CD2201 - My Little Factory: Tu primera fábrica automatizada

{ Tu primera fábrica automatizada; }

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Conéctense al Kahoot
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¿Qué llevamos hasta ahora?

Cinemática Directa e Inversa del robot

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¿Qué llevamos hasta ahora?

Cinemática Directa e Inversa del robot

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¡Algo muy importante!

CONTROLADOR

-programación
- cinemática directa
-cinemática inversa
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¡Algo muy importante!

CONTROLADOR

programación

ENTORNO
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¡Algo muy importante!

SENSOR CONTROLADOR ACTUADOR

programación

ENTORNO
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¡Algo muy importante!

señal eléctrica señal eléctrica

SENSOR CONTROLADOR ACTUADOR

programación

re
ob
pe

as
rc

tú
ib

ac
e

ENTORNO ¡Este loop ocurre todo el tiempo!

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¡Algo muy importante!

señal eléctrica señal eléctrica

SENSOR CONTROLADOR ACTUADOR

programación

re
Robot

ob
pe

as
rc

tú
ib

ac
e

ENTORNO ¡Este loop ocurre todo el tiempo!

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Sensores y Actuadores
¿Qué es un sensor? ¿Qué es un actuador?

Dispositivos que miden cantidades Dispositivos que a partir de una señal

físicas y las convierten en señales eléctrica generan una respuesta física.
eléctricas.

Motor DC Electroimán

Sensor ultrasónico
gracias Leslie :D (Clase 2021)
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Momento Kahoot
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Algunos ejemplos de
actuadores y sensores
ocupados en robótica
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Kinect
Stepper Servomotor
DC Brushless

Cámara de
profundidad
Sensor Servo Dynapixel
ultrasónico
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Nos falta algo…

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Controlador
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Controlador

¿Valdría realmente la pena?

Incluso una Raspberry Pi cuesta ≈ $90.000
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¿Arduino?
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Arduino

Plataforma de creación de electrónica

de código abierto (?), basada en
hardware y software libre, flexible y
fácil de utilizar.

Código abierto: Código que es de

dominio público y gratuito, por lo que
todos tienen acceso a este cuando lo
necesiten.
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USB (Comunicación y/o poder)

Arduino Nano
Microcontrolador ATmega328

Voltaje de 5V
operación

Corriente I/O 40mA

Pines Digitales 22

Pines Analógicos 8

Clock Speed 16MHz

Agradecimientos: Leslie :D (Clase 2021)

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¿Comunicación Raspi - Arduino en la fábrica?

Spike

Router
Rainbowdash

¿Qué
/set_joints(q_0, q_1, q_2) robot?
según la IP
Applejack
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¿Comunicación Raspi - Arduino en la fábrica?

Spike

Router

¿Qué /set_joints(q_0, q_1, q_2)

/set_joints(q_0, q_1, q_2) robot?
según la IP
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¿Comunicación Raspi - Arduino en la fábrica?

Tx Rx

Rx 🌈Comunicación serial🌈
Tx
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¿Comunicación Raspi - Arduino en la fábrica?

Tx Rx

Rx 🌈Comunicación serial🌈
Tx

q_0 ¡Se manda bit por bit! (Serial por USB)

SE
Largo del MUEVEN
Código
/set_joints(q_0, q_1, q_2) q_1 comando
Comando LOS
de inicio
SERVOS
OYE 14 bits setjoints q_0 q_1 q_2 :D
q_2
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Ejemplos en Tinkercad
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🌈Actividad🌈
Implementar lógicas simples con Arduino Tinkercad

0. Controlar dirección y movimiento del servo a través de los pulsadores

1. Controlar dirección y movimiento del servo a través de keyboard 4x4
2. Controlar dirección y movimiento del servo a través de un potenciómetro
3. Controlar dirección y movimiento del servo a través de fotorresistencia
4. Controlar dirección y movimiento del servo a través de sensor flexible
5. Controlar dirección y movimiento del servo a través de sensor de fuerza
6. Controlar dirección y movimiento del servo a través de panel solar
7. Controlar dirección y movimiento del servo a través de sensor de humo
8. Controlar dirección y movimiento del servo a través de interruptor deslizante