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  • PI426 - Ejercicios Del Profesor para La PC 2 (1) - 221212 - 183735

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    7/10/2015 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA ¥ TEXTIL CURSO SIMULACION Y¥ CONTROL DE PROCESOS - PI426 PROBLEMAS SOBRE ROOT LOCUS - SECC. C 1. Usando cl_método Root Locus determine(¢l i) a uusarse en un contral proporcional para que opere a la mitad del Ke miximo,.para el proceso del costado, ser el overshoot _que presentari_su sta, [8 pi A(s+025) 45-025(5+ 4) 02(5+5)(s+1) (s+025) >) (54) 16+) LaBé-Caracteristica” 1420Ke 67025) 29 | J s+) 45(0.25s-+1X0.25+ 1841) 20ke. ¥ Ser aNse 31) * 4108? + 295? 205+ 20Ke(s+0.25) = 109? +295" +(20+20Ke) s+ Ske =0 Usando el metodo de Rou ~ 1 29 SKe_ 10 204#20Ke a = Cllr Celeo\ Document bile BIQNPH26.Koot_Lueutsloes » Pagina | ded = Eseaneado con CamScanner 7/10/2015 2 Un proceso con In funcion de transferencia indicada_se 5 7 controla en un lazo con valvula y medidor de ET_uniiarmD = 29854225) Usando el método Root Locus estimar ef (Rede un (s+ LAS 5+ 2.857 (544.35) controlador proporcional para que el overshoot no exceda el Pregunta 2 20% Bosqueje el Lugar de las Raices. [8 pts] Soleiin 4 Polos: -1.45, -2.85, -2.85, -435, 1 Cero’ circunferencia cada’ 25 Ramas al infinito: (4 ~ 1) 217) Una rama al infinto por Bet “Se repartirin La el ee real negativo cS Ge DESE2 8-285 4 Salida del eje real: —! 1 1 1 1 : So1A5" 54285 52285" 52435. 54225 Las raices son. -2 001-0 39}, -2.001+0.39} 5.3.81. Ninguna es vilida. Debido a que Ke > 0, los puntos del cje real que contienen los dos os 2 83}po son ‘verdaderamente partes de una rama La Ee” caracteristica es _ Ke-2985+225) 6 44 asyy 4285)! - 235 TTAB EST Tag TN SKS #2 BSI (54435) + Kev 2.98(0+2.25) (St £11 Ss £47495? + (83.0642 98Ke)54(51.23+6708Ke)=0 > f+ 11Ss +47 495" +118 S25+13 1.02 ‘Sus raices son: -6 5423, -1 3627 + 2.6673}. -1.3627 - 2.6673), -2.2323 Usando la raiz compleja: =cos(arctan(2.6673/1.3627)) = 0.455. El vals de Ke coves e187 oman 3. Indique las inconvenierigiasde usar el método Root Locus en un proceso con tiempo muerto y lo que debiera hacer en ese caso para aplicario, [2 pts] = : Solucién Teéricamente, un proceso con tiempo mucrto,Genera us niimero de raices ¢ infintio_ Si se usara las sprovimaciones de INtrOCUCTPMT Error en el resultado, sin embargo es Ia alternativa é 4. La figura muestra los polos y ceros de una Funcién de Transferencia en Lazo Abierto. ,Cual seria su Runcionae Transferencia en Lazo Abierf? coon exponenciales uve Saar el Uempo mutta, 8° [Fa que casos.escsiable? (2 pts} Solucion LaFTLAes: (5-2) Gass KID Serd estable para valores de K tales que sus raices sean negativas, 6 por 10 menos la parte real sea negativa, En este caso < 248, 5, Para el Sistema de Control de la figura, dibujar-el-Dingrama reg RooteLoets y_por ese medio determinar el valor mavinio dle Res ————I——rev_ Ke. " 2 It Aue ‘ Ke Tits ke( 2) Ise 7 tren 3 eo le = Caterse acomenntfites TINEA Ro Lanne de» Wagiena 2 le Eseaneado con CamScanner 07/10/2015 Kel(sesy . Tae IST HTH TNE KE Is 9) 410K e+ 8) =s' 411s’ +4157 +(61410Ke)s+(30+40Ke)=0 1 41 30+40Ke . n Staite pe tldl61-10Ke _ 390 _10 x, 390_10 u nT beara ke 62=30+40Ke pw LeG0+ 40K) “1-0 2 a WV 100Ke? -1550Kc + 20160 \"* 390=10Ke (22-1 