquema de la conexión de un controlador lógico a un producto o
proceso industrial que genera un número n de variables binarias. El controlador lógico recibe
órdenes externas y genera m variables todo-nada de control que se conectan al producto o
proceso industrial.
Figura 2. Conexión de un controlador lógico a un producto o un proceso industrial.

De acuerdo con la forma en que se utilizan las variables de salida se tiene

Un sistema de control en bucle abierto si las variables todo-nada de salida del producto o
proceso industrial, y en su caso del controlador lógico, simplemente se visualizan para dar
información a un operador humano.
Figura 3. Controlador lógico en bucle abierto.
Un sistema de control en bucle cerrado si las variables todo-nada de salida del producto o
proceso industrial actúan sobre el controlador para influir en las señales de control generadas
por él.
Figura 4. Controlador lógico en bucle cerrado.
De todo lo expuesto se deduce que los controladores lógicos electrónicos deben poseer
características diferentes en función de las exigencias del sistema controlado por ellos, una de
estas características es que sean programables, apareciendo los controladores lógicos
programables o PLC.

El término PLC de amplia difusión en el medio significa en inglés Programmable Logic

Controller o lo que es lo mismo Controlador Lógico Programable. Originalmente se denominaban

PCs , pero, con la llegada de las IBM PCs, para evitar confusión, se emplearon definitivamente
las siglas PLC.
En Europa, el mismo concepto es llamado Autómata Programable. Aunque la definición más
apropiada es: Sistema Industrial de Control Automático que trabaja bajo una secuencia
almacenada en memoria, de instrucciones lógicas. Es un sistema porque contiene todo lo
necesario para operar, e industrial por tener todos los registros necesarios para operar en los
ambientes hostiles encontrados en la industria.
Esta familia de aparatos se distingue de otros controladores automáticos en que puede ser
programado para controlar cualquier tipo de máquina, a diferencia de otros muchos que,
solamente pueden controlar un tipo específico de aparato.
Flama de una caldera, es un ejemplo de estos últimos.
Además de poder ser programados, se insiste en el término «Control Automático», que
corresponde solamente a los aparatos que comparan ciertas señales provenientes de la máquina
controlada de acuerdo con algunas reglas programadas con anterioridad para emitir señales de
control para mantener la operación estable de dicha máquina.
Las instrucciones almacenadas en memoria permiten modificaciones, así como su monitoreo
externo. Los controladores PLC fueron desarrollados como una alternativa flexible y económica a
los viejos controladores lógicos de relevo utilizados en procesos y controles industriales
automatizados.
Su desarrollo se debe a la misma tecnología del microchip y del microprocesador. Esto permite
una más fácil programación de los programas de control almacenados dentro de la memoria del
PLC y elimina la necesidad de alterar el hardware cada vez que se tenga que implementar un
nuevo proceso de control. Los controladores PLC son económicos y compactos, son unidades
versátiles basadas en la arquitectura estándar de microprocesadores, utilizados en el control de
procesos o de máquinas, ya que originalmente fueron diseñados para facilitar su programación y
mantenimiento.
Los sistemas PLCs reemplazan de forma rápida, fácil y eficiente a los antiguos y aparatosos
sistemas controladores lógicos cableados utilizados en manufactura automatizada.

Los PLCs, fueron definidos en 1978 por la Asociación Nacional de Manufactureros

Para controlar por medio de entradas y salidas digitales o analógicas, varios tipos de máquinas o
procesos.».
Los PLCs operan básicamente detectando las señales de entrada lógicas o analógicas, y
dependiendo de los programas de control o diagramas de escala , produce señales de salidas del
mismo tipo .
PLCs, el campo de cableado o conexiones entre los elementos lógicos permanece inalterado,
pero no se necesitarán más conexiones físicas. Por el contrario, las conexiones son almacenadas
en memoria de computadora, lo cual permite la programación de dichas conexiones y por ende
facilita más las cosas al pasar al ámbito o escala lógica. La escala lógica es una técnica de
programación que requiere un mínimo entrenamiento de programación.

Realizan todas las capacidades y funciones de los sistemas antiguos.

