Titulación: Grado en Ingeniería Ultima actualización: 24/09/2014

Asignatura: Álgebra
Autor: César Menéndez

Espacio Afín Euclídeo

Planificación: 2 Teoría+1.5 Prácticas+0 Laboratorio

Materiales: MATLAB
Conocimientos previos: Tmas. básicos de Cálculo –
Desarrollos de Taylor – Sistemas
lineales –

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 Álgebra – Espacio Afín Euclídeo por César Menéndez Fernández

Descripción del problema

Motivación
Objetivos  ¿Cómo se define la geometría del espacio (puntos, rectas,
Temario planos, …)? Espacio afín
 Espacio afín
 Variedades lineales  Dada una geometría, ¿cómo se miden las longitudes o
 Posiciones relativas distancias? Espacio afín euclídeo
 Distancias
 Ángulos  ¿Cómo se estudian los conceptos de paralelismo,
 Resumen
perpendicularidad, …?
Bibliografía
Software

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 Álgebra – Espacio Afín Euclídeo por César Menéndez Fernández

Objetivos
Motivación
Objetivos
Temario
 Comprender la relación entre espacio
 Espacio afín
 Variedades lineales
afín (euclídeo) y espacio vectorial
 Posiciones relativas
 Distancias
(euclídeo)
 Ángulos
 Resumen
 Manejar las distintas formas de
Bibliografía representar la variedades lineales
Software
 Adquirir los conocimientos geométricos
necesarios para definir rectas y planos
 Estudiar las posiciones relativas de
rectas y planos en R3

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Espacio Afín Wikipedia

Motivación  Sea el conjunto E={P,Q,R,..} cuyos elementos se llamarán

Objetivos puntos y V un espacio vectorial sobre K, se dice que E es un
Temario espacio afín asociado a V cuando existe una función
 Espacio afín
 Variedades lineales
f:E×E→V tal que a cada par de puntos (P,Q) les hace
 Posiciones relativas corresponder un vector v=PQϵV que verifica
 Distancias
 Ángulos
f : E× E →V
 Resumen
Bibliografía
( P, Q ) → f ( P, Q ) ==
PQ v
Software 1) ∀P ∈ E , v ∈ V ∃!Q ∈ E PQ =v aplicación biyectiva

2) ∀P, Q, R ∈ E PQ + QR =PR relación de Chasles

Definición
Propiedades
Sistema referencial

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Consecuencias
Motivación
Objetivos
 La dimensión de un espacio afín es la dimensión del
Temario espacio vectorial asociado.
 Espacio afín
 Variedades lineales  La aplicación f asocia dos puntos a un único vector, por
 Posiciones relativas lo que se dice que el primer punto es el origen y el
 Distancias
 Ángulos segundo el extremo.
 Resumen
Bibliografía
 Es habitual la notación Q=P+v=P+PQ
Software  Se representa por E2 el espacio de puntos en el plano
asociado al espacio vectorial R2 y por E3 el espacio de
puntos asociado al espacio vectorial ·R3 ·.
Definición
Propiedades
Sistema referencial
 Un subespacio afín es un subconjunto de un
espacio afín que es a su vez un espacio afín.
– En E2 el único subespacio afín es la recta
– E3 tiene como subespacios afines la recta y el plano
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Propiedades
Motivación
Objetivos 1) ∀P, Q ∈ E PQ = 0 ⇔ P =Q
Temario 2) ∀P, Q ∈ E PQ = −QP
 Espacio afín
 Variedades lineales 3) ∀P, Q, R, S ∈ E PQ = RS ⇔ PR = QS Regla paralelo.
 Posiciones relativas n −1
 Distancias
 Ángulos
4) ∀P1 , P2 , , Pn ∈ E ∑P P
k =1
k k +1 =
P1 Pn Chasles General.
 Resumen
Bibliografía
Software