ke) (6r-t0xe)-11-G0+40Ke) | =30+40Ke = 30 kc = 39> Ke Wi ~1OOKe? -1550K6+20160 yg ua60 Ke 390-10Ke EL valor maximo de Ke es 8.4260 6 2789/331 La frecuencia se obtiene de= ste Lls' 441s? +(61+10Ke)s +(30+40Kc) =0 2789, 2789, (aj) + MMos P+ (6141020) +0440) = (aj) + Iles) +41(0s? +(61+105F Key) (3044057 )=0 (oy -1(e9)' f= 4 eo)? + ten * 121490) + 48081 alo? +(-110" (0 Alot Sa ) ( ers 121490 =, 121490 ot slo? + 2 0 w= 43.6339 f Ducumem able ODER Rout Locus doce = Pagina 4 de d= Eseaneado con CamScanner SPOVVUNVVYNVVEVY Yee rwenw ~~ Q omnon01s UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA FACULTAD DE INGENIERIA QUiMICA Y TEXTIL CURSO SIMULACION Y CONTROL DE PROCESOS -~ P1426 PROBLEMAS SOBRE ROOT LOCUS - SECC. B/C ———————_—_ Use el Método Root-Locus. |S pts} Solueién Operando 10-(s+025) S458 4855 4SS5e1 S458 4858 +55541+10-(5+025)=0 S455 485s" 415 $5+35=0 FILA= Las raices son 33.7706 0.4863 + 1.83801 -0 4863 - 1.83801 0.2568 El proceso es estable. 2. Use el Método Root-Locus para obtener Ja ultima ganancia y el dltimo periodo El pocesrcnyT Diagrama de Bloques se muestra. [5 pts] oe (ae) Ee, Caracteristica: . KS) atin on Usando Routh Kmgss1260e: Para este Ke max 51-4199" +1137 +(245+400-3 15) +(180+ K=3.15+400,ro0u({1 19 113 2454K 150¢2¢K)) ans= “17 0152 FILA Determine si es estable el proceso cuya FTLA se muestra. 400-3.18)=0 “0.0020 +8 90061 \ Ley 300 an (020 1.9808 A A @ = 8.9 rad/sec, Pu=0.70598 see [> ¥ Oa", 8.55" Problema? 10-(s+0.28) s+] ma 2 a] Ws) Peds [oust Problema 4 = Corr CefioDoenmenn Filet FIQTP1420Root Locus 2 daex - Pagina | de 4 ~ Eseaneado con CamScanner oTw2015 3. Sc ha trazado el Diagrama Root Locus de un Sistema de Control y se ha : — “ ——ubicado un punto de control euyas coordenadas se muestra en el grafico adjunto. Determine su factor de amortiguacion y el overshoot del Proceso cquivalente de 2do, Orden. [§ pe} Solucidn A parti de las coordenadas ta tate es OSH ay EL factor de amortiguscion c mae 7 ra Ny 5 S spos{ arctan{ — Problema 2 los Se muestra la Funcia de Transferencia en lazo abierto de un proceso. Determine si el Gt) S(s+1) Proceso es estable cuando ef Ke de un | O(S)=—— 2u5 ee controlador proporsional Gale}, UTique en un (2s+1)(0.5s+I)(s"+35+6.5 plano complejo las raices para este valor de Key explique a partir de las raices emo seri la forma de la respue yexpl IS pr] sta transitoria Soluctin Tambien (eNOS ese > toot |1 7.$ 20 2628 11 $)) 3.4089, +1 4083 2 D808 Toss las rances son negativas. estate! Un estabilndad se obtiene por el metodo Routh, \ Set —— = 0 Bl procezo es estabte (25140 Sse tia? = 58665) =n-0 Debide a que fa rate Jominante se encuentra sobre el je real el proceso no sera oscilatorin, sin wvetshvast 8. Para el proceso cuya FTLA se muestra, caleule el valor det = Woe 028) Ke de un controlador proporcional que genere una | ——lO desviacidin mixima de $0% por encima del valor final. Use is el Meta Root! WSSO aS Rel Paatiema ser Cel Documents Filer IQTITA2\ ROO Locus > doe = Ragin ded scaneado con CamScanner o7norois Hucidn Overshoot 50% equivale a¢ = 0.2184 — 10+(s + 0.25) Ve Ke #025) S458 +BSs* 45.5041 S'+3s' +855" + 0 4 (55+10Ke)s+1425Ke=0 I(T 5 8.5 (5.5¢10*Ke) (142. 5*Ke))) 194211 OAR - 1.94211 . 