Mucho mayor y mejor desempeño.
Mayor fidelidad.
Requieren poco mantenimiento ya que no utilizan partes movibles.
No requiere habilidades especiales de programación para su mantenimiento.
Su tamaño físico es mucho menor que los antiguos sistemas convencionales.
Y lo más importante, un costo mucho menor.
Aunque los sistemas PLCs tienen muchas ventajas, también tienen sus desventajas.

Entre ellas está

La localización de fallas debido a su diseño más complejo que los anteriores.

La falla del PLC puede detener por completo los procesos que controla, mientras que una falla en
un sistema convencional solo lo interrumpe parcialmente.
La interferencia eléctrica puede alterar o interrumpir la memoria del PLC.

Figura 5. Clasificación de los controladores lógicos.

Controladores lógicos con unidad operativa

Cuando en la década de 1960 se pusieron en evidencia las limitaciones de los sistemas digitales
realizados con relés para controlar los procesos industriales, se inició la aplicación de los
sistemas secuenciales cableados realizados con transistores, que se comercializaron como
circuitos bloque, de los que la serie SIMATIC de Siemens y los NORBITS de Philips fueron
ejemplos característicos. Pero las limitaciones de los controladores lógicos cableados, indicadas
en el tema anterior y el progreso de la Microelectrónica que produjo los circuitos integrados de
escala de integración media de tecnología TTL hizo que diversos fabricantes de equipos
eléctricos y electrónicos llevasen a cabo una investigación aplicada para diseñar controladores
lógicos que poseyesen una unidad operativa y una unidad de control programable. Dichos
controladores son procesadores digitales secuenciales programables que actúan sobre las
variables de salida mediante la ejecución de una secuencia de instrucciones y por ello se
denominan controladores lógicos programables y se les conoce por las siglas PLC .
En la actualidad se les conoce por las siglas PLC y también por la denominación de autómatas
programables.
Microelectrónica y de las técnicas de programación, ha hecho de ellos los equipos electrónicos
más adecuados para automatizar cualquier proceso industrial, desde el más sencillo sistema de
 riego de un jardín hasta el más complejo sistema de fabricación. Por ello, a continuación, se
indican sus principales características.
En el apartado siguiente se estudian los diferentes tipos de controladores lógicos que realizan
operaciones lógicas mediante la toma de decisión de salto entre estados internos de un registro
o de un contador realimentados. Estos controladores lógicos ejecutan el algoritmo
correspondiente a un sistema combinacional o secuencial sin necesidad de utilizar una unidad
operativa capaz de realizar operaciones lógicas. El inconveniente que presentan dichos
controladores lógicos es que en ellos no existen instrucciones que indiquen claramente la
operación que se ejecuta en cada instante porque carecen de campo de código de operación
debido precisamente a que no tienen una unidad operativa. Dicho inconveniente solo ha podido
ser superado en la década de 1990 mediante el desarrollo de complejos recursos de diseño
asistido por computador.

Fáciles de programar por personal no informático.

Modulares, es decir, que se pudiese elevar su número de variables de entrada y/o de salida
añadiendo elementos, pero sin tener que modificar su circuito.
Coste mucho menor que el de un computador de la época.
Las limitaciones de la Microelectrónica en ese momento hicieron que se desarrollasen
procesadores especializados en la ejecución de ecuaciones lógicas mediante una secuencia de
operaciones lógicas realizadas por una unidad operativa que era simplemente una unidad lógica
capaz de realizar las funciones Y y O de dos variables y la inversión.
Los sistemas de control lógico así realizados, cuyo sistema físico es mucho más sencillo que el
de un computador, son idóneos para emular cualquier sistema digital combinacional o
secuencial y además se comportan igual que un controlador lógico secuencial síncrono.
Solamente realizan operaciones lógicas con variables binarias independientes.
Atienden a todas las variables de entrada y salida mediante la ejecución de instrucciones en una
secuencia única. Por ejemplo, el cambio de una variable de entrada no se detecta hasta que el
autómata programable encuentra en el programa una instrucción que selecciona esa variable.

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