Definición
Propiedades
Sistema referencial

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Sistema referencial
Motivación
Objetivos  Definición: Sea E un espacio afín asociado al
Temario espacio vectorial V, de dimensión n. El conjunto
 Espacio afín
 Variedades lineales R={O, u1, u2, …, un} donde OϵE y B= ={u1, u2, …,
 Posiciones relativas
 Distancias un} es una base de V se llama referencia afín de
 Ángulos E.
 Resumen
Bibliografía
Software  Un punto PϵE tiene de coordenadas en R las que
el vector OP tiene en la base vectorial B.
– En E2 la referencia usual es R={O,e1,e2} ; donde
Definición
Propiedades O=(0,0), e1=(1,0), e2=(0,1)
Sistema referencial
– En E3 la referencia usual es R={O,e1,e2,e3} ; donde
O=(0,0,0), e1=(1,0,0), e2=(0,1,0), e3=(0,0,1)

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Definiciones
Motivación
Objetivos  Definición: Dado un espacio afín E sobre V, P∈E y
Temario U⊂V un subespacio vectorial se denomina variedad
 Espacio afín lineal por P y dirección U, al conjunto F⊂E tal que F= {Q
 Variedades lineales
 Posiciones relativas ∈E:PQ∈U}.
 Distancias – Una variedad lineal es un subespacio afín.
 Ángulos
 Resumen
Bibliografía  Dados P,Q∈E diremos que pertenecen a la misma
Software
variedad lineal F de dirección U si PQ∈U.

Definiciones
La recta
El plano
Recta y plano

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Definición y ecuaciones
Motivación  Una recta es una variedad lineal de dimensión uno.
Objetivos
 Se determina por un punto P y un vector director v
Temario
 Espacio afín  Ecuaciones de la recta r
 Variedades lineales
=
 Posiciones relativas
P Px , P= (
y , Pz X = ) ( )
x, y , z v v x , v y , v z ( )
 Distancias
 Ángulos
– Paramétrica
=x Px + λ vx
 Resumen 
X ∈ r : X =P + λ v →  y =Py + λ v y
Bibliografía
=
Software
– Continua:
 z Pz + λ vz
x − Px y − Py z − Pz
X ∈ r : PX  v → = =
vx vy vz
Definiciones
La recta – Cartesiana o implícita
El plano
x − Px y − Py v y x − vx y + ( vx Py − v y Px ) =
0
Recta y plano 2D = →
vx vy ax + by + c =0
3D A1 x + B1 y + C1 z + D1 =
0 Nota 2D
A2 x + =
B2 y + C2 z + D2 0 PX , v ⊥
= 0
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Definición y ecuaciones
Motivación  Un plano es una variedad lineal de dimensión dos.
Objetivos
Temario  Se determina por un punto P y dos vectores u y v
 Espacio afín  Ecuaciones del plano π
( ) ( ) (v , v , v )
 Variedades lineales
=
 Posiciones relativas =
P Px , Py , Pz X = (
x, y, z u u x ,= )u y , uz v x y z
 Distancias
 Ángulos – Paramétrica
 Resumen  x =Px + α u x + β vx
Bibliografía 
X ∈ π : X =P + α u + β v →  y =Py + α u y + β v y
Software
 z =P + α u + β v
 z z z
– Cartesiana o implícita
 x − Px y − Py z − Pz
Definiciones

{ Px, u , v} Sist.ligado uz = 0
La recta ux uy
El plano
X ∈π 
Recta y plano vx vy vz


 PX , nπ = 0 nπ = u × v = ( nx , n y , nz )
nx x + n y y + nz z + D =
0
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Recta y plano
Motivación  Ecuación de la recta que pasa por dos puntos P y Q
Objetivos
– Se obtiene punto y vector como P y PQ
Temario
 Espacio afín  Haz de planos que contiene una recta
 Variedades lineales
 Posiciones relativas – Dada la recta como intersección de dos planos π1, π2
 Distancias
 π 1 : A1 x + B1 y + C1 z + D1 =
0
 Ángulos r π1 ∩ π 2 
=
 Resumen
π 2 : A2 x + B2 y + C2 z + D2 = 0
Bibliografía
Software Haz απ 1 + βπ= 2 0 α,β ∈ 

– Dada la recta por punto y vector

Definiciones r= P + λ v
La recta
El plano Haz 0 → { Px, v, w} =
Pλ v + µ w | w, v =
X= 0 : w, v =
0
Recta y plano