0.2559 i >> cos(atan(1.9421/0 4284))=0 2154 6. Trace ef diagrams Root-Locus del proceso cuya funcién de transferencia en lazo abierto se muestra y ubique en el diagrama e! punto de operacién que Corresponde a un Ke =0.1. [5 pts] Solucién En el formato zpk: . (+025) FILA [Ke \lesfesosrosy}(s+0s-bSerOs) Ke+10+(s+0.25) GFF =5+03)5+05) Problema 2 4 polos, 4 ramas, 3a! infinite M(seO.$y+14(5+1)+ W540 540.5))+ 14540 $.0.5))-1,(540 25) = 0 Raices 2 a “07333 -0.6021 + 0.30271 Lo ", | Meet boca 0.6021 - 0.30271 aN 0.0626 w No hay puntos de entrada 6 said, Centro de Gravedad | (-1-025-0,5-0 5)-0,540 50 5+0.25)/3 =.0 8333 Angulos a las Asintotas: 60°, 180°, 300° Angulo de salida de! polo complejo f (-0.$405}) ~ (0.25) = (-025 + 0.5)) atan(0.$/.0 25) =-2 (0540.53) -(-1)= (0.5 + 0 5)) atan(0 510 5) = 45° (-0540.5}) = (0 50 5}) = (1) stan(1/0) = 99° (-0.5+0.8))-(05 Angulo, 180" - 243.43* 45. 90° - 90° = 288.49" Maximo K. sea “ 425942584 (1254 K)s+025+0.28K =0 iene (s+025) o|! 25 02s4025K (s+1)(5-05 05 j){s+05-05) 500 125+K #4259 425s' +(1.25+ K)s+025 40.254 <0 XH 02ss028« Por el método de Routh: K< 3.5194 6K <5. Conk = 35194 ‘ Ceri etesbecamens Fes OTERO Leys 2 oes « Pagina Ye 4 Eseaneado con CamScanner 07/102015 “ 1 : ' —2. Se j-2.Se' + 4.76940) + 1.1299 =0 S4255' 4250 44 76054112090 © 250I~ 250 er (w! ~2.50* +1.1299)+(-2.5e! +4.7694e) j = Para la parte real igual a cero, @ = +/- 1.38 Para Ke=0.1, K= 1 entonces s* +2.$s' +2.5s7+2.25s+05=0 las mices son +1.7071 -0.2500 + 0.9682: -0.2500 - 0.96821 -0.2929 | Estas raices se ubican en el diagrama. [Duracién de Ia Prueba: 110 minutos. Sin libros ni copias de ningin tipo, Se prohibe manipular Celulares 6 tablets durante Ia prueba.) Profesor lug. Celso Montalvo. ethers\elubocnmente te HQNTL2Root Locus 2 doen + P Added Eseaneado con CamScanner 08/05/2016 UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA ¥ TEXTIL CURSO SIMULACION Y CONTROL DE PROCESOS - P1426 o PROBLEMAS RESUELTOS Se muestra el diagrama Root Locus dle un proceso de 3er Orden. Para un contro! proporcional con Ke = 5, determine los parimetros bisicos de un Proceso de 2do Orden equivalente (Constante de tiempo y Factor de Amortiguacién) y deseriba cémo seria su respuesta transitoria ante perturbaciones tipo escalén unitario. Cual seria Ia FT de! proceso real? {s pts} Solucién En el grifico se observa que las coordenadas de una de las raices para Ke = 5 (Ia mas cercana al eje imaginario) es aprox [-0.6, +2 2) Un proceso equivalente de 2do Orden tendria: © =costarctan(2 25/0 6)} = 0 26 [Valor correcta 5 = cos(arctan(2 2443/0 58 14)) = 02508] La respuesta transitoria tendria atenuaciéin cercana a ‘4 (0-16), can overshoot 0.4 Pregunta | inseinny tt La funcidn de transferencia obtenida es mee Se deduce de los tes polos, sin ceras, con Ke = 15 enel eje imaginario, maximo que implica que mee" =0 genera una raiz con parte real igual 2 0. Se puede confirmar usando el método de Routh s* + 6s* ~1Is+6+4 =0 2. La Funcién mostrada corresponde a la Funcién de Transferencia en Lazo Abierto de un proceso. Obtenga los parimetros del 3(02 controlador PID adecuado por el método Ziegler- +1)(0.$5+1) Nichols. [5 pts] Gs) Solucién Pregunta 2 Para una FTLA igual a ) 3(0.25s41)(O.5s41 FTLA= ( nM La curva no conta Ia linea de -180° en ef Diagrama de Bode. El metodo Z-N no se puede aplicar, Podemos catimar un controlador proporcional tomando el criterio de asentamtento de % con Root Locus, 3(0.25s+I)(0S84N) Gare Ns734 NE = 0.133354 41.2675! + (3.667 +0 375Ke)s? + (3533=2.25Ke) s+ 14 3K erondo valores de Ke se en22 Syroo1s({0 1333 1.267 366740 375¢Ke 3533 Ralees: -1.6919 + 7.67551 ; =| 6919 - 767551 ; 4 0846, >> cos(atan(7 6755/1. 6919) = 0.2153 xplique qué es Respuesta Inversa con ejemplo del control de nivel de un enklero de apor. [2 pls} lt ke: fe 143¢Ke)) 2.0365 = Biles FONT Memas Fel doce Paging Ve 1S = Eseaneado con CamScanner 081052016 / hn un proceso de 2do Oulen la §fesion_camb Tarlansitoria se muestra en la figura. Caleule Tiempoy el factor de Amortiguacién. [2 pts] Solucién De la figura se puede deducir que {a ganancia es g g £ Na] u Ganancit_Estatie: ia desde_15 a3] psig)Su respuesta s la Constante de 1 TE) El factor de amortiguaciin cumple 0.4688 = “pes tanto C= 0.2344 — E| periodo obtenido de la grafica es 2.3, por tanto la frecuencia es 2°7/2.3 = 2.7318 Entorices la constante de tiempo se Gbescriba et concepto de Estabilidad Condicional y muesire un ejemplo. [2 pis) 6. Se muestra el diagrama Root Locus de un proceso. Determine la frecuencia de oscilacién cuando el Ke usado genera una raiz cuya parte real tiene el valor -0.5. (2 pts] Solucidn De la figura se obtiene que pars una parte reat -0S, la parte imaginaria de la raiz es aprox. 2.25, Por tanto la frecuencia sera: Lor 42 ED» aceite de flujo variable se calienta en el Gepdsito mostrado, Su calor especifico varia e 3049 segiin Cp=4+8-T+C-T?+D-P. Obtenga la_Respuesta Transitoria de_la_temperatnra_de_salida ciiando el jinja.de vapor $-se-reduce.repentinamente a la | mitad al tiempo que el flujo del aceite aumenta al doble. El calor de condensacién del vapor es L.. La masa en el depdsito es consiante. [S pts} Solueién Balance de Materias: F(s) ="V(s) Balavce de Energia, con Ty, M, L etes, Tz, F, $ variables: Pregunta 6 Prob 7 95, Ruuaterionenss6rubtenas ExPdoce « Pgina 2 de 18 ~ Eseaneado con CamScanner 0870572016 2 3 Gr=200% aret0% pimtope Pathe Asumimos T:=25C _ Enetestado estacionan ofthat ; ‘ Pict Get Bl at @esmet le mn 5 FT s_met net roesei i =n eps? hes ae! sss a x 0 25tmt Re arene Sr apeoais — PaPr ar PHT S6be 15, Un proceso con Iz funcién de transfereneia indicads se controls en un laz0 con vilvula y medidor de FT unitaria. | Gis 258(5+225) Usando el método Root Locus estimar el Ke de un (ea aSys+ 285) (54435) controlador proporcional pare que el overshoot no exceda ef Pregunta 15 20%, Bosqueje el Lugar de las Raices. |S pts] Solucion 2 Polos” -[.45, -2.85, -2.85, $35; |-Cero: -2.25 Ramas al infinito: (4 ~ 1) circunferencia eada 120°, Una rama al infinita por el ee real negativ, 3. Se repartiran la Cos 3.083 1 1 1 1 528559285 59435 57225 Las raiees son: (001+0 39) y 381. Ninguna es valida Debido a que Ke > 0, los puntos del cje real que contienen los dos polos -2 $5 no son verdaderamente partes de una rama 1a Fe. caracteristien ¢s Ke-2.9%(5+2 . y+ Bed ONS 229) as 41 455+ 2 85) (5443, Gerasyee3 yer aasy EES SH g' 411 Ss" 447.495" + (83.08 +2 98Kc) s+ (51.2346 705Kc) =0 Por el método de Routh se obtiene Ke € 75.18 Se desea Overshoot =02 =e 4% , es decir ¢ = 045595 = cos(0)) 0 = 62 87° Iterando valores de Ke‘en la Ee. caracteristic x: t leds caracteristica buseamos el valor cuya raiz compleja de el valor & St +1158) =47.49s" + (83.06+2.98Ke)s + (5123+ 6 705K) Sus raices son 6.5423, =1 3627 +2 