 Plano definido por 3 puntos P,Q,R

– Se toman los vectores {PQ, PR, QR} y un punto.
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Rectas
Motivación  r:P+αu, s:Q+βv
Objetivos
– Paralelas: u//v coordenadas proporcionales
Temario
 Espacio afín – Se cortan: ambas rectas definen un plano, {u,v,PQ} sistema
 Variedades lineales ligado
 Posiciones relativas
 Distancias – Se cruzan: {u,v,PQ} sistema libre
 Ángulos
 Resumen
 r= π1 ∩ π2, s = π3 ∩ π4 Nota: u=π1 × π2 y v=π3 × π4
Bibliografía – Estudiar el sistema {π1, π2, π3, π4}
Software  A1 B1 C1 D1 
 
 A2 B2 C2 D2 
( Π ∆ ) =
A3 B3 C3 D3 
Rectas  
Planos  A4 B4 C4 D4 
Recta y plano
– Paralelas: rango(Π)=rango(Π|Δ)=2
– Se cortan: rango(Π)=rango(Π|Δ)=3
– Se cruzan: rango(Π) ≠rango(Π|Δ)

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Dos planos
Motivación
Objetivos
 π1 y π2 en forma implícita - Nota: u⊥π1
Temario ,v⊥π2
 Espacio afín
 Variedades lineales – Paralelos: u//v coordenadas proporcionales
 Posiciones relativas
 Distancias – Se cortan: u//v coordenadas no proporcionales
 Ángulos
 Resumen  π1 y π2 en forma paramétrica
Bibliografía
Software – Se tiene la base de cada subespacio {u1, v1} y
{u2, v2}
– Se calculan los vectores ortogonales
Rectas u= u1×v1⊥π1 ,v= u2×v2⊥π2
Planos
Recta y plano – Se tiene el caso anterior

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Tres planos
Motivación  π1, π2 y π2 en forma implícita
Objetivos Estudiar el sistema {π1, π2, π3, π4}
Temario
–  A1 B1 C1 D1 
 Espacio afín ( Π ∆ ) = A2 B2 C2 D2 

 Variedades lineales A D3 
 Posiciones relativas  3 B3 C3
 Distancias
 Ángulos – rango(Π)=rango(Π|Δ)=1: planos coincidentes
 Resumen – rango(Π)=1≠rango(Π|Δ): tres planos paralelos o dos planos
Bibliografía coincidentes y el otro los corta
Software – rango(Π)=rango(Π|Δ)=2: Se cortan en una recta
– rango(Π)=2≠rango(Π|Δ): dos planos paralelos y el otro los corta o los
planos se cortan dos a dos
Rectas – rango(Π)=3=rango(Π|Δ): Se cortan en un punto
Planos
Recta y plano

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Recta y plano
Motivación
Objetivos
 En cartesianas: estudio de tres planos
Temario – rango(Π)=rango(Π|Δ)=2: recta en el plano
 Espacio afín
 Variedades lineales – rango(Π)=2≠rango(Π|Δ): recta paralela al plano
 Posiciones relativas
 Distancias – rango(Π)=3=rango(Π|Δ): Se cortan en un punto
 Ángulos
 Resumen  Estudiar si nΠ es paralelo a vr: son ortogonales
Bibliografía
Software
 Recta y plano en paramétricas:
– Se sustituye la ecuación de la recta en el plano
– Estudio de nΠ y vr para ver ortogonalidad
Rectas
Planos
Recta y plano
 Recta corta al plano
– Corte perpendicular
– π1, π2 y π2 en forma implícita
15 – Estudiar el sistema {π1, π2, π3}
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De un punto a …
Motivación 1) Entre dos puntos P y Q:
Objetivos
1) |PQ|
Temario
 Espacio afín 2) Entre un punto P y una recta r:(Q,v)
 Variedades lineales
 Posiciones relativas 1) Plano π ⊥r en Q , R=r∩π, |QR|
 Distancias 2) PR=proyvPQ, RQ=PQ-PR, |QR|
 Ángulos
 Resumen 3) QR=PQ×v/|v| , |QR|
Bibliografía
Software

3) Entre un punto P y un plano Π:(Q,n)

1) |QR|=proynPQ,/|n|

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Entre rectas o rectas y planos