6673), «1.3627 - 2.6673); Usando la raiz compleja’ ¢ = cos(aretan(2 6673/1 3627)) = 0.455, +P AFenEIOT + Ke-2.98(s+2.25) S1 411.50) 447.4987 4 118 525+131,02, 323 UinsMemar Buttahn = Pagina 7 Ue 1S ~ Eseaneado con CamScanner osi0s/2016 El valor de Ke correcto es 11.87 oe Planta donde se controla un proceso, euyo diagrama de bloques se muestra, se cambia Ia Valvula neuimdtica por una moforigada cuyo tiempo de respuesia es 0.1 min. Usando el Disgrama de Bode explique eémo afectatt el cambio a ta estabilidad del proceso y a Su comportamiento en general, [2 pis} Solucién general, al disminuir una constante de tiempo tas eurvas de AR y 0 se mueven a ta derecha, lo que gencralmente\ nplica que la Tespucsia seri mas estable, sin embargo el ite PE) pe HE ne Hil iee Preeunta 18 eonttol no sera éplimo y requiere un Teajuste de los parimettos del controlador 17. Para la funcién de {ransferencia G(s) indicada trace cl Diagrama de Rode en forma aproximada e indique si es estable el proceso en lazo cerrado. (2 pol Z s——_“4__e 2s+ 1X0 25} +0854 1) equa 7 Gu) ‘olucion fe muestra el grafico: AR = 3.74 EL sistema es inestable 18. Para el proceso det problema 17 ealcule los parimetros de un controlador FID [2 pts] Soluciin Por el metodo Ziegler Nichols, en a misma grafiea de Ia pregunta 4 se caleula ans= Para 0 = -180 0 = 04197, AR = 3.7405 Parametros PID Ke, Ti, Td Ke = 0.1604, 1 74851; t= 18713 Dingrama de Bode de la Pregunta 17 = EMP MeNFIQIIL20P whlemar Bal doce = Pagina 8 de 1S = Eseaneado con CamScanner yvVv@oocuwvvnw eee 4 ososr016 19, Knique cuales la Funcion de Trans [2 pts} Solucién En la grifica de AR feconocemds Ia de 2do Orden ( -209) El pico de la funeidn es AR = 8, lo quh se ama de angulo de fase se observa una curva que erece mucho a alta frecuencia el angulo de fase de la funcisn tiempo mueno, A a= 20 rad/min, 0 = -300,, La curva tiene una inflesion (debida a ls func erencia cuyo Diagrama de Bode se muestra en la figura adjunta Pregunta 19 ecuenera, ndicin de la enisteneia de tiempo muerio. A olka ¢ 2do otden es 180, por fo que el exces corresponde at La funeign de tansferencia es, aproximadamente: G(s)= 20, Para Gp(si-Kpi(nst1Xns-1)}, use diagramas Root Locus para evaluat la estabilitad si 2) > wy sit > th cuando se usa un conttolador prepoce:onal. [2 pts} Solucida Usando como eiempla Kp 71, th = 3y 4 grafica adjanta que para +/ > 2 = 2 vemos la sna rama se encuentra completamente en el lala derecho del plano, es decir, no ‘esestable parm ningun valor Ye Ke En la segunda grafic paa\n <2, tuna rama esti completamente en el lado wqulerdo y parte de la otra en fl [ade derecho. Es decir, el sstema sers estable para eves valores de Ke mayoresa eeto minimo 21, En el proceso mostrado, la variad{on de 1a preston del langue en funeiin dela poset s\a valuta ge ica por Ia funcién I%s) La valvula varia su_posicion respondiendo al controlador con retraso constanie de tiempo de 6 se¢ El medydor Arans tiene dinimica de Ler orden con tiempo We respue' \ Ise de Her orden y sor de St se ua um contoidorproporionh, cele el valor miximo que podria tener Ke para tn Proceso, estable [4 pls}. ¢ Ee Vatesiorencenne rtonces -300" (-180") = 13 rd 18 ‘entonces, xd = 0.1 de 2do Orden) en w= 0.25, entonces ¢= 10.25 =4 4 16s =2e01° Pregunta 20-1)

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