Motivación 4) Entre una recta r:(Q,v) y un plano Π:(P,n) paralelo
Objetivos
Temario 1) Caso 3) Distancia de Q a Π
 Espacio afín
 Variedades lineales
5) Entre dos planos paralelos Π1:(P,n) y Π2:(Q,n)
 Posiciones relativas 1) Caso 3) Distancia de P a Π2
 Distancias
 Ángulos 6) Entre dos rectas paralelas r:(P,v) y s:(Q,v)
 Resumen
Bibliografía 1) Caso 2) Distancia de P a s
Software 7) Entre dos rectas que se cruzan r:(P,u) y s:(Q,v)
1) Plano Π contiene a r y es paralelo a s
2) Caso 4) Distancia de s a Π |QR|=|<PQ,u×v>|/|u×v|

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Ángulos
Motivación 1) Entre dos rectas r:(P,v) y s:(Q,u)
Objetivos
Temario 1) Ángulo entre sus vectores directores α=∠(v,u)
 Espacio afín
 Variedades lineales
2) Entre una recta r:(Q,v) y un plano Π:(P,n)
 Posiciones relativas 1) Complementario del ángulo entre el vector director de
 Distancias
 Ángulos la recta y el del plano α= ½π-β= ½π - ∠(v,n)
 Resumen
3) Entre dos planos Π1:(P,n) y Π2:(Q,m)
Bibliografía
Software 1) Ángulo entre sus vectores directores ∠(n,m)

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Resumen
Motivación
Objetivos  Definiciones de espacio afín y afín
Temario
 Espacio afín euclídeo.
 Variedades lineales
 Posiciones relativas
 Distancias
 Distintas formas de expresar las rectas
 Ángulos
 Resumen y planos: ecuaciones implícitas,
Bibliografía
Software continuas y paramétricas.
 Análisis de sistema de vectores o de
las ecuaciones implícitas para
determinar las posiciones relativas de
rectas y planos.

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Bibliografía
Motivación
Objetivos
Temario
 Espacio afín
 Variedades lineales
 Posiciones relativas
 Distancias
 Ángulos
 Resumen
Bibliografía
Software

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Instrucciones (I)
Motivación ALGEBRA LINEAL: Válidas en Matlab (M), Octave (O) o ambos (B)
B cond Condition number with respect to inversion
Objetivos B condeig Condition number with respect to eigenvalues
Temario B condest 1-norm condition number estimate
 Espacio afín B det Matrix determinant
 Variedades lineales B expm Matrix exponential
 Posiciones relativas M funm Evaluate general matrix function
 Distancias M gallery Get a specialized matrix
O housh Compute Householder reflection vector
 Ángulos
B inv Inverse of matrix
 Resumen
B kron Form the kronecker product of two matrices
Bibliografía O krylov Construct an orthogonal basis u of block Krylov subspace
Software B logm Matrix logarithm
M mldivide \, Left or right matrix division
mrdivide /
M norm Vector and matrix norms
M normest 2-norm estimate
M null Null space
M orth Range space of matrix
M paugment Form least squares augmented systems
M pinv Moore-Penrose pseudoinverse of matrix
M prank Structural rank
M rank Rank of matrix
M rcond Matrix reciprocal condition number estimate
M rref Reduced row echelon form
B sqrtm Matrix square root
B subspace Angle between two subspaces
21 M trace Sum of diagonal elements
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Anexos
Motivación
Objetivos
Temario
 Espacio afín
 Variedades lineales
 Posiciones relativas
 Distancias
 Ángulos
 Resumen  Demostraciones y desarrollos
Bibliografía
Software

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Propiedades de los subespacios

Motivación
Objetivos  ∩Ek ⊂ ∑ Ek Volver

Temario  
 Espacio afín
 Variedades lineales
∀v ∈   Ek  : v ∈ Ek ⊂ ∑ Ek
 Posiciones relativas  k  k
 Distancias
 Ángulos  F=⊕Ek={v∈F/v=∑vk ∧ vk∈Ek} ⇔ v=0⇒vk=0
 Resumen
 
Bibliografía ∀v ∈   Ek  : v ∈ Ek ⊂ ∑ Ek
Software
 k  k

 Dado un subespacio existen infinitos

suplementarios

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